- Четырехногий робот на базе espduino. начало.
- Выставляем сервоприводы на 90′
- Сборка конечностей
- Инструменты для сборки
- Комплектация
- Общие сведения
- Планы
- Поведение
- Подробнее о наборе
- Робот-паук на сервоприводах ик-управление » роботы на платформе
- Список комплектующих (bill of materials)
- Файлы для резки
- Четырехногий робот
- Поведение
- Планы
- Исходники
Четырехногий робот на базе espduino. начало.
Всем привет! Много денег потратили на распродаже? Попробую разбавить праздничную лихорадку DIY проектом. Как-то копаясь в thingiverse в поисках интересных моделей и вдохновения, наткнулся на данного робота. По стоку заложено несколько автоматических алгоритмов, плюс управление посредством wifi через компьютер, телефон либо контроллеры. Решил, что мне просто необходимо собрать такого же. Перешел на официальный сайт и приуныл — оригинальная начинка стоит 88$, но построена на базе ESP, а значит был шанс собрать аналог дешевле, тем более скетчи лежат в открытом доступе. Посылки получены, основные узлы собраны, но нужна помощь с ESPduino. Если получится прошить, я переделаю модель под новую плату и каждый желающий сможет собрать аналог менее чем за 40$, к тому же есть куда разгуляться с кастомизацией. Активным участникам могу отправить детали корпуса если согласитесь оплатить хотя бы доставку =) Подробности — под катом.
Сайт оригинального проекта: jbotq1.blogspot.ru/search/label/shop надеюсь администрация не сочтет за рекламу, информация просто для ознакомления =)
Плата ESPduino вместе с шилдом(16 серв и 2 мотора) отсюда за 19,99$
Модифицированный софт для прошивки брал тут
8 сервоприводов отсюда, 2 комплекта выходит около 20$
Модели корпуса отсюда
Напечатал все детали в несколько заходов(покрытие вспенилось из за моего нетерпения — еще будут посты об этом).
Понравились суставы — крепление приводов без единого болтика, края после нагрева загибаются и серва вставляется в пазы. Со сборкой корпуса справится каждый, из того что придется докупить — несколько шурупов для крепления верхней и нижней части на остов.
Правда все же необходимо приклеить нижнюю втулку
К ноге и корпусу приводы крепятся комплектными шурупами. Извиняюсь за часть нечетких картинок — черновик.
С закрытой нижней частью
Выяснилось, что плата ESPduino немного больше оригинальной, но это мелочи — я легко переделаю крепления и все станет как родное, пока не занимался потому что столкнулся с проблемой при заливке скетча.
Официальный набор с инструкциями, скетчем и ПО закинул сюда ВНИМАНИЕ! В сборке по данной ссылке используется обычный arduino IDE, не стал убирать, может нужна именно комплектная версия.
В данный момент процесс подготовки и сборки в виде черновика. Прошу вашей помощи в доработке проекта, могу предоставить для тестов удаленный доступ к своему компьютеру с подключенной платой и камерой для проверки работоспособности.
Если все получится, я переделаю 3д модели, закину весь необходимый материал в архив, сниму нормальный видеомануал по сборке и настройке, продублирую в полноценном классическом обзоре и буду грызть форумы в сторону улучшения существующего функционала(датчик приближения, подсветка, камера), в шилде куча места для дополнительных серв и моторов.
Ну а пока так:
Вот что должно получиться(демо)
Скетч скомпилировался и залился, веб интерфейс вылез, сервы пока не работают, но чувствую оживление уже близко. Спасибо
andreyMOZ
за помощь с правильной настройкой Arduino IDE
UPD.
В сети очень мало примеров работы с данной платой, хотя она успешно продается во многих площадках. На данный момент остается проблема отклика сервоприводов. Пробовал подключать серву напрямую к ESPduino — тишина, хотя скетч заливается без ошибок, но только при выборе платы generic esp8266 вместо ESPduino(ESP-13), точка доступа и веб интерфейс открывается.
UPD2
. Сервы ожили! Идет переделка кода под использование шилда, если получится, у нас освободится множество пинов для дополнительных хотелок.
UPD 3
— Скетч переделан! Огромное спасибо
andreyMOZ
за проделанную работу, предлагаю отсыпать ему плюсцов =)
Но все же осталась одна небольшая проблемка. В ходе эксперимента умерло 3 сервопривода. Один я сломал из за невнимательности и использования в качестве удлинителя одноцветных проводов, скорее всего покинули нас из за перегрузки, т.к. были заклинившими перед оглашением диагноза. С ремонтом я не сталкивался, если у кого есть опыт — поделитесь. Заказан еще один комплект из 4 серв, надеюсь доставят оперативно. После сборки и тестирования выложу гайд сборки и настройки с нуля.
UPD4
Готовится вторая статья с полной сборкой. Что готово:
— Перерисован и распечатан корпус под используемые платы.
— Переделан скетч под стандартный шилд.
— Тестовая модель собрана и функционирует практически как оригинал.
Что не доделано:
— Не перерисованы нижняя и верхняя крышки. Не критично, но внешний вид отличается от эталона. У меня проблемы с моделированием плавных форм )) так что если у кого-то есть время и желание, напишите мне в личку, я предоставлю все необходимые данные(размеры).
— Плавность хода конечностей не такая как у эталона, но это вопрос софта, который можно решить кооперативно после релиза =)
Выставляем сервоприводы на 90′
Перед сборкой выставляем все сервоприводы на угол 90′ . Сделать это можно c помощью простой программы:
Сборка конечностей
Далее собираем 4 конечности паука — ноги. Здесь подробно описываем инструкцию для одной ноги, остальные собираем аналогично.
| № | Название детали |
| 1 | Поворотная пластина верхней части ноги |
| 2 | Поворотная пластина нижней части ноги |
| 3 | Крепление сервопривода для ноги |
| 4 | Винтик сервопривода |
| 5 | Одинарная качалка сервопривода |
| 6 | Сервопривод |
| 7 | Ножка сервопривода |
| 8 | Ножная параллельная связующая |
| 9 | Ножная параллельная пластина |
| 10 | M3 x 10mm Винт (с шапочкой) |
| 11 | Гайка М3 |
| 12 | Гайка М3 самоконтрящаяся (нулок) |
| 13 | M3 x 12mm Винт |
| 14 | Фиксатор сервопривода |
| 15 | Шуруп сервопривода |
| 16 | Нога |
- Вставьте одинарный сервопривод в поворотную пластину верхней части ноги и вкрутите винт крепления сервопривода в одинарный рычаг сервопривода с задней стороны верхней поворотной пластины стойки(как на картинке выше).
- Вставьте одиночный рычаг сервопривода в рычаг сервопривода ноги и вкрутите винт крепления сервопривода в одиночный рычаг сервопривода с задней стороны рычага сервопривода ноги.
- Прикрепите одну параллельную тягу к ноге с помощью винта M3 x 10 мм и гайки M3 Nyloc.
- Прикрепите ногу к сервомеханизму ноги с помощью винта M3 x 10 мм и гайки M3 Nyloc. ВАЖНО! Не перетягивайте винты в шагах 2 и 3. Суставы ног должны двигаться свободно, НО НЕ БОЛТАТЬСЯ, чтобы предотвратить чрезмерное трение, которое может привести к отказу сервоприводов.
Инструменты для сборки
- Отвертка крестовая или шлиц под винты М3
- Плоскогубцы (для закручивания самоконтрящихся гаек с усилием)
- Паяльник и расходники для пайки:
- флюс
- припой
- бокорезы или канцелярский нож для снятия изоляции
- Клеевой пистолет и клей для него
- Немного терпения и внимательности 🙂
Комплектация
- 4 панели с деталями робота;
- Метизы (комплект крепежей для сборки);
- Крестовая отвёртка;
- 8 сервоприводов;
- Ультразвуковой датчик расстояния HC-SR04 ;
- Шлейф для подключения датчика расстояния;
- Батарейный отсек на 5 батареек типа AA (пальчиковые);
- Батарейный отсек на 2 аккумулятора типа 18650;
- Инструкция по сборке;
Дополнительно понадобится (не входит в набор):
Общие сведения
Робот-платформа “QUADRUPED” — очень увлекательный набор, который порадует как взрослых, так юных любителей робототехники. Основная цель данного набора – сделать робототехнику, электронику и программирование как можно более доступными, чтобы любому заинтересовавшемуся для изучения было достаточно энтузиазма и обычной отвертки.
Планы
Поведение
Подробнее о наборе
Робот QUADRUPED (четырехногий) представляет собой уникальную доработку робота MePed созданного SpierceTech и посвящен распространению доступных роботизированных комплектов совместимых с платформой Arduino. Такого робота легко собрать, модель хорошо продумана и прошла целый ряд испытаний.
Робот прекрасно подходит для проведения различных образовательных мероприятий среди юных любителей робототехники. На его основе можно проводить интересные конкурсы и соревнования.
Робот-паук на сервоприводах ик-управление » роботы на платформе
intarr_pos[4][6][4]={
{
{90,90,90,90},{45,90,90,90},{45,135,90,90},
{45,135,45,90},{45,135,45,135},{135,45,135,45}
},
{
{90,90,90,90},{90,90,90,45},{90,90,135,45},
{90,45,135,45},{135,45,135,45},{45,135,45,135}
},
{
{90,90,90,90},{0,90,90,90},{0,0,90,90},
{0,0,0,90},{0,0,0,0},{180,180,180,180}
},
{
{90,90,90,90},{180,90,90,90},{180,180,90,90},
{180,180,180,90},{180,180,180,180},{0,0,0,0}
}
};
intpos_stop[1][4]={{90,90,90,90}};
Список комплектующих (bill of materials)
| № | Название | Кол-во |
| 1 | Плата Arduino UNO | 1 |
| 2 | Плата расширения для подключения сервоприводов и питания iArduino Multi servo shield | 1 |
| 3 | Серво — моторы с металлическим редуктором SG90s | 8 |
| 4 | Батарейный отсек 18650×2 | 1 |
| 5 | Литиевые аккумуляторы 18650 | 2 |
| 6 | ИК пульт | 1 |
| 7 | ИК датчик | 1 |
| 8 | Джамперы Dupont разъем — разъем (female — female) 10 см | 3 |
| 9 | Провода | 1 м |
| 10 | Тумблер | 1 |
| 11 | Набор деревянных деталей для сборки | |
| 12 | Винты М3 x 10 потайные | 40 |
| 13 | Винты М3 x 12 | 16 |
| 14 | Винты М3 x 16 потайные | 4 |
| 15 | Винты м3х10 потайные | 2 |
| 16 | Гайки м3 самоконтрящиеся / Nylock | 17 |
| 17 | Гайки м3 | 45 |
Файлы для резки
Корпус робота вырезаем на лазерном гравере из фанеры 3мм. Чертежи в формате dxf скачиваем по ссылке.
Четырехногий робот
Идея собрать нашего знаменитого четырехногого робота родилась после появления 3D-принтера, и последующего поиска моделей на сайте thingiverse.com. Рассматривая разные интересные артефакты, я нашел такую вот забавную и несложную конструкцию: Учитывая особенности 3D-печати, я начертил кузов робота из трех частей: Собранная четырехногая платформа и детали кузова (за исключением пластины для макетной платы): Управляется робот с помощью Arduino Uno (или любым другим аналогом). Единственный орган чувств – ультразвуковой датчик расстояния крепится на небольшой макетной плате над контроллером. Там же, размещается зуммер. Для соединения контроллера и восьми сервоприводов пришлось спаять небольшой коммутационный блок, представляющий собой кусок макетной платы с кучкой штырьков. Также, в последней версии робота на батарейном отсеке была установлена платка с разъемами питания и общим тумблером. ПоведениеРолик о том, как мы учили его ходить. ПланыКонструкция робота не предполагает каких-то сложных движений, однако, можно придумать разные забавные способы реакции на окружающие раздражители. К примеру, можно изобразить испуг, или нападение. Мы даже пробовали закодировать нечто подобное: Исходники |
