3 Главные настройки Mavic Mini, которые Вам нужно знать – Блог компании Coptermarket

Виды калибровок

Существует два способа настройки, триммирования и калибровки квадрокоптеров:

1. Механический. Если отклонения дрона в полете совсем незначительные, можно вручную подкрутить регулятор тяги, расположенный между сервоприводом и тарелкой конструкции.
   

   

2. Автоматический. Если дрон отклоняется от курса сильно и заметно, его настраивают при помощи пульта. Специальный триммер переводят в положение, противоположное крену аппарата.
   

   

Перед автоматической калибровкой дрона рекомендуется внимательно изучить инструкцию, чтобы разобраться в устройстве пульта управления и самого аппарата.

Для чего нужна калибровка квадрокоптера перед полетом

Полет дрона осуществляется за счет ускорения и замедления вращения пропеллеров, подчиняясь командам с пульта, квадрокоптер меняет направление или зависает на месте. Данные о собственной ориентации в пространстве он получает от датчиков — гироскопов и акселерометров.

Большинство дронов продаются полностью настроенными и готовыми к полету. Однако в процессе транспортировки заводские установки часто сбиваются. В результате дрон получает неверную информацию от собственных датчиков, начинает произвольно менять направление или кувыркаться в воздухе. Для устранения подобных проблем при первом запуске рекомендуется выполнить настройку пидов квадрокоптера (PID).

Калибровка простых моделей квадрокоптеров

Чтобы откалибровать квадрокоптер перед первым запуском, нужно перевести оба стика пульта управления в нижнее положение, а затем влево до упора. Когда прозвучит длинный звуковой сигнал, а светодиодная подсветка на дроне перестанет мелко моргать, дрон откалиброван и готов к запуску.

Это важно:

Если после калибровки датчиков, квадрокоптер все-таки тянет в сторону, для его качественной стабилизации нужно произвести триммирование (точную настройку). 

Для этого используем триммеры снизу и слева от правого стика на пульте ДУ.

Если квадрик уводит влево, кликните несколько раз на кнопку триммера «вправо». Если замечаете крен вправо, то нажмите на триммере «влево» несколько раз. По аналогии настройте полет дрона вперед/назад.

В идеале, при запуске двигателей дрон должен подниматься в воздух и удерживать положение «без заносов». Добиться этого можно только в закрытом помещении или в абсолютно безветренную погоду.

Опытные пилоты производят триммирование в полете (нужно поднять дрон на высоту не менее 0,5 метра). Как начинающий летчик, можете пробовать настроить коптер на земле. То есть взлететь, увидеть в какую сторону заносит дрон, приземлиться, сделать несколько кликов на нужную кнопку триммера, а затем снова подняться в воздух, чтобы ощутить разницу. И так до тех пор, пока квадрокоптер не зависнет идеально в воздухе.

Медленно, но уверенно. 

Если не получается…

Если точная настройка квадрокоптера (триммирование) не дает нужного эффекта, возможно дело не в гироскопах. Может случиться, что двигатели расположены не симметрично или повреждены лопасти. Еще одна возможная причина – какому-то из моторчиков не хватает тяги, чтобы ровно поднять дрон в воздух. В этом случае не обойтись без опытного помощника или даже мастера.

Как пожелание…

Не спешите выжать из нового квадрика все соки в первый же день полетов!

Помните, что первые запуски, это для него всего лишь тестирование и проверка работоспособности, а для вас – проверка на выдержку.

Поэтому, не спешите, иначе рискуете разочароваться до того, как новинка принесет вам наслаждение.

Коды ошибок dji mini 2 и пути их решения

В процессе ознакомления с представленным перечнем кодов ошибок вы сможете заметить, что большая часть этих кодов приводит владельца к обращению в службу поддержки DJI, и как бы банально это не звучало, но таков единственный путь решения проблемы.

Dji mini 2: код ошибки 10001

Описание

Неисправность камеры. Требуется ремонт. Обратитесь в службу поддержки DJI за помощью.

Возможные пути решения

Единственный шаг, который можно предпринять для быстрого устранения этой ошибки, — выключить дрон и пульт дистанционного управления, затем снова запустить их и посмотреть, исчезла ли ошибка. Если нет, то обратитесь в службу поддержки DJI, где вам будет предложено отремонтировать либо заменить камеру.

Dji mini 2: код ошибки 10016

Описание

Камера не откалибрована. Качество изображения может быть ухудшено. Обратитесь в службу поддержки DJI за помощью.

Возможные пути решения

Для исключения данной ошибки вы можете попробовать откалибровать подвес камеры. Шаги для этого приведены ниже:

1. Убедитесь, что ваш дрон находится на ровной поверхности.
2. Зайдите в приложение DJI Fly.
3. Найдите в правом верхнем углу 3 точки и тапните по ним, чтобы войти в системное меню.
4. Коснитесь иконки камеры в левой части экрана. Это приведет вас к «Настройкам подвеса/Gimbal Settings».
5. В разделе «Расширенные настройки стабилизатора камеры/Camera Gimbal Advanced Settings» выберите «Автокалибровка стабилизатора/Auto Calibrate Gimbal», затем нажмите «ОК».
6. Процесс начнётся и завершится автоматически.

Если это не поможет устранить ошибку, то вам будет необходимо обратится в службу поддержки DJI, где скорее всего будет предложено отремонтировать или заменить камеру.

Dji mini 2: код ошибки 10022

Описание

Нет SD-карты. Вставьте SD карту.

Возможные пути решения

Это простая ошибка. Всё, что нужно сделать, это вставить SD-карту. Требуемая SD-карта должна соответствовать таким требованиям как: UHS-I Speed Class 3 или выше. О том, какая SD-карта лучше подходит для вашего дрона вы можете прочитать здесь.

Dji mini 2: код ошибки 10023

Описание

Неисправность SD-карты. Замените карту.

Возможные пути решения

Самый быстрый способ устранить эту ошибку — просто извлечь SD-карту, подождать минуту и снова установить её обратно. Если это не помогло, смените карту на другую. Поскольку SD-карты очень хрупкие и привередливые в работе устройства, не помешает иметь под рукой сразу несколько карт, что позволит исключить проблемы такого рода.

Dji mini 2: код ошибки 30007 и 30008

Описание

Нет сигнала GPS. Невозможно удерживать позицию. Летайте осторожно.

Возможные пути решения

В этом случае лучшим вариантом действий будет вернуть дрон к месту взлёта, посадить его и провести ремонт. Для решения данной проблемы потребуется ремонт или вероятнее всего замена GPS-модуля. Здесь сразу хочется напомнить о требовании разработчика всегда держать дрон в пределах прямой видимости (VLOS), так как со сломанным GPS-модулем он не только теряет возможность удерживать свою позицию в автоматическом режиме, но также может плохо отображаться на карте.

Dji mini 2: код ошибки 30047

Описание

Сбой инициализации барометра. Перезапустите дрон.

Возможные пути решения

Единственное, что можно сделать в данном случае, это перезапустить Mini 2 и следовать инструкциям приложения DJI Fly на экране.

Dji mini 2: код ошибки 30049

Описание

Ошибка модуля GPS. Перезапустите дрон.

Возможные пути решения

Выключите Mini 2 и пульт дистанционного управления, а затем запустите их снова. Если это не устранит проблему, то потребуется ремонт или замена GPS-модуля.

Dji mini 2: код ошибки 30050

Описание

Требуется калибровка IMU. Откалибруйте IMU.

Возможные пути решения

Вам может быть предложено откалибровать IMU. Как правило это происходит после жёсткой посадки/падения дрона, некорректного полёта и множества других причин, не указанных в коде ошибки 30050.

Примечание: Если система дрона выводит на экран код ошибки 30050, в большинстве случаев, если не во всех, при перезапуске дрона появится диалоговое окно с предложением провести автоматическую калибровку EMU модуля, в этом случае стоит согласится с подсказками и провести калибровку.

Вы можете вручную откалибровать IMU, выполнив следующие шаги:

1. Зайдите в приложение DJI Fly.
2. Найдите в правом верхнем углу 3 точки и тапните по ним, чтобы войти в системное меню.
3. Прокрутите вниз до раздела «Датчики/Sensors».
4. Выберите и тапните по иконке IMU.
5. Процесс запустится автоматически и проинструктирует вас, где и когда нужно расположить Mini 2, чтобы правильно откалибровать IMU.
6. Процесс займет примерно одну минуту, система дрона предупредит вас о его завершении.

Dji mini 2: код ошибки 30055

Описание

IMU не откалиброван. Откалибруйте IMU.

Возможные пути решения

Выполните те же действия, что и для кода ошибки 30050 (см. код выше).

Dji mini 2: код ошибки 30060

Описание

Ошибка компаса. Убедитесь, что рядом с дроном нет металлических или магнитных конструкций/предметов, и откалибруйте его перед использованием.

Возможные пути решения

Эта ошибка обычно возникает, если вы запускаете свой дрон дома, в непосредственной близости от крышки люка, скамейки в парке, в гараже или рядом с другими металлическими конструкциями/предметами. Если вы получили это сообщение, попробуйте переместить Mini 2 в другое место поблизости, где нет металла. Если ошибка не исчезнет, возможно, потребуется ремонт или замена подвеса камеры.

Dji mini 2: код ошибки 30064

Описание

Невозможно взлететь.

Возможные пути решения

Прежде всего, убедитесь, что для осуществления взлёта Mini 2 ничего не препятствует, и вы не находитесь в зоне ограничения полётов (в геозоне No Fly; например в воздушном пространстве аэропорта).

Если всё в порядке, то просто перезапустите Mini 2 и Пульт управления. Если ошибка сохраняется, проверьте наличие обновления прошивки (как это сделать — см. ниже), и если это также не устраняет проблему, то скорее всего, потребуется ремонт дрона. Зачастую при этой проблеме требуется ремонт или замена ESC модуля.

Для проверки наличия новой прошивки проделайте следующие шаги:

1. Зайдите в приложение DJI Fly.
2. Найдите в правом верхнем углу 3 точки и тапните по ним.
3. Перейдите на вкладку ABOUT.
4. Слева вы увидите Прошивка дрона/Aircraft Firmware.
5. Справа от неё будет опция «Проверить обновление/Check for Update».
6. Тапните по ней и следуйте подсказкам системы дрона.

Dji mini 2: код ошибки 30085

Описание

Ошибка подключения ESC. Требуется ремонт. Обратитесь в службу поддержки DJI за помощью.

Возможные пути решения

Эта ошибка возникает из-за проблем с самой платой ESC. Для устранения ошибки необходимо отремонтировать или заменить плату ESC, либо обратиться в службу поддержки DJI для её устранения.

Dji mini 2: код ошибки 30105

Описание

Ошибка навигационной системы. Перезапустите дрон.

Возможные пути решения

Простой перезапуск Mini 2 в этом случае может не сработать. Служба поддержки DJI предлагает отодвинуть дрон от любых металлических конструкций/предметов, а затем откалибровать IMU. Если проблема не исчезнет, необходимо обратиться в службу поддержки DJI.

Примечание: Если вы получили это сообщение об ошибке на новом Mini 2, прямо из коробки, это может считаться гарантийным случаем, и вам необходимо связаться со службой поддержки DJI, чтобы осуществить бесплатный обмен.

Для ручной калибровки IMU проделайте следующие шаги:

1. Зайдите в приложение DJI Fly.
2. Найдите в правом верхнем углу 3 точки и тапните по ним, чтобы войти в системное меню.
3. Тапните по иконке IMU.
4. Процесс начнется автоматически и проинструктирует вас, где и когда расположить Mini 2 для правильной калибровки IMU.
5. Процесс занимает около одной минуты, система дрона сообщит вам, когда он будет завершен.

Dji mini 2: код ошибки 30168

Описание

Мощности дрона недостаточно. Летайте осторожно.

Возможные пути решения

Если в районе вашего полёта избыточно сильный ветер, чем обычно, это будет появляться многократно. Если это тихий день без порывов ветра, эта ошибка может указывать на что-то более проблематичное. Например это сообщение может быть связано с тем, что срок службы батареи приближается к концу, а также это может свидетельствовать о неисправном ESC.

Dji mini 2: код ошибки 30210

Описание

Оборудование системы питания. Перезапустите дрон.

Возможные пути решения

Для исправления этой ошибки попробуйте перезапустить дрон и пульт управления. Если это не сработает, то следующим предлагаемым шагом будет проверка и установка обновленной прошивки (для дрона, аккумулятора и пульта). Разработчик рекомендует делать это там, где есть подключение к интернету.

Dji mini 2: код ошибки 30224

Описание

Несовместимая версия прошивки.

Возможные пути решения

Чтобы локально устранить это сообщение об ошибке, необходимо предпринять несколько шагов:

1. Убедитесь, что на Mini 2 установлена последняя версия прошивки (Подробно об этом в коде ошибки выше 30064).
2. Убедитесь, что все запасные батареи также имеют актуальную прошивку.
3. Очистите кэш прошивки в приложении DJI, выполнив следующие действия: Перейдите в ПРОФИЛЬ/PROFILE ⇒ нажмите Настройки/Settings ⇒ затем Очистить кэш/Clear Cache.
4. После этого перезапустите дрон и приложение DJI Fly.
5. Если это было сделано, но вы всё ещё получаете ошибку: Переустановите приложение DJI Fly.

Если эти шаги не помогли, то вам необходимо отправить дрон в DJI для обслуживания.

Dji mini 2: код ошибки 30226

Описание

Запуск не удался. Перезапустите дрон и приложение DJI Fly.

Возможные пути решения

Это ещё одна из тех ошибок, когда требуется полный перезапуск дрона, пульта и приложения DJI Fly, после чего приложение проведёт вас по шагам, необходимым для исправления ситуации.

Dji mini 2: код ошибки 40002

Описание

Подвес заклинило. Проверьте, снят ли транспортировочный чехол подвеса и может ли он свободно вращаться.

Возможные пути решения

Эта ошибка обычно возникает, если не снять транспортировочный чехол подвеса перед запуском дрона. Дело всё в том, что когда мы запускает дрон, система дрона запускает самокалибровку подвеса, которая подразумевает его движение в различных направлениях. Соответственно, если не снять чехол, то он будет препятствовать этому процессу. На более ранних DJI моделях (в частности у Mavic Pro), такого системного предупреждения не было, что в конечном итоге зачастую приводило к выгоранию моторов подвеса и дорогому ремонту.

Тем не менее, даже с учётом системного уведомления, такая многократная блокировка подвеса может привести к аналогичному выгоранию приводов, что в последствии сделает дрон бесполезным. Поэтому лучшее решение в данном случае — выработать привычку снимать транспортировочный чехол перед каждым полётом.

Dji mini 2: код ошибки 40011

Описание

Ошибка калибровки подвеса. Перезапустите дрон.

Возможные пути решения

Несмотря на то, что первым вашим желанием может быть перезапуск дрона, правильным способом устранения этой ошибки является калибровка подвеса. Если калибровка подвеса не помогла и вы по-прежнему получаете ошибку, попробуйте перезапустить дрон. Если и это не помогло, вам потребуется замена подвеса.

Для калибровки подвеса проделайте следующие шаги:

1. Убедитесь, что ваш дрон находится на ровной поверхности.
2. Зайдите в приложение DJI Fly.
3. Найдите в правом верхнем углу 3 точки и тапните по ним, чтобы войти в системное меню.
4. Коснитесь иконки камеры в левой части экрана. Это приведет вас к «Настройкам подвеса/Gimbal Settings».
5. В разделе «Расширенные настройки стабилизатора камеры/Camera Gimbal Advanced Settings» выберите «Автокалибровка стабилизатора/Auto Calibrate Gimbal», затем нажмите «ОК».
6. Процесс начнётся и завершится автоматически.

Мини квадрокоптер cheerson cx-10a или гайд для новичка rc fly model

Необходимые детали и узлы

Прежде чем приступить к сборке квадрокоптера своими руками, необходимо обзавестись всеми необходимыми деталями. Мозгом нашей самоделки станет полетный контроллер Arduino Uno. Его возможностей более чем достаточно для того, чтобы управлять беспилотником.

Помимо микроконтроллера, нам понадобятся:

• Аккумулятор (лучше несколько) на 3.7В
• Плата MPU-6050 (на ней установлены гироскоп и акселерометр)
• Транзистор ULN2003A
• Коллекторные двигатели с полым ротором 0820
• Провода

Необходимо сделать несколько замечаний. Так как мы собираем дешевый самодельный дрон, то наш выбор пал на коллекторные движки с полым ротором (так называемые coreless motors). Они далеко не так надежны, как бесколлекторные двигатели, но зато гораздо дешевле стоят. Кроме того, можно обойтись без дополнительных контроллеров скорости.

Зато невозможно обойтись без гироскопа и акселерометра. Гироскоп необходим для того, чтобы квадрокоптер мог удерживать заданное направление движения, тогда как акселерометр используется для измерения ускорения. Без этих устройств управлять коптером было бы гораздо сложнее (если вообще возможно), так как именно они предоставляют данные для сигнала, регулирующего скорость вращения винтов.

Мы не указали в списке необходимых деталей раму. Ее можно приобрести, а можно распечатать на 3D принтере каркас, лучи и крепления для двигателей. Второй вариант нам кажется более предпочтительным, тем более, что в интернете можно без труда найти проекты квадрокоптера.

Распечатанная на принтере рама окажется не только легкой, но и прочной. Но если доступа к 3D принтеру нет, раму можно заказать.

Подключение к контроллеру

Для того, чтобы управлять коптером, нам необходимо получить контроль над моторами, подключив их к Arduino. Контроллер дает на выходе лишь небольшое напряжение и силу тока, поэтому подключение двигателей напрямую лишено смысла. Вместо этого можно поставить несколько транзисторов, позволяющих увеличить напряжение.

Для составления схемы нам необходимы:

• Arduino
• Двигатели
• Транзисторы

Все это собирается на монтажной плате и соединяется коннекторами.

На первом этапе следует подсоединить 4 ШИМ выхода (обозначены ~) к транзистору. Затем подсоедините коннекторы к движкам, подключенным к питанию. В нашем случае мы используем аккумулятор на 5В, но подойдет и аккумулятор на 3-5В.

Транзисторы должны быть заземлены, а земля на плате Arduino должна быть подключена к земле аккумулятора. Двигатели должны вращаться в правильном направлении, то есть работать на подъем коптера, а не на его крен.

Переключив контакт двигателя с напряжения 5В на транзистор, вы увидите, что ротор изменит направление вращения. Единожды совершив настройку, больше возвращаться к изменению направления вращения ротора не придется. Теперь нас интересует скорость.

Запустив и проверив акселерометр, мы устанавливаем нашу схему на ProtoBoard. За ее неимением, можно использовать и обычную монтажную плату, предварительно напаяв на ней рельсы для контроллера.

Перед тем, как припаивать акселерометр к плате, необходимо выполнить его калибровку на горизонтальной поверхности. Это поможет добиться более точной работы сенсора в будущем.

Режимы полёта дрона

Существуют различные режимы полёта в зависимости от установленного в дрон контроллера полёта (ПК/Flight Controller): KK2/Multiwii/Naze32/ArduCopter и другие). Наиболее распространенными режимами являются:

«Acro mode» (Rate mode/Manual mode) — в этих режимах электронные помощники отвечающие за стабилизацию дрона будут отключены. Скоростные показатели достигнут максимальных значений. Пилотирование смогут осуществить лишь продвинутые пилоты.

«Self-level mode» (horizon mode) – в данных режимах электроника отвечающая за стабилизацию дрона (гироскоп, акселерометр) активна, ограниченны расходы (скоростные показатели). Режимы хорошо подходят для обучения пилотированию.

Attitude Holding Mode — данный режим полёта контролируется бортовой электроникой отвечающей за стабилизацию дрона, активна функция удержания высоты, реализованная посредством бародатчика (барометра). Осуществляя полёт в этом режиме, если пилот отпустит стики/джойстики, квад не упадёт, как это могло бы быть при использовании выше указанных режимов, а зависнет на занимаемой в момент полёта высоте.

Пилоту же необходимо будет контролировать горизонтальное смещение/дрейф коптера, например, из-за присутствующего ветра. Режим оценят новички, но все же, не стоит использовать его при обучении пилотированию, так как полученный опыт не будет полноценным.

GPS Attitude Holding Mode – работает при непосредственном участии GPS модуля. Данный режим полёта контролируется бортовой электроникой отвечающей за стабилизацию дрона. Активна функция удержания позиции реализованная посредством GPS. Дрон привязывается к точке координат и позволяет точно зависать без смещения/дрейфа, даже если на него воздействуют внешние факторы, например, такие как ветер.

На практике вы встретите куда больше режимов полёта. Как уже говорилось выше, это зависит от установленного в дрон контроллера полёта. Но алгоритм работы в целом у всех будет схожим.

Скетч для arduino

Преимуществом выбранного для сборки дрона микроконтроллера является относительная простота работы с ним. Вам не придется читать специальные книги, документы и техническую документацию. Достаточно знать основы программирования Arduino, которые, как вы сейчас убедитесь, не так сложны.

Подсоединив плату MPU-6050 к контроллеру, включите его и перейдите по ссылке.

Нас интересует скетч I2C scanner code, вернее, его код.

Скопируйте программный код, вставьте в пустой скетч, после чего запустите его. Убедитесь, что подключение установлено к 9600 (для этого запустите Arduino IDE через Tools-Serial Monitor). Должно появиться устройство I2C с адресом 0×68 либо 0×69. Запишите или запомните адрес. Если же адрес не присвоился, скорее всего проблема в подключении к электронике Arduino.

Затем нам понадобится скетч, умеющий обрабатывать данные гироскопа и акселерометра. В интернете есть множество вариантов, и найти подходящий не проблема. Скорее всего, он будет в заархивированном виде. Разархивируйте скачанный архив, отройте Arduino IDE и добавьте библиотеку (sketch-import library-add library). Нам понадобятся папки MPU6050 и I2Cdev.

Открываем MPU6050_DMP6 и внимательно просматриваем код. Никаких сложных действий производить не придется, но если был присвоен адрес 0×60, то необходимо расскоментировать строку в верхней части (ее можно найти за #includes) и написать верный адрес. Изначально таv указан 0×68.

Загружаем программу, открываем окно монитора через 115200 и просто следуем инструкции. Через несколько мгновений вы получите данные с гироскопа/акселерометра. Затем следует провести калибровку датчиков.

Установите плату на ровную поверхность и запустите скетч MPU6050_calibration.ino (легко ищется в интернете). Просмотрите код, по умолчанию в нем указан адрес 0×68. После запуска программы у вас появится информация по отклонениям (offset). Запишите ее, она нам понадобится в скетче MPU6050_DMP6.

Все, вы получили функционирующие гироскоп и акселерометр.

Советы и типичные ошибки

На первых этапах никогда не запускайте аппарат слишком высоко, особенно в тех ситуациях, когда недалеко от вас находится огромное количество людей. При совершении малейших ошибок техника может не только упасть и сломаться, но также травмировать окружающих людей. Вращающиеся лопасти могут нанести серьезные увечья.

Останавливайте свой выбор на безлюдных местах, желательно не асфальтированных. Таким образом, когда устройство всё-таки упадет, оно не получит сильные повреждения корпуса.

Если вы новичок, никогда не направляйте аппарат сторону рек. Затем, уже после освоения базовых навыков, вы сумеете полноценно пользоваться квадрокоптером над реками, на территории парков и мест, где сосредоточено большое количество людей.

Неопытным пользователям не нужно приобретать дорогостоящие модели. Вне зависимости от аккуратности обучения управлению или места для тренировочных полетов, всё-таки нередко приходится сталкиваться с ситуацией, когда коптеры падают. С другой стороны, техника предлагает широкие возможности для новичков, упрощающих маневрирование в сложных местах – четвертые Фантомы даже анализируют обстановку с помощью бортовых датчиков, предотвращая столкновения.

Перед тем как начать тренировку, заранее убедитесь в том, что аккумуляторная батарея, установленная на борту, полностью заряжена. Категорически запрещается запуск летательных устройств, в которых заряд батареи составляет не более 50%. Во-первых, тренировка окажется непродолжительной, а во-вторых, при наборе большой высоты устройство может полностью разрядиться ещё в воздухе.

Беспилотник — это устройство с простой схемой управления. Набравшись немного практики, вы сами убедитесь в этом.

Источник

Схема подключения к arduino

Прежде чем плата I2C сможет обмениваться данными с Arduino, ее необходимо подключить к контроллеру.

Схема следующая:

• VDD -3.3v
• GND — GND
• INT- digital 2
• SCL — A5
• SDA — A4
• VIO – GND

Еще раз обращаем внимание на то, что для питания необходимо использовать необходимо именно 3.3В. Подключение платы к 5В скорее всего приведет к ее поломке (спасти может только регулятор напряжения, но он далеко не всегда присутствует на плате).

Если на плате присутствует контакт AD0, он подключается к земле (GND).

В библиотеке, на которую мы дали ссылку выше, используются перечисленные каналы.