Авторулевой для яхты своими руками

«авторулевой» на яхте

Любая современная яхта не может в течение сколько-нибудь значительного времени сохранять заданный курс, если ею не управлять. Иначе говоря, ее рулевой постоянно должен, действуя рулем, удерживать яхту от стремления привестись или увалиться под действием колебаний силы и направления ветра и волн, а также бортовой и килевой качки, изменяющих соотношение приводящих и уваливающих сил.

История, правда, знает примеры, когда парусные суда длительное время могли идти и шли без управления, т. е. без вмешательства рулевого. Тот же «Спрей» капитана Слокама с закрепленным рулем, под полными гротом и стакселем, со втугую выбранным кливером и потравленным бизань-гика-шкотом (этим сдерживалось стремление судна к приведению) вполне удовлетворительно лежал на курсе крутой бейдевинд, не требуя никакого вмешательства мореплавателя-одиночки.

Но отметим сразу: такими способностями обладали лишь старинные, по нынешним меркам — малоповоротливые суда с фальшкилем по всей длине корпуса и далеко разнесенными в нос и корму парусами — с длинным бушпритом, чаще всего с бизанью. Другое дело — современная яхта с узкими высокими парусами и килем, основная площадь которого сосредоточена в районе миделя.

Поворотливость такой яхты намного лучше, чем у судна, подобного «Спрею», однако это и делает ее гораздо более чувствительной к влиянию любых, даже незначительных сил, отклоняющих ее от курса. Вот почему для автоматического удержания на курсе современной яхты приходится прибегать к специальным устройствам, использующим единственно доступный на маленьком парусном судне вид энергии — силу ветра.

Как же используется эта сила? Около головы руля устанавливается ветровое крыло в виде флюгера. Это крыло, свободно вращающееся на вертикальной оси, всегда разворачивается вдоль вымпельного ветра. При любом изменении положения яхты относительно ветра на флюгере возникает разворачивающее его по ветру усилие, которое при помощи привода передается на баллер руля и вызывает отклонение руля, приводящее яхту на прежний курс.

Современные ветродействующие устройства не свободны от недостатков. Естественно, из-за малой площади флюгер реагирует только на ветер определенной силы: ветер силой менее 2 баллов, как правило, слишком слаб. При плавании на большой волне крыло часто обезветривается из-за завихрений воздушного потока между волнами.

Разберем принцип действия некоторых систем. Наиболее простым остается устройство типа «Миранда», которым была оборудована еще яхта Чичестера «Джипси Мот III» во время гонок одиночек через Атлантику. В качестве флюгера использован обычный парус на трубчатой рамке, укрепленной на небольшой вращающейся мачте.

Усилие от давления ветра на флюгер передается на румпель руля яхты при помощи поперечного румпеля, посаженного на мачту, и тросовой системы. Устройство «Миранда» надежно. Применение в качестве крыла-флюгера шпрюйтового паруса позволяет, изменяя его площадь, регулировать усилие на баллере.

Недостатком такого простейшего варианта является то, что для перекладки руля более или менее крупной яхты требуется значительная площадь ветрового крыла, тяжелая и громоздкая конструкция для его установки. Ветровое крыло больших размеров (мягкое или жесткое — безразлично) само создает большое, аэродинамическое сопротивление, снижая ход яхты на острых курсах.

В настоящее время применяются более эффективные устройства с отдельным вспомогательным рулем вынесенным как можно дальше в корму — иногда за транец (основной руль закрепляется при этом в положении прямо — в ДП). Благодаря увеличению плеча установки относительно миделя вспомогательный руль при равной эффективности с основным может иметь меньшую площадь, потребует меньших усилий для перекладки, а, следовательно, может управляться крылом меньшей площади.

Автопилот для яхты своими руками

Что же он ест? Электроэнергию аккумуляторов вашей яхты. Но об этом позже. Вопрос не только в этом. Полезен автопилот на лодке или нет? Вопрос, безусловно, риторический. На яхте, как и в жизни, нет абсолютно полезных и абсолютно вредных вещей: любую пользу можно обратить во вред и наоборот. Ну а теперь, когда положенные прописные истины сказаны, попробуем разобраться: где плюсы, а где – минусы.

Автопилот (он же авторулевой)

«…Человек, ваше благородие, здесь вроде как и не нужен,

а нужен токмо его пальчик!».

Согласимся с героем известного фильма. Действительно: выставил лодку на курс, нажал пальцем кнопку « auto » и сиди себе поплёвывай. Если надо подкорректировать курс, опять взял палец и тыкнул его в кнопки «-1» (градус налево) или « 1» (градус направо).

Посмотрим для начала, как это работает.

Как работает автопилот

Функционально большинство яхтенных автопилотов предназначено для того, чтобы удерживать яхту на заданном курсе без участия человека. В большинстве случаев система авторулевого состоит из:

Вся эта электроника и механика служит только для одного:

при нажатии кнопки«auto» выбранный вами курс фиксируется курсовым компьютером, который, в случае отклонения яхты вправо или влево, приводит в действие механизм, управляющий рулём, возвращая лодку на выбранное направление.1.

Показания встроенного в автопилот индукционного компаса (которые выводятся на экран) очень часто не имеют никакого отношения ни к истинному, ни к компасному курсу. Истинный курс по GPS может быть 100°, компасный – 95°, а на экране автопилота будет красоваться 88°.

Хорошо это или плохо? Да ни то и не другое. Курсовому компьютеру нужна точка отсчёта, «нулевая линия», отклонение от которой вправо или влево он будет воспринимать как плюс столько-то градусов, так и минус столько-то градусов. Эту линию, курс отсчёта и даёт компьютеру встроенный компас.

Аппаратное прерывание

И тут я понял, в чём дело: Ардуино не успевает обрабатывать показания датчиков Холла! Поэтому необходимо было использовать пины Ардуино с аппаратным прерыванием. Так как у Ардуино УНО таких пинов всего два, а под датчики нужно три пина, надо взять Ардуино Леонардо или Искра Нео, где таких пинов — четыре штуки.

Переписав программу под прерывания и подключив Искру Нео вместо УНО, я повторил испытания.

//Пины ключей Н-мостов 
const int TAH = 8; //T — транзистор, А — фаза (синяя), Н — верхний ключ полумоста
const int TAL = 9; //T — транзистор, А — фаза (синяя), L — нижний ключ полумоста
const int TBH = 10; //T — транзистор, B — фаза (зелёная), H — верхний ключ полумоста
const int TBL = 11; //T — транзистор, B — фаза (зелёная), L — нижний ключ полумоста
const int TCH = 12; //T — транзистор, C — фаза (жёлтая), H — верхний ключ полумоста
const int TCL = 13; //T — транзистор, C — фаза (жёлтая), L — нижний ключ полумоста
//------------------------------------------------------------------------------------------------
//датчики холла
int HallA = 3;  //пин 1 (с прерыванием)
int HallB = 1;  //пин 2 (с прерыванием)
int HallC = 0;  //пин 3 (с прерыванием)
//------------------------------------------------------------------------------------------------
volatile boolean vala;
volatile boolean valb;
volatile boolean valc;
//------------------------------------------------------------------------------------------------
void setup() {  
    //Установка пинов ключей на выход
    pinMode(TAH, OUTPUT);
    pinMode(TAL, OUTPUT);
    pinMode(TBH, OUTPUT);
    pinMode(TBL, OUTPUT);
    pinMode(TCH, OUTPUT);
    pinMode(TCL, OUTPUT);
    //Считывание датчиков Холла
    vala = digitalRead(HallA);
    valb = digitalRead(HallB);
    valc = digitalRead(HallC);

    //Аппаратное прерывание на пинах датчиков Холла
    attachInterrupt (digitalPinToInterrupt(HallA), changeA, CHANGE);
    attachInterrupt (digitalPinToInterrupt(HallB), changeB, CHANGE);
    attachInterrupt (digitalPinToInterrupt(HallC), changeC, CHANGE);
    //LOW вызывает прерывание, когда на порту LOW
    //CHANGE прерывание вызывается при смене значения на порту с LOW на HIGH, и наоборот
    //RISING прерывание вызывается только при смене значения на порту с LOW на HIGH
    //FALLING прерывание вызывается только при смене значения на порту с HIGH на LOW
}
void Fases() {
    digitalWrite(TAH,  (vala && !valb) ? HIGH : LOW);
    digitalWrite(TAL, (valb && !vala) ? HIGH : LOW);
    digitalWrite(TBH,  (valb && !valc) ? HIGH : LOW);
    digitalWrite(TBL, (valc && !valb) ? HIGH : LOW);
    digitalWrite(TCH,  (valc && !vala) ? HIGH : LOW);
    digitalWrite(TCL, (vala && !valc) ? HIGH : LOW);

void changeA() {
    vala = digitalRead(HallA); 
    Fases();
}
void changeB() {
    valb = digitalRead(HallB);  
    Fases();
}
void changeC() {
    valc = digitalRead(HallC); 
    Fases();
}

void loop() {
}

Колесо наконец-то заработало чётко, без вибраций, шумов, отлично стало набирать обороты без рассинхронизации. Прототип оказался жизнеспособным. Но это ещё не полноценный контроллер, поскольку в нём не было обвязки с защитами и обеспечением качественного ШИМ-сигнала.

Ветровые авторулевые — экипаж, который не просит кушать

Надежный авторулевой освобождает от утомительной и монотонной работы по удержанию яхты на курсе. Эта опция особенно важна для ночного времени. Появляется больше времени для смены парусов и их настройки, а также для ремонта; можно отвлечься и осмотреться вокруг, заняться прокладкой курса или быстренько заскочить в кают-компанию в промозглую погоду и приготовить горячий кофе.

По принципу работы авторулевые делятся на электронные (автопилоты) и ветровые. Дискуссия о том, какой же тип авторулевого лучше, остается актуальной для многих яхтсменов. Большинство сходится на мысли о том, что у каждого из них есть свои сильные и слабые стороны, которые отлично дополняют друг друга. Если есть возможность пользоваться обоими вариантами, то их комбинация — универсальное решение.

Если же нужно выбрать что-то одно, то, скорее всего, это будет ветровой авторулевой.

Ветровые авторулевые не зависят от источников электроэнергии, не являются частью длинной цепочки электросети яхты, где есть множество элементов, которые могут сломаться в любой момент, и сами из них не состоят.

Ветровые авторулевые представлены множеством брендов и конструкций, но всех их объединяет надежность. Гидравлическое усилие на маятниковое перо, необходимое для управления баллером, довольно большое. Добавьте к этому надежность конструкции и безостановочность в работе, и согласитесь, что такого товарища не страшно оставить одного в штормовую погоду, когда авторулевой нужен сильнее всего.

«Судя по всему, он еще меня переживет, — говорит автор статьи «Яхтинг с ветровым крылом» Альва Саймон (Alvah Simon) о своем купленном более 30 лет назад подержанном авторулевом Aries, который кочевал с ним с яхты на яхту и участвовал во множестве длительных плаваний. — В то же время у меня есть переполненный ящик запасных частей, которые я собирал со всех электронных авторулевых, сломанных за тот же период».

Впрочем, и на старуху бывает проруха.

Очень хорошо возможные проблемы с ветровыми авторулевыми показывает опыт участников одиночной безостановочной кругосветки Golden Globe Race, по правилам которой использование современной электроники на борту запрещено.

К середине гонки из 18 участников десять сошли с дистанции, из них один — по собственному желанию, четыре — по причине поломки мачты и пять — из-за проблем с авторулевыми. На данный момент это основная причина выхода из гонки.

В общей сложности шесть человек боролись c неработающими авторулевыми без сна и отдыха прямо посреди океана, в ураганные ветра. Пятеро сошли с дистанции, один — это Иштван Копар (Istvan Kopar) — еще держится, периодически ремонтируя своего помощника.

На борту яхты Puffin Иштвана установлен авторулевой Windpilotcмаятниковым сервоприводом. Из-за поломки авторулевого он был вынужден зайти на острова Кабо-Верде для его починки. Организаторы должны были снять его с борьбы за основной приз, но ограничились 24-часовым штрафом, приняв во внимание, что Копар во время остановки не сходил на берег и не принимал постороннюю помощь (хотя он и звонил представителям Windpilot и получил от них инструкцию о том, как реанимировать авторулевой).

Представители Windpilot в своем блоге написали, что в случае Иштвана поломка авторулевого произошла из-за ошибок при монтаже и неполного понимания принципов работы системы.

Но не у всех участников GGR, пользующихся продукцией Windpilot, проблемы с авторулевыми возникли по их собственной вине. У Антуана Кузо(Antoine Cousot) ослабилсяболт крепления ветрового пера. Он его поджал, но позже потерял скобу крепления строп, а также болты на фундаменте, держащие угол маятникового пера.

Антуан зашел в марину для ремонта и за несколько часов заменил болты, но был переведен в класс Chichester, а потом и вовсе закончил гонку, пришвартовавшись в Рио. Конструкцию авторулевого Антуана Кузо можно изучить здесь.

Авторулевой компании Windpilotстоит также на яхте Игоря Зарецкого — единственного россиянина в гонке — и будем надеяться, что он его не подведет.

Помимо Windpilot, участники Golden Globe Race используют также авторулевые Beaufort и Hydrovane. Hydrovane — один из спонсоров кругосветки.

Авторулевые от Hydrovane установлены у лидера гонки Жан-Люка ван ден Хееде (Jean-Luc van den Heede), уЭртана Бескардеса (Ertan Beskardes), Грегора МакГакина (Gregor McGuckin), Лоика Лепажа (Loïc Lepage)

, Уку Рандмаа (Uku Randmaa), но гонку из-за проблем с авторулевым Hydrovane покинул только Кевин Фэйрбразер (Kevin Farebrother). Да и с ним ситуация неоднозначная — после завершения регаты Фейрбразер заявил, что парусный спорт — не для него, что он вернется к своему любимому скалолазанию, а лодку выставит на продажу.

Так что, вероятно, корень проблем Фейрбразера — в его небольшом парусном опыте. В то же время опытный Жан-Люк ван ден Хееде тоже сообщал о проблемах с авторулевым, когда шел в штормовых условиях с ветром 45−50 узлов. Тем не менее, он смог с ними справиться и все еще лидирует в гонке.

А вот авторулевые Beaufort оказались не столь надежными. Сначала Набил Амра (Nabil Amra) сообщил о трещине по сварочному шву в конструкции авторулевого. Он связал треснувшую часть, чтобы продержаться еще немного, но уже тогда понимал, что идти так в штормовых условиях со скоростью ветра более 30 узлов, мягко говоря, не комфортно. 18-го июля Набил покинул гонку.

Филип Пеше (Philippe Péché) до 10 августа был в числе лидеров гонки. Наверняка в его планы входило продолжать в том же духе, но авторулевой решил иначе. Его Beaufortсломался в том же месте, что и у Набила. Яхтсмен отремонтировал авторулевой, используя трубу из нержавейки, которая была на борту на случай поломки привода пера руля.

Но тут произошла еще одна неудача — 11 августа у него сломался привод пера руля и он остался практически без управления. В итоге Пеше удалось сделать неудобный однометровый привод, с помощью которого он смог управлять яхтой, но остался без авторулевого.

31 августа сообщение о поломке авторулевого пришло от Франческо Каппеллетти. Ситуация была полностью аналогична ситуации с Набилом.

Анализируя опыт участников GGR, можно сделать следующие выводы — ветровые авторулевые достаточно надежны (ведь их использовали 24/7 — на пределе, в самых жестких условиях), но перед тем, как их устанавливать, следует хорошенько разобраться в устройстве и особенностях монтажа. Что мы и попробуем сделать в этой статье.

Выбор полетного контроллера

Так как мне нужно транслировать видео и телеметрию через интернет, то сразу приходит на ум поставить на дрон микрокомпьютер с 4G модемом и камерой, и сделать из этого комплекта web-трансляцию. Нашлись вот такие решения:

. Это обычные одноплатники с внешним USB 4G модемом и камерой. Для кодирования и трансляции видео используется

. Но эти штуки сами по себе дроном управлять не умеют, их нужно использовать совместно с полетным контроллером.

Полетный контроллер — это мозг дрона. Он следит за состоянием датчиков положения (гироскоп, акселерометр, компас), GPS-координатами, положением ручек на пульте управления и, исходя из этих данных, управляет моторами, чтобы висеть в одной точке или куда-то лететь.

Полетный контроллер нужно будет как-то связать с бортовым компьютером, чтобы можно было загрузить полетное задание или указать произвольную точку куда лететь и когда включать камеру. В продаже можно найти много разных контроллеров сильно отличающихся друг от друга по цене и функционалу.

С Ardupilot я игрался еще на 8-битных атмегах, в которых не было USB-bootloader’а, а прошивались они на программаторе. С тех пор с ним не сталкивался и был приятно удивлен, когда узнал, что сейчас он может работать на 64-битных компьютерах с Linux, у него огромное сообщество пользователей как хобби, так и профи, длинный список поддерживаемых “из коробки” датчиков и расписанные планы на 2023-2023 годы. За это время он успел перерасти в проект DroneCode, а потом и отсоединиться от него.

На первый взгляд в нем как раз реализованы все необходимые функции: автоматический взлет и посадка, загрузка полетных заданий, есть desktop и мобильные приложения под все основные семейства ОС. Программы управления (GCS — Ground Control Station) общаются с бортовым контроллером короткими сообщениями по открытому протоколу MAVLink через комплект радиомодемов (дрон шлет телеметрию, GCS шлет команды управления). Подозреваю, что эти сообщения получится пустить через интернет.

Взглянем на список поддерживаемых контроллеров и что-нибудь подберем. Вариантов там полтора десятка от мала до велика и с разными характеристиками.

Из всего того многообразия контроллеров мне понравилось несколько вариантов:

Самый легкий комплект (84 г) получается из микрокомпьютера

(9 г), контроллера

(15 г), родного внешнего GNSS модуля (46 г) и дополнительного

(14 г).

Рабочий процессор в этом комплекте один — на Raspberry Pi. На нем висит управление ШИМ регуляторов моторов, считывание показаний датчиков, ОС Linux со всеми потрохами и декодирование видео с камеры. Так как в Pi Zero не предусмотрены USB порты, то в этом варианте приходится использовать внешний концентратор. IMU датчики и вход питания без резервирования.

Следующий комплект (97 г) от гонконгской компании с русскими фамилиями в команде разработчиков — контроллер Emlid Edge (59 г) с GNSS модулем (38 г). GNSS модуль работает по протоколу UAVCAN и дополнительно оснащен магнитометром и датчиком воздушного давления. За ШИМ здесь отвечает отдельный процессор ARM Cortex-M3, ОС Linux крутится на основном ARM Cortex-A53 quad-core.

В контроллере имеется HDMI видеовход, что позволяет подключить к нему напрямую любую камеру с таким выходом, например GoPro 4 или 5. Относительно высокая стоимость объясняется дальнобойными wifi-приемопередатчиками в комплекте (до 2 км с трансляцией HD-видео).

Следующий вариант (98 г) состоит из знаменитого микрокомпьютера Raspberry Pi 3 (45 г) с контроллером-шилдом Navio 2 (23 г) от той же Emlid и внешней GNSS-антенны (30 г). На контроллере стоит отдельный процессор Cortex-M3 для управления ШИМ на 14 каналах и расшифровки входящих SBUS и PPM сигналов от приемника. Он, в свою очередь, управляется через драйвер в ядре ОС Linux, которая крутится на Raspberry.

Контроллер оснащен парой раздельных IMU датчиков (акселерометр, гироскоп, магнитометр) MPU9250 и LSM9DS1, одним датчиком воздушного давления и GNSS-модулем U-blox NEO-M8N, который видит GPS, Глонасс и BeiDou с внешней антенной через разъем MCX.

Делаем радиоуправляемую лодку на плате arduino nano

Историческая справка

История авторулевых началась еще до первой мировой войны. Прародителем авторулевого стала система, предложенная для использования на гоночных яхтах Джорджем Брейном (George Braine). Система Брейна состояла из блоков, веревок и резинок, которые связывали паруса и специальный привод на баллере пера руля.

Первым подобием современного авторуля стало устройство француза Марин Мари (Marin Marie) и применялось оно не на парусной, а на 14-метровой моторной яхте Arielle во время одиночного 18-дневного перехода из Нью-Йорка в Гавр в 1936 году.

В 1955 году британский яхтсмен Ян Мейджор (Ian Major) отправился в одиночное путешествие из Европы на Карибские острова, используя небольшое ветровое крыло, которое контролировало закрылок на пере руля. Эта система в то время была самой распространенной.

Началом новой эры в развитии авторулевых стало проведение первой гонки OSTAR (Observer Singlehanded Transatlantic Race), стартовавшей из Плимута 11 июня 1960 года. Без использования авторулевого до финиша в одиночку вряд ли бы кто-либо дошел, поэтому такое устройство было необходимостью.

Участие в гонке принимали пять шкиперов: Фрэнсис Чичестер (Frances Chichester), Блонди Хаслер (Blondie Hasler), Дэвид Льюис (David Lewis), Валентайн Хауэллс (Valentine Howells) и ЖанЛякомб (Jean Lacombe).

Френсис Чичестер принимал участие в гонке на яхте Gipsy Moth III с установленным на нее авторулевым, получившим название Miranda. Миранда состояла из крыла площадью 4 кв. м. и 12-килограммового противовеса, соединенных с румпелем веревками через систему блоков. Но эта конструкция была нестабильной и Френсис размышлял, как сбалансировать соотношение площади пера и ветрового крыла.

На борту яхты Блонди Хаслера Jester использовался первый авторулевой с сервомаятниковым приводом.

На борту яхт Дэвида Льюиса и Валентайна Хауэллса использовали закрылок на пере, разработанный совместно с Марселем Джаноли (Marcel Gianoli). Блонди Хаслер и Марсель Джаноли внесли самый значимый вклад в развитие авторулевых.

В 1970 году появился первый электронный автопилот, и изначально он предназначался для небольших рыбацких судов. Его начала производить компания Tillermaster.

Конструкция

В основе большинства ветровых авторулевых лежат две принципиальные конструкции — это сервомаятниковый привод и система со вспомогательным пером. Обе эти системы приводятся в действие от ветрового крыла с противовесом и горизонтальной или вертикальной осью, и на этом их сходство заканчивается.

Система с сервомаятниковым приводом хорошо представлена брендами Aries, Cape Horn, Fleming, Monitor и Sailomat. Ветровое крыло, особенно с вертикальной осью вращения, создает недостаточное усилие, чтобы управлять пером руля яхты. Чтобы увеличить усилие, крыло соединяют с пером сервопривода.

Перо перекладывается с борта на борт, как маятник. Гидравлическая сила, возникающая при набегании воды на повернутое перо, гораздо больше, чем аэродинамическая сила при повороте ветрового крыла. Через систему блоков маятник поворачивает привод или штурвал яхты. Стоит отметить, что сам маятник яхтой не управляет, что и отражается в его названии.

Основным недостатком этой системы является ограничение дуги хода маятника, которое зависит от размеров рамы авторулевого. Обычно ход маятника и троса около 30 см. Это практически незаметно, если трос крепится за румпель, ведь можно закрепить его в оптимальном месте.

На штурвале же можно надеть трос на барабан с большим диаметром для большего угла поворота руля, или меньшего — для придания большего усилия. Чем дальше штурвал стоит от кормы, тем длиннее будут веревки. Они будут больше растягиваться, провисать, что негативно скажется на управляемости.

Систему со вспомогательным пером на рынке в значительной мере представляет компания Hydrovane. Система представляет собой закрепленное на корме дополнительное перо с приводом от ветрового крыла с вертикальной или горизонтальной осью вращения.

При использовании этой системы основное перо руля фиксируется в положении вдоль диаметральной плоскости или немного под углом, чтобы компенсировать привод или увал, в зависимости от ситуации.

Огромным плюсом системы с дополнительным пером является то, что она может использоваться как аварийный руль.

Учитывая опыт яхтсменов, одной из самых распространенных серьезных поломок на борту является выход из строя рулевого управления. Они обусловлены нагрузками, которые непрерывно испытывает перо руля в работе. Поэтому узел рулевого управления должен быть надежно закреплен в конструкции корпуса и выполнен из прочных материалов, а правильно подобранная форма пера и его размер помогут маневрировать без усилия и позволят снизить нагрузку на рулевого. Никто не хотел бы остаться без управления в открытом море.

Что касается эксплуатации, то тут, как и в любых отношениях с авторулевым, нужны практика и терпение.

Сделайте так, чтобы лодка шла уверенно. Отбалансируйте ее, выровняйте ватерлинию, разместив груз ближе к миделю, зарифьте паруса до оптимального размера, соответствующего погоде. Чрезмерный крен яхты не только замедляет ее, но и ватерлиния становится совсем не той, которую рассчитывал проектант.

Проследите, чтобы ветровое крыло не было в ветровой тени от надстройки или на него не сходил турбулентный поток из-за солнечной панели или леерных стоек. Поэкспериментируйте с углом крыла, натяжением тросов в разных погодных условиях и запишите полученные результаты.

Мотор и регулятор скорости для прикормочного корабля ручной сборки:

Мотор – это сердце карпового кораблика, с помощью которого он способен отправляться в дальние уголки водоема. При этом мотору необходим регулятор скорости, позволяющий точно варьировать электрическую мощность, подаваемую на электродвигатель. 

Коллекторный 540 мотор. Из-за своей доступности является самым популярным решением для прикормочных кораблей ручной сборки. Работает в связке с регулятором скорости 320A. На моторах разное количество витков обмотки, от 10T до 55T – грубо говоря, чем больше число витков, тем больше оборотов совершает электродвигатель.

Бесщеточный RC мотор 5010 750kvЛучший по соотношению цена/производительность/надежность. Мотор разгонит кораблик собранный на основе корпуса прикормочного кораблика Amazin Angler до 17 км/ч! Отлично зарекомендовал себя с регуляторами скорости Flycolor.

Особенности сервомаятникового привода и дополнительного пера

Что касается ценообразования, то нельзя отрицать, что базовые модели со вспомогательным пером стоят на 25−40 процентов больше, чем модели с сервоприводом. Это обусловлено стоимостью материалов, использующихся в изготовлении вспомогательного пера.

Некоторые типы транцев требуют индивидуального подхода в разработке дизайна. Ниже показан пример монтажа авторулевого на ступенчатой корме на раме-площадке. Также стоит обратить внимание на поднятое перо сервопривода, оно не создает сопротивления на ходу, и так проще маневрировать в узких местах и под мотором.

Для поклонников систем с сервоприводом компания Monitor предложила разместить такую систему на открывающихся воротах и назвала этот способ монтажа SwingGate. SwingGate выглядит как огромная рама в корме судна, на которой крепится сервопривод. Раму можно открыть и, например, скинуть трап.

Радиоуправление для прикормочного карпового кораблика с сохранением точек прикормки sc-a1. своими руками.

Радиоуправляемая лодка своими руками

Всем привет! Это опять я. Пост конечно мега неактуальный, он должен был выйти летом, но в силу разных обстоятельств, закончил этот проект только сейчас. Сегодня расскажу о своем самодельном катере на радиоуправлении. Кому интересно, читаем далее.

Желание заиметь RC лодку довольно большого размера у меня было давно, но вот готовые лодки более 70см в длину, мягко говоря не радовали вкусными ценами. Придется строить самому. В поиске нашлись или совсем сложные модели с внутреним каркасом и обшивкой бальзой, или совсем детские поделки из куска пеноплекса и 190го моторчика. Искал я долго и все таки нашел. Вот оригинал сайта, с которого я брал чертежи.

www.instructables.com/id/RC-Boat-2/

Правда в процессе постройки мне пришлось кое что доработать. Итак: для начала я построил, так сказать пробную модель из фанеры, затем, когда все получилось удачно приступил к постройке лодки из 2мм ПВХ пластика. Чертеж скачиваем, масштабируем под желаемые размеры лодки и распечатываем. У меня получилось 10 листов А4 при длине лодки в 830мм. Далее листы склеиваем и вырезаем шаблоны деталей .

Затем накладываем шаблоны на материал, обводим и вырезаем. Первый раз работаю с ПВХ, и очень доволен. Режется ножницами, гибкий, не ломается. Получается вот так.

Как видим тут две половины днища, два борта и две детали транца. Теперь я хочу извиниться. Когда работал, был очень увлечен процессом и некоторые фото не делал. Поэтому вставляю фото изготовления фанерной лодки. Детали абсолютно одинаковые и операции делаем тоже такие же как и с пластиком. Зажимаем парные детали в тиски (не забыв подложить под губки мягкие накладки) и обрабатываем их наждачкой.

Делается это для того, что бы парные детали были абсолютно одинаковы. Это избавит нас в будущем от всяческих нестыковок и перекосов. Две заготовки транца я сделал потому, что пластик ПВХ слишком мягкий и легко деформируется, а ведь это силовая деталь и к ней у нас крепится дейдвуд и руль. Склеиваем их вместе и обрабатываем наждачкой торцы. Если делаете лодку из фанеры, то такая операция не требуется. Далее к транцу приклеиваем половины днища и склеиваем их между собой вот так.

И приклеиваем борта.

Я клею все предварительно на циакрин. Теперь немного отличий от оригинального проекта. Поскольку, как я уже говорил, пластик ПВХ очень гибкий, что бы придать лодке бОльшую жескость на кручение и изгиб, я установил несколько дополнительных переборок,

а также наклеил на борта полоску того же пластика шириной 7мм. Переборки я делал по месту, так что увы чертежей их нет. Далее, усиливаем все швы эпоксидкой со стеклотканью.

Первые два отсека заполняю монтажной пеной. Предвижу возражения, мол так делать нельзя, мол пена гигроскопична… Отвечу, во первых, отсеки полностью будут герметичны, во вторых, пена гигроскопична только на этапе застывания. Полностью застывшая пена влагу не впитывает. Пена будет выполнять несколько функций. Во первых создаст необходимую плавучесть, если лодка вдруг перевернется и наберет воду, во вторых, придаст дополнительную жесткость и прочность передней части лодки, ну и при приклейке палубы, мы нанесем на нее эпоксидную смолу и палуба к ней намертво приклеется. Ну а пока пена сохнет займемся палубой. Берем оставшийся шаблон и обводим две половины палубы. Вырезаем ее и попутно вырезаем люк для доступа к потрохам лодки .

Вырезанный кусок как раз будет крышкой. По торцу крышки и люка на палубе клею полосу шириной 7мм (ширина произвольная) .

Приклеиваю палубу с установленной крышкой. Делаю из пеноплекса форму будующей кабины (рубки, надстройки ), обтягиваю стеклотканью с эпоксидкой. Приклеиваю к крышке и шпатлюю .

Примеряю крышку и по вкусу добавляю воздухозаборников (но это, как говорится, на вкус и цвет…).

Теперь необходимо изготовить продольные реданы. Делал их так: вырезал из ПВХ две полоски шириной по 5мм для каждого редана и склеил их для получения бОльшей толщины. Всего реданов 4. Клеим их на днище лодки .

Стыки реданов с корпусом шпатлюю и шлифую. Не без косяков, но первый блин комом…

Так, теперь пора браться и за внутренности лодки. Из текстолита изготавливаю две половины будущей моторамы.

Делаю крепления для мотора, креплю мотораму к лодке и примеряю двигатель на место.

Двигатель, к слову взял вот такой

Это мотор 3670 на 2650kv. Брал тут:

https://aliexpress.com/item/item/32887933319.html

К мотору потребуется еще рубашка для водяного охлаждения

Покупал я ее вот тут

https://aliexpress.com/item/item/32836382632.html

. Как видно на этом фото, на лодке уже установлена дейдвудная трубка. Дейдвуд вместе с гибким валом и креплением брал тут:

https://aliexpress.com/item/item/32901173677.html

Отверстие под него просверлил на расстоянии 15мм от торца транца (выбрал произвольно). Сразу же и установил крепление дейдвуда .

Приступаю к изготовлению батарейных отсеков. Аккумуляторы использую от своего квадрокоптера, а именно Onbo 4S 4200mAh, так что отсеки изготавливаю под них. При чем по длине с запасом, что бы можно было двигать батареи и тем самым менять развесовку.

Отсеки склеил из такого же ПВХ пластика что и лодку. Далее, накрываю дейдвуд кожухом и устанавливаю на него крепление сервопривода. Сервопривод взял вот такой

Он отлично зарекомендовал себя на HSP Brontosaurus. Быстрый и достаточно мощный. Брал тут

https://aliexpress.com/item/item/32737943372.html

Так же устанавливаю перо руля

брал тоже на Алике

https://aliexpress.com/item/item/32802258440.html

и транцевые плиты

вот ссылка

https://aliexpress.com/item/item/32860054980.html

.

Сразу же примерил и винт

https://aliexpress.com/item/item/32777338672.html

, кстати на этом фото виден герметик, уплотняющий дейдвуд. С обратной стороны тоже все промазано герметиком и термоклеем. Пришло время устанавливать регулятор оборотов

https://aliexpress.com/item/item/32957809318.html

, но сначала его нужно подготовить. Дело в том, что он приходит без разъемов и еще нужно раздвоить силовой провод для подключения двух акб .

Под приемник радиоуправления (кстати аппаратура у меня Radiolink Rc4gs

https://aliexpress.com/item/item/32753372045.html

а приемник я взял простой без гироскопа

https://aliexpress.com/item/item/32884083823.html

) я изготовил бокс из ПВХ пластика. После окончательной сборки его соберу на герметике, и за приемник можно быть спокойным. И вот так выглядит «подкапотка » всборе.

А вот то же самое, но без акб и лишних проводов. На фото видно трубки охлаждения двигателя и регулятора. Забор воды идет из пера руля .

, а выброс на корме по левому борту

И вот мы подошли к самой муторной и нелюбимой мною части… это покраска. Сначала я положил базовый цвет — белый, затем, предварительно заматовав его, стал класть слой базовой синей эмали-металлик. И тут началось… Поднимает краску, ну хоть тресни. Несколько раз я все стерал и красил по новой. В итоге что то вышло более менее. Затем покрываем лаком иииии… правильно, теперь поднимает белую краску. Хорошо еще что чуть чуть и не в самых видных местах, но все равно обидно. И последнее, это наклейки. Много наклеек. И вот теперь можно посмотреть как выглядит законнченая лодка .

На этом фото можно сравнить размеры с всем известной Ft011. Длина ее составляет 700мм. Ну вот собственно все закончено, можно пробовать на воде. Только вот с этим промашка вышла. На всех доступных прудах уже играют в хоккей. По этому пришлось окунуть ее в ванной.

Конечно ничего испытать тут не выйдет, но зато выяснил, что ничего нигде не течет. Мотор и серва работают, осталось дождаться весны и испытать на воде. UPD И вот наступило лето, разгреб я время, что бы запустить сие судно, но все пошло немного не так. Дело в том, что как я выше говорил, лодка должна питаться от двух акумов 4S 4200mAh. Увы, таких акумов у меня всего 2 и к несчастью с одним из них улетел и утонул один из моих квадриков. В итоге лодку запустили на одном акуме, что бы его не надуть в полгаза. Во второй отсек положил балласт. Получилось конечно медленное ползанье по воде, но как идет лодка у меня сложилось впечатление. Коротко: требуется настройка транцевых плит, угла наклона винта и перенос пера руля. Да, одновинтовые судна по разному поворачивают налево и направо, но тут… Лодка вообще не хочет поворачивать влево а вправо крутится волчком. На глиссер выходить не хочет (пробовал кратковременно давать полный газ ). Собственно, смотрите сами.

www.radiocopter.ru/watch?v=q3OeZ1VlB9E

Очень благодарю всех, кто прочитал.

Руль для прикормочного корабля:

Китайский руль. Конструкция руля проста, материал самый дешевый – от этого и цена.

Руль ручной сборки.Вал руля и полотно выполнены из латуни, ввиду чего руль никогда не заржавеет. В дейдвуд руля запрессовано около 25гр смазки, которая никогда не вымоется водой благодаря запрессованным втулкам. Использовать с этим рулем советуем серво с усилием не менее 10кг.

Дейдвуд и муфта для кораблика самостоятельной сборки.

Дейдвуд – это вал, который крепится к мотору с помощью муфты. На дейдвуд устанавливают винт, стопор винта и контр гайку. Тут как и с рулем – есть два основных решения:

Дейдвуд из Китая.Есть дейдвуды с масленкой (трубкой для смазки), есть без масленки. Мы продаем только с масленкой. Основная причина поломки такого дейдвуда – выход из строя “качественных японских” подшипников. Муфту (переходник от мотора к дейдвуду) нужно подбирать в зависимости от диаметра вала мотора и диаметра вала дейдвуда – они не всегда одинаковы.

Дейдвуд ручной сборки.Как и руль, дейдвуд выполнен из качественного материала. Там нет “качественных японских” подшипников и масленки для вида. В наш дейдвуд так же, как и в руль, впрессовывается водостойкая смазка. Вал ходит по подшипникам, которые изготавливаются нашими специалистами.

Муфта предназначена для соединения друг с другом концов валов и свободно сидящих на них деталей для передачи крутящего момента.Бывают гибкие муфты(они немногошелестят при работе двигателя) и пружинистые алюминиевые муфты (не издают звука при работе). Обычно при сборке кораблика своими руками используют второй вариант.

Световое оборудование для rc корабля (фара и габариты).

Сейчас на рынке много вариантов подсветки закормочного кораблика для рыбалки в ночное время суток. Есть диоды, которые подключаются сразу к приемнику аппаратуры, а есть те, которые требуется припаять. Опишем те и другие:

Подсветка для подключения напрямую к приемнику. 5мм светодиоды будут включаться и выключаться при переключении тумблера на вашем пульте.

Светодиоды 10мм. Эти светодиоды будут заметны даже издалека. При подключении держите во внимании, что диодам требуется всего лишь 2,5V постоянного тока. Некоторые производители используют их как основные фары. Можно использовать с нашей световой платой (о ней ниже).

Регулируемая фара. В ней используется мощный светодиод, которому для работы требуется 3,7V постоянного тока. С помощью подвижного кольца можно отрегулировать яркий луч от рассеянного до узконаправленного.

Световая плата.С помощью нее можно сэкономить 1 место в приемнике аппаратуры. Плата производится нашими специалистами, аналогов нет. Функции – вкл/выкл с помощью стика диодов или фары, подмигивание диодами, установленными на необходимом борту во время сброса прикормки, притухание задних диодов (удобно для корректировки местоположения корабля в ночное время), и реле питания на эхолот. Есть несколько версий плат – подробнее в описании товара.

Надеемся, эта статья помогла Вам выбрать все необходимые комплектующие для сборки карпового кораблика своими руками! Напоминаем, что все запчасти для самостоятельной сборки Вы можете заказать на нашем сайте radiocopter.ru, а если остались какие-либо вопросы – обязательно звоните, наши специалисты будут рады подсказать Вам!

Желаем хорошего клева и крупного улова!

Сервопривод для бункеров и руля кораблика:

Самым надежным решением станут проверенные временем SERVO DS3218. Они создают усилие в 20кг, которого более чем достаточно для сброса бункера и тем более поворота руля. Именно такие используются в корабле для завоза прикормки ручной сборки Amazin Angler.

Если Вы хотите сэкономить, то присмотритесь к бюджетному варианту TD8120MG. Он так же создает 20 кг усилия, но уступает по качеству шестеренок и приводов, из которых он собран, старшему брату DS3218.

Эконом вариант – MG996R. Прикладывает 10-килограммовое усилие и оснащён уже просто пластиковыми шестеренками. Советуем использовать только в том случае, если Ваш кораблик ремонтопригоден и заменить вышедший из строя серво привод не составит труда.

Супер эконом – MG90S. Усилия 1,2кг будет достаточно только для поворота руля, и то, если он хорошо смазан.

Напомним, что дешевые китайские рули быстро выходят из строя по причине того, что внутри них может оставаться минимум смазочного материала. Чтобы правильно эксплуатировать такие рули, необходимо смазывать их после каждой рыбалки. Если Вы собираете кораблик не на один сезон, лучше переплатить 500 руб и купить уже руль ручной работы, внутри которого запрессовано около 25гр смазочного материала. Этот руль прослужит как минимум 10 лет. Гарантируем. Подробнее о руле можно узнать тут.

​​​

Форум водкомоторников и водномоторников — катера, лодки, лодочные моторы, путешествия и рыбалка

Катера, лодки, лодочные моторы, мотоциклы, путешествия, мототуризм, фото видео съемка видеомонтажМодератор: Valery

Сообщение Tracker » 09.12.2023 06:21

Хочу поделиться тем что сделал себе сам и чем возможно заинтересуетесь вы.

Я увлекаюсь рыбной ловлей. А именно троллингом. Прочитать что такое троллинг, думаю могут все. С бортов лодки распукаются много спиннингов по горизонтали и плюс с кормы на даунриггерах распускаются как минимум 4 спина по вертикали. Ну и как вы думаете всем этим можно управлять, будучи в лодке одновременноь на руле и на троллинге?

Можно! Все в этой жизни можно делать своими руками. Самый именитый настоящий лососятник в моем регионе всегда все делал только своими руками! Одновременно рулил и одновременно вытаскивал лоха! Кто ловил форель, попробуте представить себе это в реальной жизни?

Что необходимо иметь на лодку чтобы установить автопилот. 1. Лодка! 2. Мотор! Это у вас есть! не правда ли?

Осталось добавить 3. крайне желательно гидравлическое упраление мотором! 4. специальный курсовой компьютер любой из фирм. 5. приборы управления этим самым курсовым компьютером.

Далее я на своем примере расскажу какие приборы и как это все подключается

Сообщение shkiper » 09.12.2023 06:45

Сообщение TOPOR » 09.12.2023 06:46

Сообщение shkiper » 09.12.2023 06:51

Сообщение Боцитан » 09.12.2023 06:56

Сообщение Tracker » 09.12.2023 06:56

Итак При наличии на лодке гидравлического рулевого управления Sea Star было установлено следующее дооборудование

курсовой компьютер S1 гидравлическая помпа датчик положения двигателя ( руля) прибор управления автопилотом st6001

И получился комплект вот такой

1. Курсовой компьютер 2. Гидропомпа 3. Датчик положения руля ( мотора) 4. приблор управления (seatalk)