Betaflight PID – настройка FeedForward, что это такое (Setpoint Weight и Setpoint Transition) – Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU

Betaflight PID - настройка FeedForward, что это такое (Setpoint Weight и Setpoint Transition) - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU Роботы
Содержание
  1. Flip over after crash and beeper
  2. Preface
  3. Вкладка blackbox
  4. Вкладка cli
  5. Вкладка configuration
  6. Вкладка failsafe
  7. Вкладка modes
  8. Вкладка motors
  9. Вкладка receiver
  10. Как восстановить настройки в betaflight из резервной копии
  11. Как настроить f gain и d gain?
  12. Как настроить телеметрию регуляторов оборотов в betaflight osd
  13. Какой gps модуль лучше купить?
  14. Калибровка датчика напряжения betaflight
  15. Команды cli — командой строки
  16. Меню встроенное в betaflight osd
  17. Моторы
  18. Настраиваем gps в betaflight
  19. Настраиваем betaflight osd
  20. Настройка
  21. Настройка setpoint weight
  22. Настройка передатчика
  23. Обзор betaflight f4
  24. Общая информация о комплекте
  25. Ограничения телеметрии для регуляторов в betaflight
  26. Полет
  27. Полётный контроллер
  28. Преимущества feedforward
  29. Прошивка полётного контроллера
  30. Различия
  31. Регулятор оборотов 35a 4in1
  32. Режимы
  33. Рекомендации: проверка безопасности
  34. Сборка квадрокоптера
  35. Создание бекапа (резервной копии) в betaflight через cli (командную строку) — dump и diff
  36. Функции betaflight backup и restore (бекап и восстановление)
  37. Recommended mode setup

Flip over after crash and beeper

AUX3 is mapped to two different Modes. In its center and top position it is mapped to enable the BEEPER. Additionally the top position is mapped to enable FLIP OVER AFTER CRASH mode.

If you want to use FLIP OVER AFTER CRASH make sure to set the angel in the configuration tab to 180 degrees. This will allow you to arm from every position – usually after flipping you are not 100% straight.

To actually flip after crash those are the steps you have to follow:

  1. Disarm copter
  2. Enable Flip over after crash switch
  3. Arm copter
  4. Roll or Pitch in the direction you want to flip to
  5. Disarm copter
  6. Disable Flip over after crash switch
  7. Arm copter – you are now ready for take off

Preface

I like to keep the mode settings the same on all my quadcopters, this just makes life easier for me – I simply know where everything is, not matter which model I am using.

The first step is to select a mode and add a range. After clicking the Add Range button you have to decide which AUX channel you want to assign to trigger the mode. You can also leave it in AUTO mode and flip the switch you want to use on your transmitter, the AUX channel is then selected automatically.

The second step is to set the range at which the mode is triggered: Flip your switch and adjust the range slider so that the indicator is covered by the range slider. Make sure that it extends a little bit to the left and right:

Flip the switch through all its positions and make sure that the range only covers the positions you actually want the mode to trigger at.

You can add as many AUX channels as you want to trigger a mode – this allows you to trigger different modes with the same AUX channel or use multiple AUX channels to trigger one mode.

More complex setups are also possible where you can link multiple AUX channels to activate modes.

Вкладка blackbox

Blackbox — это «чёрный ящик» квадрокоптера. Нужен для диагностики, более точной настройки PID, а также чтобы можно было наложить инфографику на полётное видео (как

). Данные пишутся на внешний логгер или, если того позволяет объём памяти, на внутреннюю память ПК. Например, у Naze32 Acro её недостаточно, а у Naze32 Deluxe и SPRacingF3 Acro — хватает, хотя и не намного. При настройках по умолчанию, на 2Мб памяти можно записать данные полёта продолжительностью 3-4 минуты, что весьма мало.

Усугубляет ситуацию то, что реализовать запись «по кругу», как в автомобильных регистраторах, здесь невозможно из-за низкой скорости чтения/записи памяти. Единственный вариант — уменьшить в несколько раз скорость записи. Для диагностики такие данные уже будут малопригодны, а для видео — самое то. В этой вкладке я сделал следующее:

Как я уже писал выше, логгирование запускается тем же тумблером на аппаратуре, что и арминг, чтобы запись начиналась при старте моторов. Подробнее о работе и настройках Blackbox можно почитать в мануале. Также несколько полезных ссылок по теме:

Вкладка cli

CLI — это консоль, через которую можно менять уже более продвинутые настройки, а также делать резервную копию всех настроек. Я сделал следующее:

set small_angle = 180 # Включить возможность армить моторы даже в перевёрнутом состоянииset vbat_pid_compensation = ON # Включить компенсацию PID при разрядке батареиsave # Сохранить настройки

Также в Betaflight есть очень полезная возможность подключения к OSD через ПК. Теперь можно запрятать эту платку подальше, не беспокоясь, что к ней может понадобиться подключиться. Для подключения к плате OSD через ПК необходимо подключить батарею к квадрокоптеру, затем набрать в CLI команду serialpassthrough с необходимыми параметрами, затем отключить (Disconnect)

serialpassthrough 1 115200

На этом настройка полётного контроллера закончена.

Вкладка configuration

  1. Раздел ESC/Motor Features

Протокол регуляторов скорости (регуляторов оборотов) — посмотрите на характеристики вашего оборудования, какие протоколы оно поддерживает. Рекомендуется использовать DShot. Обычно регуляторы с прошивкой BLHeli_S поддерживают DShot300 или DShot600, а с прошивкой BLHeli_32 — даже DShot1200.

Дополнительная информация: протоколы и прошивки для регуляторов скорости.

Рекомендую отключить параметр «MOTOR_STOP«, иначе вы не сможете определить армлен коптер или нет.

Остальные параметры можно не трогать и оставить значения по умолчанию.

2. Раздел System Configuration

Looptime — время цикла, с этой частотой полетный контроллер рассчитывает полетные параметры, значение зависит от возможностей процессора, на шумных коптерах я предпочитаю использовать довольно низкую частоту 2 кГц, а на качественных коптерах — частоту повыше — 8 кГц. В любом случае, для начала подойдет и 2 кГц.

Gyro Sampling Rate — частота опроса гироскопов, обычно совпадает с looptime, хотя некоторые предпочитают поставить удвоенную частоту looptime. Можете поставить 4 кГц и looptime 2 кГц.

Потом поэкспериментируете и выберете наиболее подходящие значения, жестких правил по их выбору нет.

При смене значений этих параметров обратите внимание на CPU load (загрузка процессора) внизу экрана, старайтесь держать это значение меньше 30%. Если значение будет выше, то полетный контроллер может работать нестабильно.

Accelerometer — можно отключить, это высвободит немного процессорных ресурсов, но тогда вы не сможете использовать режимы Angle и Horizon, а 3Д модель на вкладке Setup перестанет двигаться. Еще одна причина по которой отключают эту функцию — чтобы избежать проблем при арминге коптера, если он сильно наклонен.

Отключите Barometer и Magnetometer, они нам не нужны, т.к. мы летаем на миникоптере.

3. Раздел Personalization

Craft name — название коптера, это значение будет отображаться на экране при помощи Betaflight OSD.

4. Раздел Receiver

Если у вас приемник SBUS, IBUS или Spektrum Satellite, тогда выбирайте «Serial-based receiver» в выпадающем списке «Receiver Mode». В параметре Serial Receiver Provider нужно выбрать SBUS, т.к. у нас приемник FrSky.

Если приемник использует PPM, тогда выберите PPM RX Input в списке Receiver Mode.

5. Раздел Other Features

Обычно я включаю нижеуказанные функции Betaflight. Если вы не уверены в том, нужны ли они, просто оставьте значения по умолчанию, они не помешают первому полету.

  • Anti-Gravity
  • Dynamic Filter
  • Telemetry (чтобы работала SmartPort телеметрия)
  • OSD (если ваш ПК поддерживает Betaflight OSD)

Нажмите Save & Reboot.

Вкладка failsafe

C failsafe всё оказалось несколько сложнее, чем мне виделось ранее. На профильных форумах иногда встречаются холивары на тему «где лучше настраивать failsafe: на приёмнике или на ПК?» На самом деле, правильно это вопрос звучит так: «где лучше настраивать failsafe: только на приёмнике или на приёмнике и на ПК?»

Настраивать failsafe на приёмнике необходимо в любом случае. Здесь надо сделать важное уточнение, что речь идёт о приёмнике Frsky D4R-II, работающем по протоколу PPM. У приёмников с S.Bus failsafe настраивается иначе.


У Frsky D4R-II есть три варианта поведения при потере сигнала от передатчика:

По умолчанию в Frsky D4R-II установлен режим Hold Last Position, который способствует улёту аппарата в далёкие дали. Так что если использовать failsafe только на приёмнике, надо настраивать режим Pre-set Positions. Другое дело, что failsafe активируется даже при кратковременной потере сигнала.

Будет очень неприятно, если сигнал через долю секунды восстановиться, а квадрокоптер уже задизармил моторы и падает вниз. Ситуацию может улучшить настройка failsafe на ПК, так как там этот режим имеет задержку срабатывания, что служит фильтром от кратковременных потерь сигнала.

Кроме того, там есть настраиваемый сценарий, согласно которому квадрокоптер будет себя вести в случае активации failsafe. Например, можно включить режим со стабилизацией и попытаться более-менее мягко сесть или вообще активизировать RTH, если он есть.

Нюанс в том, что, если на приёмнике установлен режим Pre-set Positions или Hold Last Position, то ПК даже не узнает, что произошла потеря сигнала. Таким образом, failsafe на ПК можно использовать лишь в том случае, если на приёмнике установлен режим No Pulse. На Frsky D4R-II он устанавливается кратковременным (менее 1 сек) нажатием на кнопку failsafe

при выключенном передатчике

На вкладке Failsafe Betaflight Configurator`а я сделал следующее:

Вкладка modes


Повесил на переключатели арминг моторов и Blackbox (AUX1), активацию полётного режима Horizon (AUX2) и включение пищалки (AUX3).

Отдельно хочется сказать про AIRMODE. Изначально он был уникальной «фишкой» Betaflight, но в какой-то момент стал так популярен, что Boris B поделился им с авторами Cleanflight и сейчас данный режим доступен и там тоже.

Несмотря на то, что AIRMODE отображается как отдельный режим полёта — это скорее дополнительная опция, а не полноценный режим. Он позволяет квадрокоптеру удерживать заданный угол даже при минимальном газе. Именно поэтому не рекомендуется использовать AIRMODE вместе с режимами со стабилизацией.

Кроме того, приземление с AIRMODE тоже процесс непростой: квадрокоптер начинает прыгать, как лягушка. Опытные пилоты предпочитают просто «ронять» квадрокоптер, выключая моторы в паре десятков сантиметров над землёй. Кстати, если у вас включена остановка моторов при нулевом газе (опция MOTOR_STOP во вкладке Configuration) и одновременно с этим работает AIRMODE, то остановки моторов не будет, так как AIRMODE имеет более высокий приоритет.

В Betaflight версии 2.8.1 появилась новая возможность: можно включить AIRMODE в фоновом режиме (что-то вроде пассивного перка в играх) и тогда он активен всегда и не будет отображаться во вкладке Modes, либо, как и ранее, повесить его включение на какой-либо канал. Делается это в «Other Features» вкладки Configuration.

У себя я не стал включать AIRMODE в фоновом режиме, так как использую ещё режим со стабилизацией HORIZON. Таким образом, у меня на AUX1 два полётных режима: HORIZON (для полётов со стабилизацией и посадки) и ACRO AIRMODE.

Смотрите про коптеры:  Hubsan H216A X4 DESIRE Pro - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU

Вкладка motors

Проверим порядок моторов:

  • мотор 1 — сзади справа
  • мотор 2 — спереди справа
  • мотор 3 — сзади слева
  • мотор 4 — спереди слева

Если у вас другой порядок моторов, тогда его нужно поменять при помощи переназначения ресурсов (Resource Remapping).

Подробная инструкция по переназначению ресурсов

Теперь проверьте направление вращения моторов, его можно поменять в BLHeliSuite.

Инструкция: подключаем BLHeliSuite (конфигуратор для регуляторов скорости) через полетный контроллер

Вкладка receiver

Тут мы проверяем, что приемник работает правильно.

Включаем аппаратуру управления и приемник, двигаем стики по одному и наблюдаем как меняются значения в соответствующих каналах. Если меняются не те каналы, тогда нужно поменять их порядок в параметре «Channel Map«.

Если ни один из каналов не работает, тогда начинаем искать проблему:

  • приемник привязан к передатчику (забинден)? На приемнике должен гореть зеленый светодиод
  • приемник правильно подключен/припаян к полетному контроллеру?
  • уверены, что Serial RX включили на нужном порту?
  • уверены, что правильно выбрали протокол?

После того как убедитесь, что все каналы работают правильно, проверьте значения в средних и крайних точках в первых четырех каналах (Pitch, Roll, Yaw, Throttle, т.е. тангаж, крен, рысканье и газ). В центральном положении эти каналы должны иметь значение 1500, а крайние значения 1000 и 2000.

Если у вас другие значения, тогда читайте вот это руководство по настройке центральных и конечных точек.

Как восстановить настройки в betaflight из резервной копии

Резервные копии CLI можно открыть в стандартном текстовом редакторе:

Если вы делали бекап командой Dump, возможно, вам не нужно, чтобы восстанавливались абсолютно все настройки. Например, если вы обновили прошивку Betaflight до новой версии, изменения в алгоритме PID и программных фильтрах могут означать, что рекомендуется начинать с настроек PID по умолчанию и перенастраивать квадрокоптер.

С другой стороны, если вы хотите восстановить прошивку Betaflight до точной конфигурации, в которой она ранее работала, вам нужно просто выполнить полное восстановление всех настроек. Для этого убедитесь, что используете ту же самую версию Betaflight, в какой и делали бекап, затем вставьте текст из файла в командную строку. Нажмите Enter, чтобы выполнить все введенные команды. После этого введите «save», чтобы все сохранить:

Это действие автоматически перезагрузит полетный контроллер и перенаправит на главный экран. Просмотрите еще раз настройки и убедитесь, что все восстановилось.

Вот по этой причине и рекомендуется делать бекапы командой diff, а не dump, чтобы потом не сидеть и не выбирать что вам восстановить, а сразу было понятно, что вы редактировали.

Как настроить f gain и d gain?

С появлением FeedForward теперь есть два способа настроить коэффициенты F и D.

Коэффициент D всегда активен и предназначен для демпинга любых резких и быстрых изменений.

Коэффициент F активен только во время изменения положения стиков и ответственен за отзывчивость квадрокоптера.

Простыми словами, если вы хотите увеличить чувствительность квадрокоптера на ваши действия, увеличьте коэффициент F. Если вы хотите сгладить свои резкие движения стиками, увеличьте D и наоборот. Чем больше значение D, тем сильнее будут сглаживаться рывки, дрон будет вести себя плавно. Чем выше значение F, тем больше контроля над дроном, так как он будет более чувствительным к вашим командам.

Если по YAW у вас наблюдаются какие-то вибрации или колебания, попробуйте увеличить значения F и I и уменьшить P, чтобы поддерживать отзывчивость, при этом сводя до минимума колебания/вибрации, вызванные Р коэффициентом.

Как настроить телеметрию регуляторов оборотов в betaflight osd

Нужно просто подсоединить все пины телеметрии на регуляторов оборотов к UART (свободному) порту полетного контроллера. Где именно на вашем полетнике UART 1 смотрите по схеме своего контроллера, подробнее на картинке ниже:

Прежде всего, откройте Betaflight Configurator и в вкладке «Порты» найдите UART, который будет использоваться для телеметрии регуляторов, в разделе «Sensor Input» выберите «ESC» в раскрывающемся списке. Нажмите кнопку «Сохранить»:

Далее перейдите во вкладку «Configuration» и включите «ESC_Sensor»:
Включение ESC_Sensor

А чтобы использовать отображение напряжения, включите мониторинг во вкладке “Power & Battery”, выбрав “ESC Sensor”:

ВАЖНО: вам также необходимо установить протокол связи с регуляторами под названием DShot  (DShot150, DShot300, DShot600 или DShot1200), без этого телеметрия работать не будет.

Теперь можете настроить телеметрию в OSD Betaflight. Перейдите в «OSD» и включите “ESC Temperature” и  “ESC RPM” (скорость вращения двигателей):

Вот и все. Чтобы убедиться, что все работает, включите квадрокоптер, наденьте очки и поддайте газа, чтобы узнать, меняется ли число оборотов в изменении положения стика газа (обязательно снимите пропеллеры, если пробуете это делать дома).

Какой gps модуль лучше купить?

Из-за ограничений на размер и вес, брать нужно компактный модуль. Рекомендую BN-220, т.к. он работает что называется «прямо из коробки».

Купить BN-220

Ещё один вариант — BN-880, он крупнее, но зато имеет встроенный компас. Этот модуль популярен на более крупных моделях.

Купить BN-880

Важно выбрать модель с новым чипом — M8N, а не со старым типа M7N. M8N быстрее найдет спутники, т.к. может одновременно использовать две системы, GPS/ГЛОНАСС. Благодаря этому число видимых спутников практически удваивается.

Большинство модулей продается уже настроенными, достаточно просто подключить их к полетному контроллеру. Однако, если вы хотите «поиграться» с настройками, то можете подключить плату к компьютеру через USB-UART адаптер и воспользоваться программой U-Center

Калибровка датчика напряжения betaflight

Этот датчик обязательно должен быть откалиброван (а по факту — настроен) для обеспечения точных показаний, ведь от этого зависит, насколько долго прослужат ваши аккумуляторы. Сейчас во многих полетных контроллерах есть встроенное OSD и можно настраивать отображаемую на экране полетную информацию и всегда пилоты добавляют на экран текущее напряжение аккумулятора, вот именно эту цифру и рассчитывает датчик тока в полетном контроллере.
Датчик напряжения

Калибровать датчик мы будем во вкладке Питание и батарея. Нам также понадобится вольтметр или другой прибор, которым можно будет измерить напряжение аккумулятора.

Здесь с правой стороны будет написано текущее напряжение аккумулятора, который измеряется датчиком квадрокоптера.

Все, калибровка датчика напряжения выполнена.

Команды cli — командой строки

Ниже приведены команды, которые есть в CLI, а также описание, что означает эта команда. Если останутся вопросы, задавайте их в комментариях.

profileуказатель, от 0 до 2setустановить определенное значение для параметра

КомандаОписание
1wire <esc>использовать провод 1 для регулятора оборотов <esc> (здесь указывается нужный регулятор)
auxотобразить/установить настройки aux
colorнастройки цвета
defaultsсбросить настройки полетного контроллера и перезагрузить
dumpполный бекап настроек ПК в виде текстового файла
diffсохраняет настройки, которые отличны от тех, что по умолчанию. Сохраняет также только текущий профиль PID
diff allсохраняет настройки, которые отличны от тех, что по умолчанию. Сохраняет также все профили PID
exitвыход без сохранения
featureотобразит что у вас включено из дополнительных возможностей, например: «Enabled: RX_SERIAL TELEMETRY OSD ANTI_GRAVITY DYNAMIC_FILTER»
getпокажет значения всех параметров
helpотобразить все команды
ledнастройки светодиодов
mapпокажет таблицу каналов, например, AETR1234
mixerПокажет тип вашего квадрокоптера
mode_colorнастройка режимов светодиодов
motorпокажет к каким каналам привязаны моторы (для ремаппинга, например)
rateprofileуказатель, от 0 до 2
rxrangeнастройка каналов (Roll, Pitch, Yaw, Throttle)
rxfailпоказать/настроить failsafe
saveсохранить настройки и перезагрузиться
statusпоказать статус системы
versionпоказать версию
serialнастройка serial-порта (последовательного)
servoнастройки сервоприводов
sd_infoинформация о sd-карте
tasksпоказать статистику

Меню встроенное в betaflight osd

Для включения меню нужно сдвинуть стики:

  • Газ посередине
  • Разворот влево (yaw left)
  • Наклон вперед (pitch forward)

При работе в меню газ должен оставаться в центральном положении.

По меню можно передвигаться при помощи тангажа (pitch), крен (roll) для выбора параметра. Смена значений также при помощи крена (roll).

Меню позволяет изменить огромное число параметров, таких как: PID, PID profile, rate, rate profile, filter и т.д. С каждой новой версией меню становится все лучше и лучше, добавляются новые опции. Большинство пунктов меню не требует объяснений, конечно если вы знакомы с Betaflight GUI.

Однако не все параметры Betaflight можно поменять через OSD, некоторые можно менять только на компьютере, например, d_lowpass_type.

После того, как вы изменили необходимые параметры, убедитесь, что сохранили их вернувшись в главное меню и выбрав последний пукнт: «Save & Reboot».

Моторы

На этой вкладке проверяется работоспособность двигателей:

Перед любыми действиями, обязательно снимайте пропеллеры с двигателей!

Перед тем, как покрутить двигатели ползунками, переключите флажок «я понимаю всю опасность», чтобы активировать функционал. Теперь можете подвигать ползунки, моторы начнут крутиться:
Моторы 2Чуть выше располагается график гироскопа, а также информация о том, сколько потребляют двигатели тока, а также силу и напряжение. Все это служит для проверки и настройки двигателей.

Настраиваем gps в betaflight

На вкладке Ports в столбце Sensor Input выбираем GPS. В моем примере это UART6. Скорость оставляем по умолчанию (57600).

Переходим на вкладку Configuration:

  • Включаем GPS
  • Выбираем протокол UBLOX или NMEA. Обычно это UBLOX, старые модули работают с NMEA
  • Включаем автонастройку (Auto Config)
  • Сохраняем настройки и перезагружаемся (кнопка Save and Reboot)

Если все подключено и настроено правильно, то на вкладке Setup вы увидите блок данных GPS.

Теперь нужно подождать пока найдутся спутники (3D fix, т.е. минимум 4 спутника). Этот процесс может занять несколько минут.

Когда он закончится, на модуле BN-220 замигает красный светодиод (вместе с мигающим синим, который означает наличие связи). Теперь в разделе GPS можно будет увидеть дополнительную информацию: 3D Fix = True, и текущие координаты.

Чтобы спутники нашлись быстрее, нужно выйти на улицу, или перенести модуль как можно ближе к окну и направить верхнюю часть (антенну) на небо.

Есть два способа отображения данных GPS: через Betaflight OSD и через телеметрию в аппаратуре управления.

Если вы не знакомы с Betaflight OSD, тогда читайте наше руководство. На экране можно показать: координаты; расстояние и направление в сторону дома, ну и многое другое.

Еще одна полезная вещь — можно настроить Taranis на отображение текущих координат коптера получаемых через телеметрию (SmartPort или CrossFire). Если вы упадете, то на экране будете видеть последние известные координаты модели.

Для этого включите коптер, в Таранисе перейдите на страницу телеметрии и выберите «Discover new sensors» (найти новые датчики). После этого должны появиться новые данные, включая координаты GPS.

Настраиваем betaflight osd

Настройка Betaflight OSD очень простая, ниже приведена последовательность моих шагов.

В первую очередь убедитесь, что в полетный контроллер прошита последняя версия Betaflight (нормальная поддержка OSD появилась начиная с версии 3.1).

Смотрите про коптеры:  Лучшие современные военные роботы

Т.к. OSD встроено в ПК, то просто подключите камеру и видео передатчик. Например, вот схема соединений с ПК DYS F4 Pro (предположим, что камера и видео передатчик питаются от 5 вольт).

Сигнал с камеры идет на контакт «Vin», а на видео передатчик сигнал выходит с контакта «Vout».

Подключаем ПК к компьютеру и запускаем Betaflight Chrome GUI; включаем OSD на закладке Configuration.

Теперь переходим на закладку OSD, на ней мы будем настраивать наше меню.

Интерфейс очень прост, просто выбираем параметры, которые мы хотим видеть на экране.

Video format — выбираем PAL или NTSC, в зависимости от камеры. Если не знаете формат, тогда оставляйте Auto, автоопределение работает очень хорошо. Но учтите. что превью в режиме Auto и PAL показывает одно и тоже, но если камера будет передавать NTSC сигнал, то нижняя часть данных обрежется (из-за размеров NTSC кадра).

В разделе «Alarms» можно установить предельные значения для RSSI (качество приема), Capacity (емкость аккумулятора), Minutes (полетное время) и Altitude (высота). Когда предельные значения будут достигнуты, соответствующие данные начнут мигать.

Вы можете перетаскивать данные по экрану предварительного просмотра (preview).

Мой список отображаемых параметров:

  • Main battery voltage – напряжение питания
  • Flytime – время с момента взлета
  • Craft Name – название коптера
  • Throttle Position — газ
  • Current Draw – потребляемый ток
  • Mah Drawn – использованная емкость аккумулятора

Настройка

Прошивать полётный контроллер необходимо таргетом – OMNIBUS4SD. По умолчанию контроллер был прошит старой прошивкой 3.2.2 OMNIBUS4SD. Я обновил прошивку до стабильной версии 3.5.0.

Betaflight PID - настройка FeedForward, что это такое (Setpoint Weight и Setpoint Transition) - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU


Для работы приёмника по шине SBUS активируем Serial RX на UART6. Для UART3 устанавливаем IRC Tramp – удалённое управление настройками передатчика.

Betaflight PID - настройка FeedForward, что это такое (Setpoint Weight и Setpoint Transition) - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU

Если нет желания летать в режиме стабилизации, то отключаем акселерометр и устанавливаем максимально возможную частоту работы для процессора полётного контроллера.

Betaflight PID - настройка FeedForward, что это такое (Setpoint Weight и Setpoint Transition) - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU

Для облёта настройки PID регулятора в программе оставил по умолчанию, единственное что добавил немного экспонент на основные каналы управления.

Betaflight PID - настройка FeedForward, что это такое (Setpoint Weight и Setpoint Transition) - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU

Устанавливаем полётные режимы на ваши любимые переключатели. Естественно, надо настроить ARM (активация коптера).

Betaflight PID - настройка FeedForward, что это такое (Setpoint Weight и Setpoint Transition) - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU


В настройках Betaflight OSD располагаем необходимые нам параметры на экране в соответствии с предпочтениями.

Betaflight PID - настройка FeedForward, что это такое (Setpoint Weight и Setpoint Transition) - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU

Несколько слов скажу про удалённое управление параметрами видеопередатчика через OSD меню Betaflight. Для входа в меню необходимо дизармить коптер, установить стик газа в положение 50%, стик PITCH вверх (UP), YAW LEFT и мы попадаем в экранное меню Betaflight.

Betaflight PID - настройка FeedForward, что это такое (Setpoint Weight и Setpoint Transition) - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU

Настройка setpoint weight

Параметр D Setpoint Weight является одним из тех, кто больше всех влияет на то, как будет летать квадрокоптер, но его почему то часто пропускают и недооценивают.

Рекомендация:
Не настраивайте Weight (оставьте в положении по умолчанию) пока не настроите PID-параметры, так как Weight маскирует плохо настроенные PID.

Setpoint Weight ничего не меняет, пока вы не начнете двигать стики, по-этому когда будете настраивать этот параметр, шевелите стиками :):)

Настройка передатчика

Передатчик (он же “пульт») каждый пилот настраивает индивидуально: таймеры, миксы, голосовые уведомления и прочее. Единственная вещь, сделать которую крайне желательно, это проверить минимальные, средние и максимальные значения стиков управления в конфигураторе.

Делается это во вкладке Reciever. Идеальные значения составляют 1000 — 1500 — 2000. В моём случае они составляли 996 — 1508 — 2020, что не очень хорошо. Во-первых, «выпадения» за пределы диапазона (значения менее 1000 и более 2000) плохи сами по себе.

Во-вторых, центральное положение, отличное от 1500, будет восприниматься ПК, как лёгкое подруливание, которое он будет отрабатывать и квадрокоптер постоянно будет сносить в какую-то сторону. Словом, имеет смысл повозиться и настроить «как надо».Как настроить эти значения на передатчике Taranis, показано здесь.

У меня Turnigy 9XR PRO, там это делается в пункте Limits. Также можно выполнить настройку через программу eePskye (вкладка Limits), но это неудобно, так как результат сразу не видно в Betaflight Configurator. Сделать это необходимо для каждого из четырёх каналов управления.

После настройки центральные значения максимально приблизились к 1500, но у меня они начали «прыгать» примерно на 5 единиц в одну или другую сторону. Не знаю, с чем это связано, вероятно, значения пульта являются пограничными для ПК и после их округления получается такой эффект.

set deadband = 6

Значение может быть от 0 до 32 и с его повышением чувствительность управления снижается. Управление становится более мягким. Надо понимать, что после определённого порога мягкость превратится в ватность, поэтому для себя я выбирал минимальное значение, при котором дёрганья исчезли.На этом всё, удачных полётов!

Обзор betaflight f4

На самом деле мне очень понравился обновленный контроллер, он может дать все что нужно пилоту в плане функций, которые настраиваются в Betaflight конфигураторе.

Стильный дизайн и хорошая пайка: все элементы качественно пропаяны, так как сама плата очень прочная, 6-ти слойная, такая сможет выдержать большие нагрузки и токи. При цене в 2000 рублей, этот контроллер дает возможности контроллеров за 3-4 тысячи.

Единственным недостатком я считаю то, что регуляторы подключаются снизу контроллера и могут возникнуть проблемы с подступами к этой части контроллера, особенно это будет трудно сделать, если контроллер уже будет установлен на раму. Отмерьте провода до регуляторов, припаяйте и потом уже устанавливайте полетник на раму.

Еще один недостаток, но он просто визуальный — остатки от перемычек плат, т.е. заготовку из текстолита разрезают между собой и остаются вот такие заусенцы:

Эта реликвия все еще устанавливается на платах, в том числе и на нашей новой F4. Это индуктор. К тому же, его криво припаяли:

Хоть это и не влияет на функциональность, но это наводит на мысли, что производитель может так некачественно относиться и к другим компонентам контроллера и кто знает, в какой момент это может всплыть.

Общая информация о комплекте

Комплект AuroraRC C2 состоящий, из полетного контроллера на базе процессора F4 и комбинированного регулятора оборотов 4 в одном, предназначен для установки на рамы, рассчитанные на использование пяти дюймовых пропеллеров.

Betaflight PID - настройка FeedForward, что это такое (Setpoint Weight и Setpoint Transition) - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RUПараметры платы полетного контроллера.Отверстия для крепления: 30.5×30.5мм
Размер: 36×36 мм
Вес: 9г
Процессор: STM32F4
Датчик: MPU6000
Прошивка: betaflight_3.2.0_OMNIBUSF4SD
OSD: AT7456E
VTX: Интегрированный видео передатчик 5.8G, 48 каналов, 25/100/200/400/600mW
Антенный интерфейс: MMCX
Поддержка приемников: DSMX, IBUS, PPM, SBUS
Поддержка логов на карту памяти: Есть
BEC: 5V/3A
Питание: 2-6S (7.4V-25.6V)
Betaflight PID - настройка FeedForward, что это такое (Setpoint Weight и Setpoint Transition) - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RUПараметры платы регуляторов.Отверстия для крепления: 30.5×30.5мм
Размер: 45×47 мм
Вес: 26г (в описании указано 15.4г)
Питание: 2-6S (7.4V-25.6V)
Пиковый ток: 45А (10 секунд)
Датчики тока: Есть
Интегрированный BEC: Нет
Поддерживаемые протоколы: DSHOT1200, DSHOT600, DSHOT300, DSHOT150, Oneshot125, Multishot, PWM
Betaflight PID - настройка FeedForward, что это такое (Setpoint Weight и Setpoint Transition) - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU


На регулятор уже были припаяны провода 14AWG и разъём XT60 для подключения аккумулятора. Длина проводов 100 мм.

Betaflight PID - настройка FeedForward, что это такое (Setpoint Weight и Setpoint Transition) - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU

Ограничения телеметрии для регуляторов в betaflight

Датчик тока, встроенный в полетный контроллер и PDB (плата распределения питания) обычно устанавливается сразу после разъема XT60, поэтому с них обычно и снимают данные для телеметрии напряжения. 

Телеметрия с регуляторов оборотов заменяет эти датчики с ПК и ПРП, но это будет не очень точный результат, поскольку контролируется только потребление тока двигателями, а все остальное, такое как FPV, приемник, передатчик и т.д. не учитывается.

Настройки телеметрии регуляторов в Betaflight пока еще немного ограничены и через OSD можно отобразить не все, что хочется.

На картинке ниже показана телеметрия с регуляторов оборотов, которая передает количество оборотов, температуру и ток потребления каждого двигателя. На самом деле очень полезная информация для анализа производительности квадрокоптера.

С другой стороны, с помощью обычных настроек в Betaflight вы можете вывести через OSD на экран только температуру самого горячего регулятора и усредненную скорость вращения всех двигателей:

Насколько мне известно, Betaflight умеет отображать больше данных, начиная с версии 3.3

Полет

И вот что в итоге получилось. Вес без аккумулятора составил 352 грамм. Аккумуляторы я использовал — Giant Power Dinogy 1300mAh 14.8V 4S 65C. Для «неспешных» полётов самое-то в соотношении цена/качество. Для облёта квадрика установил двух лопастные пропеллеры — Kingkong 5045, чтобы не сильно нагружать моторы и регулятор.

Betaflight PID - настройка FeedForward, что это такое (Setpoint Weight и Setpoint Transition) - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU

На представленном ниже DVR, можно оценить качество видеопередатчика. Передающая антенна – клевер. Антенны на приёмнике – клевер и пагода. Но OSD выведены параметры: общий ток; напряжение аккумулятора; мощность; температура платы ПК; положение стика газа.

Я был приятно удивлён практически полному отсутствию помех от регулятора при резкой работе стиком газа. Несколько слов про температуру полётного контроллера. При работе видеопередатчика плата очень сильно нагревается, до 70℃. В полете она обдувается потоком воздуха от пропеллеров и её температура выше 35℃ не поднималась. Запись DVR велась на очки Skyzone SKY02S V .

Квадрик полетел. Не плохо на стоковых настройках. Не судите строго FPV пилот из меня пока так себе, тренируюсь. Ниже приведу видео полета с камеры – xiaomi yi. Летать пришлось в сильный порывистый ветер до 12 м/c, квадрик немного сносило, но в целом результатом я доволен.

Товар предоставлен для написания обзора магазином. Обзор опубликован в соответствии с п.18 Правил сайта.

Полётный контроллер

Сразу хочу предупредить, так как на полётный контроллер интегрирован видеопередатчик, подключать его следует только с установленным пигтейлом и подключенной к разъёму SMA антенне. В противном случае возможен выход передатчика из строя. Данный ПК (ПК — полётный контроллер) по сути, один из многочисленных клонов OMNIBUS4SD, на который установили видеопередатчик.

Betaflight PID - настройка FeedForward, что это такое (Setpoint Weight и Setpoint Transition) - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU

На полётном контроллере применена вполне стандартная для таких изделий связка. Процессор STM32F4 и сенсор MPU-6000.

Betaflight PID - настройка FeedForward, что это такое (Setpoint Weight и Setpoint Transition) - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU

На плате присутствуют контактные площадки для подключения пищалки и габаритной светодиодной подсветки.

Betaflight PID - настройка FeedForward, что это такое (Setpoint Weight и Setpoint Transition) - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU


Рядом с антенным разъёмом расположены две кнопки управления видеопередатчиком. Кнопка FR переключает частотную сетку и канал, кнопка POW – мощность.

Betaflight PID - настройка FeedForward, что это такое (Setpoint Weight и Setpoint Transition) - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU

Для индикации установленной частотной сетки, канала и мощности видеопередатчика применены SMD светодиоды, расположенные в трёх группах, POW, CH, FR.

Betaflight PID - настройка FeedForward, что это такое (Setpoint Weight и Setpoint Transition) - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU

Короткое нажатие кнопки FR переключает каналы, длительное нажатие (2 секунды) переключает частотную сетку. Однократное нажатие на кнопку POW регулирует мощность –25mW, 100mW, 200mW, 400mW, 600mW.

Betaflight PID - настройка FeedForward, что это такое (Setpoint Weight и Setpoint Transition) - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU


Для подключения к ПК и настройкам в программе betaflight на полётном контроллере установлен порт – micro usb.

Betaflight PID - настройка FeedForward, что это такое (Setpoint Weight и Setpoint Transition) - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU

Контроллер оборудован слотом для карточек памяти формата micro sd. При активации логов в прошивке betaflight, становиться доступным запись полётных параметров на карту памяти. Но обычно данной опцией никто не пользуется.

Betaflight PID - настройка FeedForward, что это такое (Setpoint Weight и Setpoint Transition) - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU

ESC – порт для подключения полётного контроллера к регулятору. САМ – порт для подключения курсовой камеры.

Betaflight PID - настройка FeedForward, что это такое (Setpoint Weight и Setpoint Transition) - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU

PPS/S – для подключения приёмников по шине SBUS. DSM/T – порт для приёмников spectrum.

Betaflight PID - настройка FeedForward, что это такое (Setpoint Weight и Setpoint Transition) - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU


Контактные площадки портов периферии. Эти порты могут управлять дополнительным оборудованием на коптере, например, камерой – Runcam Split.

Смотрите про коптеры:  The Sims 4 — Simulation Unclogger (02.11.2020) — симы больше не зависают » Моды и скины

Betaflight PID - настройка FeedForward, что это такое (Setpoint Weight и Setpoint Transition) - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU

В качестве чипа OSD на данном полётном контроллере применена микросхема AT7456E.

Betaflight PID - настройка FeedForward, что это такое (Setpoint Weight и Setpoint Transition) - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU

Распиновка полётного контроллера:

Betaflight PID - настройка FeedForward, что это такое (Setpoint Weight и Setpoint Transition) - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU

Качество пайки и изготовления контроллера на приемлемом уровне, хотя в некоторых местах я наблюдал остатки неотмытого флюса.

Betaflight PID - настройка FeedForward, что это такое (Setpoint Weight и Setpoint Transition) - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU

Преимущества feedforward

У FeedForward есть преимущества над Setpoint Weight.

Первое: Setpoint Weight использовался в связке с PID, то есть, если вы меняли ПИДы, то это также влияло и на Setpoint Weight. А вот FeedForward уже полностью отделен от оболочки PID, и меня значения ПИДов или FeedForward, они не будут влиять друг на друга.

Второе: благодаря FeedForward, можно менять настройки YAW (рыскание), что позволяет более точно настраивать чувствительность по рысканию. Раньше, настройки Setpoint Weight были доступны только для Pitch и Roll (тангаж и крен). Например, если чувствительность рыскания (yaw) слишком маленькая, с помощью значения feedforward можно увеличить цифру и настроить чувствительность до уровня тангажа и крена.

Третье: Setpoint Weight управлял только двумя осями во время фристайла (да и просто во время полетов) Pitch и Roll, теперь же, благодаря D и F все три оси (включая YAW) становятся независимыми и их можно отдельно настраивать, компенсирую недостающую или излишнюю чувствительность.

Четвертое: вам больше не надо будет повышать коэффициент Р, чтобы повысить чувствительность, теперь для этого достаточно повысить значение FeedForward. При увеличении коэф. F больше не будет появляться вибрация, даже если значение будет слишком высоким.

Прошивка полётного контроллера

На этом этапе я застрял дольше всего, так как были проблемы с прошивкой. Оказалось, первый раз шить надо обязательно с замыканием boot-контактов (как в этом видео). Кстати, иногда бывает, что ПК защищён от записи и невозможно прошить новую прошивку. Вот инструкция, как это исправить.

Пожалуй, самой популярной прошивкой на сегодняшний день, вполне заслуженно, является Cleanflight. После её установки достоточно только настроить протокол приёмника и квадрокоптер уже может вполне сносно лететь. Для настройки используется удобная графическая оболочка Cleanflight Configurator.

Благодаря открытому коду прошивки, у неё есть несколько ответвлений (форков). Самым интересным из них является Betaflight от человека под ником Boris B. Прошивка очень динамично развивается и некоторые её «фичи» потом переходят в «родительский» Cleanflight (например, полётный режим Airmode).

Минусом Betaflight является то, что релизы выходят достаточно часто, а стабильность их не всегда высока. Кстати, эта причина на несколько недель задержала написание данной статьи. На момент завершения сборки квадрокоптера как раз вышла версия 2.8.0, которая имела пару ошибок и отличалась недружелюбными дефолтными настройками.

Очень быстро появилась исправленная версия 2.8.1 RC1, но опыт работы программистом подсказал мне, что лучше подождать релиза. Я не прогадал, так как одновременно с релизом версии 2.8.1, появился и Betaflight Configurator. Можно сказать, что это новый этап в истории данной прошивки.

Дело в том, что по мере своего развития Betaflight всё больше и больше отдалялся от Cleanflight и конфигуратор последнего становился всё более и более бесполезным, так как основная часть настроек всё равно делалась через консоль CLI. Кстати, на момент подготовки этой статьи, уже вышла версия Betaflight под номером 2.9.

Различия

Самое значительное отличие — используемый микроконтроллер (процессор). BEC рассчитан на меньший ток, но, говорят, зато более надежный. Имеется контакт для телеметрии BLHeli32 (RX1 между выходом на мотор и землей). И еще они убрали слот для MicroSD флешки и заменили его на чип памяти.

Однако, как и у многих других ПК на F4 имеется проблема с инвертированием сигнала SmartPort телеметрии. Это небольшая проблема, более того, у нового приемника R-XSR даже имеется специальная контактная площадка.

Вот табличка для сравнения изменений:

Betaflight F4Betaflight F3
ПроцессорSTM32 F405STM32 F303
IMU (Gyro)MPU6000MPU6000
BEC5V@1.5A5V@2A
Телеметрия регуляторов скоростиДаНет
Память для BlackboxФлэшпамятьMicro SD
Цена$45$43

Регулятор оборотов 35a 4in1

Плата регулятора интегрирует в себя четыре 32-х битных регулятора с поддержкой DSHOT1200. К плате регуляторов можно подключать аккумуляторные батареи 3-6S. Пиковый кратковременный ток нагрузки – 45А (10 секунд) для каждого из четырёх регуляторов. На плате нет никаких надписей, которые могли бы пролить свет на её происхождение. На странице товара она значится как – Roptor BLHeli_32 35A ESC.

Betaflight PID - настройка FeedForward, что это такое (Setpoint Weight и Setpoint Transition) - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU


Изначально место пайки питающих проводов было залито чёрным компаундом. После его снятия под ним оказалась вполне приличная пайка. Если нет необходимости укорачивать провода, можно оставить как есть.

Betaflight PID - настройка FeedForward, что это такое (Setpoint Weight и Setpoint Transition) - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU

Мозгом регуляторов являются четыре 32-х битных процессора

– красный контур. В качестве драйверов регуляторов применены четыре

– синий контур. Зелёным контуром отмечены датчики тока, четыре датчика на каждый из регуляторов и один общий по шине питания.

Betaflight PID - настройка FeedForward, что это такое (Setpoint Weight и Setpoint Transition) - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU


Силовые мосфеты – M3100M. К сожалению, никакой информации, про них я не нашёл. Подозреваю, что они рассчитаны на 30В и пиковые токи около 100А.

Betaflight PID - настройка FeedForward, что это такое (Setpoint Weight и Setpoint Transition) - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU

Распиновка регулятора:

Betaflight PID - настройка FeedForward, что это такое (Setpoint Weight и Setpoint Transition) - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU

Качество сборки и пайки регулятора неплохое. Видимых огрехов и дефектов я не обнаружил.

Betaflight PID - настройка FeedForward, что это такое (Setpoint Weight и Setpoint Transition) - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU

Режимы

Этот раздел сделан для настройки разных тумблеров и крутилок на пульте управления.

Мы будем настраивать 2 стика:

  • Арминг — поставнока и снятие с охраны квадрокоптера;
  • Включение режима стабилизации и АКРО режим (ручной режим управления).

Чтобы назначить тумблеру действие, делаем следующее:

  • Наводим мышь на ARM и жмем «Добавить диапазон»;
  • Выбираем канал AUX1, например, либо можете оставить «АВТО» и щелкнуть любым удобным тумблером, автоматически будет выбран канал, который привязан к этому тумблеру (каждому тумблеру в пульте нужно привязать свой канал, как это делать, смотрите в видео (на английском, но все понятно):
    После того, как выбрали AUX, пощелкайте тумблером. На ваши действия, по полоске будет «бегать» желтая точка, она соответствует положению тумблера. Если переместить желтые полоски на область , где будет находиться желтая точка, то квадрокоптер начнет реагировать на это положением, в нашем случае это арминг или снятие с охраны.
  • Нажмите «Сохранить».

Теперь, когда вы переведете этот тумблер, моторы дрона начнут вращаться с маленькой скоростью, дрон будет снят с охраны. Это называется «Заармить».

Так как на странице Конфигурация был включен ползунок на AIRMODE, квадрокоптер сейчас находится в ручном режиме без стабилизации, то есть, в режиме АКРО.

Режим ANGLE это режим стабилизации. Его назначаем на другой тумблер. Обычно эти 2 режима назначают на один тумблер у которого 3 позиции, то есть, на вторую позицию настраивают ARM и АКРО, а на 3 позицию ANGLE режим, чтобы они не накладывались друг на друга и в случае чего, вы просто переведете в верхнее положение тумблер, чтобы включилась стабилизация.

Рекомендации: проверка безопасности

Перед установкой пропеллеров, рекомендую выполнить ряд проверок, чтобы избежать проблем перед полетом.

Проверить направление двигателей

Перейдите во вкладку «Моторы» и включите режим тестирования по кнопке «Я понимаю всю опасность»:

Теперь запустите моторы (надеюсь вы сняли пропеллеры?) и проверьте, в правильную ли сторону крутятся двигатели в соответствии с этой схемой:

Проверить загрузку процессора

Пока квадрокоптер подключен к Betaflight, посмотрите на нижний сайд-бар:

Если загрузка будет 95% и выше, то у вас будут проблемы во время полета, так как процессор перегружен и не будет успевать вовремя обрабатывать данные. Чтобы решить эту проблему, отключите некоторые функции или отключите разгон, если у вас контроллер F4. Но на современных полетных контроллерах такая проблема — большая редкость.

Проверить гироскоп

Перейдите во вкладку Система и и проверьте настройки гироскопа:

Возьмите квадрокоптер в руки и наклоняйте его во все стороны, ваши действия точь-в-точь должна повторять 3D модель на экране.  Стрелка указывает на нос дрона. Если это не так, вернитесь в начало статьи, «Конфигурация», блок 2.Кроме этого, после настроек и тем более прошивки, нужно калибровать акселерометр.

Сделайте бекап настроек

Сборка квадрокоптера

Для сборки квадрика я использовал раму – Realacc XS220. Нижняя часть рамы выполнена из карбона 4,3 мм, все остальные карбоновые элементы толщиной 2,7 мм. Моторы – DYS SE2205 PRO 2300KV. Камера – Foxeer HS1177 V2. Приёмник – Frsky XM Micro D16 для аппаратуры TARANIS. Защита моторов (можно не ставить) – KINGKONG Universal Motor Cover Protection.

Betaflight PID - настройка FeedForward, что это такое (Setpoint Weight и Setpoint Transition) - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU

Процесс сборки подобных коптеров абсолютно стандартный. Единственное на чём хочу акцентировать внимание это защита регулятора оборотов от влаги. Это особенно актуально, когда вы летаете там, где есть густая трава и утром на ней скапливается большое количество росы. Падение в такую траву может привести к короткому замыканию и как следствие выгоранию регулятора оборотов.

Betaflight PID - настройка FeedForward, что это такое (Setpoint Weight и Setpoint Transition) - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU

Для защиты электронных компонентов от влаги я использую 4–5 слоёв лака ПЛАСТИК 71, после этого покрываю регуляторы двухкомпонентным силиконовым герметиком К-68.

Betaflight PID - настройка FeedForward, что это такое (Setpoint Weight и Setpoint Transition) - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU

До начала процесса полимеризации герметик очень текучий, его можно наносить кисточкой. Промазываем герметиком плату регулятора с обеих сторон.

Betaflight PID - настройка FeedForward, что это такое (Setpoint Weight и Setpoint Transition) - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU


Припаял комплектный конденсатор на 2200µF, и «одел» его в термоусадку.

Betaflight PID - настройка FeedForward, что это такое (Setpoint Weight и Setpoint Transition) - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU

Чтобы не плодить лишних проводов, пищалку припаял непосредственно к контактам на полётном контроллере.

Betaflight PID - настройка FeedForward, что это такое (Setpoint Weight и Setpoint Transition) - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU

К комплектным шлейфам подключил камеру и передатчик.

Betaflight PID - настройка FeedForward, что это такое (Setpoint Weight и Setpoint Transition) - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU


Теперь можно подключать полётный контроллер к регулятору оборотов. Ещё раз все проверяем на работоспособность и заканчиваем сборку рамы.

Betaflight PID - настройка FeedForward, что это такое (Setpoint Weight и Setpoint Transition) - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU

Результат двух часов работы (основное время ушло на сушку лака):

Betaflight PID - настройка FeedForward, что это такое (Setpoint Weight и Setpoint Transition) - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU

Из за установленного электролита, доступ к кнопкам настройки видеопередатчика затруднён. Эту проблему вполне можно решить, используя обычную спичку.

Betaflight PID - настройка FeedForward, что это такое (Setpoint Weight и Setpoint Transition) - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU

Создание бекапа (резервной копии) в betaflight через cli (командную строку) — dump и diff

Команда Dump выводит на экран для сохранения абсолютно все настройки полетного контроллера и это довольно большой кусок текста.

Команда Diff введена в Betaflight относительно недавно, с версии 3.0 и выводит только те параметры, которые отличаются от настроек по умолчанию, то есть, только те, которые вы редактировали. Получается очень компактный кусок текста.

Всем пилотам рекомендуется использовать команду Diff.

Ну а теперь, давайте создадим резервную копию через командную строку CLI.

Создание резервной копии через командную строку не такое сложное, как вы думаете. Давайте начнем:

  1. Перейдите во вкладку CLI (если у вас нет этой вкладки, переведите ползунок в верхнем правом углу в режим эксперта)
  2. Введите команду «diff» (или diff all, если у вас несколько pid профилей) и нажмите enter на клавиатуре. Вам будет представлен большой массив текста со всеми настройками. Нажмите кнопку «Save to file«, чтобы сохранить резервную копию настроек:

Та же самая инструкция и для команды Dump, только отличие в том, что программа сохранит вообще все настройки квадроптера.

Функции betaflight backup и restore (бекап и восстановление)

Если вы уже пользовались какое-то время Betaflight Configurator, вы наверняка заметили кнопки «Backup» и «Restore» на главной странице настроек:

Кнопки Бекап и Восстановление в Betaflight
Кнопки Бекап и Восстановление в Betaflight

И вы наверняка пробовали их нажимать для сохранения архива настроек. Но правильным считается сохранение настроек (бекапа) через командую строку CLI.

If you are just starting out, those are my personal recommendations. You can use this as a starting point to find a configuration that suits your needs.

I like to keep it simple, I know other people prefer more complicated setups and I want to encourage you to play around with the mode setup so you find something that fits your needs.

As you might know, I am a big fan of the Taranis X-Lite, and I want to use it to visualize my modes setup. You can see the switches in their default positions, I also added labels so you can see which switches map to which AUX channel:

The two lower switches are two position switches, the two switches on the top are three position switches. I do not use the wheels to control modes, but if you want, you can use them too.

The only mode you really have to set up is ARM, all other modes are optional.

Оцените статью
Радиокоптер.ру
Добавить комментарий

Adblock
detector