Четырехногий робот – Популярная робототехника

Четырехногий робот - Популярная робототехника Мультикоптеры

Четырехногий робот на базе espduino. начало.

Четырехногий робот - Популярная робототехника

Всем привет! Много денег потратили на распродаже? Попробую разбавить праздничную лихорадку DIY проектом. Как-то копаясь в thingiverse в поисках интересных моделей и вдохновения, наткнулся на данного робота. По стоку заложено несколько автоматических алгоритмов, плюс управление посредством wifi через компьютер, телефон либо контроллеры. Решил, что мне просто необходимо собрать такого же. Перешел на официальный сайт и приуныл — оригинальная начинка стоит 88$, но построена на базе ESP, а значит был шанс собрать аналог дешевле, тем более скетчи лежат в открытом доступе. Посылки получены, основные узлы собраны, но нужна помощь с ESPduino. Если получится прошить, я переделаю модель под новую плату и каждый желающий сможет собрать аналог менее чем за 40$, к тому же есть куда разгуляться с кастомизацией. Активным участникам могу отправить детали корпуса если согласитесь оплатить хотя бы доставку =) Подробности — под катом.

Сайт оригинального проекта: jbotq1.blogspot.ru/search/label/shop надеюсь администрация не сочтет за рекламу, информация просто для ознакомления =)
Плата ESPduino вместе с шилдом(16 серв и 2 мотора) отсюда за 19,99$
Модифицированный софт для прошивки брал тут
8 сервоприводов отсюда, 2 комплекта выходит около 20$
Модели корпуса отсюда
Напечатал все детали в несколько заходов(покрытие вспенилось из за моего нетерпения — еще будут посты об этом).
Четырехногий робот - Популярная робототехника
Понравились суставы — крепление приводов без единого болтика, края после нагрева загибаются и серва вставляется в пазы. Со сборкой корпуса справится каждый, из того что придется докупить — несколько шурупов для крепления верхней и нижней части на остов.
Четырехногий робот - Популярная робототехника
Правда все же необходимо приклеить нижнюю втулку
Четырехногий робот - Популярная робототехника
К ноге и корпусу приводы крепятся комплектными шурупами. Извиняюсь за часть нечетких картинок — черновик.
Четырехногий робот - Популярная робототехника
Четырехногий робот - Популярная робототехника
С закрытой нижней частью
Четырехногий робот - Популярная робототехника
Выяснилось, что плата ESPduino немного больше оригинальной, но это мелочи — я легко переделаю крепления и все станет как родное, пока не занимался потому что столкнулся с проблемой при заливке скетча.

Официальный набор с инструкциями, скетчем и ПО закинул сюда ВНИМАНИЕ! В сборке по данной ссылке используется обычный arduino IDE, не стал убирать, может нужна именно комплектная версия.

Смотрите про коптеры:  Японская собака-робот Sony Aibo 2018 - обзор новинки

В данный момент процесс подготовки и сборки в виде черновика. Прошу вашей помощи в доработке проекта, могу предоставить для тестов удаленный доступ к своему компьютеру с подключенной платой и камерой для проверки работоспособности.

Если все получится, я переделаю 3д модели, закину весь необходимый материал в архив, сниму нормальный видеомануал по сборке и настройке, продублирую в полноценном классическом обзоре и буду грызть форумы в сторону улучшения существующего функционала(датчик приближения, подсветка, камера), в шилде куча места для дополнительных серв и моторов.
Ну а пока так:
Четырехногий робот - Популярная робототехника
Четырехногий робот - Популярная робототехника
Вот что должно получиться(демо)

Скетч скомпилировался и залился, веб интерфейс вылез, сервы пока не работают, но чувствую оживление уже близко. Спасибо

andreyMOZ

за помощь с правильной настройкой Arduino IDE

UPD.

В сети очень мало примеров работы с данной платой, хотя она успешно продается во многих площадках. На данный момент остается проблема отклика сервоприводов. Пробовал подключать серву напрямую к ESPduino — тишина, хотя скетч заливается без ошибок, но только при выборе платы generic esp8266 вместо ESPduino(ESP-13), точка доступа и веб интерфейс открывается.

UPD2

. Сервы ожили! Идет переделка кода под использование шилда, если получится, у нас освободится множество пинов для дополнительных хотелок.

UPD 3

— Скетч переделан! Огромное спасибо

andreyMOZ

за проделанную работу, предлагаю отсыпать ему плюсцов =)

Но все же осталась одна небольшая проблемка. В ходе эксперимента умерло 3 сервопривода. Один я сломал из за невнимательности и использования в качестве удлинителя одноцветных проводов, скорее всего покинули нас из за перегрузки, т.к. были заклинившими перед оглашением диагноза. С ремонтом я не сталкивался, если у кого есть опыт — поделитесь. Заказан еще один комплект из 4 серв, надеюсь доставят оперативно. После сборки и тестирования выложу гайд сборки и настройки с нуля.

UPD4

Готовится вторая статья с полной сборкой. Что готово:

— Перерисован и распечатан корпус под используемые платы.

— Переделан скетч под стандартный шилд.

— Тестовая модель собрана и функционирует практически как оригинал.

Что не доделано:
— Не перерисованы нижняя и верхняя крышки. Не критично, но внешний вид отличается от эталона. У меня проблемы с моделированием плавных форм )) так что если у кого-то есть время и желание, напишите мне в личку, я предоставлю все необходимые данные(размеры).
— Плавность хода конечностей не такая как у эталона, но это вопрос софта, который можно решить кооперативно после релиза =)

Смотрите про коптеры:  Maserati Quattroporte 2019 года: цена, фото, тюнинг, отзывы

Выставляем сервоприводы на 90′

Перед сборкой выставляем все сервоприводы на угол 90′ . Сделать это можно c помощью простой программы:

Сборка конечностей

Далее собираем 4 конечности паука — ноги. Здесь подробно описываем инструкцию для одной ноги, остальные собираем аналогично.

Название детали
1Поворотная пластина верхней части ноги
2Поворотная пластина нижней части ноги
3Крепление сервопривода для ноги
4Винтик сервопривода
5Одинарная качалка сервопривода
6Сервопривод
7Ножка сервопривода
8Ножная параллельная связующая
9Ножная параллельная пластина
10M3 x 10mm Винт (с шапочкой)
11Гайка М3
12Гайка М3 самоконтрящаяся (нулок)
13M3 x 12mm Винт
14Фиксатор сервопривода
15Шуруп сервопривода
16Нога
Табл. 2 Элементы конечностей паука
  1. Вставьте одинарный сервопривод в поворотную пластину верхней части ноги и вкрутите винт крепления сервопривода в одинарный рычаг сервопривода с задней стороны верхней поворотной пластины стойки(как на картинке выше).
  2. Вставьте одиночный рычаг сервопривода в рычаг сервопривода ноги и вкрутите винт крепления сервопривода в одиночный рычаг сервопривода с задней стороны рычага сервопривода ноги.
  3. Прикрепите одну параллельную тягу к ноге с помощью винта M3 x 10 мм и гайки M3 Nyloc.
  4. Прикрепите ногу к сервомеханизму ноги с помощью винта M3 x 10 мм и гайки M3 Nyloc. ВАЖНО! Не перетягивайте винты в шагах 2 и 3. Суставы ног должны двигаться свободно, НО НЕ БОЛТАТЬСЯ, чтобы предотвратить чрезмерное трение, которое может привести к отказу сервоприводов.

Инструменты для сборки

  • Отвертка крестовая или шлиц под винты М3
  • Плоскогубцы (для закручивания самоконтрящихся гаек с усилием)
  • Паяльник и расходники для пайки:
    • флюс
    • припой
    • бокорезы или канцелярский нож для снятия изоляции
  • Клеевой пистолет и клей для него
  • Немного терпения и внимательности 🙂

Комплектация

  • 4 панели с деталями робота;
  • Метизы (комплект крепежей для сборки);
  • Крестовая отвёртка;
  • 8 сервоприводов;
  • Ультразвуковой датчик расстояния HC-SR04 ;
  • Шлейф для подключения датчика расстояния;
  • Батарейный отсек на 5 батареек типа AA (пальчиковые);
  • Батарейный отсек на 2 аккумулятора типа 18650;
  • Инструкция по сборке;

Дополнительно понадобится (не входит в набор):

Общие сведения

Робот-платформа “QUADRUPED” — очень увлекательный набор, который порадует как взрослых, так юных любителей робототехники. Основная цель данного набора – сделать робототехнику, электронику и программирование как можно более доступными, чтобы любому заинтересовавшемуся для изучения было достаточно энтузиазма и обычной отвертки.

Смотрите про коптеры:  Как подключить Xiaomi MITU Drone Mini RC к смартфону, инструкция по подключению квадрокоптера Сяоми

Планы

Конструкция робота не предполагает каких-то сложных движений, однако, можно придумать разные забавные способы реакции на окружающие раздражители. К примеру, можно изобразить испуг, или нападение. Мы даже пробовали закодировать нечто подобное:

Поведение

Ролик о том, как мы учили его ходить.

Подробнее о наборе

Робот QUADRUPED (четырехногий) представляет собой уникальную доработку робота MePed созданного SpierceTech и посвящен распространению доступных роботизированных комплектов совместимых с платформой Arduino. Такого робота легко собрать, модель хорошо продумана и прошла целый ряд испытаний.

Робот прекрасно подходит для проведения различных образовательных мероприятий среди юных любителей робототехники. На его основе можно проводить интересные конкурсы и соревнования.

Робот-паук на сервоприводах ик-управление » роботы на платформе

intarr_pos[4][6][4]={

   {

   {90,90,90,90},{45,90,90,90},{45,135,90,90},

   {45,135,45,90},{45,135,45,135},{135,45,135,45}

   },

   {

   {90,90,90,90},{90,90,90,45},{90,90,135,45},

   {90,45,135,45},{135,45,135,45},{45,135,45,135}

   },

   {

   {90,90,90,90},{0,90,90,90},{0,0,90,90},

   {0,0,0,90},{0,0,0,0},{180,180,180,180}

   },

   {

   {90,90,90,90},{180,90,90,90},{180,180,90,90},

   {180,180,180,90},{180,180,180,180},{0,0,0,0}

   }

 };

intpos_stop[1][4]={{90,90,90,90}};

Список комплектующих (bill of materials)

НазваниеКол-во
1Плата Arduino UNO1
2Плата расширения для подключения сервоприводов и питания iArduino Multi servo shield1
3Серво — моторы с металлическим редуктором SG90s8
4Батарейный отсек 18650×21
5Литиевые аккумуляторы 186502
6ИК пульт1
7ИК датчик1
8Джамперы Dupont разъем — разъем (female — female) 10 см3
9Провода1 м
10Тумблер1
11Набор деревянных деталей для сборки
12Винты М3 x 10 потайные40
13Винты М3 x 1216
14Винты М3 x 16 потайные4
15Винты м3х10 потайные2
16Гайки м3 самоконтрящиеся / Nylock17
17Гайки м345
Табл. 1 Список комплектующих для сборки робота — паука Quadruped

Файлы для резки

Корпус робота вырезаем на лазерном гравере из фанеры 3мм. Чертежи в формате dxf скачиваем по ссылке.

Четырехногий робот

Идея собрать нашего знаменитого четырехногого робота родилась после появления 3D-принтера, и последующего поиска моделей на сайте thingiverse.com. Рассматривая разные интересные артефакты, я нашел такую вот забавную и несложную конструкцию:
Учитывая особенности 3D-печати, я начертил кузов робота из трех частей:
Собранная четырехногая платформа и детали кузова (за исключением пластины для макетной платы):
Управляется робот с помощью Arduino Uno (или любым другим аналогом). Единственный орган чувств – ультразвуковой датчик расстояния крепится на небольшой макетной плате над контроллером. Там же, размещается зуммер.
Для соединения контроллера и восьми сервоприводов пришлось спаять небольшой коммутационный блок, представляющий собой кусок макетной платы с кучкой штырьков. Также, в последней версии робота на батарейном отсеке была установлена платка с разъемами питания и общим тумблером.

Поведение

Ролик о том, как мы учили его ходить.

Планы

Конструкция робота не предполагает каких-то сложных движений, однако, можно придумать разные забавные способы реакции на окружающие раздражители. К примеру, можно изобразить испуг, или нападение. Мы даже пробовали закодировать нечто подобное:

Исходники

Оцените статью
Радиокоптер.ру
Добавить комментарий

Adblock
detector