15 вещей, которые обязательно нужно сделать после сборки коптера | RCDetails Blog

15 вещей, которые обязательно нужно сделать после сборки коптера | RCDetails Blog Машинки

Выбор гироскопов: что лучше высокая частота опроса или шум?

У IMU есть две основные характеристики: максимальная частота сэмплирования и насколько полученные данные будут зашумлены (механическими вибрациями и электрическими помехами).

В настоящее время очень часто используют микросхему MPU6000, которая поддерживает частоту опроса до 8k, и обладает (неоднократно проверено) хорошей устойчивостью к разного рода шумам и помехам. Главное стараться избегать MPU6500 и MPU9250, хотя у них больше рабочая частота, но и уровень шумов тоже значительно выше.

Учтите, что разные серии гироскопов ICM имеют разные характеристики. ICM20689 — один из худших вариантов, легко восприимчив к шуму, да и с надежностью проблемы. Если приходится выбирать из ICM, то берите модель 20602.

В последнее время появляется всё больше и больше ПК с гироскопами на отдельной плате с антивибрационной развязкой (кусок поролона, чтобы снизить вибрации от моторов).

Обновление (окт 2022). Начиная с версии Betaflight 4.1 нет поддержки частоты 32кГц, так что если вы используете гироскопы ICM с Betaflight, то looptime будет не больше 8кГц.

Скорость работы гироскопов — это палка о двух концах: если питание чистое, и шумов нет, тогда серия ICM на 32k будет работать лучше, чем MPU6000. Однако, если регуляторы и моторы начнут генерировать помехи, а коптер вибрирует, тогда ICM хуже, чем MPU6000.

Несколько советов как крепить ПК с демпферами (антивибрационное крепление) и использовать конденсаторы для фильтрации помех по питанию.

Проверяем правильность установки полетного контроллера

Подключаем коптер к Betaflight Configurator, переходим на вкладку Setup и видим 3Д модель. Начинаем вращать коптер в разные стороны, модель должна двигаться аналогично. Проверяем все оси: крен, тангаж, рысканье.

Совет: если модель вообще не двигается, тогда включите функцию Accelerometer на вкладке Configuration

Если модель движется не так как коптер, то скорее всего полетный контроллер установлен не в том направлении. Исправить это легко, переходим на Configuration и меняем параметры в разделе «Board and Sensor Alignment» (обычно Yaw offset).

Если этот тест не пройден, т.е. полетный контроллер ориентирован неправильно, то коптер перевернется при попытке взлететь.

Тестируем моторы

Сейчас нужно проверить 3 вещи:

  • все ли моторы работают?
  • в правильном ли порядке подключены моторы?
  • моторы вращаются в нужном направлении?

Подключите аккумулятор к коптеру, перейдите на вкладку Motors в Betaflight Configurator’е и поставьте галку «I understand…» («Я понимаю что рискую, пропеллеры сняты, хочу протестировать моторы»). По одному двигайте слайдеры вверх на несколько секунд чтобы раскрутить соответствующие им моторы. Нет смысла сильно газовать, без пропеллера это не очень хорошо.

Если один или несколько моторов дёргаются или вообще не реагируют, то нужно проверить пайку и провода между моторами (англ.) и регуляторами, а также между регуляторами и полетным контроллером.

Тут же убедитесь, что моторы подключены в нужном порядке. Если нет, тогда поменяйте местами провода с сигналом от ПК к ESC. Однако можно поступить иначе и переназначить выводы на моторы через Resource Remapping.

После того, как разобрались с порядком подключения моторов, убедитесь, что они вращаются в нужную сторону (как показано на картинке выше). Можно одеть пропы на моторы, но не фиксировать их гайкой.

Вот руководство по смене направления вращения моторов.

Если вы всё это не проделаете, и что-то будет неправильно, то при попытке взлететь коптер перевернётся.

Проверяем приёмник

В Betaflight Configurator переходим на вкладку Receiver. Нужно убедиться, что каналы правильно реагируют на соответствующие стики и тумблеры.

Если полоски двигаются, но не в том порядке, тогда поменяйте «Channel Map» (AETR1234 или TEAR1234).

Совет: большинство полетных контроллеров не подают питание на приёмник, если подключены к компьютеру по USB, так что возможно потребуется подключить LiPo аккумулятор к коптеру.

Следующий шаг: удостовериться, что средняя точка (mid-point) имеет значение 1500, а конечные точки (end-points) — 1000 и 2000. Это избавит вас от дрифта коптера и позволит использовать полный диапазон движений стиков. Вот руководство как настроить среднюю и конечные точки.

Ничего страшного, если значения для центральной точки прыгают вверх-вниз на несколько значений около 1500. Конечно это может вызвать небольшой дрифт, но, чтобы избавиться от него, просто увеличьте значение «deadband» (мертвая зона) в консоли; например, если вы видите значения в диапазоне 1495-1505, тогда deadband будет 4 или 5.

И наконец, убедитесь, что при нижнем положении стика газа значение в канале throttle меньше 1050 (в идеале, даже меньше 1000). Если это не так, тогда могут быть проблемы с армингом коптера.

Blackbox (черный ящик): чип флэш-памяти или microsd карточка?

Данные черного ящика (англ.)

Есть два способа записать и сохранить данные черного ящика: на чип флэш-памяти, установленный на плате ПК или на MicroSD карточку, вставленную в слот.

Чип памяти дешевле, но как правило он имеет небольшую ёмкость и хранит относительно немного данных. Обычно 10 — 20 минут полетного времени (в зависимости от частоты запрашиваемых данных). Кроме того, загрузка данных с этого чипа идет довольно медленно, может уйти до 5 минут времени на загрузку лога длиной всего 1 минуту.

ПК со встроенным слотом для MicroSD карточек, позволяют хранить данные неделями, без необходимости очистки свободного места. Кроме того, чтение логов очень быстрое.

Логи черного ящика больше нужны опытным пилотам, для диагностики почти незаметных проблем с летными характеристиками; и для гонщиков, старающихся выжать всё возможное из своего коптера. Для обычных хоббийщиков он, возможно, и не нужен.

Кстати, есть еще третий вариант — можно купить внешний логгер (Open Logger) со слотом для microSD и подключить его через свободный UART к ПК.

№7 арминг, газ и проблемы с запуском

Попробуйте заармить дрон (запустить двигатели) и дать небольшой газ. Без пропеллеров, конечно же.

Теперь слушайте, как они работают — есть ли посторонний шум, скрежет, вибрации или подергивания. Скорее всего, мотор будет дергаться или вибрировать. Для исправления можно попробовать следующее:

  • проблему может исправить монтаж полетного контроллера на мягкие подушки (силиконовые);
  • если вы используете режим обновления 32К/32К, попробуйте вернуться на 8К/8К, так как на 32К гироскоп намного чувствительнее;
  • попробуйте уменьшить значение фильтра гироскопа «low pass filter frequency» (это фильтр низких частот);

Если проблему не удалось устранить, почитайте эту статью, возможно, она вам поможет.

Вкладка cli

Несмотря на удобный конфигуратор, здесь тоже предстоит кое-что сделать. Для начала надо откалибровать каналы. Я уже писал как сделать это на передатчике, но, как оказалось, лучше делать это в прошивке ПК. Итак, сперва надо во вкладке Reciever посмотреть и запомнить крайние показатели всех четырёх каналов управления. Например, они такие:

roll 1050 — 1950 pitch 990 — 1992 yaw 990 — 2022 throttle 1070 — 1980

Затем нужно сообщить эти диапазоны прошивке. Делается это следующими командами:

rxrange 0 1050 1950 rxrange 1 990 1992 rxrange 2 990 2022 rxrange 3 1070 1980

Крайние точки теперь настроены, а вот центральные всё равно придётся настраивать на передатчике. Далее я ввёл некоторые настройки, адаптированные для маленьких рам. Их список находится здесь.

set p_pitch = 55 set i_pitch = 40 set d_pitch = 15 set p_roll = 55 set i_roll = 40 set d_roll = 15 set p_yaw = 90 set i_yaw = 45 set d_yaw = 20 set p_level = 20 set i_level = 15 set d_level = 75 set gyro_lpf = 256hz set tpa_rate = 10 set tpa_breakpoint = 1650 set looptime = 1000 set gyro_sync = on set gyro_sync_denom = 8

Опытным путём (то есть, в поле) надо определить газ висения и задать как значение переменной nav_mc_hover_thr. Оно будет использовано в режиме ALTHOLD. Если фактический газ висения будет отличается от заданного, то при активации режима удержания высоты, квадрокоптер будет сильно просаживатся или подпрыгивать.

Чтобы квадрокоптер армился в любом положении (даже вверх ногами), надо прописать:

В iNAV много внимания уделено всевозможной защите. Выше уже упоминалась блокировка запуска моторов при неоткалиброванных датчиках. Кроме этого, есть переменные inav_gps_min_sats и nav_extra_arming_safety. Первая отвечает за минимальное количество спутников GPS, которые надо «поймать» для арминга, вторая разрешает/запрещает арминг при полном отсутствии сингала GPS.

Вкладка modes

К этому моменту все датчики квадрокоптера должны быть включены и опознаны ПК, о чём информирует верхняя плашка с иконками.

Если какой-то из сенсоров не обнаруживается, из списка полётных режимов исчезнут те, которые этот сенсор используют. Например, без барометра не будет режима ALTHOLD, а без GPS — режима POSHOLD. Для начала кратко о некоторых из режимов.

  • ANGLE — режим со стабилизацией, для которого можно задать максимальный допустимый угод наклона ЛА.
  • HORIZON — тоже стабилизация, но предполагающая более агрессивное управление.
  • AIRMODE — вспомогательный режим, пришедший из Betaflight.
  • POSHOLD — удержание позиции по GPS.
  • ALTHOLD — удержание высоты по барометру. Важный нюанс: «целевая» высота (которую квадрокоптер будет пытаться удерживать) запоминается при активации режима, а не при арминге. Кроме того, стик газа в этом режиме контролирует не газ, а вертикальную скорость с висением на 50% газа. Учитывая всё это, не стоит взлетать в этом режиме.
  • MAG — удержание курса по компасу.
  • HEAD LOCK — более жесткое удержание курса без использования компаса (актуально только для трикоптеров и, возможно, самолетов классической схемы).

В ранних версиях iNAV режимы удержания высоты и позиции не были самостоятельными и их надо было добавлять к ANGLE или HORIZON. Сейчас они самодостаточны, но, тем не менее, я всё же включу ANGLE и AIRMODE. Дело в том, что при первом полёте у меня не включился POSHOLD (как предположил Константин, была ошибка компаса) и я получил режим ACRO.

Переключателя режимов у меня два трёхпозиционных, но управляющих одним каналом (AUX1). Это даёт мне возможность настроить до пяти режимов или их комбинаций, чем я и воспользовался:

  • ANGLE — для взлётов и посадок
  • ANGLE AIRMODE
  • POSHOLD ANGLE AIRMODE
  • POSHOLD ALTHOLD ANGLE AIRMODE
  • ALTHOLD ANGLE AIRMODE — основной полётный режим
Смотрите про коптеры:  Радиоуправляемое летающее крыло для FPV - Eachine Fury Wing

Также я повесил на тумблеры арминг (AUX2) и пищалку (AUX3), а Failsafe на «безтумблерный» AUX4.

Пара слов о приоритетах режимов. Наивысший, разумеется, у Failsafe, далее идёт RTH, третим — WP, и затем уже режимы вроде POSHOLD и ALTHOLD. AIRMODE в отличии от Betaflight, здесь не имеет приоритета над MOTOR_STOP. То есть, если MOTOR_STOP включен, моторы в любом случае будут останавливаться при нулевом газе.

iNAV Configurator, вкладка Modes

Вознаграждение автору

РейтингВознаграждение за каждый плюсНачислено
1 — 701,00 ₽28,00 ₽
71 — 923,00 ₽
93 — 1135,00 ₽
114 — 14110,00 ₽
142 — ∞20,00 ₽
Итого:28,00 ₽

Вопросы, говорите? Их есть у меня! )))))))))

Сылочки на комплектуху?ТТХ коптера? (масса, время полета, ВМГ)

Поясните подробно, для чего вам нужен ваншот/мультишот на коптере достаточно большой диагонали (у вас ведь 500ка, ага?), де-факто съемочный, который облададает инертностью в силу своей массы (в сравнении с теми же рейсерами, у которых масса максимум полкило). Как наличие ваншота в регулях сказывается на ТТХ коптера? Увеличивается время полета? Стабильность? Отзывчивость по газу?

За статью пожалуй влеплю , хотя маловато написано по моим меркам.

источник

Гироскопы (gyro), инерциальная навигация (imu)

Цель датчиков на ПК определить ориентацию коптера в пространстве и отследить его движения. Микросхема с датчиками (IMU) содержит как гироскопы, так и акселерометры.

Самые часто используемые полетные режимы Betaflight — это, наверное, Acro (акро, или ручной режим) и Angle (самовыравнивание). В акро режиме используются только гироскопы, а в Angle и гироскопы, и акселерометры.

А т.к. большинство пилотов FPV дронов летают в Acro, то акселерометры часто просто отключаются в настройках Betaflight, это позволяет сэкономить вычислительные ресурсы. По этой же причине под инерциальной навигацией обычно подразумевают только гироскопы (gyro).

Наиболее популярные гироскопы, используемые в полётниках:

IMUСпособ подключения, шиныМакс. частота сэмплирования
MPU6000SPI, i2c8K
MPU6050i2c4K
MPU6500SPI, i2c32K
MPU9150*i2c4K
MPU9250*SPI, i2c32K
ICM20602SPI, i2c32K
ICM20608SPI, i2c32K
ICM20689SPI, i2c32K

* MPU9150 — это MPU6050 со встроенным магнитометром AK8975, а MPU9250 — это MPU6500 с тем же магнитометром.

Выяснить тип можно взглянув на маркировку микросхемы, вот для примера популярный вариант Invensense MPU-6000.

Инвертирование сигнала последовательного порта

Процессоры F3 и F7 могут инвертировать сигнал встроенным инвертором, а F1 и F4 — нет.

Сигналы Frsky SBUS и SmartPort являются инвертированными, поэтому владельцам ПК на F3 и F7 повезло, такие данные понимаются без проблем (F3 и F7 — более новые серии процессоров, подробнее тут).

Однако, более старые процессоры, типа F1 и F4 требуют наличия внешнего инвертора сигнала, который и подключается к соответствующему последовательному порту. Для удобства пользователей некоторые ПК на F4 уже имеют схемы для инверсии сигналов SBUS и SmartPort, так что приемник подключается напрямую к ПК.

Если портов не хватает, можно использовать программную эмуляцию (soft serial) чтобы «создать» ещё больше портов. К сожалению, эмулируемые порты работают медленнее аппаратных (нельзя выставить большую скорость) и не подходят для важных задач, где требуется быстрая реакция, например не подойдут для работы с приемниками. Ну и, конечно, программная эмуляция требует довольно много ресурсов процессора.

Настройка квадрокоптера в betaflight configurator

Данная статья – лишь небольшая часть. Полная версия у меня на сайте: сборка и настройка. Данную часть я опубликовал здесь ради фидбека и советов более опытных пилотов. Сам я новичок и это всего лишь мой второй опыт настройки квадрика на Cleanflight/Betaflight.

Пожалуй, самой популярной прошивкой на сегодняшний день, вполне заслуженно, является Cleanflight. После её установки достоточно только настроить протокол приёмника и квадрокоптер уже может вполне сносно лететь. Для настройки используется удобная графическая оболочка Cleanflight Configurator, которая лично мне показалась намного удобнее и понятнее, чем OpenPilot GCS.
Благодаря открытому коду прошивки, у неё есть несколько ответвлений (форков). Самым интересным из них является Betaflight от человека под ником Boris B. Прошивка очень динамично развивается и некоторые её “фичи” потом переходят в “родительский” Cleanflight (например, полётный режим Airmode). Минусом Betaflight является то, что релизы выходят достаточно часто, а стабильность их не всегда высока. Кстати, эта причина на несколько недель задержала написание данной статьи. На момент завершения сборки квадрокоптера как раз вышла версия 2.8.0, которая имела пару ошибок и отличалась недружелюбными дефолтными настройками. Очень быстро появилась исправленная версия 2.8.1 RC1, но опыт работы программистом подсказал мне, что лучше подождать релиза. Я не прогадал, так как одновременно с релизом версии 2.8.1, появился и Betaflight Configurator. Можно сказать, что это новый этап в истории данной прошивки. Дело в том, что по мере своего развития Betaflight всё больше и больше отдалялся от Cleanflight и конфигуратор последнего становился всё более и более бесполезным, так как основная часть настроек всё равно делалась через консоль CLI.
Ниже я подробно опишу, как я настроил свой квадрокоптер через Betaflight Configurator.

Вкладка Setup
Сделал калибровку акселерометра.

Вкладка Ports

  • Для того, чтобы работала OSD, включил MSP для порта UART2.
  • Как я уже писал выше, ни в коем случае не отключайте MSP для порта UART1.

alt

Вкладка Configuration
Собственно тут и производятся почти все настройки.

  • В разделе “Board and Sensor Alignment” указал, что мой ПК повёрнут на 90 градусов по оси yaw. Корректность этого параметра потом можно проверить во вкладке Setup.
  • В “Reciever Mode” выбрал RX_PPM.
  • Выбрал ONESHOT125 в качестве протокола регуляторов (почему не MULTISHOT, я писал выше).
  • Отключил “Unsynced PWM output”, опять же, потому что не использую MULTISHOT.
  • Чтобы моторы всегда вращались в заармленном состоянии, отключил MOTOR_STOP.
  • Включил опцию “Disarm motors regardless of throttle value”, так как буду делать арм моторов на отдельном канале.
  • Уменьшил значение “Minimum Throttle” до 1030. Это обороты холостого хода, подбирал субъективно.
  • Включил опцию “VBAT” для активации индикатора заряда батареи. Остальные параметры в разделе “Battery Voltage” я не менял, так как показания заряда соответствуют действительности. Если же в них есть погрешность, её можно убрать настройкой “Voltage Scale”.
  • В “Other Features” активизировал BLACKBOX, а также LED_STRIP, чтобы работала светодиодная подсветка.

alt

Вкладка Failsafe
C failsafe всё оказалось несколько сложнее, чем мне виделось ранее. На профильных форумах иногда встречаются холивары на тему “где лучше настраивать failsafe: на приёмнике или на ПК?” На самом деле, правильно это вопрос звучит так: “где лучше настраивать failsafe: только на приёмнике или на приёмнике и на ПК?”
Настраивать failsafe на приёмнике необходимо в любом случае. По крайне мере, на Frsky D4R-II, который я использую. Дело в том, что у него есть три варианта поведения при потере сигнала от передатчика:

  • передать на ПК сигнал, имитирующий предустановленные положения стиков и переключателей (режим Pre-set Positions, именно он и описан в мануале)
  • продолжать передавать на ПК последние данные, полученные от передатчика (режим Hold Last Position)
  • прекратить передавать сигнал на ПК (режим No Pulse)

По умолчанию в Frsky D4R-II установлен режим Hold Last Position, который способствует улёту аппарата в далёкие дали. Так что если использовать failsafe только на приёмнике, надо настраивать режим Pre-set Positions. Другое дело, что failsafe активируется даже при кратковременной потере сигнала. Будет очень неприятно, если сигнал через долю секунды восстановиться, а квадрокоптер уже задизармил моторы и падает вниз. Ситуацию может улучшить настройка failsafe на ПК, так как там этот режим имеет задержку срабатывания, что служит фильтром от кратковременных потерь сигнала. Кроме того, там есть настраиваемый сценарий, согласно которому квадрокоптер будет себя вести в случае активации failsafe. Например, можно включить режим со стабилизацией и попытаться более-менее мягко сесть или вообще активизировать RTH, если он есть. Но на практике такие вещи востребованы на больших аппаратах с GPS, а на маленьких и быстрых, опытные пилоты советуют не мудрить и выключать моторы после потери сигнала. Из-за высокой скорости полётов, так будет безопаснее для окружающих.
Нюанс в том, что, если на приёмнике установлен режим Pre-set Positions или Hold Last Position, то ПК даже не узнает, что произошла потеря сигнала. Таким образом, failsafe на ПК можно использовать лишь в том случае, если на приёмнике установлен режим No Pulse. На Frsky D4R-II он устанавливается кратковременным (менее 1 сек) нажатием на кнопку failsafe при выключенном передатчике (видео-инструкция).
На вкладке Failsafe Betaflight Configurator`а я сделал следующее:

  • В разделе “Channel Fallback Settings” установил значения переключателей передатчика, которые нужно будет сымитировать. В моём случае только включил пищалку на AUX3.
  • Активизировал Failsafe Stage 2.
  • Установил задержку активации режима failsafe 1 сек (значение 10 в пункте “Guard time for stage 2 activation…”)
  • Установил время работы моторов после активации failsafe 1 сек (значение 10 в пункте Failsafe Throttle Low delay).
  • В Failsafe Procedure выбрал сценарий с падением (Drop), а не с попыткой плавного приземления (Land).

alt

Вкладка Modes
Повесил на переключатели арминг моторов и Blackbox (AUX1), активацию полётного режима Horizon (AUX2) и включение пищалки (AUX3). Кстати, есть люди, которые настраивают арминг на два переключателя. Не знаю, насколько это востребовано, сам я ещё такого уровня дзэн не достиг.

Отдельно хочется сказать про AIRMODE. Изначально он был уникальной “фишкой” Betaflight, но в какой-то момент стал так популярен, что Boris B поделился им с авторами Cleanflight и сейчас данный режим доступен и там тоже.
Несмотря на то, что AIRMODE отображается как отдельный режим полёта – это скорее дополнительная опция, а не полноценный режим. Он позволяет квадрокоптеру удерживать заданный угол даже при минимальном газе. Именно поэтому не рекомендуется использовать AIRMODE вместе с режимами со стабилизацией. Кроме того, приземление с AIRMODE тоже процесс непростой: квадрокоптер начинает прыгать, как лягушка. Опытные пилоты предпочитают просто “ронять” квадрокоптер, выключая моторы в паре десятков сантиметров над землёй. Кстати, если у вас включена остановка моторов при нулевом газе (опция MOTOR_STOP во вкладке Configuration) и одновременно с этим работает AIRMODE, то остановки моторов не будет, так как AIRMODE имеет более высокий приоритет.
В Betaflight версии 2.8.1 появилась новая возможность: можно включить AIRMODE в фоновом режиме и тогда он активен всегда и не будет отображаться во вкладке Modes, либо, как и ранее, повесить его включение на какой-либо канал. Делается это следующими командами в CLI:</p>

    feature AIRMODE # Включить AIRMODE в фоновом режиме
    feature -AIRMODE # Выключить AIRMODE в фоновом режиме

У себя я не стал включать AIRMODE в фоновом режиме, так как использую ещё режим со стабилизацией HORIZON. Таким образом, у меня на AUX1 два полётных режима: HORIZON (для полётов со стабилизацией и посадки) и ACRO AIRMODE.

Смотрите про коптеры:  Как подключить Bluetooth колонку к ноутбуку и компьютеру по блютузу

alt

Вкладка LED Strip
Настроил свою подсветку на отображение предупреждений, индикацию поворотов/торможения и свечение синим цветом, когда ничего из этого нет.

alt

Вкладка Blackbox
Blackbox – это “чёрный ящик” квадрокоптера. Нужен для диагностики, более точной настройки PID, а также чтобы можно было наложить инфографику на полётное видео (как тут). Данные пишутся на внешний логгер или, если того позволяет объём памяти, на внутреннюю память ПК. Например, у Naze32 Acro её недостаточно, а у Naze32 Deluxe и SPRacingF3 Acro – хватает, хотя и не намного. При настройках по умолчанию, на 2Мб памяти можно записать данные полёта продолжительностью 3-4 минуты, что весьма мало. Усугубляет ситуацию то, что реализовать запись “по кругу”, как в автомобильных регистраторах, здесь невозможно из-за низкой скорости чтения/записи памяти. Единственный вариант – уменьшить в несколько раз скорость записи. Для диагностики такие данные уже будут малопригодны, а для видео – самое то. В этой вкладке я сделал следующее:

  • Выбрал запись на внутреннюю память (опция “On-board dataflash chip”) в разделе “Blackbox logging device”.
  • В разделе “Portion of flight loop iterations to log” выбрал 50%, что по сути уменьшает скорость записи вдвое.

alt

Как я уже писал выше, логгирование запускается тем же тумблером на аппаратуре, что и арминг, чтобы запись начиналась при старте моторов.

Вкладка CLI
CLI – это консоль, через которую можно менять уже более продвинутые настройки, а также делать резервную копию всех настроек. Я сделал следующее:

    set small_angle = 180 # Включить возможность армить моторы даже в перевёрнутом состоянии
    set vbat_pid_compensation = ON # Включить компенсацию PID при разрядке батареи
    save # Сохранить настройки

Также в Betaflight есть очень полезная возможность подключения к OSD через ПК. Теперь можно запрятать эту платку подальше, не беспокоясь, что к ней может понадобиться подключиться. Для подключения к плате OSD через ПК необходимо подключить батарею к квадрокоптеру, затем набрать в CLI команду serialpassthrough с необходимыми параметрами, затем отключить (Disconnect) Betaflight от ПК и запустить MWOSD. У меня получилось с первого раза. По поводу параметров, то для Micro MinimOSD, подключенной к UART2 (мой случай) они таковы:

serialpassthrough 1 115200

На этом настройка полётного контроллера закончена.

Настройка передатчика
Передатчик (он же “пульт”) каждый пилот настраивает индивидуально: таймеры, миксы, голосовые уведомления и прочее. Единственная вещь, сделать которую крайне желательно, это проверить минимальные, средние и максимальные значения стиков управления в конфигураторе. Делается это во вкладке Reciever. Идеальные значения составляют 1000 – 1500 – 2000. В моём случае они составляли 996 – 1508 – 2020, что не очень хорошо. Во-первых, “выпадения” за пределы диапазона (значения менее 1000 и более 2000) плохи сами по себе. Во-вторых, центральное положение, отличное от 1500, будет восприниматься ПК, как лёгкое подруливание, которое он будет отрабатывать и квадрокоптер постоянно будет сносить в какую-то сторону. Словом, имеет смысл повозиться и настроить “как надо”.
Как настроить эти значения на передатчике Taranis, показано здесь. У меня Turnigy 9XR PRO, там это делается в пункте Limits. Также можно выполнить настройку через программу eePskye (вкладка Limits), но это неудобно, так как результат сразу не видно в Betaflight Configurator. Сделать это необходимо для каждого из четырёх каналов управления.
После настройки центральные значения максимально приблизились к 1500, но у меня они начали “прыгать” примерно на 5 единиц в одну или другую сторону. Не знаю, с чем это связано, вероятно, значения пульта являются пограничными для ПК и после их округления получается такой эффект. Для решения этой проблемы в Betaflight (и CleanFlight тоже) есть специальная команда, настраивающая фильтрацию подобных вещей.

set deadband = 6

Значение может быть от 0 до 32 и с его повышением чувствительность управления снижается. Управление становится более мягким. Надо понимать, что после определённого порога мягкость превратится в ватность, поэтому для себя я выбирал минимальное значение, при котором дёрганья исчезли.

На этом всё, удачных полётов! Буду рад комментариям и замечаниям.

{“assets_hash”:”e44205580b3922d26ee4011cecbc40a4″,”page_data”:{“users”:{“45a734c83df9550077786db5”:{“_id”:”45a734c83df9550077786db5″,”hid”:19680,”name”:”nppc”,”nick”:”nppc”,”avatar_id”:null,”css”:””},”48609f433df9550077779a2d”:{“_id”:”48609f433df9550077779a2d”,”hid”:35828,”name”:”Барс2″,”nick”:”Барс2″,”avatar_id”:null,”css”:””},”4dcf893d3df955007775289a”:{“_id”:”4dcf893d3df955007775289a”,”hid”:88270,”name”:”cnyx”,”nick”:”cnyx”,”avatar_id”:null,”css”:””},”5177d0393df955007773747d”:{“_id”:”5177d0393df955007773747d”,”hid”:149742,”name”:”k0der”,”nick”:”k0der”,”avatar_id”:null,”css”:””},”52d3bca73df955007772d8b9″:{“_id”:”52d3bca73df955007772d8b9″,”hid”:193089,”name”:”lentyay”,”nick”:”lentyay”,”avatar_id”:null,”css”:””},”54a691c23df95500777222dd”:{“_id”:”54a691c23df95500777222dd”,”hid”:215266,”name”:”Jentosik86″,”nick”:”Jentosik86″,”avatar_id”:null,”css”:””},”569411263df95500777154b4″:{“_id”:”569411263df95500777154b4″,”hid”:243688,”name”:”segaru1″,”nick”:”segaru1″,”avatar_id”:null,”css”:””},”58cb4d313df9550077708693″:{“_id”:”58cb4d313df9550077708693″,”hid”:275410,”name”:”Sachko”,”nick”:”Sachko”,”avatar_id”:null,”css”:””}},”settings”:{“blogs_can_create”:false,”blogs_mod_can_delete”:false,”blogs_mod_can_hard_delete”:false,”blogs_mod_can_add_infractions”:false,”can_report_abuse”:false,”can_vote”:false,”can_see_ip”:false,”blogs_edit_comments_max_time”:30,”blogs_show_ignored”:false,”blogs_reply_old_comment_threshold”:30,”votes_add_max_time”:168},”entry”:{“_id”:”576a70969970730077115078″,”hid”:21845,”title”:”Настройка квадрокоптера в Betaflight Configurator”,”html”:”<p>Данная статья – лишь небольшая часть. Полная версия у меня на сайте: <a href=”http://newkamikaze.com/articles/84″ class=”link link-ext” data-nd-link-orig=”http://newkamikaze.com/articles/84″ target=”_blank” rel=”nofollow noopener”>сборка</a> и <a href=”http://newkamikaze.com/articles/86″ class=”link link-ext” data-nd-link-orig=”http://newkamikaze.com/articles/86″ target=”_blank” rel=”nofollow noopener”>настройка</a>. Данную часть я опубликовал здесь ради фидбека и советов более опытных пилотов. Сам я новичок и это всего лишь мой второй опыт настройки квадрика на Cleanflight/Betaflight.</p>n<!–cut–>n<p>Пожалуй, самой популярной прошивкой на сегодняшний день, вполне заслуженно, является Cleanflight. После её установки достоточно только настроить протокол приёмника и квадрокоптер уже может вполне сносно лететь. Для настройки используется удобная графическая оболочка Cleanflight Configurator, которая лично мне показалась намного удобнее и понятнее, чем OpenPilot GCS.<br>nБлагодаря открытому коду прошивки, у неё есть несколько ответвлений (форков). Самым интересным из них является Betaflight от человека под ником Boris B. Прошивка очень динамично развивается и некоторые её “фичи” потом переходят в “родительский” Cleanflight (например, полётный режим Airmode). Минусом Betaflight является то, что релизы выходят достаточно часто, а стабильность их не всегда высока. Кстати, эта причина на несколько недель задержала написание данной статьи. На момент завершения сборки квадрокоптера как раз вышла версия 2.8.0, которая имела пару ошибок и отличалась недружелюбными дефолтными настройками. Очень быстро появилась исправленная версия 2.8.1 RC1, но опыт работы программистом подсказал мне, что лучше подождать релиза. Я не прогадал, так как одновременно с релизом версии 2.8.1, появился и <strong data-nd-pair-src=”**”><a href=”https://chrome.google.com/webstore/detail/betaflight-configurator/kdaghagfopacdngbohiknlhcocjccjao?hl=ru” class=”link link-ext” data-nd-link-orig=”https://chrome.google.com/webstore/detail/betaflight-configurator/kdaghagfopacdngbohiknlhcocjccjao?hl=ru” target=”_blank” rel=”nofollow noopener”>Betaflight Configurator</a></strong>. Можно сказать, что это новый этап в истории данной прошивки. Дело в том, что по мере своего развития Betaflight всё больше и больше отдалялся от Cleanflight и конфигуратор последнего становился всё более и более бесполезным, так как основная часть настроек всё равно делалась через консоль CLI.<br>nНиже я подробно опишу, как я настроил свой квадрокоптер через Betaflight Configurator.</p>n<p>Вкладка Setup<br>nСделал калибровку акселерометра.</p>n<p>Вкладка Ports</p>n<ul>n<li>Для того, чтобы работала OSD, включил MSP для порта UART2.</li>n<li>Как я уже писал выше, ни в коем случае не отключайте MSP для порта UART1.</li>n</ul>n<p><span class=”image” style=”width: 807px” data-nd-image-orig=”http://newkamikaze.com/graph/articles/sprf3-betaflight_ports.png”><img src=”http://newkamikaze.com/graph/articles/sprf3-betaflight_ports.png” alt title referrerpolicy=”no-referrer”><span class=”image__spacer” style=”padding-bottom: 16.4808%;”></span></span></p>n<p>Вкладка Configuration<br>nСобственно тут и производятся почти все настройки.</p>n<ul>n<li>В разделе “Board and Sensor Alignment” указал, что мой ПК повёрнут на 90 градусов по оси yaw. Корректность этого параметра потом можно проверить во вкладке Setup.</li>n<li>В “Reciever Mode” выбрал RX_PPM.</li>n<li>Выбрал ONESHOT125 в качестве протокола регуляторов (почему не MULTISHOT, я писал выше).</li>n<li>Отключил “Unsynced PWM output”, опять же, потому что не использую MULTISHOT.</li>n<li>Чтобы моторы всегда вращались в заармленном состоянии, отключил MOTOR_STOP.</li>n<li>Включил опцию “Disarm motors regardless of throttle value”, так как буду делать арм моторов на отдельном канале.</li>n<li>Уменьшил значение “Minimum Throttle” до 1030. Это обороты холостого хода, подбирал субъективно.</li>n<li>Включил опцию “VBAT” для активации индикатора заряда батареи. Остальные параметры в разделе “Battery Voltage” я не менял, так как показания заряда соответствуют действительности. Если же в них есть погрешность, её можно убрать настройкой “Voltage Scale”.</li>n<li>В “Other Features” активизировал BLACKBOX, а также LED_STRIP, чтобы работала светодиодная подсветка.</li>n</ul>n<p><span class=”image” style=”width: 807px” data-nd-image-orig=”http://newkamikaze.com/graph/articles/sprf3-betaflight_conf.png”><img src=”http://newkamikaze.com/graph/articles/sprf3-betaflight_conf.png” alt title referrerpolicy=”no-referrer”><span class=”image__spacer” style=”padding-bottom: 247.5836%;”></span></span></p>n<p>Вкладка Failsafe<br>nC failsafe всё оказалось несколько сложнее, чем мне виделось ранее. На профильных форумах иногда встречаются холивары на тему “где лучше настраивать failsafe: на приёмнике или на ПК?” На самом деле, правильно это вопрос звучит так: “где лучше настраивать failsafe: только на приёмнике или на приёмнике и на ПК?”<br>nНастраивать failsafe на приёмнике необходимо в любом случае. По крайне мере, на Frsky D4R-II, который я использую. Дело в том, что у него есть три варианта поведения при потере сигнала от передатчика:</p>n<ul>n<li>передать на ПК сигнал, имитирующий предустановленные положения стиков и переключателей (режим Pre-set Positions, именно он и описан в мануале)</li>n<li>продолжать передавать на ПК последние данные, полученные от передатчика (режим Hold Last Position)</li>n<li>прекратить передавать сигнал на ПК (режим No Pulse)</li>n</ul>n<p>По умолчанию в Frsky D4R-II установлен режим Hold Last Position, который способствует улёту аппарата в далёкие дали. Так что если использовать failsafe только на приёмнике, надо настраивать режим Pre-set Positions. Другое дело, что failsafe активируется даже при кратковременной потере сигнала. Будет очень неприятно, если сигнал через долю секунды восстановиться, а квадрокоптер уже задизармил моторы и падает вниз. Ситуацию может улучшить настройка failsafe на ПК, так как там этот режим имеет задержку срабатывания, что служит фильтром от кратковременных потерь сигнала. Кроме того, там есть настраиваемый сценарий, согласно которому квадрокоптер будет себя вести в случае активации failsafe. Например, можно включить режим со стабилизацией и попытаться более-менее мягко сесть или вообще активизировать RTH, если он есть. Но на практике такие вещи востребованы на больших аппаратах с GPS, а на маленьких и быстрых, опытные пилоты советуют не мудрить и выключать моторы после потери сигнала. Из-за высокой скорости полётов, так будет безопаснее для окружающих.<br>nНюанс в том, что, если на приёмнике установлен режим Pre-set Positions или Hold Last Position, то ПК даже не узнает, что произошла потеря сигнала. Таким образом, failsafe на ПК можно использовать лишь в том случае, если на приёмнике установлен режим No Pulse. На Frsky D4R-II он устанавливается кратковременным (менее 1 сек) нажатием на кнопку failsafe <strong data-nd-pair-src=”**”>при выключенном передатчике</strong> (<a href=”https://www.youtube.com/watch?v=r3CUE7fwj7Y” class=”link link-ext” data-nd-link-orig=”https://www.youtube.com/watch?v=r3CUE7fwj7Y” target=”_blank” rel=”nofollow noopener”>видео-инструкция</a>).<br>nНа вкладке Failsafe Betaflight Configurator`а я сделал следующее:</p>n<ul>n<li>В разделе “Channel Fallback Settings” установил значения переключателей передатчика, которые нужно будет сымитировать. В моём случае только включил пищалку на AUX3.</li>n<li>Активизировал Failsafe Stage 2.</li>n<li>Установил задержку активации режима failsafe 1 сек (значение 10 в пункте “Guard time for stage 2 activation…”)</li>n<li>Установил время работы моторов после активации failsafe 1 сек (значение 10 в пункте Failsafe Throttle Low delay).</li>n<li>В Failsafe Procedure выбрал сценарий с падением (Drop), а не с попыткой плавного приземления (Land).</li>n</ul>n<p><span class=”image” style=”width: 807px” data-nd-image-orig=”http://newkamikaze.com/graph/articles/sprf3-betaflight_failsafe.png”><img src=”http://newkamikaze.com/graph/articles/sprf3-betaflight_failsafe.png” alt title referrerpolicy=”no-referrer”><span class=”image__spacer” style=”padding-bottom: 70.3841%;”></span></span></p>n<p>Вкладка Modes<br>nПовесил на переключатели арминг моторов и Blackbox (AUX1), активацию полётного режима Horizon (AUX2) и включение пищалки (AUX3). Кстати, есть люди, которые настраивают <a href=”https://radiocopter.ru/blogs/19680/21816″ class=”link link-int” data-nd-link-orig=”https://radiocopter.ru/blogs/19680/21816″>арминг на два переключателя</a>. Не знаю, насколько это востребовано, сам я ещё такого уровня дзэн не достиг.</p>n<p>Отдельно хочется сказать про AIRMODE. Изначально он был уникальной “фишкой” Betaflight, но в какой-то момент стал так популярен, что Boris B поделился им с авторами Cleanflight и сейчас данный режим доступен и там тоже.<br>nНесмотря на то, что AIRMODE отображается как отдельный режим полёта – это скорее дополнительная опция, а не полноценный режим. Он позволяет квадрокоптеру удерживать заданный угол даже при минимальном газе. Именно поэтому не рекомендуется использовать AIRMODE вместе с режимами со стабилизацией. Кроме того, приземление с AIRMODE тоже процесс непростой: квадрокоптер начинает прыгать, как лягушка. Опытные пилоты предпочитают просто “ронять” квадрокоптер, выключая моторы в паре десятков сантиметров над землёй. Кстати, если у вас включена остановка моторов при нулевом газе (опция MOTOR_STOP во вкладке Configuration) и одновременно с этим работает AIRMODE, то остановки моторов не будет, так как AIRMODE имеет более высокий приоритет.<br>nВ Betaflight версии 2.8.1 появилась новая возможность: можно включить AIRMODE в фоновом режиме и тогда он активен всегда и не будет отображаться во вкладке Modes, либо, как и ранее, повесить его включение на какой-либо канал. Делается это следующими командами в CLI:&lt;/p&gt;</p>n<pre class=”hljs”><code> feature AIRMODE # Включить AIRMODE в фоновом режимеn feature -AIRMODE # Выключить AIRMODE в фоновом режимеn</code></pre>n<p>У себя я не стал включать AIRMODE в фоновом режиме, так как использую ещё режим со стабилизацией HORIZON. Таким образом, у меня на AUX1 два полётных режима: HORIZON (для полётов со стабилизацией и посадки) и ACRO AIRMODE.</p>n<p><span class=”image” style=”width: 807px” data-nd-image-orig=”http://newkamikaze.com/graph/articles/sprf3-betaflight_modes.png”><img src=”http://newkamikaze.com/graph/articles/sprf3-betaflight_modes.png” alt title referrerpolicy=”no-referrer”><span class=”image__spacer” style=”padding-bottom: 59.2317%;”></span></span></p>n<p>Вкладка LED Strip<br>nНастроил свою подсветку на отображение предупреждений, индикацию поворотов/торможения и свечение синим цветом, когда ничего из этого нет.</p>n<p><span class=”image” style=”width: 807px” data-nd-image-orig=”http://newkamikaze.com/graph/articles/sprf3-betaflight_led.png”><img src=”http://newkamikaze.com/graph/articles/sprf3-betaflight_led.png” alt title referrerpolicy=”no-referrer”><span class=”image__spacer” style=”padding-bottom: 67.4102%;”></span></span></p>n<p>Вкладка Blackbox<br>nBlackbox – это “чёрный ящик” квадрокоптера. Нужен для диагностики, более точной настройки PID, а также чтобы можно было наложить инфографику на полётное видео (как тут). Данные пишутся на внешний логгер или, если того позволяет объём памяти, на внутреннюю память ПК. Например, у Naze32 Acro её недостаточно, а у Naze32 Deluxe и SPRacingF3 Acro – хватает, хотя и не намного. При настройках по умолчанию, на 2Мб памяти можно записать данные полёта продолжительностью 3-4 минуты, что весьма мало. Усугубляет ситуацию то, что реализовать запись “по кругу”, как в автомобильных регистраторах, здесь невозможно из-за низкой скорости чтения/записи памяти. Единственный вариант – уменьшить в несколько раз скорость записи. Для диагностики такие данные уже будут малопригодны, а для видео – самое то. В этой вкладке я сделал следующее:</p>n<ul>n<li>Выбрал запись на внутреннюю память (опция “On-board dataflash chip”) в разделе “Blackbox logging device”.</li>n<li>В разделе “Portion of flight loop iterations to log” выбрал 50%, что по сути уменьшает скорость записи вдвое.</li>n</ul>n<p><span class=”image” style=”width: 807px” data-nd-image-orig=”http://newkamikaze.com/graph/articles/sprf3-betaflight_blackbox.png”><img src=”http://newkamikaze.com/graph/articles/sprf3-betaflight_blackbox.png” alt title referrerpolicy=”no-referrer”><span class=”image__spacer” style=”padding-bottom: 51.9207%;”></span></span></p>n<p>Как я уже писал выше, логгирование запускается тем же тумблером на аппаратуре, что и арминг, чтобы запись начиналась при старте моторов.</p>n<p>Вкладка CLI<br>nCLI – это консоль, через которую можно менять уже более продвинутые настройки, а также делать резервную копию всех настроек. Я сделал следующее:</p>n<pre class=”hljs”><code> set small_angle = 180 # Включить возможность армить моторы даже в перевёрнутом состоянииn set vbat_pid_compensation = ON # Включить компенсацию PID при разрядке батареиn save # Сохранить настройкиn</code></pre>n<p>Также в Betaflight есть очень полезная возможность подключения к OSD через ПК. Теперь можно запрятать эту платку подальше, не беспокоясь, что к ней может понадобиться подключиться. Для подключения к плате OSD через ПК необходимо подключить батарею к квадрокоптеру, затем набрать в CLI команду <a href=”https://radiocopter.ru/betaflight/betaflight/wiki/Betaflight-specific-CLI-commands” class=”link link-ext” data-nd-link-orig=”https://radiocopter.ru/betaflight/betaflight/wiki/Betaflight-specific-CLI-commands” target=”_blank” rel=”nofollow noopener”>serialpassthrough</a> с необходимыми параметрами, затем отключить (Disconnect) Betaflight от ПК и запустить MWOSD. У меня получилось с первого раза. По поводу параметров, то для Micro MinimOSD, подключенной к UART2 (мой случай) они таковы:</p>n<pre class=”hljs”><code>serialpassthrough 1 115200n</code></pre>n<p>На этом настройка полётного контроллера закончена.</p>n<p>Настройка передатчика<br>nПередатчик (он же “пульт”) каждый пилот настраивает индивидуально: таймеры, миксы, голосовые уведомления и прочее. Единственная вещь, сделать которую крайне желательно, это проверить минимальные, средние и максимальные значения стиков управления в конфигураторе. Делается это во вкладке Reciever. Идеальные значения составляют 1000 – 1500 – 2000. В моём случае они составляли 996 – 1508 – 2020, что не очень хорошо. Во-первых, “выпадения” за пределы диапазона (значения менее 1000 и более 2000) плохи сами по себе. Во-вторых, центральное положение, отличное от 1500, будет восприниматься ПК, как лёгкое подруливание, которое он будет отрабатывать и квадрокоптер постоянно будет сносить в какую-то сторону. Словом, имеет смысл повозиться и настроить “как надо”.<br>nКак настроить эти значения на передатчике Taranis, показано <a href=”https://www.youtube.com/watch?v=eTr1d2iMitI” class=”link link-ext” data-nd-link-orig=”https://www.youtube.com/watch?v=eTr1d2iMitI” target=”_blank” rel=”nofollow noopener”>здесь</a>. У меня Turnigy 9XR PRO, там это делается в пункте Limits. Также можно выполнить настройку через программу eePskye (вкладка Limits), но это неудобно, так как результат сразу не видно в Betaflight Configurator. Сделать это необходимо для каждого из четырёх каналов управления.<br>nПосле настройки центральные значения максимально приблизились к 1500, но у меня они начали “прыгать” примерно на 5 единиц в одну или другую сторону. Не знаю, с чем это связано, вероятно, значения пульта являются пограничными для ПК и после их округления получается такой эффект. Для решения этой проблемы в Betaflight (и CleanFlight тоже) есть специальная команда, настраивающая фильтрацию подобных вещей.</p>n<pre class=”hljs”><code>set deadband = 6n</code></pre>n<p>Значение может быть от 0 до 32 и с его повышением чувствительность управления снижается. Управление становится более мягким. Надо понимать, что после определённого порога мягкость превратится в ватность, поэтому для себя я выбирал минимальное значение, при котором дёрганья исчезли.</p>n<p>На этом всё, удачных полётов! Буду рад комментариям и замечаниям.</p>n”,”user”:”52d3bca73df955007772d8b9″,”ts”:”2022-06-22T11:03:50.000Z”,”st”:1,”cache”:{“comment_count”:13,”last_comment”:”58d256519970730077124ab9″,”last_comment_hid”:13,”last_ts”:”2022-03-22T10:47:45.000Z”,”last_user”:”58cb4d313df9550077708693″},”views”:18103,”bookmarks”:0,”votes”:0},”subscription”:null},”locale”:”en-US”,”user_id”:”000000000000000000000000″,”user_hid”:0,”user_name”:””,”user_nick”:””,”user_avatar”:null,”is_member”:false,”settings”:{“can_access_acp”:false,”can_use_dialogs”:false,”hide_heavy_content”:false},”unread_dialogs”:false,”footer”:{“rules”:{“to”:”common.rules”},”contacts”:{“to”:”rco-nodeca.contacts”}},”navbar”:{“tracker”:{“to”:”users.tracker”,”autoselect”:false,”priority”:10},”forum”:{“to”:”forum.index”},”blogs”:{“to”:”blogs.index”},”clubs”:{“to”:”clubs.index”},”market”:{“to”:”market.index.buy”}},”recaptcha”:{“public_key”:”6LcyTs0dAAAAADW_1wxPfl0IHuXxBG7vMSSX26Z4″},”layout”:”common.layout”}

Смотрите про коптеры:  Правила использования квадрокоптеров в разных странах

Опции темы

Временно отключен, я на INAV не летал, но в BetaFlight привык всё проверить дома.. а как это сделать с GPS не представляю..

В inav без компаса и gps не будет файлсейва. А что вы собрались проверять дома?

Хотел проверить RXLOSS как и писал выше. Странно то что в настройках Failsafe присутствую и Drop и Landing, но они не работают. И то что на скинах выше я выкладывал это так же нормально?

Тоесть AUX каналы начиная с 6ого при потери сигнала устанавливаются кто на что горазд. а ведь у меня на них будет назначено многое.

Тоесть, если что-то случилось с GPS, например сразу после взлёта, проверяем RTH, а он не сработал, и к примеру RXLOSS, то всё коптер просто улетает в космос? Я правильно понял?

Хотел проверить RXLOSS как и писал выше. Странно то что в настройках Failsafe присутствую и Drop и Landing, но они не работают. И то что на скинах выше я выкладывал это так же нормально?

Тоесть AUX каналы начиная с 6ого при потери сигнала устанавливаются кто на что горазд. а ведь у меня на них будет назначено многое.

Тоесть, если что-то случилось с GPS, например сразу после взлёта, проверяем RTH, а он не сработал, и к примеру RXLOSS, то всё коптер просто улетает в космос? Я правильно понял?

Полетные контроллеры «всё-в-одном» и их функционал

Полетники «Всё-в-одном» («All In One») имеют встроенную плату распределения питания (PDB) и огромные контакты для толстых проводов, идущих от аккумулятора. Термин появился в те времена, когда обычно применялись отдельные PDB со стабилизаторами питания для полетных контроллеров, но сейчас в ПК встраивают очень много компонентов, так что термин теперь значит немного другое.

Одной из первых функций, которую встроили в ПК — это OSD (экранное меню) — Betaflight OSD.

Ещё одна бесценная фишка — датчик тока: с ним гораздо проще оценить степень разряда аккумулятора, и он же отличный инструмент для тестирования. Тут более подробно про его калибровку (англ).

Также часто в ПК встраивают барометр и магнитометр (компас).

Нет «правильного» полётника «все-в-одном», но при желании можно найти плату, в которой есть всё, даже приёмник, видеопередатчик и даже регуляторы.

Первым таким ПК у меня был RacerStar Tattoo F4S, он не очень надежный.

Прошивки для пк

Помимо различий в железе, имеются различия и в прошивках, которые работают на этих ПК и у которых разный функционал и разные области применения. Например, iNAV разработан для использования с GPS, а KISS — больше предназначен для гонок.

Вот список прошивок для мини-коптеров. Если вы совсем в этом не разбираетесь, то мой вам совет, используйте Betaflight.

Betaflight — это прошивка с открытым исходным кодом, разрабатывается и поддерживается сообществом хоббийщиков. У нее самая большая пользовательская база, так что в случае каких-то вопросов вам быстро помогут. К тому же она поддерживает максимальное число полетных контроллеров.

Другие популярные прошивки для FPV дронов — это FlightOne и KISS. Их исходный код закрыт, а железо и сами прошивки поддерживаются только производителями, так что с ними работает очень небольшое число полетных контроллеров.

После того, как вы выберите прошивку, ищите совместимый с ней полетный контроллер.

Оцените статью
Радиокоптер.ру
Добавить комментарий

Adblock
detector