4K-аэрофотосъёмка в массы – обзор DJI Phantom 3 / Хабр

Основной процессор

8051 vs AVR vs PIC vs ARM: Семейство микроконтроллеров составляющее основу большинства современных контроллеров полёта. Arduino основан на AVR (ATmel), и сообщество, похоже, сосредоточено на MultiWii, как на предпочтительном коде. Microchip является основным производителем чипов PIC. Трудно утверждать, что одно лучше другого, всё сводится к тому, что может делать программное обеспечение. ARM (например, STM32) использует 16/32-битную архитектуру, при этом десятки используют 8/16-битные AVR и PIC. Поскольку одноплатные компьютеры становятся все менее и менее дорогостоящими, ожидается появление полётных контроллеров нового поколения, которые могут работать с полноценными операционными системами, такими как Linux, или Android.

ЦП: Обычно их разрядность кратна 8 (8-бит, 16-бит, 32-бит, 64-бит), что в свою очередь указывает на размер первичных регистров в ЦП. Микропроцессоры могут обрабатывать только установленное (максимальное) количество бит в памяти за один раз (такт). Чем больше бит может обработать микропроцессор, тем более точной (и более быстрой) будет обработка. Например, обработка 16-битной переменной на 8-битном процессоре происходит куда медленней, чем на 32-битном. Обратите внимание, что код также должен работать с правильным количеством бит, а на момент написания этой статьи лишь немногие программы используют код, оптимизированный для 32 бит.

Рабочая частота: Частота, на которой работает основной процессор. Также по умолчанию её называют «тактовой частотой». Частота измеряется в герцах (циклов в секунду). Чем выше рабочая частота, тем быстрее процессор может обрабатывать данные.

Программная память/Флэш: Флэш-память — это место, где хранится основной код. Если программа сложная, она может занимать много места. Очевидно, что чем больше память, тем больше информации она может хранить. Память также актуальна при хранении данных в полёте, таких как координаты GPS, планы полёта, автоматическое движение камеры и т.д. Код, загруженный на флэш-память, остается на чипе даже после отключения питания.

SRAM: SRAM расшифровывается как «Статическая память с произвольным доступом» и представляет собой пространство на чипе, которое задействуется при выполнении расчетов. Данные, хранящиеся в оперативной памяти, теряются при отключении питания. Чем выше объём оперативной памяти, тем больше информации будет «легко доступно» для расчетов в любой момент времени.

EEPROM: электрически стираемое программируемое постоянное запоминающее устройство (ЭСППЗУ) обычно используется для хранения информации, которая не изменяется во время полёта, например настройки, в отличие от данных, хранящихся на SRAM, к которым могут относиться показания датчика и т.д.

Дополнительные порты Ввода/Вывода: большинство микроконтроллеров имеют большое количество цифровых и аналоговых портов ввода и вывода, на контроллере полёта некоторые используются под датчики, другие для связи, либо для общего ввода и вывода. К этим дополнительным портам могут быть подключены RC сервоприводы, системы подвеса, зуммеры и многое другое.

Аналого-цифровой преобразователь (A/D converter/АЦП): Если датчики используют бортовое аналоговое напряжение (обычно 0-3.3В или 0-5В), аналого-цифровой преобразователь должен преобразовать эти показания в цифровые данные. Как и в случае с процессором, количество бит, которое может быть обработано АЦП, предопределяет максимальную точность. С этим связана тактовая частота, с которой микропроцессор может считывать данные (количество раз в секунду), чтобы убедиться, что информация не потеряна. Тем не менее, трудно не потерять часть данных во время такого преобразования, поэтому чем выше разрядность АЦП, тем более точными будут показания, но при этом важно, чтобы процессор смог справиться с той скоростью, с которой отправляются данные.

Введение

Теперь, когда вы выбрали или спроектировали раму БПЛА, выбрали моторы, несущие винты, ESC и батарею, можно приступить к выбору полётного контроллера. Полётный контроллер для мультироторного беспилотного летательного аппарата представляет собой интегральную схему, обычно состоящую из микропроцессора, датчиков и входных/выходных контактов.

После распаковки контроллер полёта не знает какой конкретный тип или конфигурацию БПЛА вы используете, поэтому изначально необходимо будет установить определенные параметры в программном обеспечении, после чего заданная конфигурация загружается на борт.

Главный процессор

Используемый на борту ATMel ATMega2560 является одним из наиболее мощных Arduino-совместимых чипов ATMel. Хотя он имеет в общей сложности 100 выводов, включая 16 аналогово-цифровых каналов и пять портов SPI, из-за его небольшого размера и предполагаемого использования в качестве контроллера полёта, на плате присутствуют только некоторые из них.

• AVR vs PIC: AVR
• Процессор: 8-бит
• Рабочая частота: 16МГц
• Программная память/Flash: 256Кбайт
• SRAM: 8Кбайт
• EEPROM: 4Кбайт
• Дополнительные контакты ввода/вывода: 3 × I2C; 1 × UART; 2 × 10-контактных GPIO; Серво с 5 × выходами; OLED порт
• Аналого-цифровой преобразователь: 10-бит

Дополнительные соображения

Функциональность: Производители полётных контроллеров, обычно, стараются предоставить как можно больше функций — либо включены по умолчанию, либо приобретаются отдельно в качестве опций/дополнений. Ниже приведены лишь некоторые из множества дополнительных функций, на которые вы, возможно, захотите взглянуть при сравнении контроллеров полёта.

Демпфирование: даже небольшие вибрации в раме, обычно вызываемые несбалансированными несущими винтами и/или моторами, могут быть выявлены встроенным акселерометром, который, в свою очередь, отправит соответствующие сигналы на главный процессор, который предпримет корректирующие действия. Эти незначительные исправления не нужны или не желательны для стабильного полёта, и лучше всего, чтобы контроллер полёта вибрировал как можно меньше. По этой причине между контроллером полёта и рамой часто используются виброгасители/демпферы.

Корпус: защитный корпус вокруг контроллера полёта может помочь в различных ситуациях. Помимо того, что корпус выглядит более эстетично, чем голая печатная плата, корпус часто обеспечивает некоторый уровень защиты элект. элементов, а также дополнительную защиту в случае краша.

Монтаж: Существуют различные способы установки контроллера полёта на раму, и не все контроллеры полёта имеют одинаковые варианты монтажа:

1. Четыре отверстия на расстоянии 30.5мм или 45мм друг от друга в квадрате.
2. Плоская нижняя часть для использования с наклейкой.
3. Четыре отверстия в прямоугольнике (стандарт не установлен).

Сообщество: поскольку вы создаете кастомный дрон, участие в онлайн-сообществе может значительно помочь, особенно, если вы столкнулись с проблемами или хотите получить совет. Получение рекомендаций от сообщества или просмотр отзывов пользователей, касательно качества и простоты использования различных контроллеров полёта, может также быть полезным.

Аксессуары: Для полноценного использования продукта, помимо самого контроллера полёта, могут потребоваться сопутствующие элементы (аксессуары или опции). Такие аксессуары могут включать, но не ограничиваются ими: модуль GPS и/или GPS антенна; кабели; монтажные принадлежности; экран (LCD/OLED);

Дополнительные факторы

1. Корпус: защитный полупрозрачный корпус входит в стандартную комплектацию
2. Монтаж: Есть два основных способа крепления Quadrino Nano к дрону: винты и гайки или наклейка из вспененной резины.
3. Компактная конструкция: сам контроллер (без учёта GPS антенны) имеет размеры 53 × 53мм.

Запуск и управление

«Из коробки» коптер практически готов к полёту, однако, перед первым запуском придётся проделать несколько шагов для настройки и активации аккаунта. После того, как пропеллеры установлены на свои места, извлечён блокиратор подвеса, а к пульту подсоединено устройство с приложением DJI Pilot, можно приступать к включению.

Сперва необходимо включить пульт управления двумя нажатиями на соответствующей кнопке под левым стиком. Об удачном включении говорят горящие индикаторы, а также звуковой сигнал. Кстати, этот набор сигнализации также рассчитан на уведомления об ошибках и состоянии пульта. Включение самого коптера также проделывается путем двойного нажатия кнопки питания на аккумуляторе.

После включения коптер производит самодиагностику: подсвечиваются индикаторы, а подвес неожиданно начинает совершать круговые движения. В целом, всё готово к полёту, однако, на каждом новом месте, если речь идет о полётах на открытом пространстве по GPS, требуется калибровка компаса.

Для этого в приложении выбирается соответствующая функция, а пользователю необходимо сделать несколько несложных перемещений коптера. После удачного окончания процедуры можно быть уверенным, что дрон вернётся в начальную точку. В общем, если нет желания искать сбившийся с курса коптер, калибровка обязательна. Тем более вся процедура, которая, кстати, напоминает некий незамысловатый танец с

бубном

дроном, занимает не более минуты.

Стандартный метод запуска дрона начинается с разблокировки двигателей сведением стиков вниз и в центр. После этого пропеллеры начинают вращаться, а для подъёма остаётся поднять левый стик вверх. Дрон набирает определённую высоту и держится на ней даже во время бездействия пилота.

Управляемость дроном предельно предсказуема. Резко набрать скорость или плавно перемещаться, захватывая нужный ракурс – решать только пользователю. При агрессивной манере управления чувствуются изменения в двигателях и аккумуляторе, о чём было сказано выше. Дрон ведёт себя гораздо резвее Phantom 2 – он способен разгоняться до 57 км/ч.

Также есть функция автоматического взлёта, которая активируется в приложении и рассчитана на новичков. Кстати, при первом включении приложение будет всё время упоминать о рекомендуемых ограничениях для новичка (Beginner Mode). Получить такое уведомление, например, можно после набора большой скорости. Отключение различных ограничений производится прямо в приложении.

В то же время кастомизировать все пределы не получится. Это в первую очередь касается нижнего значения заряда аккумулятора и связано с возможностью безопасного возвращения. Если заряд упадёт до критической отметки, которая автоматически определяется в зависимости от высоты и дальности, то в приложении появится уведомление о необходимости возврата коптера.

В этом случае есть риск, что аккумулятор разрядится, а коптер начнёт медленно падать вниз. При этом аккумулятор сохраняет небольшой ресурс для постепенного снижения оборотов пропеллеров, так что у пользователя есть шанс добраться до места предполагаемого падения. Если полёт протекает над водоёмом, то стоит приготовиться к самому быстрому заплыву в вашей жизни 🙂

Чтобы вручную посадить дрон, достаточно нажать кнопку со стрелкой вниз в приложении или же зажать левый стик вниз. В целом, посадка осуществляется достаточно плавно, но на ножках дрона не предусмотрено амортизаторов или других деталей, обеспечивающих смягчение при соприкосновении с землёй.

Камера и качество съёмки

Как говорилось выше, в DJI Phantom 3 Professional установлена камера, не уступающая по характеристикам той, что используется в Inspire One. В зависимости от режима съёмки, битрейт видео может достигать 60 Мбит/с с частотой 60 кадров в секунду. Запись материалов осуществляется на карту памяти формата MicroSD (16 ГБайт в комплекте), которая помещается в разъём подвеса.

1/2,3″ сенсор поддерживает обработку видео в 4K и имеет разрешение 12,4 мегапикселя. При съёмке 4K частота не превышает 30 кадров в секунду с битрейтом 60 Мбит/с. Неплохие показатели, которые заставят на всю катушку поработать некоторые компьютеры: многие попросту не смогут обработать 4K-видео.

При съёмке в FullHD и HD частота достигает 60 кадров в секунду, а значит, получится сделать неплохое слоу-мо видео. Разрешение фотографий, соответственно, также может достигать 4000 x 3000 пикселей в форматах JPEG и DNG. Что касается ISO, то здесь доступна автоматическая или ручная регулировка в диапазоне от 100 до 3200.

При резких манёврах вперёд и назад коптер слегка наклоняется, а подвес стабилизирует положение камеры относительно горизонта или установленной точки. Что касается наклонов в стороны, то здесь также спасает стабилизация – картинка остаётся ровной. Подвес позволяет наклонять камеру на 90 градусов вниз и на 30 вверх от исходного положения. При этом смена положения происходит достаточно плавно.

А вот горизонтальных поворотов нет, хотя конструкция подвеса предусматривает такую возможность. Это можно заметить во время автоматической диагностики при запуске дрона: камера вращается не только вверх и вниз, но и по сторонам. Впрочем, на дрон ещё будут выходить новые прошивки, так что разработчики, возможно, над этим работают.

Питание

Часто в спецификации полётного контроллера описываются два диапазона напряжений, первый из которых представляет собой диапазон входного напряжения самого контроллера полёта (большинство работает при номинальном напряжении 5В), а второй — диапазон входного напряжения основного микропроцессора (3.3В или 5В).

Поскольку контроллер полёта является встраиваемым устройством, вам необходимо обратить внимание только на входящий диапазон напряжения контроллера. Большинство контроллеров полёта мультироторных БЛА работают при напряжении 5В, так как это напряжение вырабатывает BEC (для получения дополнительной информации см. раздел «Силовая установка»).

Повторим. В идеале не нужно запитывать контроллер полёта отдельно от основной батареи. Единственное исключение — если вам нужна резервная АКБ на случай, когда основная батарея отдаёт столько энергии, что BEC не может вырабатывать достаточно тока/ напряжения, вызывая тем самым отключение питания/сброс. Но, в таком случае вместо резервной батареи часто используют конденсаторы.

Приложение dji pilot

DJI Pilot было значительно обновлено к релизу Phantom 3 и теперь стало более удобным и функциональным. Помимо достаточно понятных элементов управления, например, есть возможность контроля камеры жестами.

Пример

Итак, учитывая все эти различные сравнительные характеристики, какую информацию вы можете получить о контроллере полёта и что может включать контроллер полета? В качестве примера мы выбрали Quadrino Nano Flight Controller.

Главный процессор

Используемый на борту ATMel ATMega2560 является одним из наиболее мощных Arduino-совместимых чипов ATMel. Хотя он имеет в общей сложности 100 выводов, включая 16 аналогово-цифровых каналов и пять портов SPI, из-за его небольшого размера и предполагаемого использования в качестве контроллера полёта, на плате присутствуют только некоторые из них.

• AVR vs PIC: AVR
• Процессор: 8-бит
• Рабочая частота: 16МГц
• Программная память/Flash: 256Кбайт
• SRAM: 8Кбайт
• EEPROM: 4Кбайт
• Дополнительные контакты ввода/вывода: 3 × I2C; 1 × UART; 2 × 10-контактных GPIO; Серво с 5 × выходами; OLED порт
• Аналого-цифровой преобразователь: 10-бит

Сенсоры

Quadrino Nano включает микросхему MPU9150 IMU, которая включает в себя 3-осевой гироскоп, 3-осевой акселерометр и 3-осевой магнитометр. Это помогает сделать плату достаточно маленькой, не жертвуя качеством датчика. Барометр MS5611 предоставляет данные о давлении и покрыт кусочком пены. Интегрированный Venus 838FLPx GPS с внешней GPS антенной (в комплекте).

Программное обеспечение

Quadrino Nano был создан специально для использования новейшего программного обеспечения MultiWii (на базе Arduino). Вместо того, чтобы изменять код Arduino напрямую, было создано отдельное, более графическое программное обеспечение.

Связь

• Прямой ввод от стандартного RC приёмника.
• Порт выделенного спутникового ресивера Spektrum
• Последовательный (SBus и/или Bluetooth или 3DR радиосвязи)

Дополнительные факторы

1. Корпус: защитный полупрозрачный корпус входит в стандартную комплектацию
2. Монтаж: Есть два основных способа крепления Quadrino Nano к дрону: винты и гайки или наклейка из вспененной резины.
3. Компактная конструкция: сам контроллер (без учёта GPS антенны) имеет размеры 53 × 53мм.

Программное обеспечение

ПИД-регулятор (назначение и настройка)

Proportional Integral Derivate (PID) или Пропорционально-интегрально-дифференцирующий регулятор (ПИД) — часть программного обеспечения полётного контроллера, которое считывает данные с сенсоров и вычисляет, как быстро должны вращаться моторы, чтобы сохранить желаемую скорость перемещения БЛА.

Разработчики готовых к полёту БЛА как правило оптимально настраивают параметры ПИД-регулятора, поэтому большинство RTF беспилотников отлично пилотируются прямо из коробки. Чего не скажешь про кастомные сборки БЛА, где актуально использование универсального полётного контроллера подходящего для любой мультироторной сборки, с возможностью регулировки значений PID до тех пор, пока они не будут соответствовать требуемым характеристикам полёта конечного пользователя.

Режимы полёта

Ниже приведён список самых популярных режимов полёта, тем не менее не все из них могут быть доступны в полётных контроллерах. «Режим полёта» — это способ, посредством которого полётный контроллер использует сенсоры и входящие радиокоманды для обеспечения стабилизации и полёта БПЛА.

• ACRO — обычно режим по умолчанию, из всех имеющихся сенсоров, контроллером полёта задействуется только гироскоп (беспилотник не может автоматически выравниваться). Актуален для спортивного (акробатического) полёта.

• ANGLE — стабильный режим; из всех имеющихся сенсоров, контроллером полёта задействуются гироскоп и акселерометр. Углы ограничены. Будет удерживать беспилотник в горизонтальном положении (но без удержания позиции).

• HORIZON — сочетает в себе стабильность режима «ANGLE», когда стики находятся вблизи центра и перемещаются медленно, и акробатику режима «ACRO», когда стики находятся в крайних положениях и перемещаются быстро. Контроллером полёта задействуется только гироскоп.

• BARO (Altitude Hold) — стабильный режим; из всех имеющихся сенсоров, контроллером полёта задействуются гироскоп, акселерометр и барометр. Углы ограничены. Барометр используется для удержания определенной (фиксированной) высоты, когда с аппаратуры управления не подаются никакие команды.

• MAG (Heading Hold) — режим блокировки курса (направления компаса), беспилотник будет сохранять Yaw ориентацию. Из всех имеющихся сенсоров, контроллером полёта задействуются гироскоп, акселерометр и компас.

• HEADFREE (CareFree, Headless, Безголовый) — исключает отслеживание ориентации (Yaw) дрона и тем самым позволяет перемещаться в 2D направлении согласно перемещению стика управления ROLL/PITCH. Из всех имеющихся сенсоров, контроллером полёта задействуются гироскоп, акселерометр и компас.

• GPS/Return to Home — автоматически использует компас и GPS, чтобы вернуться к месту взлёта. Из всех имеющихся сенсоров, контроллером полёта задействуются гироскоп, акселерометр, компас, и модуль GPS.

• GPS/Waypoint — позволяет беспилотнику автономно следовать по предварительно установленным GPS точкам. Из всех имеющихся сенсоров, контроллером полёта задействуются гироскоп, акселерометр, компас, и модуль GPS.

• GPS/Position Hold — удерживает текущую позицию с помощью GPS и барометра (если доступен). Из всех имеющихся сенсоров, контроллером полёта задействуются гироскоп, акселерометр, компас, и модуль GPS.

• Failsafe (аварийный/отказоустойчивый режим) — если другие режимы полёта заданы не были, беспилотник переходит в режим Acro. Из всех имеющихся сенсоров, контроллером полёта задействуется только гироскоп. Актуален при сбоях в программном обеспечении беспилотника, позволяет восстановить контроль над БЛА посредством ранее предустановленных команд.

Связь

Радиоуправление (RC)

Управление посредством радиосвязи обычно включает в себя RC передатчик/RC transmitter (в беспилотном хобби — радиоаппаратура управления/пульт) и RC приёмник (RC receiver). Для взаимодействия с БПЛА пользователю потребуется как минимум четырёх (и более) канальный RC передатчик. По умолчанию первые четыре канала связаны с:

Все остальные имеющиеся каналы могут быть задействованы для таких действий как:

• Арминг (Arming или Arm)/Дизарминг (Disarming или Disarm) — постановка/снятие с охраны моторов.
• Управление подвесом (панорамирование вверх/вниз, вращение по часовой стрелке/против часовой стрелки, зуммирование)
• Смена режимов полёта (ACRO/ANGLE и т.д.)
• Активировать/Задействовать полезную нагрузку (парашют, зуммер или другое устройство)
• Любое другое применение

Большинство пользователей (пилотов БПЛА) предпочитают именно ручное управление, это ещё раз доказывает, что пилотирование при помощи аппаратуры управления по прежнему является выбором номер один. Сам по себе RC приёмник просто передаёт поступающие от RC передатчика значения, а значит не может управлять беспилотником. RC приёмник должен быть подключен к контроллеру полёта, который в свою очередь должен быть запрограммирован для приёма RC сигналов. На рынке очень мало полётных контроллеров, которые принимают входящие радиокоманды от приёмника на прямую, а большинство ПК даже обеспечивают питание приёмника от одного из контактных выводов. Дополнительные соображения при выборе пульта дистанционного управления включают в себя:

• Не все RC передатчики могут обеспечить полный диапазон RC сигналов от 500мс до 2500мс; некоторые искусственно ограничивают этот диапазон, так как большинство используемых RC предназначены для радиоуправляемых автомобилей, самолётов и вертолётов.
• Дальность/Макс. воздушный радиус действия (измеряется в футах или метрах) RC-системы — практически никогда не предоставляются производителями, поскольку на этот параметр влияют множество факторов, таких как помехи, температура, влажность, заряд батареи и другие.
• Некоторые RC-системы имеют приёмник, который также имеет встроенный передатчик для передачи данных от датчика (например, GPS-координат), которые в последствии будут отображаться на ЖК-дисплее RC передатчика.

Bluetooth

Bluetooth и более поздние продукты BLE (Bluetooth Low Energy) изначально предназначались для передачи данных между устройствами без заморочек сопряжения или согласования частот. Некоторые имеющиеся на рынке контроллеры полёта могут отправлять и получать данные по беспроводной связи через соединение Bluetooth, что упрощает поиск неисправностей в полевых условиях.

Wi-Fi

Управление по Wi-Fi обычно достигается посредством Wi-Fi роутера, компьютера (в том числе ноутбук, десктоп, планшет) или смартфон. Wi-Fi в состоянии справится как с передачей данных, так и с передачей видеопотока, но одновременно с этим эту технологию сложнее настроить/реализовать. Как и для всех Wi-Fi устройств, расстояние удаления ограничено Wi-Fi передатчиком.

Радиочастота (RF или РЧ)

Радиочастотное (РЧ) управление в этом контексте относится к беспроводной передаче данных с компьютера или микроконтроллера на летательный аппарат с использованием РЧ передатчика/Приёмника (или двухполосного приёмопередатчика). Использование обычного радиочастотного блока, подключенного к компьютеру, позволяет осуществлять двухполосную связь на большие расстояния с высокой «плотностью» данных (обычно в последовательном формате).

Смартфон

Хоть это и не тип связи, самого вопроса, как управлять дроном используя смартфон, достаточно, чтобы уделить ему отдельный раздел. Современные смартфоны это по сути мощные компьютеры, которые по случайному совпадению могут также совершать телефонные звонки. Почти все смартфоны имеют встроенный модуль Bluetooth, а также модуль WiFi, каждый из которых используется для управления дроном и/или получения данных и/или видео.

Инфракрасное излучение (Infrared (IR))

Инфракрасная связь (то что можно найти в каждом телевизионном пульте дистанционного управления) редко используется для управления дронами, так как даже в обычных комнатах (не говоря уже об открытом пространстве) присутствует так много инфракрасных помех, что они не очень надёжны. Несмотря на то, что технологию можно использовать для управления БПЛА, не может быть предложена как основной вариант.

Сенсоры

С точки зрения аппаратного обеспечения, контроллер полёта по сути является обычным программируемым микроконтроллером, только со специальными датчиками на борту. Как минимум, контроллер полёта будет включать в себя 3-осевой гироскоп, но без автовыравнивания. Не все контроллеры полёта оснащаются указанными ниже сенсорами, но они также могут включать их комбинацию:

• Акселерометр: Как следует из названия, акселерометры измеряют линейное ускорение по трем осям (назовём их: X, Y и Z). Обычно измеряется в «G (на рус. Же)». Стандартное (нормальное) значение, составляет g = 9.80665 м/с². Для определения положения, выход акселерометра может быть интегрирован дважды, правда из-за потерь на выходе объект может быть подвержен дрейфу. Самой значимой характеристикой трёхосевых акселерометров является то, что они регистрируют гравитацию, и как таковые, могут знать, в каком направлении «спуск». Это играет главную роль в обеспечении стабильности многороторного БЛА. Акселерометр должен быть установлен на контроллере полёта так, чтобы линейные оси совпадали с основными осями беспилотника.

• Гироскоп: Гироскоп измеряет скорость изменения углов по трём угловым осям (назовём их: альфа, бета и гамма). Обычно измеряется в градусах в секунду. Обратите внимание, что гироскоп не измеряет абсолютные углы напрямую, но вы можете выполнить итерацию, чтобы получить угол, который, как и у акселерометра, способствует дрейфу. Выход реального гироскопа имеет тенденцию быть аналоговым или I2C, но в большинстве случаев вам не нужно беспокоиться об этом, так как все поступающие данные обрабатываются кодом контроллера полёта. Гироскоп должен быть установлен так, чтобы его оси вращения совпадали с осями БПЛА.

• Инерционный измерительный блок (IMU): IMU — по сути, это небольшая плата, которая содержит как акселерометр, так и гироскоп (обычно многоосевые). Большинство из них включают трёхосевой акселерометр и трёхосевой гироскоп, другие могут включать дополнительные сенсоры, например трёхосевой магнитометр, обеспечивающий в общей сложности 9 осей измерения.

• Компас/Магнитометр: Электронный магнитный компас способный определять магнитное поле Земли и использовать эти данные для определения направления компаса беспилотника (относительно северного магнитного полюса). Этот сенсор почти всегда присутствует, если система имеет GPS вход и доступно от одной до трех осей.

• Давление/Барометр: Так как атмосферное давление изменяется по мере удаления от уровня моря, можно использовать сенсор давления, чтобы получить довольно точные показания высоты БПЛА. Для расчёта максимально точной высоты, большинство контроллеров полёта получают данные одновременно от сенсора давления и спутниковой системы навигации (GPS). При сборке обратите внимание, что предпочтительнее, чтобы отверстие в корпусе барометра было накрыто куском поролона, это уменьшить отрицательное влияние ветра на чип.

• Расстояние: Датчики расстояния все чаще используются на беспилотниках, поскольку GPS-координаты и датчики давления не могут рассказать вам, насколько далеко вы находитесь от земли (холма, горы или здания), либо столкнётесь ли вы с объектом или нет. Датчик расстояния, обращенный вниз, может быть основан на ультразвуковой, лазерной или лидарной технологии (ИК-сенсоры могут испытывать проблемы в работе при солнечном свете). Датчики расстояния редко входят в стандартный комплект полётного контроллера.

Характеристики

Коптер:

— Вес (с пропеллерами и аккумулятором): 1280 г;

— Максимальная высота полёта: 6000 м;

— Время полёта: 23 мин;

— Максимальная скорость: 16 м/с;

— Максимальная скорость подъема: 5 м/с;

— Максимальная скорость спуска: 3 м/с;

— Допустимая температура: 0°..40°C.

Шаг 1: определите замену двигателя и заказа

На всех дронах серии DJI Phantom есть четыре мотора. Отсюда и название «квадрокоптер». У меня была только одна проблема, поэтому я заказал только одну замену. Некоторые люди рекомендуют вам заменить все четыре одновременно. Поскольку интеллектуальный контроллер полета регулирует мощность каждого двигателя в отдельности, я не нашел необходимости заменять все четыре. Я написал, какой двигатель был неисправен на самом двигателе, поэтому я не растерялся, когда начал разборку.

Два из двигателей вращаются по часовой стрелке, в то время как два других вращаются против часовой стрелки. Я отметил, какие двигатели вращаются в каком направлении на фотографиях. Также на моторах есть черная или серебряная «крышка» для обозначения того, какой нож идет к какому мотору. Если вы внимательно посмотрите на тело дрона, вы увидите рельефную стрелку, показывающую направление вращения лезвия.

Я заказал свои запасные моторы на Amazon, убедитесь, что вы приобрели совместимый мотор для вашей модели дрона, так как есть много разных типов. Если есть сомнения, зайдите на сайт DJI и закажите прямо у них. Я бы рекомендовал использовать ТОЛЬКО оригинальные детали DJI. Там могут быть отличные варианты вторичного рынка, однако у меня нет опыта с ними, поэтому я не могу рекомендовать их.

Шаг 10: сборка

Это довольно просто. Мы просто собираемся сделать первую часть «Учебного» задом наперед.

Выровняйте верхнюю часть вверх и подключите кабель GPS. НЕ ЗАБЫВАЙТЕ ЭТОГО ШАГА !!!

Как только он снова подключен, начните прикреплять верхнюю часть корпуса обратно на корпус.

Переверните маленького парня и переустановите винты.

Запомните расположение винтов в начале. Посмотрите на картинку, если вам нужна помощь в запоминании.

Кроме того, после того, как все вернется, я бы сделал еще один поворот на всех винтах, чтобы убедиться, что у вас не будет никаких неожиданностей с неба, когда вы полетите позже!

Шаг 11: bling!

Время для некоторого BLING!

Помните те наклейки, которые вы сняли раньше? Время повторно их применить! Они могли или не могли пережить удаление, так что не стесняйтесь, чтобы передать их, и захватить некоторые другие варианты цвета, которые пришли с вашим Призраком.

“Что это такое?” ты говоришь? “Были другие варианты в моей коробке !?”

Да там были. Если вы приобрели новый Phantom или, по крайней мере, использовали С коробкой, должно быть множество альтернативных цветов для наклеек.

Я знаю я знаю! Ты удивлен так же, как и я. Для компании, которая ограничивает, где ее пользователи могут летать своими собственными беспилотниками, это шок, что они позволяют вам выбирать свои собственные цвета. Однако я отвлекся. Вернемся к теме.

Давайте добавим немного BLING к этому плохому парню!

Шаг 12: git-er-done

Получите неабразивный бытовой очиститель, и ваш фантом снова будет выглядеть новым! Помните, этот беспилотник представляет вас! Доведи до блеска!

Наденьте эти подпорки и совершите небольшой полет на короткие расстояния, чтобы убедиться, что вы сделали хорошие паяные соединения!

Наслаждайтесь и спасибо за ознакомление с Instructable!

Шаг 2: начать разборку

Первым шагом будет удаление цветной декоративной ленты с ведущих рычагов дрона.

Теперь дрон выглядит голым!

Шаг 3: удалить винты

Переверните дрон и начните снимать винты.

В каждом двигателе есть 4 винта T8. Вам нужно только удалить винты, соответствующие двигателям, которые вы заменяете. Другие винты Т8 с тонкой резьбой должны быть удалены на КАЖДОМ рычаге. Вы также должны удалить винт T6 на самом наконечнике каждого рычага и винт T8 возле опорных ножек на КАЖДОМ рычаге.

Я разложил винты в наборах, так что я не перепутал, какой винт пошел куда.

Шаг 4: откройте корпус

Затем вы должны открыть корпус. У меня есть инструмент для снятия брака с телефона, который я приобрел у Amazon некоторое время назад. Вы можете использовать все, что захотите, просто будьте осторожны, чтобы не поцарапать его слишком сильно! Вам придется начинать с кончиков рук и продвигаться к телу, у «сердечника» самые крепкие зажимы, так что вам захочется немного их покачивать.

Шаг 5: откройте корпус и отключите gps

Как только верхняя часть корпуса освободится, вы найдете единственный черный ленточный кабель. Осторожно отсоедините его от главной платы. Будьте осторожны, чтобы не повредить кабель, так как без него функция GPS беспилотника не будет работать. Как только он отключен, вы можете отложить верх дрона в сторону. Теперь вы можете увидеть, как выглядит ваш дрон!

Шаг 6: удалить клеи и двигатели desolder

Я заменяю только один двигатель в данном руководстве, однако вы можете повторить эти шаги для каждого двигателя, который вы должны заменить.

Используйте пинцет, чтобы отобрать не совсем белый клей, который используется для крепления проводов к плате. Соблюдайте осторожность, чтобы не поцарапать печатную плату и не повредить серый антенный кабель, идущий от двигателя. Существует только один из этих кабелей, поэтому он может не быть у вас на пути, в зависимости от двигателя, который вы заменяете.

Продолжайте отпаивать 3 провода от печатной платы. Вы можете использовать припой для удаления припоя, лампу для удаления припоя или насос для удаления припоя. Важно вычистить старый припой. Я использовал проволоку, чтобы вытащить припой из соединения. Это не сработало, но у меня не было припоя.

Шаг 7: необязательный ремонт кузова

Сняв мотор, я обнаружил, что в корпусе было несколько трещин. Вы можете заказать замену жилья, но я не хотел раскошелиться на дополнительные $. Я решил использовать эпоксидную смолу, состоящую из двух частей, которую я должен был соединить вместе. Я положил одинаковое количество клея во все 4 угла корпуса дрона, даже если он не был сломан.

Шаг 8: пауза для танцевальной вечеринки!

Теперь вы сделали это через горб! Вы на подходе к завершению своего проекта. Остановитесь, вознаградите себя и проведите время с тем, кого любите. Немного потанцевать с Spot!

Шаг 9: установите новый мотор (ы)

Вернемся к делу! Установите двигатель на месте ранее снятого двигателя. На печатной плате есть буквы, соответствующие соответствующим проводам. Y для желтого, B для черного и R для красного. Нанесите припой и, после охлаждения, закрепите провода на плате с помощью клея.

Я использовал 100% силикон. Хорошо держится и остается гибким. Будьте осторожны, чтобы не растопить серый антенный провод! Кроме того, не жгите себя. Ожоги паяльника самые страшные! На самом деле, ожог от подобного закаленного объекта, вероятно, все равно повредил бы.

Заправьте провода в корпус, чтобы они не мешали реконструкции.

Вывод

Phantom 3 Professional – это компромиссная модель от DJI, в которой взято всё лучшее из Phantom 2 и избирательно улучшены характеристики, которые имеются у Inspire One. Поэтому дрон станет неплохим вариантом для тех, кто не хочет тратиться на флагманского дрона, но и потенциала Phantom Vision 2 не хватает для полного счастья.

Но даже в этом случае дрон трудно назвать дешёвым – Phantom 3 Professional обойдется в 97990 рублей. Phantom 3 Advanced с возможностью записывать только FullHD-видео – 76990 рублей. Для сравнения, упомянутый выше Phantom 2 Vision V3.0 стоит всего на 10000 дешевле новой Advanced-модификации.

Недочёты в Phantom 3 найти практически невозможно, особенно если стаж полётов на коптере не превышает нескольких недель. Пульт управления максимально понятен, а приложение позволяет с главной вкладки получить все нужные функции. Даже если захочется сделать что-то незаурядное, за этим вряд ли придётся идти в недра настроек.

Критических недостатков в работе самого дрона как во время тестрирования, так и путем поиска в сети, также найти не получилось. Как правило, проблемы возникают в основном из-за плохой синхронизации пульта с устройствами малоизвестных и noname-брендов. Так что эту «игрушку», хоть и дорогую, мы можем смело рекомендовать к покупке.

А ещё… у компании DJI есть совсем-совсем дорогой октокоптер под названием DJI S1000 – бескомпромиссный инструмент для профессионалов. Возможно, когда-нибудь до нас такой долетит и мы о нём тоже напишем 🙂

Спасибо за внимание и удачных полётов!