Bind your SPI receiver via Betaflight CLI | Brushless Whoop

Bind your SPI receiver via Betaflight CLI | Brushless Whoop Машинки
Содержание
  1. Что делает команда diff?
  2. Почему нужно использовать diff, а не dump?
  3. 3d_deadband_high
  4. 3d_deadband_low
  5. Abs_control_gain
  6. Acc_hardware
  7. Acro_trainer_angle_limit
  8. Airmode_start_throttle_percent
  9. Align_board_pitch
  10. Align_board_roll
  11. Align_board_yaw
  12. Align_mag
  13. Anti_gravity_gain
  14. Anti_gravity_threshold
  15. Auto_disarm_delay
  16. Auto_profile_cell_count
  17. Baro_cf_vel
  18. Baro_hardware
  19. Bat_capacity
  20. Betaflight cli объясняем
  21. Betaflight deciphered
  22. Blackbox_device
  23. Blackbox_p_ratio
  24. Camera_control_internal_resistance
  25. Camera_control_key_delay
  26. Camera_control_ref_voltage
  27. Cpu_overclock
  28. Current_meter
  29. D_min_boost_gain
  30. D_min_pitch
  31. D_min_roll
  32. D_min_yaw
  33. Deadband
  34. Debug_mode
  35. Display_name
  36. Dshot_bidir
  37. Dshot_idle_value
  38. Dyn_notch_min_hz
  39. Dyn_notch_q
  40. Dyn_notch_range
  41. Dyn_notch_width_percent
  42. Failsafe
  43. Failsafe_delay
  44. Failsafe_off_delay
  45. Failsafe_switch_mode
  46. Failsafe_throttle_low_delay
  47. Feedforward_transition
  48. Fpv_mix_degrees
  49. Frsky_spi_bind_hop_data
  50. Gyro_1_align_pitch
  51. Gyro_1_align_roll
  52. Gyro_1_align_yaw
  53. Gyro_1_sensor_align
  54. Gyro_2_align_pitch
  55. Gyro_2_align_roll
  56. Gyro_2_align_yaw
  57. Gyro_2_sensor_align
  58. Gyro_lowpass_hz
  59. Gyro_lowpass_type
  60. Gyro_overflow_detect
  61. Gyro_rpm_notch_harmonics
  62. Gyro_rpm_notch_min
  63. Gyro_sync_denom
  64. Iterm_relax
  65. Iterm_rotation
  66. Ledstrip_beacon_color
  67. Ledstrip_race_color
  68. Ledstrip_visual_beeper
  69. Ledstrip_visual_beeper_color
  70. Mag_hardware
  71. Max_check
  72. Max_throttle
  73. Min_check
  74. Min_command
  75. Min_throttle
  76. Motor_output_limit
  77. Motor_poles
  78. Motor_pwm_protocol
  79. Motor_pwm_rate
  80. Osd_pid_profile_name_pos
  81. Osd_profile_name_pos
  82. Osd_rate_profile_name_pos
  83. Osd_units
  84. Pid_at_min_throttle
  85. Pid_process_denom
  86. Rate_6pos_switch
  87. Rc_interp
  88. Runaway_takeoff_deactivate_delay
  89. Runaway_takeoff_deactivate_throttle_percent
  90. Runaway_takeoff_prevention
  91. Rx_max_usec
  92. Rx_min_usec
  93. Rx_spi_protocol
  94. Serialrx_provider
  95. Servo_pwm_rate
  96. Setting the output power
  97. Small_angle
  98. Thr_expo
  99. Thr_mid
  100. Throttle_boost
  101. Throttle_limit_percent
  102. Throttle_limit_type
  103. Thrust_linear
  104. Tpa_breakpoint
  105. Tpa_rate
  106. Usb_hid_cdc
  107. Use_integrated_yaw
  108. Vbat_full_cell_voltage
  109. Vbat_hysteresis
  110. Vbat_max_cell_voltage
  111. Vbat_min_cell_voltage
  112. Vbat_pid_gain
  113. Vbat_scale
  114. Vbat_warning_cell_voltage
  115. Vcd_video_system
  116. Vtx_band
  117. Vtx_channel
  118. Vtx_freq
  119. Vtx_low_power_disarm
  120. Vtx_power
  121. Yaw_deadband
  122. Yaw_motors_reversed
  123. Yaw_spin_recovery
  124. Yaw_spin_threshold
  125. Вкладка blackbox
  126. Командная строка (cli)
  127. Моторы
  128. Питание и батарея
  129. Порты
  130. Режимы
  131. Рекомендации: проверка безопасности

Что делает команда diff?

Есть два варианта этой команды: «diff» и «diff all».

«diff» выводит только те параметры из текущего профиля (profile), и текущего профиля рейтов (rateprofile) которые изменились по сравнению со значениями по умолчанию. При добавлении параметра «showdefaults» (наберите «diff showdefaults» в CLI), значения по умолчанию будут выведены в виде комментариев (строки, начинающиеся с знака #).

«diff all» выводит измененные значения из всех профилей. Кроме того, можно использовать параметр «showdefaults».

Почему нужно использовать diff, а не dump?

При использовании Diff не нужно просматривать все значения, будут показаны только измененные параметры. Это сильно упрощает настройку и облегчает поиск проблем.

Кроме того, diff отлично работает при обновлении прошивки. Используйте «diff all showdefaults» для создания бэкапа, список будет гораздо короче, чем у dump.

Однако, эта функция доступна только с версии Betaflight 3.0, т.е. в более старых не работает.

Я не говорю, что diff полностью заменяет dump, но во многих случаях diff удобнее. В общем, пользуйтесь diff’ом там, где это возможно. 🙂

3d_deadband_high

3D High Throttle Deadband

  • Default: 1514
  • Range: 15002250
  • Unit: us

TODO: High value of throttle deadband for 3D mode (when stick is in the deadband range, the value in 3d_neutral is used instead)

3d_deadband_low

3D Low Throttle Deadband

  • Default: 1406
  • Range: 7501500
  • Unit: us

TODO: Low value of throttle deadband for 3D mode (when stick is in the 3d_deadband_throttle range, the fixed values of 3d_deadband_low / _high are used instead)

Abs_control_gain

Absolute Control Gain

  • Default:
  • Range: 20
  • BF Configurator: Absolute Control

To enable Absolute Control, set this to 10, Smaller quads are ok with 5. This feature solves some underlying problems of iterm_rotation and should hopefully replace it at some point. This feature accumulates the absolute gyro error in quad coordinates and mixes a proportional correction into the setpoint.

For it to work you need to enable AirMode and iterm_relax (for RP). If you combine this feature with Integrated Yaw (use_integrated_yaw), you can set iterm_relax enabled for RPY. You should not enable absolute control and iterm_rotation at the same time.

Acc_hardware

Accelerometer Hardware

  • Default: AUTO
  • Allowed: AUTO, NONE, ADXL345, MPU6050, MMA8452, BMA280, LSM303DLHC, MPU6000, MPU6500, MPU9250, ICM20601, ICM20602, ICM20608G, ICM20649, ICM20689, BMI160, FAKE

This is used to suggest which accelerometer driver should load, or to force no accelerometer in case gyro-only flight is needed. Default AUTO will attempt to auto-detect among enabled drivers. Otherwise, to force a particular device, set appropriately, or select NONE to disable accelerometer alltogether – resulting in gyro-only operation.

Acro_trainer_angle_limit

Acro Trainer Angle Limit

  • Default: 20
  • Range: 1080
  • Unit: deg
  • BF Configurator: Acro Trainer Angle Limit

Adds an angle limiting mode for pilots who are learning to fly in acro mode. The mode must be activated with a switch in the modes tab.

Airmode_start_throttle_percent

TODO: Airmode Start Throttle Percentage

  • Default: 25
  • Range: 100
  • Unit: %

As a safety feature when having airmode enabled, it will not become active until you throttle up above this value in percent once. After that airmode will be active in the whole throttle range, until you disarm.

Align_board_pitch

Board Alignment Pitch Axis

  • Default:
  • Range: -180360
  • Unit: deg
  • BF Configurator: Pitch Degrees

Assigns how the flight controller board is aligned on the pitch axis.

Align_board_roll

Board Alignment Roll Axis

  • Default:
  • Range: -180360
  • Unit: deg
  • BF Configurator: Roll Degrees

Assigns how the flight controller board is aligned on the roll axis.

Align_board_yaw

Board Alignment Yaw Axis

  • Default:
  • Range: -180360
  • Unit: deg
  • BF Configurator: Yaw Degrees

Assigns how the flight controller board is aligned on the yaw axis.

Align_mag

Magnetometer Alignment

  • Default: DEFAULT
  • Allowed: DEFAULT, CW0, CW90, CW180, CW270, CW0FLIP, CW90FLIP, CW180FLIP, CW270FLIP, CUSTOM

When running on non-default hardware or adding support for new sensors/sensor boards, these values are used for sensor orientation. When carefully understood, these values can also be used to rotate (in 90deg steps) or flip the board.

Anti_gravity_gain

Anti Gravity Gain

  • Default: 5000
  • Range: 100030000
  • BF Configurator: Anti Gravity: Gain

Anti Gravity boosts the I term when fast throttle changes are detected. Higher gain values provide stability and better attitude hold when you pump the throttle.

Anti_gravity_threshold

Anti Gravity Threshold

  • Default: 250
  • Range: 201000

To improve stability in fast changing G forces during flight. This applies to quick throttle jumps where multirotor can go through weightless transitions. In these cases the iterm can cause unwanted effects like pitching up or yawing due to strong changes in accumulation polarities.

Auto_disarm_delay

Automatic Disarming Delay

  • Default: 5
  • Range: 60
  • Unit: s

Automatically disarm multicopter after this delay in seconds of zero throttle. Disabled when 0. The MOTOR_STOP feature must be enabled for this to take effect.

Auto_profile_cell_count

Automatic Profile Cell Count

  • Default:
  • Range: -18
  • BF Configurator: Motor Output Limit: Cell Count

Automatically activates the first profile that has a cell count equal to the connected battery.

Baro_cf_vel

TODO: Barometer CF Velocity

  • Default: 985
  • Range: 1000

Velocity sensor mix in altitude hold. Determines the influence accelerometer and barometer sensors have in the velocity estimation. 1000 for pure accelerometer altitude, 0 for pure barometer altitude.

Baro_hardware

Barometer Hardware

  • Default: AUTO
  • Allowed: AUTO, NONE, BMP085, MS5611, BMP280, LPS, QMP6988, BMP388

Set default AUTO to use the barometer hardware defined for your board type. Otherwise select appropriate device, or set to None to disable barometer.

Bat_capacity

Battery Capacity

  • Default:
  • Range: 20000
  • Unit: mAh

Capacity of the battery in mAh. Can be used with current_meter to detect remaining battery capacity. Leave at 0 to disable.

Betaflight cli объясняем

Bind your SPI receiver via Betaflight CLI | Brushless Whoop

Что такое Betaflight CLI? 

CLI (Command Line Interface) означает командную строку, режим конфигурации, который дает пользователю доступ ко всем настройкам и параметрам в прошивке полетного контроллера. 

CLI – мощнейший инструмент, но может испугать менее опытных пользователей. В этом руководстве я объясню, зачем и как использовать CLI в Betaflight.

Почему мы используем CLI?

CLI был представлен ещё в Baseflight и до сих пор существует в Betaflight, iNav, Emuflight и других.

Из-за большого количества настроек в программном обеспечении было бы невозможно отобразить их все в графическом интерфейсе пользователя, не создавая слишком загруженного в использовании конфигуратора. Большинство этих настроек редко меняются, поэтому их скрыли в командной строке.

Еще одним преимуществом командной строки является то, насколько легко получить все настройки и сделать их резервные копии просто вставив в текстовый файл, чуть ниже расскажу, как это сделать.

Как использовать Betaflight CLI?

Раздел CLI доступен в Betaflight Configurator (скачать), вы получите к нему доступ после того, как подключите полетный контроллер к конфигуратору.

Вы можете вводить команды в поле ввода текста в самом низу экрана и нажать клавишу «Enter» на клавиатуре, чтобы выполнить команду.

Обычно команда в CLI выглядит так:

[command] [setting] = [value]

Например, чтобы установить экспо для ролла равным нулю:

set roll_expo = 0

После того, как вы изменили настройку, вы должны ввести команду «save», чтобы сохранить изменения, после чего FC перезагрузится. Если вы выйдете из CLI, не сделав этого, ваши изменения будут потеряны.

Чтобы выйти из командной строки без изменения настроек, просто введите команду «exit» и нажмите Enter, или щелкните в другой раздел, или нажмите кнопку «disconnect» в правом верхнем углу.

Синтаксис

Синтаксис Betaflight CLI очень простой и удобный.

Чувствительность к регистру

CLI регистронезависимый и вы можете вводить команды с большой, маленькой буквы. Все команды ниже будет работать:

set serialrx_inverted = on

SET SERIALRX_INVERTED = ON

seT serialRX_inverTED = oN

Пробелы

Неважно, поставите ли вы пробел по обе стороны от знака «=» или вы поместите несколько пробелов, CLI определит, что это за команда, каково имя настройки и какое значение, независимо от количества пробелов. Все ниже будет работать:

set serialrx_inverted = on

set serialrx_inverted=on

set serialrx_inverted =on

set serialrx_inverted =               on

Как проверить настройки в CLI?

Наиболее часто используемые команды в Betaflight CLI – это, вероятно, «dump» и «diff».

При вводе «dump» он просто отобразит все настройки в Betaflight на экране. Это большой список настроек (около 800 строк) и его просмотр может занять время.

Вот почему вместо него мы используем команду «diff».

Если вы хотите увидеть настройки, которые отличаются от настроек по умолчанию, вы можете ввести команду «diff», список будет намного короче и им легче управлять.

Ознакомьтесь с этой статье для получения дополнительной информации о команде «diff».

Команда «get» – это еще одна команда, которую часто использую. Просто введите «get», затем пробел и несколько букв параметра, который вы хотите проверить / изменить, и CLI вернет все настройки, которые начинаются с этих букв.

Это очень полезная команда, так как вам не нужно запоминать имена. Например:

get serialrx

Команда вернёт «serialrx_inverted» и «serialrx_duplex», которые тоже часто использую.

Резервное копирование и восстановление настроек Betaflight с помощью командной строки

Перед внесением изменений рекомендуется сделать резервную копию настроек командной строки Betaflight, чтобы можно было откатиться обратно, если что-то пойдет не так.

Для резервного копирования введите «diff all» и скопируйте текст в текстовый файл.

Чтобы восстановить, просто скопируйте и вставьте из текстового файл в CLI, далее нажмите Enter. Не забудьте ввести «save» перед закрытием.

Секреты и уловки

Нажмите Tab, чтобы завершить команду.

Вы можете начать вводить начало команды CLI, а затем нажать клавишу TAB, чтобы завершить ее. Если есть несколько вариантов, интерфейс командной строки покажет вам все возможные. Очень удобно для длинных команд.

Не забывайте СОХРАНЯТЬ!

Всегда вводите команду «save» перед выходом из командной строки, если вы планируете сохранить изменения.

Процессор задач

Команда tasks показывает загрузку ЦП различными процессами, запущенных на полетном контроллере. Она отлично подходит для устранения неполадок, если у вашего FC проблемы с загрузкой процессора.

Bind your SPI receiver via Betaflight CLI | Brushless Whoop

Команды меняются – используйте help!

Разные прошивки (Cleanflight, BetaFlight, Emuflight и iNav) могут иметь разные наборы команд и имен.

Если сомневаетесь, вы можете проверить доступные команды с помощью команды «help».

Другие полезные команды в Betaflight

Вот некоторые команды, которые часто использую, и думаю Вам они пригодятся 🙂 Напишите в комментариях какие команды добавить в список.

defaults //сбросить FC на дефолтные настройки и перезагрузить

dump //показать настройки конфигурации

diff //показать те настройки, которые отличаются от значений по умолчанию. Включает только текущий профиль PID.

diff all //показать те настройки, которые отличаются от значений по умолчанию. Включает все профили PID.

exit //выйти без сохранения настроек

get //получить значение указанной переменной

help //список всех команд

save //сохранить настройки и перезагрузить FC

set //установить значение переменной (name=value)

status //показать статус системы

version //показать версию

bl or dfu //ввести в DFU режим, без нажатия на кнопку. Перезагружает FC в режиме загрузчика

bind_rx //активирует режим bind на приемниках SPI для FC со встроенным RX для BF 4.1 и выше

bind_rx_spi //То же, что и выше, но для BF 4.0

frsky_bind //то же, что и выше (BF 3.X)

Данная статья переведена с английского языка, первоисточником является oscarliang.com.

Betaflight deciphered

This is an attempt to document the variables of Betaflight 4.1, motivated by my previous trouble to easily look up certain information.

When using the Betaflight command line interface or examining a diff, it can sometimes be difficult to understand what certain settings is supposed to do. This is intended to be used as a reference to quickly look this information up.

As I’m not an expert, any contributions or help with creating this document will be greatly appreciated!
If you have trouble understanding any of the explanations, please open an issue so we can rewrite it and hopefully clear things up.

Documentation is based on information from previous Betaflight/Cleanflight docs, Betaflight Configurator, as well as Betaflight source code and various other sources.

Смотрите про коптеры:  Квадрокоптеры с камерой топ 10 лучших 2020 года недорогих

Blackbox_device

Blackbox Device

  • Default: SDCARD
  • Allowed: NONE, SPIFLASH, SDCARD, SERIAL
  • BF Configurator: Blackbox logging device

TODO: Device used for logging blackbox stats.

Blackbox_p_ratio

Blackbox P-Frame Ratio

  • Default: 32
  • Range: 32767

Describes how many blackbox P-frames (delta) are written for every I-frame (absolute). This can also be defined as the ratio: I-frame interval / P-frame interval. It can be adjusted in BF Configurator with the Blackbox logging rate option in Hz.

Camera_control_internal_resistance

Camera Control Internal Resistance

  • Default: 470
  • Range: 101000
  • Unit: hOhm

TODO: The internal resistance (in 100 Ohm steps) of your camera, most HS1177 derivatives have 47 kΩ, but that’s not guaranteed. You’ll have to derive this value for your camera in case the default one doesn’t work.

Camera_control_key_delay

Camera Control Key Press Delay

  • Default: 180
  • Range: 100500
  • Unit: ms

TODO: The duration of each key press (in ms presence at the camera_control pin, after consulting with RunCam it was set to 180 ms to accommodate most cameras, while some of them accept as low as 125 ms.

Camera_control_ref_voltage

Camera Control Reference Voltage

  • Default: 330
  • Range: 200400
  • Unit: cV

TODO: Voltage (in 10 mV steps) measured across your camera’s floating OSD and GND pins, usually 3V3.

Cpu_overclock

CPU Overclocking

  • Default: OFF
  • Allowed: OFF, 192MHZ, 216MHZ, 240MHZ

Overclocks the flight controller CPU to run at a higher clock rate. It’s recommended to only overclock if you have a CPU load higher than 50%. Overclocking can potentially overheat the CPU if not properly ventilated. Overclocking has previously been used to allow F4 FC to enable Gyro 32KHz sampling mode which was removed in Betaflight 4.0.

Current_meter

Battery Current Meter Source

  • Default: ADC
  • Allowed: NONE, ADC, VIRTUAL, ESC, MSP
  • BF Configurator: Current Meter Source

TODO: The VIRTUAL current sensor, once calibrated, estimates the current value from throttle position.

D_min_boost_gain

D Min Boost Gain

  • Default: 27
  • Range: 100
  • BF Configurator: D Min Gain

Adjusts how fast D gets up to its maximum value and is based on gyro to determine sharp moves and propwash events.

D_min_pitch

D Min Pitch

  • Default: 22
  • Range: 100
  • BF Configurator: D Min Pitch

Controls the strength of dampening (D-term) in normal forward flight. During a sharp move or during prop wash, the Active D-gain raises to the Derivative gains (d_pitch).

D_min_roll

D Min Roll

  • Default: 20
  • Range: 100
  • BF Configurator: D Min Roll

Controls the strength of dampening (D-term) in normal forward flight. During a sharp move or during prop wash, the Active D-gain raises to the Derivative gains (d_roll).

D_min_yaw

D Min Yaw

  • Default:
  • Range: 100
  • BF Configurator: D Min Yaw

Controls the strength of dampening (D-term) in normal forward flight. During a sharp move or during prop wash, the Active D-gain raises to the Derivative gains (d_yaw).

Deadband

RC Pitch and Roll Deadband

  • Default:
  • Range: 32
  • Unit: us

These are values (in us) by how much RC input can be different before it’s considered valid for roll and pitch axis. For transmitters with jitter on outputs, this value can be increased. Defaults are zero, but can be increased up to 10 or so if rc inputs twitch while idle. This value is applied either side of the centrepoint.

Debug_mode

Debug Mode

  • Default: NONE
  • Allowed: NONE, CYCLETIME, BATTERY, GYRO_FILTERED, ACCELEROMETER, PIDLOOP, GYRO_SCALED, RC_INTERPOLATION, ANGLERATE, ESC_SENSOR, SCHEDULER, STACK, ESC_SENSOR_RPM, ESC_SENSOR_TMP, ALTITUDE, FFT, FFT_TIME, FFT_FREQ, RX_FRSKY_SPI, RX_SFHSS_SPI, GYRO_RAW, DUAL_GYRO_RAW, DUAL_GYRO_DIFF, MAX7456_SIGNAL, MAX7456_SPICLOCK, SBUS, FPORT, RANGEFINDER, RANGEFINDER_QUALITY, LIDAR_TF, ADC_INTERNAL, RUNAWAY_TAKEOFF, SDIO, CURRENT_SENSOR, USB, SMARTAUDIO, RTH, ITERM_RELAX, ACRO_TRAINER, RC_SMOOTHING, RX_SIGNAL_LOSS, RC_SMOOTHING_RATE, ANTI_GRAVITY, DYN_LPF, RX_SPEKTRUM_SPI, DSHOT_RPM_TELEMETRY, RPM_FILTER, D_MIN, AC_CORRECTION, AC_ERROR, DUAL_GYRO_SCALED, DSHOT_RPM_ERRORS, CRSF_LINK_STATISTICS_UPLINK, CRSF_LINK_STATISTICS_PWR, CRSF_LINK_STATISTICS_DOWN, BARO, GPS_RESCUE_THROTTLE_PID, DYN_IDLE, FF_LIMIT, FF_INTERPOLATED

Display_name

Display Name

  • Type: String[16]
  • BF Configurator: Display Name

Text that can be displayed in OSD with osd_display_name_pos. E.g. name of the pilot.

Dshot_bidir

Bidirectional DShot

  • Default: OFF
  • Allowed: OFF, ON
  • BF Configurator: Bidirectional DShot (requires supported ESC firmware)

Bidirectional DShot. When enabled lets the DSHOT protocol receive information directly from the ESC, needed by the RPM Filter and other features. This requires custom firmware on BLHELI_S or the latest BLHELI_32 firmware.

Dshot_idle_value

Motor (DShot) Idle Throttle Value

  • Default: 550
  • Range: 2000
  • Unit: bps
  • BF Configurator: Motor Idle Throttle Value [percent]

This is the idle value of throttle that is sent to the ESCs when the craft is armed and the throttle stick is at minimum position. Specified in percent * 100, i.e. 500 equals 5 percent of maximum throttle.

Dyn_notch_min_hz

Dynamic Notch Filter Minimum Frequency

  • Default: 150
  • Range: 601000
  • Unit: Hz
  • BF Configurator: Dynamic Notch Min Hz

Defines the lowest dynamic notch center frequency below which the dynamic notch will not go.

Dyn_notch_q

Dynamic Notch Filter Q

  • Default: 120
  • Range: 11000
  • BF Configurator: Dynamic Notch Q

Q factor adjust how narrow or wide the dynamic notch filters are. Higher value makes it narrower and more precise and lower value makes it wider and broader. Having a really low value will greatly increase filter delay.

Dyn_notch_range

Dynamic Notch Filter Range

  • Default: MEDIUM
  • Allowed: HIGH, MEDIUM, LOW, AUTO
  • BF Configurator: Dynamic Notch Filter Range

The dynamic notch has three frequency ranges in which it can operate: LOW (80-330hz) for lower revving quads like 6 inches, MEDIUM (140-550hz) for a normal 5 inch quad, HIGH (230-800hz) for very high revving 2.

Dyn_notch_width_percent

Dynamic Notch Filter Width Percentage

  • Default: 8
  • Range: 20
  • Unit: %
  • BF Configurator: Dynamic Notch Width Percent

This sets the width between two dynamic notch filters. Setting it at 0 will disable the second dynamic notch filter and will reduce filter delay, however it may make motor temperatures higher.

Failsafe

Режим сохранения, то есть, то, что будет делать квадрокоптер, если он потеряет связь с пультом управления.

Здесь есть 2 режима:

  • Падение;
  • Приземление;
  • GPS спасение.
  1. Падение — если выбрать этот режим, то через секунду (настраивается в поле «Failsafe при низком значении газа, где стоит цифра 100) после потери сигнала, дрон отключит все двигатели и упадет.
  2. Приземление — при потере сигнала будет плавно приземляться, двигатели будут работать. Режим достаточно опасный, к тому же, нужно хорошо настроить обороты двигателей.
  3. GPS спасение — если вы установили на свой квадрокоптер GPS-модуль, то с его помощью можно настроить возврат квадрокоптера.

Если кратко, функция экстренная и созданная с целью вернуть управления квадрокоптером, а не его посадить, потому что нет дополнительных датчиков. Функция сработает, если вы улетите на расстояние не менее 50 метров (если не ошибаемся, то минимум можно установить 30 метров от точки взлета). Сажать дрон с помощью данного модуля не советуем, так как он ударит дрон о землю (нет других датчиков).

Вся задача модуля — в случае потери связи или, если вы засомневались в своих силах управления на дальнем расстоянии, активируете функцию GPS Rescue (либо она автоматически активируется), дрон поднимется на определенную высоту и полетит в ПРИМЕРНУЮ точку взлета. Главное, чтобы вы смогли перехватить управления на себя и не потерять/разбить дрон.

Обычно включают режим «Падение», так как с «Приземлением» непонятно где он будет приземляться с работающими винтами, а вдруг там будут люди?

Но если выбрали «Приземление», нужно настроить скорость вращения моторов, которые позволят плавно ему спускаться.

Блок «Failsafe переключатель» выполнит действие при активации тумблера, который присваивается функции на вкладке «Режимы». ПРи активации тумблера, выполнится сценарий Этапа 2.

Failsafe_delay

Failsafe Stage 1 Delay

  • Default: 4
  • Range: 200
  • Unit: ds
  • BF Configurator: Guard time for stage 2 activation after signal lost [1 = 0.1 sec.]

Time for stage 1 to wait for recovery.

Failsafe_off_delay

TODO: Failsafe Stage 2 Delay

  • Default: 10
  • Range: 200
  • Unit: ds

Time in deciseconds to wait before turning off motors when failsafe is activated. See Failsafe documentation.

Failsafe_switch_mode

Failsafe Switch Mode

  • Default: STAGE1
  • Allowed: STAGE1, KILL, STAGE2
  • BF Configurator: Failsafe Switch Action

This option determines what happens when Failsafe is activated through AUX switch: Stage 1 activates Stage 1 failsafe. This is useful if you want to simulate the exact signal loss failsafe behavior. Stage 2 skips Stage 1 and activates the Stage 2 procedure immediately. Kill disarms instantly (your craft will crash).

Failsafe_throttle_low_delay

Failsafe Throttle Low Delay

  • Default: 100
  • Range: 300
  • Unit: ds
  • BF Configurator: Failsafe Throttle Low Delay [1 = 0.1 sec.]

Just disarm the craft instead of executing the selected failsafe procedure when the throttle was low for this amount of time.

Feedforward_transition

Feedforward Transition

  • Default:
  • Range: 100
  • BF Configurator: Feedforward transition

With this parameter, the Feedforward term can be reduced near the center of the sticks, which results in smoother end of flips and rolls. The value represents a point of stick deflection: 0 – stick centered, 100 – full deflection.

When the stick is above that point, Feedforward is kept constant at its configured value. When the stick is positioned below that point, Feedforward is reduced proportionally, reaching 0 at the stick center position. Value of 100 gives maximum smoothing effect, while value of 0 keeps the Feedforward fixed at its configured value over the whole stick range.

Fpv_mix_degrees

TODO: FPV Mix Degrees

  • Default:
  • Range: 90
  • Unit: deg
  • BF Configurator: FPV Camera Angle [degrees]

Camera tilt angle in degrees that should be compensated for when enabling FPV Angle Mix mode. It can be used to fly FPV as if the camera was tilted differently. Also known as uptilt compensation.

Frsky_spi_bind_hop_data

Frsky SPI Bind Hop Data

  • Default: 0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
  • Type: Array[50]

GUESS: Data used to bind specific transmitter with receiver, using Frsky SPI protocol. This can avoid the need for rebinding, etc.

Gyro_1_align_pitch

Gyro 1 Alignment Pitch Axis

  • Default:
  • Range: -36003600

Assigns how the gyro sensor pitch axis is aligned, independent of board alignment. This is updated by the First GYRO (gyro_1_sensor_align) in BF Configurator.

Gyro_1_align_roll

Gyro 1 Alignment Roll Axis

  • Default:
  • Range: -36003600

Assigns how the gyro sensor roll axis is aligned, independent of board alignment. This is updated by the First GYRO (gyro_1_sensor_align) in BF Configurator.

Gyro_1_align_yaw

Gyro 1 Alignment Yaw Axis

  • Default:
  • Range: -36003600

Assigns how the gyro sensor yaw axis is aligned, independent of board alignment. This is updated by the First GYRO (gyro_1_sensor_align) in BF Configurator.

Gyro_1_sensor_align

Gyro 1 Sensor Alignment

  • Default: CW180
  • Allowed: DEFAULT, CW0, CW90, CW180, CW270, CW0FLIP, CW90FLIP, CW180FLIP, CW270FLIP, CUSTOM
  • BF Configurator: First GYRO

GUESS: Alignment of the first gyro sensor, represented as a rotation string. This seems to be closely coupled with the gyro_1_align_* variables.

Gyro_2_align_pitch

Gyro 2 Alignment Pitch Axis

  • Default:
  • Range: -36003600

Like gyro_1_align_pitch, but for the second gyro sensor.

Gyro_2_align_roll

Gyro 2 Alignment Roll Axis

  • Default:
  • Range: -36003600

Like gyro_1_align_roll, but for the second gyro sensor.

Gyro_2_align_yaw

Gyro 2 Alignment Yaw Axis

  • Default:
  • Range: -36003600

Like gyro_1_align_yaw, but for the second gyro sensor.

Gyro_2_sensor_align

Gyro 2 Sensor Alignment

  • Default: CW0
  • Allowed: DEFAULT, CW0, CW90, CW180, CW270, CW0FLIP, CW90FLIP, CW180FLIP, CW270FLIP, CUSTOM

Like gyro_1_sensor_align, but for the second gyro sensor.

Gyro_lowpass_hz

Gyro Low Pass Filter 1 Cutoff Frequency

  • Default: 200
  • Range: 4000
  • Unit: Hz
  • BF Configurator: Gyro Lowpass 1 Cutoff Frequency [Hz]

TODO: I think this is only used if not using dynamic filter.

Gyro_lowpass_type

Gyro Low Pass Filter 1 Type

  • Default: PT1
  • Allowed: PT1, BIQUAD
  • BF Configurator: Gyro Lowpass 1 Dynamic Filter Type

TODO: Type of gyro dynamic lowpass filter. Maybe also static lowpass filter type if not using dynamic filter.

Gyro_overflow_detect

Gyro Overflow Detect

  • Default: ALL
  • Allowed: OFF, YAW, ALL

Axis where gyro overflow detection applies. Intended to deal with overflow issues on ICM gyros. The default is to be on, for all axes. It is unwise to disable this if your quad has an ICM gyro. It is not needed or helpful for MPU gyros. ICM gyros are susceptible to overflow-inversion problems if exposed to very high turn rates.

Gyro_rpm_notch_harmonics

Gyro RPM Notch Filter Harmonics

  • Default: 3
  • Range: 3
  • BF Configurator: Gyro RPM Filter Harmonics Number

Number of harmonics per motor. A value of 3 (recommended for most quads) will generate 3 notch filters, per motor for each axis, totaling 36 notches. One at the base motor frequency and two harmonics at multiples of that base frequency.

Смотрите про коптеры:  Создание пары между аксессуаром Bluetooth стороннего производителя и iPhone, iPad или iPod touch - Служба поддержки Apple (RU)

Gyro_rpm_notch_min

Gyro RPM Notch Filter Minimum Frequency

  • Default: 100
  • Range: 50200
  • Unit: Hz
  • BF Configurator: Gyro RPM Filter Min Frequency [Hz]

Minimum frequency that will be used by the RPM Filter.

Gyro_sync_denom

Gyro Sync Denominator

  • Default: 1
  • Range: 132
  • BF Configurator: Gyro update frequency

Sets the gyro update frequency based on dividing the max loop rate (8kHz). 4 means 8kHz/4 = 2kHz. Loop time is the reciprocal (1/Rate). Don’t forget to check CPU usage when playing with this value. It is recommended to set the gyro update frequency in BF Configurator, this takes care of all the required settings. This value also affects the PID loop pid_process_denom.

Iterm_relax

I Term Relax Axes

  • Default: RP
  • Allowed: OFF, RP, RPY, RP_INC, RPY_INC
  • BF Configurator: I Term Relax: Axes

TODO: Limits the accumulation of I Term when fast movements happen. This helps specially to reduce the bounceback at the end of rolls and other fast movements. You can choose the axes in which this is active, and if the fast movement is detectd using the Gyro or the Setpoint (stick).

Iterm_rotation

I Term Rotation

  • Default: OFF
  • Allowed: OFF, ON
  • BF Configurator: I Term Rotation

Rotates the current I Term vector properly to other axes as the quad rotates when yawing continuously during rolls and when performing funnels and other tricks. This is appreciated by LOS acro pilots. For FPV the effect is fairly subtle but can result in somewhat more predictable responses during abrupt stick inputs and while performing tricks.

Ledstrip_beacon_color

LED Strip Beacon Color

  • Default: WHITE
  • Allowed: BLACK, WHITE, RED, ORANGE, YELLOW, LIME_GREEN, GREEN, MINT_GREEN, CYAN, LIGHT_BLUE, BLUE, DARK_VIOLET, MAGENTA, DEEP_PINK

Ledstrip_race_color

LED Strip Race Color

  • Default: ORANGE
  • Allowed: BLACK, WHITE, RED, ORANGE, YELLOW, LIME_GREEN, GREEN, MINT_GREEN, CYAN, LIGHT_BLUE, BLUE, DARK_VIOLET, MAGENTA, DEEP_PINK

Ledstrip_visual_beeper

LED Strip Visual Beeper

  • Default: OFF
  • Allowed: OFF, ON

TODO: When set to ON, and the LEDLOW mode is active (i.e. LED strip off), blink the LED strip in synch with beeping, as a visual indicator in cases where the craft is too far away for the beeper to be heard / multiple craft are flying.

Ledstrip_visual_beeper_color

LED Strip Visual Beeper Color

  • Default: WHITE
  • Allowed: BLACK, WHITE, RED, ORANGE, YELLOW, LIME_GREEN, GREEN, MINT_GREEN, CYAN, LIGHT_BLUE, BLUE, DARK_VIOLET, MAGENTA, DEEP_PINK

Mag_hardware

Magnetometer Hardware

  • Default: NONE
  • Allowed: AUTO, NONE, HMC5883, AK8975, AK8963, QMC5883, LIS3MDL

Set default AUTO to use magnetometer hardware defined for your board type. Otherwise select appropriate device, or set to None to disable magnetometer.

Max_check

RC Stick High Threshold

  • Default: 1900
  • Range: 7502250
  • Unit: us
  • BF Configurator: ‘Stick High’ Threshold

The minimum value (in us) for a stick to be recognised as high. Used for stick commands, etc.

Max_throttle

Maximum Throttle

  • Default: 2000
  • Range: 7502250
  • Unit: us

These are maximum values (in us) that are sent to ESC when armed. You can perform a motor test in BF Configurator to select this value. Usually the maximum of 2000 is fine. If you want less throttle you should not change this value, but instead use throttle_limit_percent.

Min_check

RC Stick Low Threshold

  • Default: 1050
  • Range: 7502250
  • Unit: us
  • BF Configurator: ‘Stick Low’ Threshold

The maximum value (in us) for a stick to be recognised as low. Used for stick commands and pid_at_min_throttle.

Min_command

TODO: Minimum Command

  • Default: 1000
  • Range: 7502250
  • Unit: us

This is the PWM value sent to ESCs when they are not armed. It should be less than your BLHeli minimum throttle configuration, to stop motors from spinning. If ESCs beep slowly when powered up, try decreasing this value. It can also be used for calibrating all ESCs at once.

Min_throttle

Minimum Throttle

  • Default: 1070
  • Range: 7502250
  • Unit: us

These are minimum values (in us) that are sent to ESC when armed. This should be set to a value that reliably spins the motors. You can choose a value by performing a motor test in BF Configurator, and increase the motor speed until the motor spins properly.

Motor_output_limit

Motor Output Attenuation Percentage

  • Default: 100
  • Range: 1100
  • Unit: %
  • BF Configurator: Motor Output Limit: Attenuation %

Attenuates motor commands by the set percentage. Reduces ESC current and motor heat when using higher cell count batteries, e.g. for similar performance from a 6S battery on a 4S build, try 66%; for a 4S battery on a 3S build, try 75%.

Motor_poles

Number of Motor Poles

  • Default: 14
  • Range: 4255
  • BF Configurator: Motor poles (number of magnets on the motor bell)

Represents the number of magnets that are on the bell of the motor. Do NOT count the stators where the windings are located. This setting is used for features such as the RPM Filter. Typical 5″ motors have 14 magnets, smaller ones like 3″ or less usually have 12 magnets.

Motor_pwm_protocol

Motor PWM Protocol

  • Default: DSHOT600
  • Allowed: OFF, ONESHOT125, ONESHOT42, MULTISHOT, BRUSHED, DSHOT150, DSHOT300, DSHOT600, PROSHOT1000

Motor_pwm_rate

Motor PWM Rate

  • Default: 480
  • Range: 20032000
  • Unit: Hz

TODO: Output frequency (in Hz) for motor pins. Defaults are 400Hz for motor. If setting above 500Hz, will switch to brushed (direct drive) motors mode. For example, setting to 8000 will use brushed mode at 8kHz switching frequency. Up to 32kHz is supported.

Osd_pid_profile_name_pos

OSD PID Profile Name Position

  • Default: 234
  • Range: 15359

Displays the current value of the profile_name variable.

Osd_profile_name_pos

OSD Profile Name Position

  • Default: 234
  • Range: 15359

Displays the name of the active OSD Profile osd_profile.

Osd_rate_profile_name_pos

OSD Rate Profile Name Position

  • Default: 234
  • Range: 15359

Displays the current value of the rateprofile_name variable.

Osd_units

OSD Unit System

  • Default: METRIC
  • Allowed: IMPERIAL, METRIC
  • BF Configurator: Units

Sets whether to use the Metric or Imperial unit system for numerical readouts in the On Screen Display (OSD).

Pid_at_min_throttle

  • Default: ON
  • Allowed: OFF, ON

If enabled, the copter will process the PID algorithm at minimum throttle. With this OFF the PID controller does not respond to sticks when throttle values is below min_check.

Pid_process_denom

TODO: PID Process Denominator

  • Default: 4
  • Range: 116
  • BF Configurator: PID loop frequency

Determines PID and motor write frequency by dividing the gyro sample rate, determined by gyro_sync_denom. This is automatically set to proper values when setting pid loop frequency in BF Configurator. The maximum frequency for the PID loop is limited by the maximum frequency that updates can be sent by the chosen ESC/motor protocol.

Rate_6pos_switch

Rate Six Position Switch

  • Default: OFF
  • Allowed: OFF, ON

Allows selection of all 6 rate profiles using a six position switch or pot. Normally, when configuring an adjustment channel for rate profile selection the channel value is divided into 3 ranges instead of 6.

Rc_interp

RC Interpolation

  • Default: AUTO
  • Allowed: OFF, PRESET, AUTO, MANUAL

TODO: This feature can cause the CPU to work harder to be able to run higher d setpoint weights and get cleaner motor outputs. Set to OFF if CPU loading is too high. Note: Auto RC interpolation detects RX speed based on the reported speed by RX itself. But some receivers can report 9ms interval while it is actually 18ms on roll and pitch when using more channels than 8.

Runaway_takeoff_deactivate_delay

Runaway Takeoff Deactivation Delay

  • Default: 500
  • Range: 1001000
  • Unit: ms

TODO: This is the amount of successful flight time in milliseconds that must be accumulated to deactivate the feature. Valid values range from 100 (0.1 seconds) to 1000 (1 second). The default value of 500 (0.5 seconds) seems to be very reliable and shouldn’t need to be adjusted.

The goal is to deactivate the logic after a “reasonable” but short period of time once we’ve determined the craft is flying normally. However we want it to deactivate before we might reach the first point where a crash or other event may occur (like at the first gate during a race).

Raising this value will delay the deactivation and it’s possible that a crash or gate/branch clip could cause an unintended disarm. Lowering this value too much could result in the logic deactivating too soon and not providing protection in a runaway event.

It’s important to note that the delay is the accumulated amount of flight time where the other criteria like throttle level, stick activity, etc. are met. Thus the “real” elapsed time before deactivation may be longer than 0.5 seconds if the throttle was dropping below the limit or if the R/P/Y sticks were centered. The actual behavior can be viewed by using blackbox logging.

Runaway_takeoff_deactivate_throttle_percent

Runaway Takeoff Deactivation Throttle Percentage

  • Default: 20
  • Range: 100
  • Unit: %

TODO: Determines the minimum throttle percentage threshold where successful flight can be considered. Valid values range from 0 to 100. Along with throttle level the logic also requires activity on the roll, pitch or yaw sticks along with the PID controller successfully controlling the craft with the PID_sum staying under control.

When these conditions are met the logic accumulates successful flight time. Generally you won’t need to adjust this value as most quads require around 25% or more throttle to takeoff/hover. The exception may be if you have and extremely powerful or light craft that is capable of flying well below 25% throttle.

In this case you may want to lower this value closer to your actual hover throttle percent. If this value is set too low it’s possible that the logic will deactivate too quickly and may not trigger in a real runaway event. Setting it too high will result in the logic taking more flight time to deactivate as it only accumulates flight time when the throttle is above the setting.

Runaway_takeoff_prevention

Runaway Takeoff Prevention

  • Default: ON
  • Allowed: OFF, ON

TODO: Set this to OFF to completely disable the feature. Note that there will be no protection against runaway takeoff events and the firmware will behave as it did before the feature was implemented.

Rx_max_usec

RX Maximum Pulse Length

  • Default: 2115
  • Range: 7502250
  • Unit: us
  • BF Configurator: Maximum length

Maximum valid pulse length [usec]. Pulses longer than maximum are invalid and will trigger application of individual channel fallback settings for AUX channels or entering stage 1 for flightchannels.

Rx_min_usec

RX Minimum Pulse Length

  • Default: 885
  • Range: 7502250
  • Unit: us
  • BF Configurator: Minimum length

Minimum valid pulse length [usec]. Pulses shorter than minimum are invalid and will trigger application of individual channel fallback settings for AUX channels or entering stage 1 for flightchannels.

Rx_spi_protocol

RX SPI Protocol

  • Default: V202_250K
  • Allowed: V202_250K, V202_1M, SYMA_X, SYMA_X5C, CX10, CX10A, H8_3D, INAV, FRSKY_D, FRSKY_X, FLYSKY, FLYSKY_2A, KN, SFHSS, SPEKTRUM, FRSKY_X_LBT

Serialrx_provider

SerialRX Provider

  • Default: SBUS
  • Allowed: SPEK1024, SPEK2048, SBUS, SUMD, SUMH, XB-B, XB-B-RJ01, IBUS, JETIEXBUS, CRSF, SRXL, CUSTOM, FPORT, SRXL2

When feature SERIALRX is enabled, this allows connection to several receivers which output data via digital interface resembling serial.

Servo_pwm_rate

Servo PWM Rate

  • Default: 50
  • Range: 50498
  • Unit: Hz

Output frequency (in Hz) servo pins. When using tricopters or gimbal with digital servo, this rate can be increased. Max of 498Hz (for 500Hz pwm period), and min of 50Hz. Most digital servos will support for example 330Hz.

Setting the output power

If you have a video transmitter on which you can change the output power, you can use the following command:

n being a number from 0 to 5. Which power is actually set, highly depends on your transmitter, here are some examples:

nSmart AudioTBS Unify NanoIRC Tramp
25mW25mW25mW
125mW25mW25mW
2200mW50mW100mW
3500mW200mW
4800mW400mW
5600mW

Small_angle

Maximum Arming Angle

  • Default: 25
  • Range: 180
  • Unit: deg
  • BF Configurator: Maximum ARM Angle [degrees]

Craft will not ARM if tilted more than specified number of degrees. Only applies if accelerometer is enabled. Setting to 180 will effectivly disable check.

Смотрите про коптеры:  Квадрокоптер грузоподъемность 100 кг купить дешево - низкие цены, бесплатная доставка в интернет-магазине Joom

Thr_expo

Throttle Expo

  • Default:
  • Range: 100
  • BF Configurator: Throttle EXPO

Throttle Expo. Creates an exponential throttle curve around the thr_mid point. Used to increase throttle resolution, usually to support more fine-grained hovering.

Thr_mid

Throttle Midpoint

  • Default: 50
  • Range: 100
  • BF Configurator: Throttle MID

Throttle Mid. The thr_expo is centered around this point. Usually this is set around the hovering point.

Throttle_boost

Throttle Boost

  • Default: 5
  • Range: 100
  • BF Configurator: Throttle Boost

Allows throttle to be temporarily boosted on quick stick movements, which increases acceleration torque to the motors, providing a much faster throttle response.

Throttle_limit_percent

Throttle Limit Percentage

  • Default: 100
  • Range: 25100
  • Unit: %
  • BF Configurator: Throttle Limit %

Sets the desired maximum throttle percentage, according to throttle_limit_type.

Throttle_limit_type

Throttle Limit Type

  • Default: OFF
  • Allowed: OFF, SCALE, CLIP
  • BF Configurator: Throttle Limit

Select how throttle_limit_percent should limit maximum throttle. OFF disables the feature. SCALE will transform the throttle range from 0 to the selected percentage using the full stick travel (linear throttle curve). CLIP will set a max throttle percentage and stick travel above that will have no additional effect.

Thrust_linear

Thrust Linearization

TODO: betaflight/betaflight#7304.

Tpa_breakpoint

TPA Breakpoint

  • Default: 1250
  • Range: 7502250
  • Unit: us
  • BF Configurator: TPA Breakpoint

Throttle PID Attenuation breakpoint. The point at which TPA should take effect. This should be set around the throttle point at which fast oscillations would occur.

Tpa_rate

TPA Rate

  • Default: 65
  • Range: 100
  • BF Configurator: TPA

Throttle PID Attenuation rate. How much to reduce PID gains when throttle is beyond tpa_breakpoint. Used to eliminate fast oscillations at high throttle.

Usb_hid_cdc

USB HID/CDC Joystick Mode

  • Default: OFF
  • Allowed: OFF, ON

TODO: Allows using your flight controller as a USB HID joystick. Useful if your transmitter does not support HID. Support is currently only available on F4 / F7 boards.

Use_integrated_yaw

Integrated Yaw

  • Default: OFF
  • Allowed: OFF, ON
  • BF Configurator: Integrated Yaw

Integrated Yaw is a feature which corrects a fundamental issue with quad control: while the pitch and roll axis are controlled by the thrust differentials the props generate yaw is different. Integrated Yaw fixes this by integrating the output of the yaw pid before applying them to the mixer.

Vbat_full_cell_voltage

Full Battery Cell Voltage

  • Default: 410
  • Range: 100500
  • Unit: cV

TODO: Voltage of a single cell in battery to be considered fully charged. I think used for warning if battery is not fully charged.

Vbat_hysteresis

TODO: Battery Hysteresis

  • Default: 1
  • Range: 250
  • Unit: dV

Sets the hysteresis value for low-battery alarms, in 0.1V units, i.e. 1 = 0.1V. The alarm will only go off if the voltage dips this amount below the warning voltage. Can be used to tame alarms that go off too easily with sagging batteries etc.

Vbat_max_cell_voltage

Maximum Battery Cell Voltage

  • Default: 430
  • Range: 100500
  • Unit: cV
  • BF Configurator: Maximum Cell Voltage

Maximum voltage of a single cell in the battery. Used for battery PID compensation vbat_pid_gain, so be sure to set accordingly if enabling this option.

Vbat_min_cell_voltage

Minimum Battery Cell Voltage

  • Default: 330
  • Range: 100500
  • Unit: cV
  • BF Configurator: Minimum Cell Voltage

Minimum voltage allowed for a single cell in the battery. Warnings can be issued with beeper and OSD if this happens.

Vbat_pid_gain

Battery Voltage PID Compensation

  • Default: OFF
  • Allowed: OFF, ON
  • BF Configurator: Vbat PID Compensation

Increases the PID values to compensate when battery voltage gets lower. This will give more constant flight characteristics throughout the flight. The amount of compensation that is applied is calculated from the vbat_max_cell_voltage, so make sure that is set to something appropriate.

Vbat_scale

Battery Voltage Scale

  • Default: 110
  • Range: 255
  • BF Configurator: Voltage Meter: Scale

TODO: Result is Vbatt in 0.1V steps. 3.3V = ADC Vref, 4095 = 12bit adc, 110 = 11:1 voltage divider (10k:1k) x 10 for 0.1V. Adjust this slightly if reported pack voltage is different from multimeter reading. You can get current voltage by typing “status” in cli.

Vbat_warning_cell_voltage

Battery Warning Cell Voltage

  • Default: 350
  • Range: 100500
  • Unit: cV
  • BF Configurator: Warning Cell Voltage

Voltage of a single cell in the battery that should issue a warning, which can be detected with beeper and OSD.

Vcd_video_system

VCD Video System

  • Default: AUTO
  • Allowed: AUTO, PAL, NTSC
  • BF Configurator: Video Format

Sets the expected analog color system used by the connected FPV camera. Typically this can be left on AUTO.

Vtx_band

VTX Band

  • Default:
  • Range: 8
  • BF Configurator: Band

The band (index) to be used by the VTX. You must configure the VTX Table and set up a VTX communication protocol such as SmartAudio for this to work.

Vtx_channel

VTX Channel

  • Default:
  • Range: 8
  • BF Configurator: Channel

The channel (index) to be used by the VTX within the configured vtx_band. You must configure the VTX Table and set up a VTX communication protocol such as SmartAudio for this to work.

Vtx_freq

VTX Frequency

  • Default:
  • Range: 5999
  • Unit: MHz
  • BF Configurator: Frequency

The frequency to be used by the VTX in MHz. Can be set directly if supported by your VTX, otherwise it is automatically set according to VTX table when you set vtx_band and vtx_channel.

Vtx_low_power_disarm

VTX Low Power Disarm

  • Default: OFF
  • Allowed: OFF, ON, UNTIL_FIRST_ARM
  • BF Configurator: Low Power Disarm

When enabled, the VTX uses the lowest available power when disarmed (except if a failsafe has occurred).

Vtx_power

VTX Power Level

  • Default:
  • Range: 7
  • BF Configurator: Power

TODO: The power level (index) to be used by the VTX. You must configure the VTX Table and set up a VTX communication protocol such as SmartAudio for this to work. It can be modified if Pit Mode or vtx_low_power_disarm is enabled.

Yaw_deadband

RC Yaw Deadband

  • Default:
  • Range: 100
  • Unit: us

These are values (in us) by how much RC input can be different before it’s considered valid for the yaw axis. For transmitters with jitter on outputs, this value can be increased. Defaults are zero, but can be increased up to 10 or so if rc inputs twitch while idle. This value is applied either side of the centrepoint.

Yaw_motors_reversed

Motor Direction Reversed

  • Default: OFF
  • Allowed: OFF, ON
  • BF Configurator: Motor direction is reversed

Configures the mixer to expect the motor direction to be reversed and the propellers to be on accordingly, in order to perform correct yaw movement. Warning: This does not reverse the motor direction. Use the configuration tool for your ESCs or switch the ESC motor wiring order to achieve this. Also known as Props Out configuration.

Yaw_spin_recovery

Yaw Spin Recovery

  • Default: ON
  • Allowed: OFF, ON

This feature reduces the severity and duration of un-commanded severe yaw spins. For example, if a quadcopter clips a gate, tree, branch or other object and causes a high rate yaw spin, it may go into a ‘never-ending’ uncontrollable spin. Typically it makes a distinctive warbling noise and climbs rapidly – the so-called Yaw Spin To The Moon (YSTTM) problem.

Yaw_spin_threshold

Yaw Spin Threshold

  • Default: 1950
  • Range: 5001950
  • Unit: deg/s

The ‘threshold’ value is the spin rate, in degrees per second, at which the spin protection kicks in. The default threshold of 1950 was chosen to minimise false triggering. For FPV, a lower value, e.g. 100-200 above your maximum configured yaw rate, is recommended.

Вкладка blackbox

Черный ящик нужно для того, чтобы записывать все данные полета — телеметрию. По мере того, как вы будете набираться опыта, журнал черного ящика будет вашим лучшим другом по настройке своего дрона. Blackbox по умолчанию включен. Данные будут писаться либо во встроенную флеш-память, либо на внешнюю SD-карту.

У всех современных полетных контроллеров есть своя память и это как минимум 16 мегабайт. Этого вполне хватит, чтобы записывать логи полета.

Командная строка (cli)

Через командную строку можно влиять на какую-либо информацию в прошивке, вносить изменения, а также выводить информацию о каком-либо параметре или компоненте. Список команд большой и выводится по команде «help». Все рассказывать здесь не будем, так как у нас опять есть отдельная статья по командной строке, если вам интересно, то ссылка ниже.

Моторы

На этой вкладке проверяется работоспособность двигателей:

Перед любыми действиями, обязательно снимайте пропеллеры с двигателей!

Перед тем, как покрутить двигатели ползунками, переключите флажок «я понимаю всю опасность», чтобы активировать функционал. Теперь можете подвигать ползунки, моторы начнут крутиться:
Моторы 2Чуть выше располагается график гироскопа, а также информация о том, сколько потребляют двигатели тока, а также силу и напряжение. Все это служит для проверки и настройки двигателей.

Питание и батарея

В этом разделе настраивается датчик тока, а также параметры аккумулятора. Все это нужно для того, чтобы квадрокоптер по OSD передавал актуальные и правильные данные об аккумуляторе, напряжении и токе во время полета.

У нас есть отдельная статья по этому блоку, рекомендуем к прочтению: Как откалибровать датчик тока и датчик напряжения в Betaflight

Порты

На этой вкладке находятся настройки для UART-портов, то есть, для последовательных портов, которые используются для обмена данными с различными компонентами, такими как приемник, видеопередатчик, GPS-модуль и так далее. USB VCP всегда включен, это тот порт, в который вы вставляете провод, microUSB.

В этом разделе обязательно нужно включить порт, который используется для обмена информацией с приемником. У различных полетных контроллеров он может быть разным, у нас Mamba F405 и у него порт для приемника — UART1. Поэтому включен ползунок на Serial Rx. Вам нужно посмотреть документацию к своему полетному контролеру, чтобы точно знать, какой порт включать для приемника.

Режимы

Этот раздел сделан для настройки разных тумблеров и крутилок на пульте управления.

Мы будем настраивать 2 стика:

  • Арминг — поставнока и снятие с охраны квадрокоптера;
  • Включение режима стабилизации и АКРО режим (ручной режим управления).

Чтобы назначить тумблеру действие, делаем следующее:

  • Наводим мышь на ARM и жмем «Добавить диапазон»;
  • Выбираем канал AUX1, например, либо можете оставить «АВТО» и щелкнуть любым удобным тумблером, автоматически будет выбран канал, который привязан к этому тумблеру (каждому тумблеру в пульте нужно привязать свой канал, как это делать, смотрите в видео (на английском, но все понятно):
    После того, как выбрали AUX, пощелкайте тумблером. На ваши действия, по полоске будет «бегать» желтая точка, она соответствует положению тумблера. Если переместить желтые полоски на область , где будет находиться желтая точка, то квадрокоптер начнет реагировать на это положением, в нашем случае это арминг или снятие с охраны.
  • Нажмите «Сохранить».

Теперь, когда вы переведете этот тумблер, моторы дрона начнут вращаться с маленькой скоростью, дрон будет снят с охраны. Это называется «Заармить».

Так как на странице Конфигурация был включен ползунок на AIRMODE, квадрокоптер сейчас находится в ручном режиме без стабилизации, то есть, в режиме АКРО.

Режим ANGLE это режим стабилизации. Его назначаем на другой тумблер. Обычно эти 2 режима назначают на один тумблер у которого 3 позиции, то есть, на вторую позицию настраивают ARM и АКРО, а на 3 позицию ANGLE режим, чтобы они не накладывались друг на друга и в случае чего, вы просто переведете в верхнее положение тумблер, чтобы включилась стабилизация.

Рекомендации: проверка безопасности

Перед установкой пропеллеров, рекомендую выполнить ряд проверок, чтобы избежать проблем перед полетом.

Проверить направление двигателей

Перейдите во вкладку «Моторы» и включите режим тестирования по кнопке «Я понимаю всю опасность»:

Теперь запустите моторы (надеюсь вы сняли пропеллеры?) и проверьте, в правильную ли сторону крутятся двигатели в соответствии с этой схемой:

Проверить загрузку процессора

Пока квадрокоптер подключен к Betaflight, посмотрите на нижний сайд-бар:

Если загрузка будет 95% и выше, то у вас будут проблемы во время полета, так как процессор перегружен и не будет успевать вовремя обрабатывать данные. Чтобы решить эту проблему, отключите некоторые функции или отключите разгон, если у вас контроллер F4. Но на современных полетных контроллерах такая проблема — большая редкость.

Проверить гироскоп

Перейдите во вкладку Система и и проверьте настройки гироскопа:

Возьмите квадрокоптер в руки и наклоняйте его во все стороны, ваши действия точь-в-точь должна повторять 3D модель на экране.  Стрелка указывает на нос дрона. Если это не так, вернитесь в начало статьи, «Конфигурация», блок 2.Кроме этого, после настроек и тем более прошивки, нужно калибровать акселерометр.

Сделайте бекап настроек

Оцените статью
Радиокоптер.ру
Добавить комментарий

Adblock
detector