3 – Конфигурация APM самолет – Hellhog – блог

3 - Конфигурация APM самолет - Hellhog - блог Мультикоптеры

Gps_navfilter [править]

Определяет для GPS-приёмника (при автоконфигурировании, см. GPS_AUTO_CONFIG) динамическую модель движущейся системы (Dynamic Platform Model), которую должен использовать GPS-приёмник в вычислениях позиции. Применяется для uBlox чипов.

  • 0: Portable — Портативные устройства — Движущиеся системы с низким ускорением. Подходит для большинства случаев. Тип проверки адекватности данных: Высота и Скорость. Ожидаемое изменения позиции: среднее. Граничные параметры:
    • максимальная высота — 12000 м
    • максимальная скорость перемещения — 310 м/с
    • максимальная вертикальная скорость — 50 м/с
  • 2: Stationary — Стационар — Системы, у которых нулевая динамика движения и практически отсутстует перемещение. Тип проверки адекватности данных: Высота и Скорость. Ожидаемое изменения позиции: малое. Граничные параметры:
    • максимальная высота — 9000 м
    • максимальная скорость перемещения — 10 м/с
    • максимальная вертикальная скорость — 6 м/с
  • 3: Pedestrian — Пешеход — Движущиеся системы с низкими ускорением и скоростью. Тип проверки адекватности данных: Высота и Скорость. Ожидаемое изменения позиции: малое. Граничные параметры:
    • максимальная высота — 9000 м
    • максимальная скорость перемещения — 30 м/с
    • максимальная вертикальная скорость — 20 м/с
  • 4: Automotive — Автомобиль — Рекомендуется для движущихся систем, подобных легковому автомобилю, с невысокими вертикальными ускорениями. Тип проверки адекватности данных: Высота и Скорость. Ожидаемое изменения позиции: среднее. Граничные параметры:
    • максимальная высота — 6000 м
    • максимальная скорость перемещения — 84 м/с
    • максимальная вертикальная скорость — 15 м/с
  • 5: Sea — Судно — Рекомендуется для морских судов, у которых практически отсутствует вертикальной скорость, а высота позиции находится в районе уровня моря. Тип проверки адекватности данных: Высота и Скорость. Ожидаемое изменения позиции: среднее. Граничные параметры:
    • максимальная высота — 500 м
    • максимальная скорость перемещения — 25 м/с
    • максимальная вертикальная скорость — 5 м/с
  • 6: Airborne1G — Воздушное судно 1G — Рекомендуется для движущихся систем с динамическим диапазоном вертикальных перемещений больших, чем у легкового автомобиля. 2D фиксация не принимается как достаточная. Тип проверки адекватности данных: Высота. Ожидаемое изменения позиции: большое. Граничные параметры:
    • максимальная высота — 50000 м
    • максимальная скорость перемещения — 100 м/с
    • максимальная вертикальная скорость — 100 м/с
  • 7: Airborne2G — Воздушное судно 2G — Рекомендуется для типовых воздушных судов. 2D фиксация не принимается как достаточная. Тип проверки адекватности данных: Высота. Ожидаемое изменения позиции: большое. Граничные параметры:
    • максимальная высота — 50000 м
    • максимальная скорость перемещения — 250 м/с
    • максимальная вертикальная скорость — 100 м/с
  • 8: Airborne4G — Воздушное судно 4G — Рекомендуется только для экстримально динамичных систем. 2D фиксация не принимается как достаточная. Тип проверки адекватности данных: Высота. Ожидаемое изменения позиции: большое. Граничные параметры:
    • максимальная высота — 50000 м
    • максимальная скорость перемещения — 500 м/с
    • максимальная вертикальная скорость — 100 м/с

Showcase box example

This a content showcase using all the features from the Slideset widget as a navigation. Any kind of HTML content can be used inside the navigation.

  • Image 01

    Headline

    Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipisicing elit, sed do eiusmod tempor incididunt ut labore et dolore magna aliqua.

    Read more

  • Image 02

    Headline

    Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipisicing elit, sed do eiusmod tempor incididunt ut labore et dolore magna aliqua.

    Read more

  • Image 03

    Headline

    Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipisicing elit, sed do eiusmod tempor incididunt ut labore et dolore magna aliqua.

    Read more

  • Image 04

    Headline

    Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipisicing elit, sed do eiusmod tempor incididunt ut labore et dolore magna aliqua.

    Read more

  • Image 05

    Headline

    Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipisicing elit, sed do eiusmod tempor incididunt ut labore et dolore magna aliqua.

    Read more

  • Image 06

    Headline

    Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipisicing elit, sed do eiusmod tempor incididunt ut labore et dolore magna aliqua.

    Read more

  • Image 07

    Headline

    Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipisicing elit, sed do eiusmod tempor incididunt ut labore et dolore magna aliqua.

    Read more

  • Image 08

    Headline

    Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipisicing elit, sed do eiusmod tempor incididunt ut labore et dolore magna aliqua.

    Read more

Вмешательства в работу компаса

Помехи от распределительной платы PDB, двигаелей, батареи , регуляторов моторов и других электрических устройств рядом с APM могут скинуть направление
по компасу, который может привести к кругу ( известно как “туалетный боулинг”)

Помехи от распределительной платы, двигателей, батареи, регуляторов скорости ESC и других электрических
устройств квадрокоптера рядом с полетным контроллером ArduPilot Mega могут влиять на головное
направление компаса, который может привести к “круговым полетам” ( так называемы туалетное смытие)
или даже полет в неправильном направлении.

Графическое значение mag_field в TLOG (находиться пот “CUSTOM”) и дроссель (находиться под VFR_HUD)
является самым простым способом, что бы увидеть количество помех.

В графе ниже показано приемлимое количество помех. Вы можете увидеть как колеблится
mag_field когда дросель газа поднят, но только движение вокруг на 10-20%.

ardupilot компас compass

Примечания:

  • Длина mag_field может быть от 120 ~ 550 в зависимости от того,
    где и каком месте находиться квадрокоптер, но обычно оно составляет около 330 .
  • Магнитные помехи в виде процента от общего магнитного поля также отображаются в конце
    процедуры настройки compassmot.
  • Бортовой журнал полетного контроллера Ardupilot mega содержит “сырые” данные
    компаса x, y и z осей (называемые MagX, MagY, MagZ), которые эквивалентны
    RAW_IMU xmag, ymag и zmag полям в TLOG. Длину поля можно вычислить загрузив
    из бортового журнала данные в Excel фильтруя по сообщениям COMPASS,
    а затем расчитать магнитное поле по формуле mag_field =
    SQRT (MagX^2, MagY^2, MagZ^2). Обратите внимание, что журналирование
    сообщения сомпаса не включены по умолчанию, потому, что он работает
    на частоте 50Гц и влияет немного на производительность процессора.
  • Еще одни параметры которые нужно проверить, должны быть
    в пределах между – 150 и 150. Они находятся в TLOG группе SENSOR_OFFSET
    в качестве mag_ofs_x, mag_ofs_y, mag_ofs_z и в журнале полетного контроллера
    сообщения COMPASS в качестве OfsX, OfxY, OfxZ. Так же можно увидеть в параметрах как
    COMPASS_OFS_X, COMPASS_OFS_Y , COMPASS_OFS_Z.
  • Изображение выше показывает короткий пик в начале графика,
    но это может быть проигнорировано потому, что это перед поднятием
    дроссельной заслонки. Это вероятно просто подключение других электрических
    устройств.

Для тестирования режимов loiter и althold

  • Настройте свой APM так, что бы режим стабилизации был первым на трехпозиционным переключателем режима на вашей аппаратуре радиопередатчика,
    режим AltHold должен стать вторым, а третьим – режим Loiter.
  • Очень важно, что бы режим стабилизации работал нормально. Установите режим стабилизации , включите аппаратуру и подключите аккумулятор.
    Подождите пока GPS зафиксируется по спутникам (Синий светодиод на APM должен гореть постоянно перед снятием с охраны (arming)). Рекомендуется
    подождать немного, что бы GPS поймал еще дополнительные спутники.
  • Внимание GPS UBLOX работает по-другому!
  • На GPS UBLOX один светодиод показывает подачу питания, а второй светодиод будет мигать, когда спутники зафиксировались.
  • прежде чем можно вооружить; Нажмите кнопку Безопасность в течение 5 секунд, чтобы освободить безопасность – (Blink два раза, пауза, повтор).

  • Несколько секунд (не больше 5 секунд) уведите стик газа вниз и враво (на аппаратуре режима MODE2) , что бы снять двигатели с охраны (arming).
  • Начните летать в режиме стабилизации. Убедитесь, что вы можете взлететь, комфортно летать и садиться. Если вы нашли ровную поверхность (без уклона), приземлитесь и выполните комаду “Level”
    в Mission Planner. Отлетайте целую батарею, почувствуйте контроль над полетом (Это так же откалибрует компас).
  • Замените батарею и попробуйте автоматические режимы. Во-первых попробуйте режим AltHold на высоте около 20 метров.
    Ваше положение дроссельной заслонки записывается как “зависшая точка” при переключении на режим удержания высоты, поэтому важно , что вы не подымались или
    опускались в момент переключения на этот режим. Ваше состояние должно позволить летать вокруг на квадрокоптере сохраняя ту же высоту (плюс-минус метр или около того).
  • Если этот режим работает хорошо, то попробуйте перейти в режим Loiter. Просто летайте в безопасном месте с большим пространством на высоте около 20 метров и
    перейдите в режим Loiter. Попробуйте остаться в таком положении плюс или минус около 5 метров.
  • Когда вы летаете в режиме Loiter или AltHold и если, что-то неожиданное начинает происходить , переключитесь обратно в режим стабилизации и сажайте квадрокоптер.
    (Вы не сможете посадя аппарат остановить моторы находясь в режиме Loiter и AltHold).
  • Поставьте на охрану (disarm) ваш квадрокоптер и запись в журнале остановиться.

Использование at команд

Радиомодемы поддерживают вариант AT команд модема Hayes для конфигурациии.

Если открыть порт радиомодема в терминале, вы можете ввести радио в АТ режим введя последовательность ” “.

При входе в АТ режим вы получите ответ “ОК” от радиомодуля и он перестанет отображать данные , передаваемые
из другого радиомодуля.

В командном режиме АТ вы можете дать команду управления АТ локальному радиомодему или (если успешно подключены)
вы можете использовать команды “RT” что бы управлять удаленным радио.

Доступные команды AT:

  • ATI – показать версию радиомодуля
  • ATI2 – показать тип платы
  • ATI3 – показать частоту платы
  • ATI4 – показать версию платы
  • ATI5 – показать все устанавливаемое пользователем параметры из EEPROM
  • ATI6 – Отображение отчета времени TDM
  • ATI7 – Отображение отчета сигнал RSSI
  • ATO – Выйти из командного режима
  • ATSn? – Номер параметра радиомодуля n-номера
  • ATSn = X – установить параметр номер ‘n’ в значение ‘X’
  • АТЗ – перезагрузить радио
  • AT&W – записать текущие параметры в EEPROM
  • AT&F – сброс всех параметров на заводские значения
  • AT&T = RSSI – включить отчетность RSSI
  • AT & T = TDM – включить отчетность TDM
  • AT&T – отключить отчетности

все эти команды, исключая ATO, могут быть использованны на подключенном удаленном радиомодуле, заменив “AT” на “RT”

Возможно самой полезной командой является “ATTI5” которая отображает все пользовательские параметры установленные в EEPROM.
Они будут выводиться таким отчетом:

S0: FORMAT = 22
S1: SERIAL_SPEED = 57
S2: AIR_SPEED = 64
S3: NETID = 25
S4: TxPower = 20
S5: ECC = 1
S6: MAVLINK = 1
S7: OPPRESEND = 1
S8: MIN_FREQ = 915000
S9: MAX_FREQ = 928000
S10: NUM_CHANNELS = 50
S11: DUTY_CYCLE = 100
S12: LBT_RSSI = 0
S13: MANCHESTER = 0
S14: RTSCTS = 0
S15: MAX_WINDOW = 131

Первая колонка S – это регистер для установки, если вы желатете поменять параметр. Для примера
что бы установить мощность передачи к 10dBm используйте “ATS4=10”

Большинство параметров вступают в силу только при следующей перезагрузки. Так обычная картина для установки параметров,
которые вы хотите, а затем используя команду AT&W что бы записать параметры в EEPROM, затем
используем выполняем перезагрузку с помощью ATZ.

Смысл параметров выглядит следующим образом:

  • FORMAT – это для формата EEPROM версии. Не меняйте его
  • SERIAL_SPEED – это скорость в “форме одного байт” (см ниже)
  • AIR_SPEED – это скорость передачи данных по воздуху в “форме одного байта”
  • NETID – это идентификатор сети. Он должен быть одинаковым для обоих ваших радиоприемников
  • TxPower – это мощность передачи в дБм. Максимально 20dBm
  • ECC – это включает / выключает корректировки ошибок Golay кода с исправлением
  • MAVLINK – это управляет MAVLink кадрирование и отчетности. 0 = нет mavlink потока, 1 = mavlink кадр, 2 = низкий задержки mavlink кадр
  • MIN_FREQ – минимальная частота в кГц
  • MAX_FREQ – максимальная частота в кГц
  • NUM_CHANNELS – количество каналов для перестройки частоты (скачкообразной частоты)
  • DUTY_CYCLE – процент времени, чтобы позволить передачу данных
  • LBT_RSSI – Слушай Перед порогом Talk (см документацию ниже)
  • MAX_WINDOW – макс окно передачи в мсек, 131 по умолчанию, 33 рекомендуется для низкой латентностью (но более низкой пропускной способностью)

Для двух радиопередатчиков следующим должнр быть одинаково на обоих концах соединения:

  • версия прошивки радио
  • AIR_SPEED
  • MIN_FREQ
  • MAX_FREQ
  • NUM_CHANNELS
  • NETID
  • установка ECC
  • установка LBT_RSSI
  • установка MAX_WINDOW

Другие параметры могут быть разными на каждом радиомодеме, хотя, как правило, их тоже стоит установить одинаково.

Какое поведение вы должны ожидать от этого теста?

В режиме удержания высоты квадрокоптер должен оставаться на высоте на которой вы инициилизировали этот режим , плюс-минус около метра.
добавление датчика sonar поможет улучшить точность до 20 сантиметров на высоте до 20 метров над землей.

Предупреждение! В любом режиме, который использует барометр: AltHold, Loiter, Auto, Land, RTL
если квадрокоптер становиться неустойчивым, когда вы находитесь близко к земле или на момент посадки (а так же если происходит
автоматическая посадка и квадрокоптер подпрыгивает или не способен выключить моторы после посадки) вы вероятно не правильно
расположили полетный контроллер , что барометр (высотомер) испытывает давление создаваемое на квадрокоптер воздушным потоком отраженного от земли.

В этом легко убедиться посмотрев логи высотомера и видя странные колебания у земли. Если это постоянно является проблемой вам нужно будет переместить
полетный контроллер в другое место от этого эффекта “стирки” или оградить его соответствующим проветриваемым корпусом. Добиться успеха можно путем летных проверок и чтением бортового журнала.

Предупреждение:
Полетный контроллер ArduPilot Mega использует барометр (высотомер) , который измеряет давление воздуха в качестве основного средства определения высоты
и если давление воздуха меняется в вашем районе полета – квадрокоптер будет следить за изменением давление и менять высоту.

В режиме Loiter квадрокоптер должен оставаться в пределах 4-5 метрах диаметра “круга” вокруг позиции. Если есть ветер это может занять несколько секунд ,
что бы компенсировать это. Если ветер сильный вы можете увидеть как квадрокоптер не будет справляться и у вас будет больше ошибок (диаметр будет 10-15 метров)

Пилот может использовать стики управления для перемещения вручную в режиме Loiter. Вы можете использовать дроссель газа, что бы поднять или опустить квадрокоптер.

  • Предупреждение: домашняя точка должа соответствовать фактическому положению квадрокоптеру, когда он взлетел:
  • Это очень важно, что бы GPS зафиксировал спутники перед снятием с охраны для того, что бы режимы RTL, Loiter, Auto и любой GPS зависимый режим работал должным образом.
  • Для конфигурации APM ArduCopter если вы получили фиксацию по спутникам GPS, а затем снимая с охраны (arming) ваша домашняя позиция становится тем местом, где он был снят с охраны.
  • Это будет означать, что если вы перейдёте в режим RTL ArduCopter вернется в место, где он был снят с охраны (arming)
  • Для конфигурации АРМ ArduCopter снимайте с охраны там, где хотите устновить то место, куда он должен вернуться.

Калибровка радиоуправления

Включите радиоаппаратуру, убедитесь, что передатчик находится в режиме самолета
(APM необходим режим полета, независимо от типа платформы на экспериментальной основе), установите все стики по центру.

3 - Конфигурация APM самолет - Hellhog - блог

Рекомендуемая настройка RC каналов на передатчике.

Для аппаратуры Mode 1 , левый джостик (стик) будет контролировать высоту (Pitch) и рыскания (Yaw), правый – будет контролировать дроссель (газ, throtle) и крен (Roll).

Для аппаратуры Mode 2 , левый джойстик (стик) будет управлять дроссельной заслонкой (throtle) и рыскания (Yaw); правый – будет контролировать крена (Roll) и тангажа.

Для любого типа передатчика, трехпозиционный переключатель должен быть подключен к 5-му каналу и будет контролировать режимы полета.

По желанию ручки настройки передатчика должны контролировать канал 6 для настройки полетета.
7 и 8 канал могут быть использованны для вспомогательных функций.
В Planner Mission, нажмите кнопку “Калибровка Радио” в нижней правой части окна.
Mission Planner вызовет диалоговое окно с предупреждением что пропеллеры должны быть сняты!. Выберите OK.

3 - Конфигурация APM самолет - Hellhog - блог

Нажмите OK и начните двигать ручки управления и тумблерами на аппаратуре до их предела и наблюдайте за результатом калибровочных границ радио.
Появившиеся красные линии калибровочных баров укажут максимальное и минимальное значения.

Ваше передатчик должен привести следующие изменения управления:

радиоканал 1: низкий = ролл слева, высокий = ролл прямо

радиоканал 2: низкий = шаг вперед, высокая = шаг назад.

радиоканал 3: низкий = дроссельная заслонка вниз (в выключенном состоянии), высокий = дроссельной заслонки до максимума.

радиоканал 4: низкий = рыскания влево, высокий = рыскания вправо.

Когда красные линии для крена, тангажа, дросселя, рыскания и радиоканала 5
(необязательно у радиоканалов 6, 7 и 8) устанавлены на минимальных и максимальных значениях, выберите нажмите “Done”.
Mission Planner покажет сводку данных калибровки.

Нормальные значения около 1100 для минимумов и 1900 для максимумов.
Если значения показания бара идут в противоположном направлении от направления движения стика или тумблера это означает,
что канал находится в инверсии на стороне передатчика.

3 - Конфигурация APM самолет - Hellhog - блог

Настройка

  • Параметр ANGLE_MAX задает максимальй угол наклона, который по умолчанию равен 4500 (т.е. 45 градусов)
  • Параметр ANGLE_RATE_MAX задает максимальную запрашиваемую скорость вращения в крена и тангажа, который по умолчанию равен 18000 (180deg/sec).
  • Параметр ACRO_YAW_P управляет тем, как быстро аппарат вращается на основе поступающих команд рыскания от пилота. По умолчанию равно 4,5 задаёт скорость 200 град/сек вращения, когда команда стиком удерживается полностью влево или вправо. Большие значения сделают его вращаться быстрее.
  • Параметры стабилизации по крену и тангажу (параметр Roll P / Pitch P) реагируют на крен и тангаж которые задает пилот и ошибки между желаемым
    и фактическими углами крена и тангажа.
    По умолчанию параметр равен 4,5 будет задавать 4.5 град/сек скорость вращения для каждого одного градуса погрешности в угле.
    • Чем выше значение Р тем быстрее аппарат будет наклонятся, чтобы получить нужный угол.
    • Высокий P вызывает на аппаратах колебания взад и вперед, как на качелях – несколько раз в секунду.
    • Низкий P вызовет медленные движения. Очень низкий P не даст чувтсвовать аппарат и может привести к аварии под влиянием ветра.
  • Коэффициенты Roll/Pitch P, I и D – это термины контролирования двигателей на основе требуемой скорости вращения для стабилизации (т.е. угловой стабилизации) контроллером.
    Эти термины, как правило, связаны с отношением мощности к весу аппарата. более мощные аппараты требуют более низкие значения PID.
    Например квадрокоптер, который ускоряет очень быстро, возможно, придется установить параметры Roll/Pitch P равным 0,08 в то время как более вялым аппаратам можно использовать 0,18.
    • Коэффициент Roll/Pitch P является наиболее важным параметром для настройки вашего квадрокоптера.
    • Чем выше P тем сильнее отзывчивость мотора для достижения желаемой скорости поворота.
    • По умолчанию Р = 0,15 для стандартного Arducopter (450 класс рамы).
    • Коэффициент Roll/Pitch I используется для компенсации внешних сил, которые мешают аппарату поддерживать нужную скорость в течение длительного периода времени.
    • Высокий коэффициент I позволит быстро нарастить и быстро снизится до нужного коэффициента, что бы избежать перерегулировки.
    • Коэффициент Roll/Pitch D предназначен, что бы ослабить реакцию аппарата к ускорениям в заданых направлениях желаемого положения.
    • Высокий параметр D может привести к необычной вибрации и эффекту “памяти”, когда чуствительность медленная или вовсе не реагирует.
    • Эти значения столь низкие как 0,001 и высокие чем 0,02 – используются в завасимости от аппарата.

Смотрите AC2_attitude_PID для получения более подробной информации по настройке.

Прошивка конфигурации ArduCopter 3.1 и выше включает режим AutoTune , которая позволит вам автоматически определить лучшую стабилизацию и значения PID.

Настройка ралли-точки

Выполните следующие шаги для определения Ралли-точек в ПО Mission Planner:

Выберите мышкой на карте желаему широту и долготу. В Разделе Plight Plan установие нажатием кнопки мышки на карте курсок и выберите из контекстного меню
пункт Rally Points и установите точку выбрав Set Rally Points. Обратите внимание, что данная работа проводиться в экране планировщика полетов (Flight Plan)
а не экрана данных рейса (Flight Data):

mission planer настройка точек посадки rally points

Высота “ралли” должна быть указана (обратите внимание, что она по умолчанию для ралли-точки такая же , как и значение высоты маршрута по умолчанию):

mission planner rally point altitude set

Повторите все эти действия для нужных ралли-точек

Загрузите в квадрокоптер ралли-точки выбрав из контекстного всплывающего меню правой кнопкой мыши “Upload”

Следует учесть следующие при использовании ралли-точек:

  • При использовании Geofence: обеспечте нахождение ралли-точек внутри геозоны.
  • Убедитесь в том, что ралли-точка достаточно высока, что бы не зацепить деревья, рельев и здания.
  • Из-за ограничения размера флеш-памяти на ArduPilot Mega число ралли-точек будет ограничеваться 10-ю. На самолете 6-ю. На квадрокоптере этот предел
    может быть расширен при использовании других платформ, таких как PX4 или Pixhawk в будущем.
  • В конфигурации прошивки самолета радиус Loiter для ралли-точки такой же, как и в остальных точках режима Loiter, определяется параметром WP_LOITER_RAD.
  • Параметры ALT_HOLD_RTL / RTL_ALT не используются с ралли-точкими, самоле будет идти в ралли-почку на высоте , указанной при добавлении этой точки.
    • Следующие параметры протокола MAVLink будут контролировать поведение “ралли-точек”

      • Параметр RALLY_LIMIT_KM – это максимальное расстояние до
        “ралли-точки”, которое может быть от квадрокоптера или самолета,
        которое будет рассматриваться на событие режима RTL.
        Если дистанция до “ралли-точки” больше, чем растояние от самолета или квадрокоптера до
        домашней позиции то используется событие режима RTL с возвратом домой
        ( на высоте ALT_HOLD_RTL ), а если домашняя точка (Home Position) дальше , чем
        ближайшая ралли-точка – используется ближайшая ралли-точка.
        Этот параметр для того, что бы предотвратить улет, если ралли-точки были указаны
        для нескольких полей на которых вы летаете. Этот параметр может быть отключен,
        если установить его в 0.
      • Параметр RALLY_TOTAL – это число “ралли-точек”, указанных в настоящее время.
        Этот параметр будет установлен для вас вашей наземной станцией управления (например Mission Planner),
        когда вы добавляете или удаляете “точки”. Маловероятно, что вы установите этот параметр вручную и
        это небезопасно делать. RALLY_TOTAL должен быть 0, если вы не указали ни одной “ралли-точки”
        и в этом случае домашнее местоположение (Home Position) будет использоваться для событий RTL.

      Пример полета

      точки возврата полет по точкам rally point mission planner

      Полет в котором сработало событие RTL , после которого самолет стал кружить возле южной точки в режиме LOITER

Неожиданные ошибки включая failsafes (защита отказа)

Когда происходит неожиданное поведение у полетного контроллера (особенно, когда пилот жалуется,
что квадрокоптер не ответил на команды с радиоаппаратуры) это часто является одной из причины
срабатывания failsafe (защита отказа). Есть 5 защит от отказов, которые могут быть активированны:
защита газа, gps защита, защита наземной станции, защита отказа батареи и “виртуальный забор”.

Самый простой способ найти срабатывание защиты посмотреть журнал полетного контроллера фильтруя
по сообщениям ERR первый столбец.

arducopter failsafe log dataflash error filter

В Subsys (подсистеме) есть область, которая генерирует вызвающую ошибку и ECODE (известная как “код ошибки”)
– это говорит нам, что ошибка была специальная. Ограниченное количество подсистем и кодов ошибок
можно найти в исходных кодах конфигурации ArduCopter файла defines.h.

Sub Systems / Error Codes

  • 1: Main (never used)
  • 2: Radio
    • ECode 1: “Late Frame” which means the APM’s onboard ppm encoder did not provide an update for at least 2 seconds
    • ECode 0: error resolved which means the ppm encoder started providing data again
  • 3: Compass
    • ECode 1: the compass failed to initialise (likely a hardware issue)
    • ECode 2: failure while trying to read a single value from the compass (probably a hardware issue)
    • ECode 0: above errors resolved
  • 4: Optical flow
    • Ecode 1: failed to initialise (likely a hardware issue)
  • 5: Throttle failsafe
    • ECode 1: throttle dropped below FS_THR_VALUE meaning likely loss of contact between RX/TX
    • ECode 0: above error resolve meaning RX/TX contact likely restored
  • 6: Battery failsafe
    • ECode 1: battery voltage dropped below LOW_VOLT or total battery capacity used exceeded BATT_CAPACITY
  • 7: GPS failsafe
    • ECode 1: GPS lock lost for at least 5 seconds
    • ECode 0: GPS lock restored
  • 8: GCS (Ground station) failsafe
    • ECode 1: updates from ground station joystick lost for at least 5 seconds
    • ECode 0: updates from ground station restored
  • 9: Fence
  • 10: Flight Mode
    • ECode 0 ~ 10: the vehicle was unable to enter the desired flight mode
    • (0=Stabilize, 1=Acro, 2=AltHold, 3=Auto, 4=Guided, 5=Loiter, 6=RTL, 7=Circle, 8=Position, 9=Land, 10=OF_Loiter)
  • 11: GPS
    • ECode 2: GPS Glitch
    • ECode 0: GPS Glitch cleared
  • 12: Crash Check

Общие проблемы

Сильные вибрации могут привести к набору (подъему) высоты аппарата, как только будет включен этот режим. Изучите раздел по измерению и поглощению вибрации о том , как измерить и уменьшить вибрацию.

Квадрокоптер медленно спускается и взлетает , когда пилот в режиме стабилизации. Обычно это вызвано тем, что не установлен “средний газ” и происходит когда
пилот переходит в режим AltHold от ручного режима полета (такого как Stabilize), который не держиться (не висит) на “среднем газе”.
Изучите раздел посвященный настройке “положение среднего газа дроссельной заслонки” на аппарате.

Двигатели на мгновение останавливаются, как только включается режим AltHold и аппарат набирает высоту – это обычно происходит когда пилот входит в этот режим в полете,
нужная высота устанавливается в момент переключения на этот режим, аппарат начинает взлетать выше цели.

Агрессивное установление высоты заставляет
полетный контроллер на мгновение останавливает двигатели почти до минимума пока аппарат не начнет падать, что бы установить значение с высотомера. Избежать этого можно
путем стабильного удержания высоты перед переключением в этот режим.

Изменения давления воздуха заставляют квадрокоптер дрейфовать вверх или вниз на пару метров в длительном периоде
времени и для высоты параметр GCS точность составляет
пару метров включая отрицательную высоту (имеется ввиду высота ниже домашней высоты)

Моментальная потеря высоты 1-2 метра после высокоскоростного горизонтального полета вызвана аэродинамическим эффектом,
который приводит к моментальному низкому давлению на верхней части аппарата, когда полетный контроллер полагает, что он подымается.

Удержание высоты становиться неустойчивым, когда аппарат находится близко к земле или в момент посадки – это может быть вызвано тем,
что под влиянием завихрения воздушного потока пропеллерами при посадке барометр не правильно вычисляет высоту. Решением будет изоляция полетного контроллера
в какой-нибудь проветриваемый корпус, который уменьшит влияние.

Внезапные изменения высоты вызваные попаданием света на барометр. После середины 2022 года оригинальные платы APM поставляются с черной лентой против этого эфекта.

Подробности сообщений (конкретно для apm arducopter)

ATT (информация высоты)

  • Rollin: Желааемый угол крена пилота в сантиметро-градусах (наклон в лево – отрицательное, вправо – положительное)
  • Roll: фактический наклон квадрокоптера в сантиметро-градусах (наклон влево – отрицательное, вправо – положительное значение)
  • Pitchin: желаемый угол наклона пилота в сантиметро-градусах (наклок вперёд – отрицательное, назад – положительное)
  • Pitch: фактический угол тангажа квадрокоптера в сантиметро-градусах (вперед отрицательное, назад – положительное)
  • YawIn: требуемая скорость рысканья пилота, число от -4500 до 4500 (не градусы/секунды, вращение по часовой – положительное)
  • Yaw: фактическое направление носа, в сантиметро-градусы, 0 = север.
  • NavYaw: желаемое направление носа в сантиметро-градусов.

ATUN (обзор автонастройки)

  • Ось: 0 = Roll , 1 = Pitch
  • TuneStep: 0 = Возвращение к уровню (по горизонту) (до или после испытания),
    1 = тестирование (т.е. выполнение подергивания, что бы проверить реакцию),
    2 = обновление коэффициентов (дерганье завершено и применены коэффициенты)
  • RateMin: Минимальный записанный коэффициент во время теста
  • RateMax: Максимальный записанный коэффициент во время теста
  • RPGain: Коэффициент усиления P происходящего испытания
  • RDGain: Коэффициент усиления D происходяего испытания
  • SPGain Коэфициент стабилизации P происходяего испытания

ATDE (Auto Tune подробные шаги )

  • Angle: угол квадрокоптера в сантиметро-градусах для оси которая проходит испытывается
  • Rate: скорость вращения квадрокоптера для оси которая проходит испытания

CAM (время и место, когда затвор камеры был активирован)

  • GPSTime: сообщенное время GPS в миллисекундах
  • Lat: данные акселерометра оценка широты GPS
  • Lon: данные акселерометра оценка долготы GPS
  • Alt: данные акселерометра оценка высоты с барометра в сантиметрах над землей
  • Roll: угол крена квадрокоптера в сантиметро-градусах
  • Pitch: угол наклона квадрокоптера в сантиметро-градусах
  • Yaw: курсовое направление в сантиметро-градусах

CMD (команды, полученные от наземной станции или как часть выполняемой миссии)

COMPASS (“сырые данные” компаса, смещения и значения коррекции compassmot)

  • MagX, Magy. Magz: “сырые значения” магнитного поля для х, у и z осей
  • OfsX, OfsY, OfsZ: “сырье значения” магнитного смещения (изменятся только тогда, когда параметр COMPASS_LEARN 1)
  • MOfsX, MOfsY, MOfsZ: compassmot компенсация дроссельной заслонкой или тока

CURRENT (напряжение батареи, ток бортовое напряжение )

  • Thr: подаваемое пилотом газ дроссельной заслонки (от 0 до 1000)
  • ThrInt: встроенный дроссель (т.е. сумма общего выхода дроссельной заслонки для этого полета)
  • Volt: напряжение батареи в вольтах * 100
  • Curr: ток от батареи в амперах * 100
  • Vcc: напряжение на плате
  • CurrTot: общий ток, протекающий от батареи

CTUN (информация дросельной заслонки и высоты)

  • ThrIn: дроссель пилота в виде числа от 0 до 1000
  • SonAlt: высота над землей в соответствии с гидролокатором
  • BarAlt: высота над землей в соответствии с барометром
  • WPAlt: желаемая высота в то время когда полетный режим AltHold, Loiter, RTL, AUTO
  • NavThr: не используется
  • AngBst: дроссельной увеличение (от 0 ~ 1000), как результат обучениям полета квадрокоптера
    (автоматически добавляется ко всем пилотным и автопилотным дросселям, чтобы уменьшить потерю высоты во время обучения)
  • CRate: акселерометр оценка скороподъемности барометра в см/с
  • ThrOut: окончательное значение вывода дроссельного газа посланому к двигателям (от 0 до 1000). Обычно равен ThrIn AngBst в режиме стабилизации.
  • DCRate: – пилотируемое желание скороподъемности в см/с

D32, DU32 (отдельные значения данных, которые либо целые 32 битные или целые 32 битные числа без знака):

ERR (сообщения об ошибке)

Подсистемы и коды ошибок перечислены ниже

  • 1: Главная (никогда не используется)
  • 2: Radio
    • ECODE 1: “Последний кадр”, что означает, что PPM кодер АРМ в не получала обновления более 2 секунд
    • ECODE 0: ошибка решена, что означает, что PPM кодер начал получать данные снова
  • 3: Compass
    • ECODE 1: компас не удалось инициализировать (вероятно аппаратная проблема)
    • ECODE 2: сбой при попытке прочитать одно значение из компаса (вероятно аппаратная проблема)
    • ECODE 0: ошибоки выше решены
  • 4: Optical Flow
    • ECODE 1: не удалось инициализировать (вероятно аппаратная проблема)
  • 5: Throttle failsafe
    • ECODE 1: дроссель упала ниже FS_THR_VALUE – это означает вероятную потерю контакта между приемником и передатчиком (Rx / Tx)
    • ECODE 0: ошибока выше решена, контакт передатчика и приемника восстановлен
  • 6: Battery failsafe
    • ECODE 1: напряжение батареи упало ниже LOW_VOLT или общая емкость батареи превысила BATT_CAPACITY
  • 7: GPS failsafe
    • ECODE 1: потеря GPS фиксации по крайней мере как минимум 5 секунд
    • ECODE 0: GPS фиксация восстановлена
  • 8: Ground Station (Наземная станция) failsafe
    • ECODE 1: обновления от наземной станции потеряна как минимум 5 секунд
    • ECODE 0: обновления от наземной станции восстановлено
  • 9: Fence
    • ECODE 1: нарушена высота ограждения
    • ECODE 2: круговой забор нарушен
    • ECODE 3: высота и круговая ограда нарушены
    • ECODE 0: аппарат вернулся внутрь забора
  • 10: Flight Mode
    • ECODE 0 ~ 10: квадрокоптер не смог переключиться на требуемый режим полета
    • (0 = Stabilize, 1 = Acro, 2 = AltHold, 3 = AUTO, 4 = Guided, 5 = Loiter, 6 = RTL, 7 = Круг, 8 = Position, 9 = Land, 10 = OF_Loiter)
  • 11: GPS
    • ECODE 2: GPS Глюк
    • ECODE 0: GPS Глюк устранен
  • 12: Crash Check (проверка крушения)
    • ECODE 1: Крушение обнаружено

EV (номер события) Полный список возможных событий можно найти в defines.h , но наиболее распространненые являются:

  • 10 = Снят с охраны (Arming)
  • 11 = Поставлен на охрану (Disarmig)
  • 15 = Автоматическое снятие с охраны – (Auto Armed) (пилот поднял газ выше нуля и автопилот может свободно взять под контроль дроссельной заслонки)
  • 16 = Взлёт (TakeOff)
  • 18 = Полная посадка (Land Complete)
  • 25 = Установка “Дома” (Set Home) (домашние координаты, которые былы захвачены)

GPS:

  • Status – 0 = нет GPS, 1 = есть GPS, но без фиксации спутников, 2 = GPS с 2D фиксацией, 3 = GPS с 3D фиксацией
  • Time: при GPS сообщили время с начала эпохи в миллисекундах
  • NSats: количество используемых спутников
  • HDOP : мера точности GPS (1,5 хорошо, больше 2.0 не так хорошо)
  • Lat: Широта в соответствии с GPS
  • LngG: Долгота в соответствии с GPS
  • RelAlt: Акселерометр Баро высота в метрах
  • Alt: GPS высота (не используется контроллером полета)
  • SPD: горизонтальная скорость движения в м / с
  • GCrs: наземный курс в градусах (0 = север)

IMU (информация акселерометра и гироскопа)

  • GyrX, GyrY, GyrZ: “сырые данные” вращения гироскопа в градусах/секунды
  • AccX, Accy, AccZ: “сырые данные” значения акселерометра в м/с/с

INAV (инерциально-позиционная навигация и оценка скорости)

  • Balt: высота барометра в см
  • IALT: инерциальная оценка высоты навигации в см
  • IClb: инерциальная навигационной оценкам скороподъемность в см/с
  • ACorrX. ACorrY, ACorrZ: х, у и z-ось коррекции акселерометр в см/с/с
  • GLat, Glon: GPS широта и долгота от дома
  • ILat, ILng: инерциальная навигационная широта и долгота от “дома”

Mode (полетный режим)

  • Режим: режим полета отображается как строка (т.е. STABILIZE, LOITER, и т.д.)
  • ThrCrs: дроссельной круиз (от 0 ~ 1000), который является дополнением автопилота, чтобы работать дросселем для поддержания стабильного наведения

NTUN (Навигационная информация)

  • WPDst: расстояние до следующей точки (или цель замирания) в см. Обновляются только в то время, когда режим LOITER, RTL, AUTO.
  • WPBrg: “подшипник” (поворот?) до следующей точки в градусах
  • PErX: расстояние до промежуточного ориентира между квадрокоптером и следующей точки в направлении широты
  • PErY: расстояние до промежуточного ориентира между квадрокоптером и следующей точки в направлении долготы
  • DVelX: желаемая скорость в см/с в направлении широты
  • DVelY: желаемый скорость в см/с в направлении долготы
  • VelX: оценка фактической скорости (акселерометр скорость GPS) в направлении широты
  • Vely: оценка фактическая скорости (акселерометр скорость GPS) в направлении долготы
  • DAcX: желаемое ускорение в см/с/с в направлении широты
  • Dacy: желаемое ускорение в см/с/с в направлении долготы
  • DRol: нужный угол крена (roll) в сантиметро-градусов
  • DPIT: желаемый угол наклона (pitch) в сантиметро-градусов

PM (мониторинг производительности)

  • RenCnt: DCM Количество ренормализационная – большое количество может указывать на проблемы в DCM (крайне редко)
  • RenBlw: DCM ренормализационная раздутие Количество – сколько раз DCM пришлось полностью перестроить матрицу DCM с момента последнего мониторинга производительности.
    Обычно безобидное чило, но это число, постоянно растет может быть признаком того, что DCM имеет проблемы расчета отношения (крайне редко)
  • FixCnt: количество GPS исправлений, полученных после последнего сообщения PM (трудно себе представить, как это будет полезно)
  • NLon: количество длительных основных петель (т.е. петли, которые принимают более 5% , чем 10 мс они должны)
  • NLoop: было показано общее количество петель после последнего сообщения PM. Обычно 1000 и позволяет вычислить процент медленных петель,
    которые никогда не должны быть выше, чем 15%.
  • MaxT: максимальное время, что любой цикл принял после последнего сообщения PM. Это значение должно быть близко к 10 000,
    но будет до 6000000 в течение интервала, когда двигатели сняты с охраны (armed)
  • PMT: число, увеличивается на единицу каждый раз, когда удар сердца, полученную от наземной станции
  • I2CErr: количество ошибок I2C после последнего сообщения PM.
    Любые ошибки I2C может указывать на проблему на шине I2C,
    которые могут, в свою очередь, замедлить основной цикл и вызвать проблемы с производительностью.

RCOUT ( PWM/ШИМ выход для отдельных каналов )

  • RC1, RC2, и т.д.: команда ШИМ отправлено от контроллера полета к выходу ESC / двигатель / RC

Проблемы системы питания (угасание и прочие)

Внедрение модуля питания стало гораздо проще для людей,
что бы обеспечить надежное энергоснабжение квадрокоптера
на полетном контроллере APM. Это привело к массовому сокращению числа “пониженного” питания,
но они все еще имеют место быть.

Используйте графики:

  • Журнал полетного контроллера, CTUN сообщения, значение Baro-Alt
  • Журнал полетного контроллера, GPS сообщения, значения RelAlt (комбинированое значение акселерометра барометра)
  • Журнал TLOG значение VHR_HUD alt (комбинированое значение акселерометра барометра)
  • Журнал TLOG значение GLOBAL_POSITION relative_alt

ardupilot power problem baro alt vcc

Изменения в напряжении на борту полетного контроллера может быть признаком проблемы питания.
Нормальные изменения в пределах от 0.10 до 0.15 вольт. Большие изменения могут быть признаком того,
что другие устройства питающиеся на общей фазе APM вызывают “рябь” в блоке питания,
что может привезти к “понижению” питания или другому странному поведению.
Бортовое напряжение платы полетного контроллера можно отобразить на графиках:

  • Журнале полетного контроллера в сообщениях CURRENT значение VCC
  • Журнале телеметрии (tlog) группы HWSTATUS’s значение Vcc

На изображение ниже показано просадка по напряжению на полетном контроллере на 0.15 вольт,
когда подается дроссельный газ. Как правило это не очень хорошая вещь, но из-за
того, что это только 0.15 вольт это наверное еще хорошо. Второй график ниже
(из журнала полетного контроллера другого пилота) показывает более
сильное изменение напряжение, но и как характерно пределах 0.15 вольт.

arducopter power problem vcc vs trottle

Просмотр содержимого

Файлы журналов могут быть открыты для анализа. Выполните следующие действия:

  • Откройте экран Terminal ПО Mission Planner
  • Нажмите кнопку “Log Browse” и укажите на один из файлов с расширением log

3 - Конфигурация APM самолет - Hellhog - блог

Экран с графиком обозревателя журналов появится перед вами. Размеры графика моугут быть изменены,
нажмите и удерживайте мышкой непосредственно под графиком.

https://www.youtube.com/watch?v=Cphu-k1m7b4

Основным форматом журнала являются:

  • На левой стороне отображаются номера строки
  • Версия ПО и платы отображаются в самом начале (вверху)
  • Следующими идут FTM сообщения, показывающие заголовки колонок для каждого типа сообщения
  • PARM строки , которык показывают каждый параметр (в том порядке, в котором они появляются в EEPROM) вместе с их
    первоначальными значениями
  • Сообщения полетных данных, включая GPS, IMU и другие

3 - Конфигурация APM самолет - Hellhog - блог

Отображения графика полетных данных осуществляеся нажатием на соответствующую строку, вы должны увидеть заголовки столбцов
соответсвующим образом. Далее найдите столбец, который вы хотите построить на графике, нажмите на него, а
затем нажмите “Graph this data”. В приведенном выше примере отображатся ATT Roll-in и Roll данные.

Покрутите колесиком мышки , что бы увеличить или уменьшить масштаб графика. Вы так же можете выбрать область на графике, что бы увеличить масштаб на нем.
Если щелкнуть правой кнопкой мыши и выбырать “Set Scale defaul” то масштаб установиться маштабом по-умолчанию.
вот мини руководсво по использованию этого.

Вы так же можете отфильтровать только только по первой колонке (сообщения полета),
нажав на первом столбце и выбрав тип сообщения из раскрывшающегося списка. Это очень полезно,
особенно для просмотров различных полетных режимов (называемое “MODE” режимом),
используемых в ходе миссии. Нажмите на первый столбец снова и выберите “Cancel” что бы сбросить фильтр.

3 - Конфигурация APM самолет - Hellhog - блог

Режим посадки (land)

Режим посадки (Land) пытается посадить аппарат прямо вниз и имеет следующие особенности:

Спускается до 10 метров (или пока датчик Sonar не почувствует землю) c помощью датчика контроля высоты
со скоростью , которая указана в параметре WPNAV_SPEED_DN , который может быть изменён в Mission Planner
Config/Tuning -> ArduCopter Pids.

3 - Конфигурация APM самолет - Hellhog - блог

Последние 10 метров квадрокоптер должен спускаться со скоростью указаной в парамете LAND_SPEED который по умолчанию равен 50 сантиметрам в секунду

3 - Конфигурация APM самолет - Hellhog - блог


По достижении земли квадрокоптер автоматически выключит двигатели и поставиться на охрану (disarm) , если дроссель пилота находиться на минимуме.

Примечание: APM квадрокоптеру будет понятно, что он приземлился, если изменение положения остается между показаниями “от -20 до 20” сантиметров в секунду.
Он не использует высотомер, что бы принять решение о выключении моторов, но аппарат так же должен быть ниже 10 метров над домашней высотой.

Примечание: APM: вертолет будет понятно, что он приземлился, если двигатели как минимум,
но это подняться ставка остается между-20 см / с и 20 см / с в течение одной секунды. Он не использует высоту,
чтобы решить, следует ли отключить двигатели исключением того, что вертолет также должна быть ниже 10 м над домашней высоте.

  • Если квадрокоптер подпрыгивает как воздушный шар на момент посадки на землю – попробуйте уменьшить параметр LAND_SPEED немного.
  • Если у аппарата есть фиксация по спутникам GPS – он будет пытаться контролировать горизонтальное положение, но
    пилот сам может регулировать его как и в режиме Loiter.
  • Если у аппарата нет GPS фиксации спутников для удержания горизонтали , то он будет находиться как в режиме стабилизации (Stabilize)
    и пилот может управлять углами наклона.
  • Предупреждение! В любом AltHold режиме, которые основываются на AltHold, Loiter, Auto, AutoLand и RTL
    если выполнение посадки становиться не устойчивой , когда вы близко находитесь к земле (это видно в подпрыгиваниях или неспособность
    погасить двигатели должным образом после посадки) вы вероятно имеете проблему в контроллере , который неправильно считывает показания
    барометра (высотомера) зависящего от давления создаваемого на квадракоптере.
    • В этом легко убедиться посмотрев журнал и видя как колеблятся показания высотомера , когда он у земли.
    • Если это является проблеммой , то переместите полетный контроллер Ardupilot mega или оградите его соответствующим проветриваемом корпусе с дополнительной
      утановкой паралона на высотомере.
    • Результат можно проверить путем летных испытаний и по результатам бортового журнала.

Скорости подключения телеметрии по воздуху и кабелем

В списке параметров есть параметры SERIAL_SPEED и AIR_SPEED , которые находятся в той же форме,
что полетный контроллер Ardupilot использует для параметра SERIAL3_SPEED EEPROM.

Эта скорость в “kbps” (килобит) в виде целого числа, так цифра “9” означает 9600 бод,
“38” означает 38400, “115” – 115200 и т.д.

Выбор скорости передачи данных по воздуху

Ключевым параметром, который управляет спектр вашего радиоприемника является AIR_SPEED.
По умолчанию равен 64 (который является 64кbps) даст вам соединение порядка километра
с обычными аненнами типа “сосиська”, которые ставятся на домашних роутерах. Понижение этого параметра
может помочь увеличить дальность, но это так же снижает передаваемое их количество.

Микропрограмма радиомодуля может поддерживать только 13 типов скоростей обмена данных телеметрии по воздуху,
которые: 2, 4, 8, 16, 19, 24, 32, 48, 64, 96, 128, 192 и 250.
Используя нестандартные скорости можно, но это уже выходит за рамки этого описания и в большинстве случаев нужна
под специфичные проекты.

Какую скорость выбрать – будет зависить от следующих факторов:

  • Какая дальность вам нужна
  • С какой частотой вы будете отправлять данные
  • Необходимо ли вам отправка в одну сторону или в обе
  • Включена ли у вас коррекция ошибок – ECC
  • Есть ли у вас прошивка Ardupilot с адаптивным управлением потока скорости

Для большинства приложений телеметрии вы в первую очередь будете посылать данные в освноном в одном направлении:
от квадрокоптера (или самолета) к наземной станции. Для большинства людей объем данных передаваемых с наземной станции
на борт квадрокоптера (или самолета) мала, это может быть обычный пакет управления плюс пакет “серцебеения”

Если вы используете джостик для управление вашим квадрокоптером или самолетом, то вы будете отправлять намного больше
данных с наземной станции на борт и в этом случае вы можете увеличить значение AIR_SPEED , хотя дальность будет снижена.

Параметр ECC делает большую разницу в скорости передачи данных, которую можно поддерживать на заданном AIR_SPEED.
Если ECC установить в ноль, то не будет отправлться коррекция ошибок, а радиомодуль будет использовать простой
16 битный CRC алгоритм для обнаружения ошибок передачи. В этом случае ваш радио будет в состоянии
подерживать передачу данных в одном направлении , около 90% от AIR_SPEED.

Если включить ECC (который очень рекомендуется), то скорость передачи данных может уменьшиться вдвое.
Система ECC удваивает размер данных, передаваемых по радио. Частота передаваемых ошибок резко упадет и вы сможете
получать намного более надежную информацию на больших растояниях.

Если у вас установлена последняя прошивка Ardupilot (APM Plane 2.33 и выше, APM Copter 2.54 и выше), то
полетный контроллер автоматически адаптирует свои скорости телеметрии к тому, что бы радиомодули могли работать используя
MAVLink Radio пакеты передавая потоки MAVLink данных. Это позволяет “поддерживать подписку” путем создания больше
скорости SERIAL_SPEED, чем может справляться по радио.

Другим фактором в выборе скорости передачи данных является TDM ‘sync time’. Два радиомодуля должны работать по шаблону скачкообразной частоты.
Они делают это путем медленного изменения принимающего канала в то время, как быстро меняется канал передачи.

Для большинства приложений любительских квадрокоптеров AIR_SPEED по умолчанию 64 и ECC включен.

Смотрите про коптеры:  Прикормочный кораблик для рыбалки своими руками: особенности и изготовление кораблика для завоза прикормки
Оцените статью
Радиокоптер.ру
Добавить комментарий

Adblock
detector