anti gravity betaflight настройка

Что особенного в holybro kakute f4 aio fc?

Первое, на что я обратил внимание — это гироскопы.

Это первый полетный контроллер у которого имеется софтмаунт (антивибрационное крепление) датчиков, так что нет необходимости использовать софтмаунт для всего ПК или моторов.

На Kakute датчики вынесены на отдельную плату, которая крепится к основной плате через губку и соединяется плоским шлейфом. Шлейф на вид довольно хрупкий, возможно потребуется дополнительная защита от повреждений при падениях. В любом случае, в комплекте идет запасной шлейф и поролон.

Кроме того, стоит задуматься об эффективности гашения вибраций потому что вес платы очень маленький. Посмотрим на результаты тестов.

В качестве датчиков не привычный нам MPU6000, а высокопроизводительный ICM20689, который может работать с частотой сэмплирования до 32 кГц. Не совсем такой же, но похожий использовался в Raceflight Revolt V2. В настоящее время, при использовании Betaflight большого преимущества нет, но в будущем, когда мы перейдем к более высоким частотам опроса датчиков — Kakute F4 еще пригодится.

Если не считать гироскопов, то у Kakute такой же функционал, как и у Betaflight F3, включая Betaflight OSD и PDB. OSD позволяет пилоту менять настройки и ПИД при помощи стиков. Можно даже менять настройки видео передатчиков типа Tramp или Unify Pro.

Подытожим:

• Софтмаунт датчиков
• Частота опроса гир до 32 кГц
• Наличие Betaflight OSD и PDB

Что хорошего в пк dys f4 pro?

По своему функционалу DYS F4 Pro V2 очень похож на другие полетные контроллеры «все-в-одном»: Kakute F4 и Betaflight F3, они все имеют встроенные PDB и OSD (это позволяет сильно упросить сборку коптера, а выглядит такой коптер аккуратнее).

Есть несколько фишек, которые отличают DYS F4 Pro V2 от других полетных контроллеров:

Характеристики DYS F4 Pro:

• STM32 F4 с MPU6000
• Напряжение питания: 2S — 6S
• Стабилизатор: 5В / 3A
• Встроенное Betaflight OSD
• Встроенный датчик тока
• Поддержка Betaflight (Omnibus F4 target)
• Встроенная флеш память для blackbox: 8MB

Все платы «все-в-одном» имеют довольно толстый слой меди и требует более высокой температуры пайки. Если у вас есть проблемы с пайкой, то дополнительно проверьте качество припоя (англ).

Что я о нем думаю

Собран аккуратно, небольшой нюанс — датчик тока припаян не очень ровно. Я проглядел и другие обзоры в интернете, похоже, что у всех так.

Полетный контроллер автоматически обнаружился при подключении ко компьютеру с Windows 10, драйвера установились сразу. В Kakute F4 уже предустановлена прошивка Betaflight V3.20.

• Плата поддерживает SmartPort телеметрию прямо из коробки, безо всяких модов и инвертеров (как было у ранних ПК на F4).
• Нет контактов для земли от регулей.
• Kakute F4 не работает с PPM/PWM приемниками, только SBUS, iBus, Spektrum satellite и т.п.
• Нет выхода 12 В, так что для питания внешних устройств Kakute F4 не подойдет. Придется выбирать: брать питание от аккумулятора или стабилизированные 5 вольт. Со стабилизатором не очень понятно — на странице товара написано, что макс. ток составляет 1,5 А, но в инструкции он указан как 1,2 А.
• Отличная инструкция

Несмотря на то, что это плата «все-в-одном» с кучей функций, она не выглядит массивной по сравнению с другими ПК, вот сравнение с Naze32:

Configuration (конфигурация)

На этой вкладке мы выполняем базовую конфигурацию различных функций, которые вы хотите использовать на вашем квадроптере. Я рекомендую вам для начала настроить хотя бы самый минимум настроек.

1. Далее, приступаем к настройке того, по какому типу сигнала (какой протокол) полетный контроллер будет общаться с регуляторами, переходим к блоку ESC/Motor Features. Если вы используете ESC(регуляторы) и полетный контроллер, которые поддерживают DSHOT, выбирайте его.
   Несколько дополнительных заметок для этих настроек:
   Если компоненты поддерживают DSHOT, я рекомендую выбрать DSHOT600. Вы получите таким образом высокую производительность и безопасность.
   Если вы используете полетный контроллер, который не поддерживает DSHOT, то вам необходимо настроить несколько дополнительных параметров:
   1. Minimum Throttle: установите это значение на 10 цифр выше значения момента, когда моторы начнут крутиться. Вы должны определить это значение на вкладке Motors после настройки регуляторов. Обычно это от 1060 до 1080.
   2. Maximum Throttle: это число означает, сколько по максимуму могут раскрутиться ваши двигатели, а точнее, столько оборотов, сколько позволят ваши регуляторы, но обычно, все ставят число 2000.
   3. Minimum Command: Число, при котором регуляторы остановят моторы и они перестанут крутиться, т.е. остановятся. Ставьте 1000.
   4. MOTOR_STOP: функция контролирует, вращаются ли двигатели при газе 0, т.е. вы сбрасываете газ в ноль на пульте, моторы должны тоже отключаться. Если вы включите эту опцию, то двигатели все равно будут вращаться. Я рекомендую всегда отключать эту функцию.
   5. Disarm motors regardless of throttle value: опция контролирует то, как будет себя вести дрон при арминге (момент, когда вы включаете стик, чтобы начали вращаться двигатели).
      1. Если эта функция включена, то после того, как вы выключите стиком дрон (дизарминг), то моторы тоже сразу отключатся, независимо где будет дрон, в воздухе или на земле..
      2. Если функция выключена и вы дизармите квадрокоптер стиком на пульте, моторы все равно не выключатся, до тех пор, пока вы не уберете газ в 0.
2. Далее начните с настроек приемника (Receiver). Если вы используете SBUS, IBUS или Spektrum Satellite RX, выберите «Serial-based receiver». Если вы подключаетесь через PPM, используйте «PPM RX Input».
   Если вы используете SBUS, IBUS или Spektrum Satellite, вам нужно будет выбрать во вкладке Serial Receiver Provider нужный тип сигнала. Если вы используете SBUS, IBUS или Spektrum Satellite RX, выберите «Serial-based receiver». Если вы подключаетесь через PPM, используйте «PPM RX Input».
   Если вы используете SBUS, IBUS или Spektrum Satellite, посмотрите таблицу ниже и выберите свое значение, исходя из названия вашей аппаратуры управления:

Название аппаратуры	Serial Receiver Provider
DSM2 Satellite	SPEKTRUM1024
DSMX Satellite	SPEKTRUM2048
FrSky RX	SBUS
Futaba RX	SBUS
FlySky RX	IBUS
Turnigy RX	IBUS

3. Настройки режима работы полетного контроллера:

1. 32kHz sampling rate: Рекомендую оставить эту функцию отключенной.
2. Gyro update / PID update frequency тактовая частота вычислений гироскопа и полетного контроллера, т.е. скорость обработки поступающей информации. В новых версиях Betaflight ставятся значения по умолчанию, т.е. те, которые ставит сам себе контроллер. Рекомендую оставить как есть или, если хотите, увеличить на 1 шаг.
3. Accelerometer: Включает и отключает автоматическую стабилизацию квадрокоптера. Если вы новичок — включите, так как вы сначала должны понять как ведет себя дрон, а когда станете опытнее, отключите, этот режим называется АКРО, где полностью ручное управление.
4. Barometer: Включает и выключает функцию удержания высоты, если у вас есть такой датчик, то включите (но на гоночных дронах он не нужен), так же его нужно включить, если у вас есть OSD (то, что передает информацию на экран шлема или очков)
5. Magnetometer: Это компас, позволяет удерживать дрон в одном направлении. В гоночных не используется. Так же его нужно включить, если у вас есть OSD (то, что передает информацию на экран шлема или очков).

Далее можно включить функции, которые вы хотите использовать, с учетом, что их поддерживает ваш контроллер. Я рекомендую оставить все как есть, тут уже включено то, что рекомендовано. Можете включить BLACKBOX (черный ящик), если у контроллера есть разъем для SD-карты. Ниже очередной список с расшифровкой каждой функции.

1. INFLIGHT_ACC_CAL: Функция для долголетов, которые летают более 20 минут. Функция позволяет время от времени калибровать акселерометр. Рекомендую отключить. На гоночных и мини квадриках он калибруется при подключении аккумулятора и этого будет достаточно.
2. SERVO_TILT: Функция включает сервопривод, которым можно в процессе полета регулировать наклон fpv камеры. Скорее всего у вас такого привода не будет. Отключите его.
3. SOFTSERIAL: Если вы будете подключать много компонентов по UARTs. Новичок этого делать не будет, а профессионал уже будет знать. Отключайте.
4. SONAR: Включает поддержку сонарные датчики, например, датчик высоты. Если таких датчиков нет, то отключаем.
5. TELEMETRY: Включает поддержку телеметрии, это информация о напряжении полета, скорости, режимов и тд. Если у вас есть телеметрия, то включаем.
6. LED_STRIP: управление LED-светодиодными лентами, настраиваются во вкладке “LED Strip”. Если нет таких лент, отключаем.
7. DISPLAY: Для подключения LED-дисплеев к квадрокоптеру. Таких еще не видел. Отключаем.
8. BLACKBOX: Черный ящик. Флешка вставляется в специальный разъем, либо все записывается во внутреннюю память. В блекбокс пишется вся доступная информация о полете.
9. CHANNEL_FORWARDING: Если вы хотите управлять сервоприводами через каналы RC AUX channels (каналы 5-16). После включения, каждый канал надо будет настроить. Отключаем, если нет сервоприоводов.
10. TRANSPONDER: для подключения транспондера, это такая штука, которая пишет время, засекает и тд, секундомер. Если его нет, отключаем.
11. AIRMODE: этот режим включает моторы на какие-либо обороты (это настраивается в разделе Modes. Т.е. у меня дрон настроен так: я подключаю аккум, моторы не включатся, пока я не переведу тумблер, после этого они начнут медленно вращаться, так я проверяю работоспособность квадрика. Включайте этот режим.
12. SDCARD: Если включен блекбокс, то включаем и эту функцию. Она активирует SD-карточку.
13. OSD: Если у вас есть модуль OSD, то включаем. OSD передает различную информацию с телеметрии на экран вашего шлема или очков.
14. ESC_SENSOR: если вы используете регуляторы KISS 24A, то включите. У регуляторов есть датчики, которые могут передавать по телеметрии мощность каждого двигателя, информация будет полезной. Если у вас не такие регуляторы, то отключаем.

Не забудьте нажать “Save and Reboot”.

Modes

https://www.youtube.com/watch?v=pTPXbFxWnII

Этот раздел сделан для настройки всяких разных стиков на пульте управления.

Мы будем настраивать 2 стика:

• арминг — т.е. поставновка и снятие с охраны дрона
• включения режима стабилизации и акро режима

Чтобы назначить тумблеру действие, делаем следующее:

• Наводим мышь на ARM и жмем Add Range
• Выбираем канал (AUX1, например), теперь ищем тумблер, которые будет визуально переключать этот режим. Допустим, нашли, переводим тумблер, желтая точка под ползунком переместилась. Теперь перетащите ползунки так, чтобы желтая точка была между ползунками.
• Нажмите «Сохранить».

Теперь, когда вы переведете этот тумблер, моторые дрона начнут вращаться с маленькой скоростью, дрон будет снят с охраны. Это называется «Заармить».

Точно также назначаем действие для AIR MODE, это режим стабилизации и он всегда назначается на тот же тумблер, что и арминг. В общем делаем в этом поле тоже самое, что в ARM.

Режим ANGLE это АКРО режим, полностью ручное управление без стабилизации. Его назначаем на другой тумблер. Обычно эти 3 режима назначают на один тумблер у которого 3 позиции, т.е. на вторую позицию настраивают АРМ и АИР МОД, а на 3 позицию АКРО режим.

Смотрим на фото и делаем на двух верхних также, а на 3 где ANGLE перетаскиваем ползунки влево, чтобы они были на 1400 и на 1600.

Pid tuning (настройка пидов)

Здесь находятся все настройки, связанные с полетом вашего дрона, давайте разберемся, что тут для чего и что такое PID:

1. Тут настраивается чувствительность стиков, то, как сильно нужно менять положение стиков, чтобы дрон отреагировал. Если вы слегка касаетесь стика, чтобы дать газ, а дрон уже летит на полную, то уменьшите значения на 25% и снова пробуйте. Не забудьте сделать бекап перед тем, как начнете крутить настройки, вдруг вы запутаетесь.
2. Если менять в этом блоке значения, то график тоже будет меняться, показывая, что вас будет ждать после смены линий. Это тоже значений резкости стиков и я не рекомендую понижать значений на графике ниже 480 градусов (deg/s), тогда все движения будут медленными, особенно в центре стика. А мы летаем на гоночном дроне, тут нужна резкость, чтобы куда-нибудь не врезаться в последний момент
3. Наконец, сами настройки PID. Эти настройки у всех индивидуальны, каждый настраивает их под себя, от этих цифр зависит, насколько хорошо будет летать квадрокоптер. Поэтому, сначала полетайте, а потом потихоньку меняйте цифры и снова пробуйте летать, и смотрите, лучше или хуже стало летать.
   Если вы обратили внимание, то этим мы будем настраивать это:
   
   Не эту настройку, а эти стики, т.е. движение дрона по 3 осям координат.
   Большая и подробная статья Что такое PID, на что влияет и как настроить

Во вкладке Pid Tuning появилась вкладка с настройками фильтров:

Receiver (аппаратура управления)

После настройки конфигурации, переходим к настройке раздела Receiver, здесь настраивается аппаратура управления.

1. Если вы летаете с помощью аппаратуры Taranis, FlySky, Turnigy или Spektrum, то вам нужно выбрать во вкладке “Channel Map” нужный пункт: “JR / Spektrum / Graupner”. После чего нажмите кнопку сохранить. Какую именно строчку нужно выбрать, написано в инструкции вашего пульта.
2. Включите свой пульт и двигайте стики в разные стороны, разноцветные полоски будут бегать в разные стороны, от 1000 до 2000, а среднее положение, когда вы отпускаете стики, должны быть на отметке 1500 — 1-2 единицы, но лучше чтобы было прям 1500. Потому что эти 2 градуса будут вносить свои коррективы в полете, а если будет 5, то вообще будет заметно. Если у вас не 1500, а немного другое, попробуйте подвигать в разные стороны число в поле RC Deadband, это мертвая зона. Если не получается, можно попробовать настроить сам пульт, для этого читайте инструкцию к своей аппаратуре.
   Лучше всего использовать для этой настройки маленькие кнопки по бокам стиков, называются они Trim (подрезка). Пощелкайте несколько раз нужной кнопкой подерзки, чтобы отрегулировать среднее значение до 1500 пунктов.
   Также, можно поправить это все с помощью командной строки CLI.
   Заходите в этот раздел. Перед этим, копируете этот код:

rxrange 0 981 2005

rxrange 1 987 2023

rxrange 2 972 1996

rxrange 3 987 2023

Сначала копируем и вставляем (не забудьте сначала сделать бекап на первой странице) эти строки в командную строку и нажимаем энтер, сохраняем, переходим во вкладку Receiver и смотрим, какие у нас числа, если в первой строке 1505, то в строке «rxrange 0 981 2005» меняем числа на такие «rxrange 0 976 2000», т.е. сдвигаем оба числа на равное количество пунктов и таким образом корректируем все значения, чтобы везде было 1500.

Взглянем поближе

У DYS F4 Pro очень удобное расположение разъемов: питание регуляторов и сигнальные провода к ним — по углам платы, понравилось, что имеется даже «земля» для регулей. Площадки питания регулей торчат за пределы платы, так что вы не сможете что-то закоротить при пайке (у других подобных плат можно коротнуть контакты, т.к. площадки расположены вплотную друг к другу).

Все контакты и разъемы доступны с обеих сторон платы, можно паять с любой из них (в отличие от ПК Betaflight F3).

Отверстия для монтажа имеют довольно большой диаметр (4,2 мм против обычных 3,2 мм). Цель — установка антивибрационных шайб, идущих в комплекте с ПК.

Эти шайбы сделаны из силикона и должны помочь снизить вибрации от моторов. Точно также, как это сделано в ПК Raceflight Revolt V2, и как показала практика — это работает.

В комплекте 2 набора шайб.

На плате есть очень маленький 8 контактный штыревой разъем, он нужен для подключения регулей DYS 4in1 ESC. Разъем усилен эпоксидкой.

Вот обзор регуляторов DYS F20A 4in1 ESC. Перед выпуском DYS F4 мы подозревали, что в нем будет разъем для подключения регулей и это оказалось правдой. Действительно простое и красивое решение, т.к. не требуется ни пайки, ни проводов, просто вставить и включить.

При использовании этой конфигурации есть несколько потенциальных проблем:

• Вибрации с регуляторов на ПК могут передаваться через разъем. Поэтому я бы предпочел использовать провода
• Встроенная PDB не имеет смысла, т.к. мы подключаем регуляторы 4-в-1, и медь в плате — мертвый груз (можно сэкономить около 5 грамм, используя регулятор без PDB)
• Теряется возможность измерения потребляемого тока. Конечно можно подключить XT60 к ПК, а его, в свою очередь, к регулям, но это некрасиво и неаккуратно

Вкладка motors

Проверим порядок моторов:

• мотор 1 — сзади справа
• мотор 2 — спереди справа
• мотор 3 — сзади слева
• мотор 4 — спереди слева

Если у вас другой порядок моторов, тогда его нужно поменять при помощи переназначения ресурсов (Resource Remapping).

Подробная инструкция по переназначению ресурсов

Теперь проверьте направление вращения моторов, его можно поменять в BLHeliSuite.

Инструкция: подключаем BLHeliSuite (конфигуратор для регуляторов скорости) через полетный контроллер

Вкладка receiver

Тут мы проверяем, что приемник работает правильно.

Включаем аппаратуру управления и приемник, двигаем стики по одному и наблюдаем как меняются значения в соответствующих каналах. Если меняются не те каналы, тогда нужно поменять их порядок в параметре «Channel Map«.

Если ни один из каналов не работает, тогда начинаем искать проблему:

• приемник привязан к передатчику (забинден)? На приемнике должен гореть зеленый светодиод
• приемник правильно подключен/припаян к полетному контроллеру?
• уверены, что Serial RX включили на нужном порту?
• уверены, что правильно выбрали протокол?

После того как убедитесь, что все каналы работают правильно, проверьте значения в средних и крайних точках в первых четырех каналах (Pitch, Roll, Yaw, Throttle, т.е. тангаж, крен, рысканье и газ). В центральном положении эти каналы должны иметь значение 1500, а крайние значения 1000 и 2000.

Если у вас другие значения, тогда читайте вот это руководство по настройке центральных и конечных точек.

Выбор гироскопа: частота опроса и шумы

Есть два критерия, которые нужно учитывать при выборе полетного контроллера с конкретным гироскопом, это частота работы и чувствительность к шумам (электро- и механическим).

На сегодня самыми популярными и надежными считаются гироскопы MPU6000, у них частота работы 8KHz, а также они достаточно не чувствительны к шумам. Советуем не покупать полетные контроллеры с гироскопами MPU6500 и MPU9250, у них хоть и частота выше, но они больше подвержены воздействию шумов.

Серия гироскопов ICM работает лучше и плавнее, чем MPU6000 на 32KHz, но из-за шумных двигателей и регуляторов оборотов производительность ICM будет ниже, чем MPU6000. Например, ICM20602 на Raceflight Revolt V2 или ICM20689 на Kakute F4, оба этих гироскопа могут работать на частоте 32KHz, но с регуляторами оборотов, которые генерируют много шума, они работать будут хуже, чем MPU6000. По этой причине на полетные контроллеры устанавливают сетевые фильтры для частичного удаления шумов.

Чтобы частично убрать механические шумы (вибрацию), полетный контроллер следует устанавливать на резиновые подушки или любой другой пористый материал, который сможет гасить вибрацию, например кусок резины или вспененного материала.

Гироскоп и акселерометр полетного контроллера

Гироскоп и акселерометр — очень важные датчики, они определяют положение квадрокоптера в пространстве, а также движется ли он, посылают эти данные процессору, а тот уже решает, какому двигателю поддать газа, а какому наоборот, снизить обороты.

Акселерометр выполняет роль стабилизатора в пространстве, есть даже такой режим полета — «Режим стабилизации», при котором квадрокоптер невозможно будет перевернуть в воздухе и он всегда будет держаться параллельно земле (если просто отпустить стики на пульте). Опытные пилоты почти всегда летают в режиме АКРО, поэтому они отключают акселерометр или используют его крайне редко.

Гироскоп же выполняет роль определения положения квадрокоптера в пространстве.

Какие самые популярные гироскопы используются в полетных контроллерах? Смотрим таблицу ниже:

Гироскоп	Протокол коммуникации (BUS)	Макс. частота работы гироскопа
MPU6000	SPI, i2c	8K
MPU6050	i2c	4K
MPU6500	SPI, i2c	32K
MPU9150*	i2c	4K
MPU9250*	SPI, i2c	32K
ICM20602	SPI, i2c	32K
ICM20608	SPI, i2c	32K
ICM20689	SPI, i2c	32K

MPU9150 — это MPU6050 со встроенным магнитометром AK8975, а MPU9250 — это MPU6500 и тоже с магнитометром.

Номер и название гироскопа можно найти на самом чипе, например это — MPU-6000:

Гоночные полетные контроллеры

Обычно имеют минимум расширенных функций, так как всякие компасы и барометры просто не используются при гонках.

Naze32, также на базе этого контроллера есть SP Racing F3:

На нем присутствуют все стандартные датчики – гироскоп и акселерометр, а в расширенной версии DELUXE также есть барометр и компас.

Гироскоп и акселерометр определяют текущее расположение дрона в пространстве. Барометр определяет высоту по давлению (чтобы удерживать высоту, например), компас для удержания направления полета.

На сегодня, полетные контроллеры серии F4 являются самыми популярными полетными контроллерами для мини и гоночных квадрокоптеров, так как прекрасно работают с такими программами, как CleanFlight, Betaflight и Raceflight. На их смену уже выходит серия F7, становясь все более популярной.

Разработка прошивок для полетного контроллера F3 уже прекратилась из-за ограничения ресурсов, поэтому выбирайте для покупки F4 или F7:

Betaflight прекращает разработку ПО для полетных контроллеров F3 c STM32F3

Также еще два популярных контроллера:

KISS – прошивать своей прошивкой нельзя. Имеет графический интерфейс с минимумом настроек.

LUX – такой же гибкий, как Naze32, но все же уступает ему. Прошивать можно.

Для чего можно использовать softserial?

Устройства и функции, для которых нужен UART:

• SmartAudio
• GPS
• SBUS
• ESC Telemetry — телеметрия для регуляторов скорости
• SmartPort телеметрия

На полетных контроллерах число последовательных портов ограничено (всего 3 штуки на платах с F3/F4), но можно настроить неиспользуемые контакты типа LED_Strip или PPM для работы в режиме SoftSerial и подключить к ним доп. устройства.

Вы можете даже «разделить» один UART на 2 функции. Например, если RX порта UART1 используется для телеметрии регулей, то TX этого же порта можно использовать для SmartAudio или для SmartPort, если настроить SoftSerial. В этом случае целый порт освобождается для чего-либо еще.

О, я не упомянул, что SoftSerial можно использовать с инвертированными сигналами? Это очень полезно на платах с F1 и F4, потому что на них нет встроенных инверторов сигнала. При использовании Softserial можно подключать SmartPort прямо к полетному контроллеру, безо всяких хаков связанных с инверсией сигнала.

Как восстановить настройки в betaflight из резервной копии

Резервные копии CLI можно открыть в стандартном текстовом редакторе:

Если вы делали бекап командой Dump, возможно, вам не нужно, чтобы восстанавливались абсолютно все настройки. Например, если вы обновили прошивку Betaflight до новой версии, изменения в алгоритме PID и программных фильтрах могут означать, что рекомендуется начинать с настроек PID по умолчанию и перенастраивать квадрокоптер.

С другой стороны, если вы хотите восстановить прошивку Betaflight до точной конфигурации, в которой она ранее работала, вам нужно просто выполнить полное восстановление всех настроек. Для этого убедитесь, что используете ту же самую версию Betaflight, в какой и делали бекап, затем вставьте текст из файла в командную строку. Нажмите Enter, чтобы выполнить все введенные команды. После этого введите «save», чтобы все сохранить:

Это действие автоматически перезагрузит полетный контроллер и перенаправит на главный экран. Просмотрите еще раз настройки и убедитесь, что все восстановилось.

Вот по этой причине и рекомендуется делать бекапы командой diff, а не dump, чтобы потом не сидеть и не выбирать что вам восстановить, а сразу было понятно, что вы редактировали.

Какой gps модуль лучше купить?

Из-за ограничений на размер и вес, брать нужно компактный модуль. Рекомендую BN-220, т.к. он работает что называется «прямо из коробки».

Купить BN-220

Ещё один вариант — BN-880, он крупнее, но зато имеет встроенный компас. Этот модуль популярен на более крупных моделях.

Купить BN-880

Важно выбрать модель с новым чипом — M8N, а не со старым типа M7N. M8N быстрее найдет спутники, т.к. может одновременно использовать две системы, GPS/ГЛОНАСС. Благодаря этому число видимых спутников практически удваивается.

Большинство модулей продается уже настроенными, достаточно просто подключить их к полетному контроллеру. Однако, если вы хотите «поиграться» с настройками, то можете подключить плату к компьютеру через USB-UART адаптер и воспользоваться программой U-Center

Команды cli — командой строки

Ниже приведены команды, которые есть в CLI, а также описание, что означает эта команда. Если останутся вопросы, задавайте их в комментариях.

profile указатель, от 0 до 2 set установить определенное значение для параметра

Команда	Описание
1wire	использовать провод 1 для регулятора оборотов (здесь указывается нужный регулятор)
aux	отобразить/установить настройки aux
color	настройки цвета
defaults	сбросить настройки полетного контроллера и перезагрузить
dump	полный бекап настроек ПК в виде текстового файла
diff	сохраняет настройки, которые отличны от тех, что по умолчанию. Сохраняет также только текущий профиль PID
diff all	сохраняет настройки, которые отличны от тех, что по умолчанию. Сохраняет также все профили PID
exit	выход без сохранения
feature	отобразит что у вас включено из дополнительных возможностей, например: «Enabled: RX_SERIAL TELEMETRY OSD ANTI_GRAVITY DYNAMIC_FILTER»
get	покажет значения всех параметров
help	отобразить все команды
led	настройки светодиодов
map	покажет таблицу каналов, например, AETR1234
mixer	Покажет тип вашего квадрокоптера
mode_color	настройка режимов светодиодов
motor	покажет к каким каналам привязаны моторы (для ремаппинга, например)
rateprofile	указатель, от 0 до 2
rxrange	настройка каналов (Roll, Pitch, Yaw, Throttle)
rxfail	показать/настроить failsafe
save	сохранить настройки и перезагрузиться
status	показать статус системы
version	показать версию
serial	настройка serial-порта (последовательного)
servo	настройки сервоприводов
sd_info	информация о sd-карте
tasks	показать статистику

Если вы нашли ошибку или ссылку, которая не работает, пожалуйста, выделите фрагмент текста и нажмите Ctrl Enter.

источник

Контроллеры для съемки видео и фото с дрона

Самым популярным в этом сегменте коптеров является DJI NAZA-M V2: тот самый, что стоит в Фантомах. Идеальный контроллер для фото- и видеосъемки с качественной стабилизацией. На нем спокойно сможет летать новичок, который до этого ни разу не брал пульт в руки. В настройки полета лезть не требуется, все уже настроено, нужно будет просто откалибровать. Даже без навыков у новичка-пилота получится отличный кадр.

Поддерживает весь набор датчиков (GPS, телеметрию, OSD  и т.д.)

ArduPilot AMP поддерживает GPS и автономный полет по заданным координатам. Тоже достаточно популярный контроллер, но стоит дороже обычных из-за наличия более важных датчиков.

Vector Flight Controller-  профессиональный полетный контроллер с встроенной системой Eagle Tree.

Новичок тоже сможет на таком летать. Эти контроллеры стоят дорого, а вес и размер стремятся к идеалу для аэросъемки.

Меню встроенное в betaflight osd

Для включения меню нужно сдвинуть стики:

• Газ посередине
• Разворот влево (yaw left)
• Наклон вперед (pitch forward)

При работе в меню газ должен оставаться в центральном положении.

По меню можно передвигаться при помощи тангажа (pitch), крен (roll) для выбора параметра. Смена значений также при помощи крена (roll).

Меню позволяет изменить огромное число параметров, таких как: PID, PID profile, rate, rate profile, filter и т.д. С каждой новой версией меню становится все лучше и лучше, добавляются новые опции. Большинство пунктов меню не требует объяснений, конечно если вы знакомы с Betaflight GUI.

Однако не все параметры Betaflight можно поменять через OSD, некоторые можно менять только на компьютере, например, d_lowpass_type.

После того, как вы изменили необходимые параметры, убедитесь, что сохранили их вернувшись в главное меню и выбрав последний пукнт: «Save & Reboot».

Настраиваем gps в betaflight

На вкладке Ports в столбце Sensor Input выбираем GPS. В моем примере это UART6. Скорость оставляем по умолчанию (57600).

Переходим на вкладку Configuration:

• Включаем GPS
• Выбираем протокол UBLOX или NMEA. Обычно это UBLOX, старые модули работают с NMEA
• Включаем автонастройку (Auto Config)
• Сохраняем настройки и перезагружаемся (кнопка Save and Reboot)

Если все подключено и настроено правильно, то на вкладке Setup вы увидите блок данных GPS.

Теперь нужно подождать пока найдутся спутники (3D fix, т.е. минимум 4 спутника). Этот процесс может занять несколько минут.

Когда он закончится, на модуле BN-220 замигает красный светодиод (вместе с мигающим синим, который означает наличие связи). Теперь в разделе GPS можно будет увидеть дополнительную информацию: 3D Fix = True, и текущие координаты.

Чтобы спутники нашлись быстрее, нужно выйти на улицу, или перенести модуль как можно ближе к окну и направить верхнюю часть (антенну) на небо.

Есть два способа отображения данных GPS: через Betaflight OSD и через телеметрию в аппаратуре управления.

Если вы не знакомы с Betaflight OSD, тогда читайте наше руководство. На экране можно показать: координаты; расстояние и направление в сторону дома, ну и многое другое.

Еще одна полезная вещь — можно настроить Taranis на отображение текущих координат коптера получаемых через телеметрию (SmartPort или CrossFire). Если вы упадете, то на экране будете видеть последние известные координаты модели.

Для этого включите коптер, в Таранисе перейдите на страницу телеметрии и выберите «Discover new sensors» (найти новые датчики). После этого должны появиться новые данные, включая координаты GPS.

Настройка betaflight osd

Настройка Бетафлайт ОСД очень простая, далее я расскажу как и что настроить.

Сначала убедитесь, что у вас последняя прошивка у контроллера полета, так как OSD поддерживается в прошивках Betaflight V3.1 и новее.

Если в вашем полетнике уже интегрирован OSD чип, просто подсоедините камеру и видеопередатчик в соответствующие порты.

Ниже пример, как подсоединить камеру и передатчик к полетному контроллеру DYS F4 Pro FC, камера коннектится к «Vin», а передатчик к «Vout»:

Теперь подсоединитесь к Betaflight Configurator, перейдите во вкладку Configuration и включите OSD:

После этого перейдите во вкладку OSD, чтобы приступить к настройке:

Что может быть проще этого интерфейса? Просто включайте и выключайте нужные для отображения данные.

Video Format — выберите PAL или NTSC, в зависимости от того, в каком режиме работает ваше FPV камера. Если вы не знаете, в каком режиме работает камера, поставьте AUTO, программа сама выберет нужный формат для работы камеры.

Важная информация: если экран предварительного просмотра в режиме PAL или AUTO, а ваша камера работает в NTSC, данные которые показываются внизу экрана, будут обрезаться, это особенность данного формата, у него более короткий кадр. При использовании формата AUTO, лучше располагать нужные вам данные на середине экрана.

В блоке «Alarm» можно настроить значения RSSI, емкость аккумулятора, время предварительного полета (секундомер) и высоту. Как только данные начнут соответствовать этим цифрам, они начнут мигать на экране шлема или очков.

В окне пред.просмотра можно перетаскивать отображаемые данные как угодно, но не ставьте их слишком близко к краям, потому что они потом могут обрезаться.

Я расположил на экране такую информацию:

• Отображение напряжения аккумулятора
• Время полета (секундомер)
• Имя (своё))
• Значения газа
• Сколько дрон потребляет тока
• Сколько тратится емкости аккумулятора mAh

Подключаем «инвертированный» smartport к полетному контроллеру на f4

При использовании Softserial, можно подключать SmartPort к ПК на F4 без необходимости инвертировать сигнал.

В этом примере мы подключим TX порта UART1.

В консоли (CLI) наберите «resource» и найдите TX1, который на самом деле является портом A09 (на вашем ПК это может быть другой порт).

Давайте назначим A09 на SoftSerial 1, для этого наберем:

resource SERIAL_TX 11 A09
save

Замечу, что нумерация портов SoftSerial начинается с 11, т.е. SoftSerial 1 — это 11, а SoftSerial 2 — это 12.

Включаем фичу «SoftSerial» в Betaflight, теперь вы должны увидеть SoftSerial1 на закладке Ports. Выбираем «SmartPort» в столбце «Telemetry Output»

Все должно работать! Если нет, тогда идем в консоль и убеждаемся, что:

set tlm_halfduplex = on
set tlm_inverted = off

Для инвертированного сигнала SPort нужно выбрать “tlm_inverted” со значением “off”, для неинвертированного должно быть «on». Если запутались, попробуйте оба значения.

После этих изменений нужно отключить питание полетного контроллера (выдернуть USB разъем) и включить снова. Иногда для включения SoftSerial перезагрузки недостаточно, приходится передергивать питание.

Проверка безопасности (safety checks)

Перед установкой пропеллеров, рекомендую выполнить ряд проверок, чтобы избежать проблем перед полетом.

Проверить направление двигателей

Перейдите во вкладку “Motors” и включите режим “Motor Test Mode”:

Теперь запустите моторы (надеюсь вы сняли пропеллеры?) и проверьте, в правильную ли сторону крутятся моторы:

Проверить загрузку процессора

Пока квадрокоптер подключен к Betaflight, посмотрите на нижний сайд-бар:

Если загрузка будет 95% и выше, то у вас будут проблемы во время полета, так как процессор перегружен и не будет успевать вовремя обрабатывать данные. Чтобы решить эту проблему, отключите некоторые функции или отключите разгон, если у вас контроллер F4.

Проверить гироскоп

Перейдите во вкладку Setup и и проверьте настройки гироскопа:

Различия

Самое значительное отличие — используемый микроконтроллер (процессор). BEC рассчитан на меньший ток, но, говорят, зато более надежный. Имеется контакт для телеметрии BLHeli32 (RX1 между выходом на мотор и землей). И еще они убрали слот для MicroSD флешки и заменили его на чип памяти.

Однако, как и у многих других ПК на F4 имеется проблема с инвертированием сигнала SmartPort телеметрии. Это небольшая проблема, более того, у нового приемника R-XSR даже имеется специальная контактная площадка.

Вот табличка для сравнения изменений:

	Betaflight F4	Betaflight F3
Процессор	STM32 F405	STM32 F303
IMU (Gyro)	MPU6000	MPU6000
BEC	[email protected]	5V@2A
Телеметрия регуляторов скорости	Да	Нет
Память для Blackbox	Флэшпамять	Micro SD
Цена	$45	$43

Создание бекапа (резервной копии) в betaflight через cli (командную строку) — dump и diff

Команда Dump выводит на экран для сохранения абсолютно все настройки полетного контроллера и это довольно большой кусок текста.

Команда Diff введена в Betaflight относительно недавно, с версии 3.0 и выводит только те параметры, которые отличаются от настроек по умолчанию, то есть, только те, которые вы редактировали. Получается очень компактный кусок текста.

Всем пилотам рекомендуется использовать команду Diff.

Ну а теперь, давайте создадим резервную копию через командную строку CLI.

Создание резервной копии через командную строку не такое сложное, как вы думаете. Давайте начнем:

1. Перейдите во вкладку CLI (если у вас нет этой вкладки, переведите ползунок в верхнем правом углу в режим эксперта)
2. Введите команду «diff» (или diff all, если у вас несколько pid профилей) и нажмите enter на клавиатуре. Вам будет представлен большой массив текста со всеми настройками. Нажмите кнопку «Save to file«, чтобы сохранить резервную копию настроек:

Характеристики matek f405-ctr

Технические характеристики:

Спецификации PDB:

Особенности:

В комплектацию поставки входит конденсатор, силиконовые виброзащитные стойки и плата для дополнительного оборудования.

Силиконовые стойки позволяют выиграть место по высоте при креплении платы.

Конденсатор крепится параллельно подключению питания.

При подключении внешнего оборудования пользуйтесь инструкцией, разработчики максимально описали все возможные подключения и настройки.

Полетный контроллер использует встроенное OSD, а так же позволяет управлять настройками FPV камеры  с вашего пульта управления, эмулируя подключенный к FPV камере джойстик.

Внимание! В продаже есть 2 версии полетного контроллера F405-CTR и F405-AIO.  Ссылка в конце статьи ведет на CTR вариант. При покупке на АлиЭкспресс, недобросовестные продавцы часто отправляют AIO вместо заказанного CTR, тк на AIO спроса нет.

Заключение

Как вы заметили, полетный контроллер — это очень важный узел в квадрокоптере и занимает очень много места в теории. И на вопрос, как правильно выбрать полетный контроллер, у вас не должно оставаться этих самых вопросов, а если остались, вы должны понять, для чего вам нужен квадрокоптер, для каких нужд.

Если для гонок и драйва, то одни контроллеры, если для съемки, то другие. Также стоит учитывать ваши навыки, если вы новичок, то не стоит брать дорогие контроллеры с кучей датчиков или наоборот те, в которых абсолютно ничего не настроено и даже нет прошивки.

Также стоит учитывать бюджет, который вы можете потратить, так как цены очень сильно разнятся. Например, SP Racing F7 с OSD для гоночных дронов стоит от 1600 до 2500 рублей, а вот DJI A3 для профессиональной фото- и видеосъемки стоит 50 000 – 60 000 тысяч рублей.

Подведем итоги:

Выбирать полетный контроллер следует из ваших потребностей – для гонок, для съемки или для автономных полетов, а также, а также, на основе статьи, что написана выше.