Автопилот для радиоуправляемого самолета Feiyu Tech FY 41AP Lite

Автопилот для радиоуправляемого самолета Feiyu Tech FY 41AP Lite Машинки

Видео распаковки автопилота feiyu tech fy 41ap lite

Видео полета на авиамодели с автопилотом Feiyu Tech FY 41AP Lite Entry Level FPV Autopilot.

Также стоит упомянуть, что у этого автопилота есть старший брат, без Lite. Поддерживается управление и полет квадрокоптеров. Тем не менее, квадрокоптерами он управляет довольно посредственно. Для квадрокоптера лучше взять. NASA пилотирует свой квадрокоптер гораздо увереннее.

Мое мнение таково: полет по точкам не слишком необходим для радиоуправляемых самолетов – по крайней мере, не настолько, чтобы оправдать почти двойную цену по сравнению с Lite-версией.

Комплектация набора автопилота с osd feiyu tech fy 41ap lite

F Y-41AP-Lite полетный контроллер FYGPS модуль (10HZ-5V)Датчик тока и модуль питанияДатчик скорости полета Соединительные кабели

Шаг 1: видеопрезентация

Будет показан короткий видеоролик с описанием направления нашего мозгового проекта:

Шаг 2: прототип 1

Первая лодка, прототип 1, была самой простой по конструкции, и должна была обладать следующими возможностями:

  • Считывать GPS-координаты для определения местоположения
  • Считать азимут по компасу
  • Управлять сеткой руля
  • Использовать руль для поддержания курса

А также на нем я тестировал формулы маневрирования для создания работающего автопилота. В прототипе 1 я использовал микроконтроллер Arduino Uno. В окончательной версии я использовал микроконтроллер ATmega328.

Считывание координат GPS

Первый прототип состоял из самого дешевого GPS-модуля, который я смог найти, UBlox PCI-5. Для его сборки нужно было припаять четыре провода к задней части платы, подключить их к Arduino и прикрепить антенну. Библиотека TinyGPS, которую я использовал для обработки входящих данных, предоставляла мне координаты, скорость и направление для текущего положения.

Шаг 3: прототип 2

Моя первая поделка была настолько успешной, что я решил создать прототип 2, изменив программное обеспечение автопилота. Целью второго самодельного прототипа было:

  • Навигация по заданным GPS-координатам
  • Работа автопилота от аккумулятора
  • Тестирование автопилота и регистрация данных.

Автопилот также претерпел некоторые изменения – я добавил макетную плату ProtoSheild, на которую устанавливается Arduino, а также компас. На фанерном основании и в пластиковом контейнере размещены все компоненты.

Смотрите про коптеры:  rc bird flying на АлиЭкспресс — купить онлайн по выгодной цене

https://www.youtube.com/watch?v=nXubJbZQTOQ

Я попытался добавить приемник дистанционного управления в тот же контейнер, но не смог этого сделать из-за нехватки места.

Навигация по фиксированным GPS-координатам

Используя GPS-координаты, я вычислил компасный угол следующих точек маршрута, и руль был повернут в этом направлении. Руль повернется на 60 градусов, если вычисленное значение находится справа, на 90 градусов.

Все это будет происходить в следующем цикле (данный код является обобщенным):

while(distanceInMeters(gpslat, gpslong, waypointlat, waypointlong) < 5) {
	int bearing = GetBearing();
	int heading = GetHeading(gpslat, gpslong, waypointlat, waypointlong);	
	bearing = RealBearing(gpslat, gpslong, bearing);
	RudderTurn(RudderAngle(bearing, heading));
}

Код объясняется следующим образом: если расстояние между лодкой и следующей точкой больше 5 метров, то сумма азимута лодки и азимута следующей точки даст правильный азимут, оба азимута отправляются в функцию RudderTurn, которая рассчитывает необходимый угол поворота и соответственно поворачивает руль.

Установка аккумуляторов

Питание Arduino от аккумулятора довольно простое. Для этого на микроконтроллере есть вывод Vin, на который можно подавать 20 В постоянного тока. Чтобы подключить литиевую батарею к входу Vin на Arduino, я припаял к нему разъем.

Шаг 4: тестирование прототипа 2

Для тестирования прототипа я установил два светодиода, один из которых будет загораться при фиксации GPS-координат, а другой – при достижении этой точки.

Тестирование прототипа

Я протестировал свой автопилот на местном поле. Я подключил автопилот к ноутбуку и запустил последовательный монитор (часть программного обеспечения Arduino) для записи GPS-координат во время следования по заданным точкам. Чтобы достичь следующей точки, я качал рулем, как будто это был мозголом.

На фотографиях отмечен тестовый маршрут. Автопилот автоматически переключился и начал навигацию к следующей позиции, когда я был в пределах 5 метров от нужной точки. В процессе тестирования код был довольно сильно изменен.

Текст был импортирован в Excel, а затем сохранен как файл KML в соответствии с инструкциями Earthpoint.

Шаг 5: первое судно

Канистра, которую я впервые сделал для этого проекта, была скорее экспериментом, чем рабочим прототипом. Я просто хотел узнать, смогу ли я сам сделать рабочий эйрбокс или мне стоит его купить.

В лодке почти нет деталей из дерева. Сначала я использовал щеточный двигатель, но через несколько дней заменил его на бесщеточный двигатель с пропеллером 5×3. Он был установлен на задней панели, и я просверлил отверстие в контейнере, чтобы к нему шли провода.

Но в итоге этот самодельный проект не осуществился… Система ESC, которую я собирался использовать, сгорела в результате инцидента#Electric-Longboard/”>другого проекта мозга, а модуль GPS просто отказался работать на поверхности пруда.

Смотрите про коптеры:  Длинные руки: удаленное управление компьютером с Android-устройств / Программное обеспечение

Шаг 6: модифицированный катер

А теперь вернемся к чертежам лодки! Известный интернет-магазин помог мне купить новую лодку. В комплекте были Ni-MH аккумулятор, зарядное устройство, передатчик и плата приемника. С передатчиком возникла проблема – мне пришлось найти 12 батареек типа АА, и лодка не заработала. Тем не менее, это не критическая часть проекта, поэтому я не прекратил работу.

В цепи приемника я отпаял два МОП-транзистора с Н-каналом, которые пригодятся в будущем. Следующим шагом было обрезать все провода и заклеить все трещины и щели, которые я обнаружил в корпусе лодки, горячим клеем.

У него было два двигателя со сложной системой охлаждения – шумный пропеллер, нагнетающий в них воздух, и шунтирующие конденсаторы, прикрепленные к двигателям, что работало в мою пользу. С другой стороны, я не мог придумать лучшего применения для маленького переключателя на вершине мозговика.

Затем встал вопрос о безопасном размещении прототипа, и для его решения я использовал небольшую доску, к нижней части которой, в районе двигателей, приклеил деревянную палку, а к доске и к корпусу лодки приклеил застежку-липучку, силы удержания которой достаточно, чтобы “спасти” автопилот в случае переворачивания лодки.

Шаг 7: прототип 3

Одним из недостатков двух предыдущих прототипов было медленное обновление, т.е. скорость реакции. Руль недостаточно быстро реагировал на изменения курса, и это было включено в список целей и задач нового прототипа:

  • Увеличить скорость реакции автопилота
  • Добавить ускорители двигателей
  • Запрограммировать двигатели на совместную работу
  • Установить приемник

Повышение скорости реакции

Недостатком библиотеки TinyGPS является ее медлительность. К сожалению, Arduino Uno не может делать две вещи одновременно (в принципе, может, но на практике не может). Одной из возможностей было бы добавить еще один микроконтроллер Arduino, который бы использовал библиотеку TinyGPS для обработки GPS-данных, а затем отправлял параметры первому микроконтроллеру. К сожалению, у меня не было с собой другого Arduino.

Arduino Uno состоит из чипа ATmega328 и некоторых дополнительных компонентов. Таким образом, вы можете создать свой собственный Arduino на макетной плате. Существует хорошее руководство, которое поможет вам в этом.

Я подключил как GPS-модуль от Ublox, так и “старый” модуль к собранному Arduino. Самодельный Arduino был запрограммирован с помощью библиотеки Easy Transfer Билла Портера, соединив оба микроконтроллера одним проводом, который представляет собой одностороннее последовательное соединение. Самодельный Arduino увеличил скорость реакции автопилота с 4 Гц до 50 Гц!

Смотрите про коптеры:  Бензиновый квадрокоптер | Обзор, рейтинг, советы, фото, магазины где купить, цены

Добавить контроллеры двигателей

ProtoSheild, щит Arduino, который я использовал, предлагал достаточно места для установки двух контроллеров двигателей, но оказалось, что он слишком мал для размещения двух контроллеров двигателей. Поэтому я вынул эту мини-плату и заменил ее на более крупную.

Контроллер двигателя прост в конструкции: MOSFET управляет средним напряжением, подаваемым на двигатель, с помощью ШИМ. С резистором 1 кОм Arduino не сгорит, а с резистором 10 кОм MOSFET будет оставаться закрытым, когда сигнал не поступает.

Программирование двигательных взаимодействий

На этой лодке нет рулевого колеса и руля, вместо этого для управления используются два двигателя. Вместо сервомоторов я решил использовать их. Я уже собрал контроллеры моторов, осталось только запрограммировать Arduino для управления ими.

Я начал программировать, написав макет программы в Visual Studio. По мере написания я отлаживал код и в итоге добился работы двигателей. Оставалось только преобразовать код из Visual Studio в Arduino, но это было несложно, так как C # и C очень похожи.

Монтаж приемника радиоуправления

В моем прототипе был приемник дистанционного управления для ручного управления автопилотом. Это также довольно легко реализовать, вам просто нужно прочитать входящие значения с помощью функции pulseIn и проинструктировать автопилот, как реагировать на входящие данные.

Тестирование прототипа

В рамках тестирования я подключил двигатели к контроллерам и проложил маршрут вокруг местного пруда, используя прототип автопилота. Поделка, прошедшая три точки, перестала работать и “умерла”. Высокое напряжение батареи (12 В) вызвало перегорание регуляторов на 5 В.

Продолжение…

( Специально для детей с мозгами #Lodz-Автопилот

Где купить автопилот с osd выводом данных feiyu tech fy 41ap lite entry level fpv autopilot

На сегодняшний день дешевле всего купить его на Banggood.

Отправка в ваше почтовое отделение бесплатна.

Второй вариант – это покупка на сайте HobbyKings:

Вам также придется заплатить за доставку (около 10 долларов). Я считаю, что первая ссылка предлагает лучшее предложение, экономия в 30 баксов очень заметна!

Более того, прошивке этого автопилота уже год, поэтому она уже очищена от “детских болезней”.

https://www.youtube.com/watch?v=UF1n_a_od8Y

Константин, Радиоуправляемые авиамодели

Оцените статью
Радиокоптер.ру
Добавить комментарий

Adblock
detector