ArduPilot Documentation — ArduPilot documentation

ArduPilot Documentation — ArduPilot  documentation Мультикоптеры

Features¶

  • Thorough documentation of the available features backed by a community
    to help you set up any vehicle to fit your needs
  • Many command modes to fit every type of vehicle: Acro, Stabilize, Loiter,
    Alt-hold, Return To Launch, Land, Follow Me,
    GeoFence, etc.
  • Autonomous flight modes that execute fully scripted missions with advanced
    features.
  • Advanced failsafe options bring peace of mind in the event of lost
    control signal, low battery conditions, or other system failures.
  • Three Axis camera control and stabilization, shutter control, live
    video link with programmable on-screen-display

Дополнительно

Оснащение вашего bbblue на основе беспилотного с динамиком Bluetooth может быть весело, при условии, что передачи Bluetooth RF не мешают каких-либо других систем. На BlueZ/PulseAudio/ALSA есть куча информации, но, к счастью, все сводится к чему-то довольно простому.

a) сначала установите необходимое программное обеспечение (с помощью консоли или образа IoT):

   sudo apt-get install -y bluetooth pulseaudio pulseaudio-module-bluetooth alsa-utils

b) Включить Bluetooth (если отключено): sudo systemctl enable bb-wl18xx-bluetooth.service

c) Отредактируйте /etc/pulse/default.pa:

   ### Automatically suspend sinks/sources that become idle for too long
   # load-module module-suspend-on-idle

d) Перезагрузите: sudo reboot

e) После загрузки BBBlue включите Bluetooth-колонку в режим соединения:

   bluetoothctl
   scan on
   agent on
   default-agent
   pair <Bluetooth speaker's MAC address>  # <--- e.g. AB:58:EC:5C:0C:03
   connect <Bluetooth speaker's MAC address>  # <--- Sometimes unnecessary.
   trust <Bluetooth speaker's MAC address>
   scan off
   exit

f) Наконец:

Полетный контроллер ardupilot mega (apm) 2.6

Полетный контроллер ArduPilot Mega является полноценным решением БПЛА (Беспилотного Летающего аппарата UAV), который позволяет помимо радиоуправляемого дистанционного пилотирования — автоматическое управление по заранее созданому маршруту, т.е. полет по точкам, а так же обладает возможностью двухсторонней передачей телеметрических данных с борта на наземную станцию (телефон, планшет, ноутбук, DIY) и ведение журнала во встроенную память.

ArduPilot Documentation — ArduPilot  documentation
Он основан на автопилоте APM 2.x, разрабатываемым сообществом DIY Drones и базирующийся на open-source проекте, позволяющий превратить любой аппарат в автономное средство и эффективно использовать его не только в развлекательных целях, но и для выполнение профессиональных проектов.
ArduPilot Documentation — ArduPilot  documentation

Смотрите про коптеры:  Модель танка Т-18 МС-1. Ходовая, опорные катки, ленивец.

Что мы получаем из коробки:

Низкую цену
Полноценный автопилот
Возможность установить до 166 полетных точек
Редактирование маршрута в полете
Беспроводную конфигурацию настроек
Поддержку Geo-Fence (защита от улёта в виде виртуального забора)
Открытый исходный код и ПО
Открытый протокол обмена данными
Поддержка рамы: трикоптера, квадрокоптера (рамы Х, , H, V), Гексакоптера, Октокоптера, Y6, X8, традиционные вертолеты, самолеты, машинки и лодки
ArduPilot Documentation — ArduPilot  documentation
Особенности:

3 осевой гироскоп, акселерометр, магнитометр (до 2.5.2) и высокоточный барометр
Система стабилизации с возможностью воздушной акробатики
Удержание позиции по GPS, полет по точкам и возврат на точку старта
Возможность использования инфракрасного датчика для обхода препятствий
Поддержка ультразвукового датчика (Sonar sensor) для автоматического взлета и посадки
Автоматическое следование по маршрутным точкам
Управление двигателями посредством ШИМ (PWM) с использованием дешевых регуляторов скорости (ESC)
Собственная система стабилизации для камеры (функция контроллера подвеса)
Радиосвязь и телеметрия с борта
Поддержка множества рам и конфигураций летающих и ездиющих аппаратов
Поддержка датчика уровня заряда батареи
Настраиваемая световая индикация при полетах
Совместим с многими радиоуправляемыми приемниками PWM и PPM сигналов
Передача в реальном времени телеметрических данных
Поддержка OSD телеметрии (наложение на видеопередачу телемерических данных) используя протокол MAVLINK
Конфигурирования точек полета посредством Google Maps
Бортовая флеш память 16Мбит для автоматической регистрации данных
Цифровой компас работает на HMC5883L (до версии 2.5.2)
6 степеней свободы в InvenSense акселерометре, гироскоп MPU-6000
Датчик барометрического давления обновлен до MS5611-01BA03, от Measurement Specialties
Контроллер Atmel ATmega2560-16AU и ATMEGA32U-2 чип для обработки и функции USB
Возможно загрузка обновлений встроенного программного обеспечения и конфигурации

APM ArduCopter является простой в настройке и простой платформой для мультимоторных систем и вертолетов. Сегодня на рынке его особенности выходят далеко за рамки основного ручного управления мультимоторных систем. В отличие от ручного управления мультимоторных систем, ArduCopter является комплексным решением БПЛА, предлагая как класическое радиоуправление, так и автономный полет, в том числе по точкам, планирование миссий и телеметрии, отображаемые на наземной станции.

Система Arducopter находится на передовых позициях воздушной робототехники и предназначена для тех людей, которые хотят попробовать современныее технологии и новые стили полета.

Смотрите про коптеры:  Угнать дрон. Методы перехвата управления коптерами — Хакер

Планирование всех миссий доступны через опциональную двухстороннюю связь. Путевые точки, смена режимов полета, даже тюнинг может быть сделан с вашего ноутбука, в то время как аппарат находиться в воздухе!

Автоматический взлет и посадка. Просто введите аппарат в этот режим и смотрите как ArduCopter сам выполнит свою миссию полностью автономно, вернувшись домой сядет на землю перед вами.

В связи с богатым набором функций и полностью автономных возможностей АРМ, кривая обучения может выглядеть несколько пугающим. К счастью набор исчерпывающей информации сделает это стремление очень простым и достижимым.

Пожалуйста, не поддавайтесь искушению пропустить шаги и бросаться к быстрому полету. Это робототехника и авиация комбинированного типа из которых являются довольно сложными вещи сами по себе. Следуйте инструкциям и у вас будет свой робот в воздухе.

Режимы полетов:

Стабилизация (Stabilize) — Удержание горизонта
Удержание высоты (AltHold)
Loiter — замри и слоняйся
RTL (Return-to-Launch) — вернутся на точку старта
Auto — выполнение заданного маршрута в автоматическом режиме
Acro — акробатика
Sport — для FPV
Circle — облет по кругу, радиус задается. включая режим Panorama и ROI
Drift — полет как у самолета
Follow Me — следуй за мной, доступно при телеметрии со своей GPS
Guided — указание пункта назначения, доступно в телеметрии.
Position — фиксация в воздухе с ручным газом взлета
Land — автоматическая посадка
Simple and Super Simple — легкий и суперлегкий полет, подходит для новичков
Квадрокоптер летает за тобой, как AirDog, Hexo и другие экшен версии

Плюсы: огромное количество полетных режимов.
Можно собрать не только летательные аппараты, но и лодки и машины.
Плюсы можно перечислять до бесконечности.

Минус всего один: долгая и мучительная настройка контроллера.

В комплект входят:
1 x APM2.6
1 x GPS
1 x Модуль питания

Моя модель в собранном виде=)
ArduPilot Documentation — ArduPilot  documentation

ArduPilot Documentation — ArduPilot  documentation
ArduPilot Documentation — ArduPilot  documentation
ArduPilot Documentation — ArduPilot  documentation
Собранный квадрокоптер в полете, первый полет www.radiocopter.ru/watch?v=hg_v3jsf8kU
Еще одно видео полетов, простите за качество=) www.radiocopter.ru/watch?v=_YHsvhWBulQ

Часть 1. подготовка beaglebone


Перейти к

Часть 2. установка ardupilot на beaglebone

Когда BeagleBone перезагрузится, нам нужно создать несколько текстовых файлов. Во-первых, совершенствовании файл конфигурации среды, /etc/default/ardupilot:

(Подсказка: введите sudoedit/etc / default/ ardupilot и вставьте свой собственный целевой IP-адрес, например 192.168.0.13)

TELEM1="-C /dev/ttyO1"
TELEM2="-A udp:<target IP address>:14550"
GPS="-B /dev/ttyS2"

Это довольно типичная конфигурация.

Смотрите про коптеры:  Хронология развития робототехники - lenoklenka — LiveJournal

Это параметр запуска -C maps ArduPilot’s «Telem1» serial port (SERIAL1, по умолчанию 57600) для UART1 в BBBlue. Например, у меня RFDesign радиомодем 868x подключен к UART1. Это двунаправленный канал передачи данных с моим дроном. Он отправляет различные телеметрические данные на базовую станцию и получает команды и дифференциальные поправки RTK от базовой станции.

Это параметр запуска -A maps ArduPilot’s «Console» serial port(SERIAL0, по умолчанию 115200) с протоколом, целевым IP-адресом и номером порта по выбору. Например, это позволяет мне получать данные MAVLink, поступающие через Wi-Fi для тестовых целей. Действительно полезный, особенно в виду того что, данные могут сразу поступать в Mission Planner и QGroundControl.

Это параметр запуска -B maps ArduPilot’s «GPS» serial port(SERIAL3, по умолчанию 57600) с Uart2 BBBlue (UART, смутно отмеченный ‘GPS’ на самой плате). Например, у меня есть U-blox NEO-M8P, подключенный к UART2.

Существуют и другие возможности — есть и другие параметры запуска, с предустановленными скоростями портов и самими портами:

Switch -A  -->  "Console", SERIAL0, default 115200
Switch -B  -->  "GPS", SERIAL3, default 57600
Switch -C  -->  "Telem1", SERIAL1, default 57600
Switch -D  -->  "Telem2", SERIAL2, default 38400
Switch -E  -->  Unnamed, SERIAL4, default 38400
Switch -F  -->  Unnamed, SERIAL5, default 57600


Обратитесь к официальной документации ArduPilot для получения более подробной информации о различных последовательных портах:

Часть 3. подключение периферийных устройств

image

Базовая минимальная конфигурация, вероятно, будет включать:

Несколько слов о разъемах, кабелях и инструментах, которые вам понадобятся. Я собираюсь дать несколько рекомендаций, иначе, если вы новичок, вы можете потратить много времени, усилий и денег. Главным образом используемый тип разъема JST-SH 1.0 mm. Вы должны купить несколько разъемов «мама» в 4 и 6-позиционных размерах и обжимные контакты. Затем получите пару метров проводов разных цветов.

Итак, вернемся к подключению периферийных устройств:

Приемник R/C: может быть выключен в любой 5V контакт и GND. Все, что остается, это подключить SBUS-выход приемника, DSM-выход или PPM-выход к одному из двух контактов SBUS, отмеченных на схеме. Следующие приемники были испытаны и работают:

Оцените статью
Радиокоптер.ру
Добавить комментарий

Adblock
detector