Несущие винты (Пропеллеры)
Несущие винты (пропеллеры, сокр. пропы) для многороторных БЛА берут своё начало от винтов радиоуправляемых самолётов. Многие спросят: почему бы не использовать лопасти вертолёта? Несмотря на то, что это уже было сделано, представьте себе размеры гексакоптера с лопастями от вертолёта. Также стоит отметить, что вертолётная система требует изменения шага лопастей, а это существенно усложняет конструкцию.
Вы также можете спросить, почему бы не использовать турбореактивный двигатель, турбовентиляторный двигатель, турбовинтовой двигатель и т.д? Безусловно они невероятно хороши для обеспечения большой тяги, но при этом требуют большое количество энергии.
Лопасти и диаметр
Несущие винты большинства мультироторных БЛА имеют две, либо три лопасти. Наибольшее применение получили винты с двумя лопастями. Не думайте, что добавление большего количества лопастей автоматически приведёт к увеличению тяги; каждая лопасть работает в потоке, возмущенном предыдущей лопастью, снижая КПД пропеллера. Несущий винт малого диаметра имеет меньшую инерцию и следовательно его легче ускорять и замедлять, что актуально при акробатическом полёте.
Шаг/угол атаки/эффективность/тяга
Тяга, создаваемая несущим винтом, зависит от плотности воздуха, числа оборотов винта, его диаметра, формы и площади лопастей, а также от его шага. Эффективность винта связана с углом атаки, который определяется как шаг лопасти минус угол спирали (угол между результирующей относительной скоростью и направлением вращения лопасти). Сама эффективность — это отношение выходной мощности к входной. Большинство хорошо спроектированных винтов имеют КПД более 80%. На угол атаки влияет относительная скорость, поэтому пропеллер будет иметь разную эффективность при разных скоростях мотора. На эффективность также сильно влияет передний край лопасти несущего винта, и очень важно, чтобы он был максимально гладким. Несмотря на то, что конструкция с переменным шагом была бы наилучшей, дополнительная сложность, необходимая по сравнению с присущей многороторной простотой, означает, что пропеллер с переменным шагом почти никогда не используется.
Вращение
Несущие винты рассчитаны на вращение по часовой стрелке (CW), либо против часовой стрелки (CCW). На направление вращения указывает наклон лопасти (смотреть на пропеллер с торца). Если правая кромка лопасти выше — CCW, если левая кромка — CW. Если конструкция вашего беспилотника подразумевает перевёрнутое расположение моторов (как в случае с конфигурациями Vtail, Y6, X8) обязательно измените направление вращения несущих винтов, чтобы тяга была направлена вниз. Лицевая сторона несущего винта всегда должна быть обращена к небу. Документация которая идёт с контроллером полёта как правило содержит информацию о направлении вращения каждого винта, для каждой поддерживаемой контроллером многомоторной конфигурации.
Материалы исполнения
Материал(ы), используемые для изготовления несущих винтов (пропеллеров), могут оказывать умеренное влияние на лётные характеристики, но безопасность должна быть главным приоритетом, особенно, если вы новичок и не опытны.
- Пластмасса (ABS/Нейлон и т.д.) — является самым популярным выбором, когда речь заходит о многомоторных БЛА. Во многом это связано с низкой стоимостью, достойными лётными характеристиками и показательной долговечностью. Как правило в случае краша, по крайней мере, один пропеллер оказывается сломанным, и пока вы осваиваете дрон и учитесь летать, у вас всегда будет много сломанных пропов. Жёсткость и ударопрочность пластикового винта может быть улучшена посредством усиления углеродным волокном (карбон), такой подход макс. результативен и не так дорог по сравнению с винтом полноценно исполненным и карбона.
- Фиброармированный полимер (углеродное волокно, нейлон усиленный карбоном и т.д.) — является «передовой» технологией во многих отношениях. Детали из углеродного волокна всё ещё не очень просты в изготовлении, и поэтому вы платите за них больше, чем за обычный пластиковый винт с аналогичными параметрами. Пропеллер изготовленный из углеродного волокна сложнее сломать или согнуть, и, следовательно, при краше, он нанесёт больший ущерб всему, с чем соприкоснётся. Одновременно с этим, карбоновые винты, как правило, хорошо сделаны, более жёсткие (обеспечивают минимальные потери в эффективности), редко требуют балансировки и имеют более лёгкий вес по сравнению с любыми другими материалами исполнения. Такие винты рекомендуется рассматривать только после того, как уровень пилотирования пользователя станет комфортным.
- Дерево — редко используемый материал для производства несущих винтов многороторных БЛА, поскольку для их изготовления требуется механическая обработка, которая в последствии делает деревянные пропеллеры дороже пластиковых. При этом дерево вполне прочное и никогда не гнётся. Отметим, что деревянные пропеллеры всё ещё применяют на радиоуправляемых самолётах.
Складные
Складные пропы имеют центральную часть, которая соединяется с двумя поворотными лопастями. Когда центр (который соединен с выходным валом мотора) вращается, центробежные силы действуют на лопасти, выталкивая их наружу и по существу делая пропеллер «жёстким», с тем же эффектом, что и классический не складываемый винт. Из-за низкого спроса и большого количества требуемых деталей, складные пропеллеры встречаются реже. Основное преимущество складных пропов это компактность, а в сочетании со складной рамой, транспортировочные размеры дрона могут быть значительно меньше полётных. Сопутствующим преимуществом складного механизма является отсутствие необходимости, при краше, менять винт целиком, достаточно будет заменить только повреждённую лопасть.
Установка
Как и БЛА, несущие винты могут имеют широкий диапазон размеров. Таким образом, в этой отрасли существует целый ряд «стандартных» диаметров вала двигателя. В связи с чем несущие винты часто поставляются с небольшим набором переходных колец (выглядят как шайбы с отверстиями разного диаметра в центре), которые устанавливают в центральное посадочное отверстие пропа, в случае если диаметр отверстия несущего винта оказался больше диаметра вала используемого мотора. Так как не все разработчики комплектуют пропы набором таких переходных колец, рекомендуется заблаговременно сверять диаметр отверстия приобретаемых пропов с диаметров вала вашего мотора.
Фиксироваться винт на моторе может исходя из того, какой из способов крепления поддерживает ваш мотор. Если вал мотора не подразумевает никаких вариантов крепежа (резьб. соединение, различные приспособления для крепления и т.д.), в таком случае применяются специальные адаптеры, такие как пропсейверы и цанговые зажимы.
Бесколлекторные моторы с наружным ротором (типа «Outrunner») как правило, в верхней его части, имеют несколько резьбовых отверстий рассчитанных под установку различных адаптеров и креплений. Не менее популярным вариантом крепления пропеллера на валу БК мотора является самозатягивающая гайка. Вал такого мотора на конце имеет резьбу, направление которой противоположно направлению вращения ротора. Такой подход исключает самопроизвольное откручивание фиксирующей гайки, обеспечивая безопасную и надежную эксплуатацию дрона.
Защита несущих винтов
Защита несущих винтов – призвана исключить прямой контакт силовой установки БЛА с встречным объектом, сохранив тем самым её целостность и работоспособность, а также не допустить получение травм о быстро вращающиеся пропеллеры в результате столкновения с людьми и животными. Защита пропеллеров крепится к основной раме. В зависимости от варианта исполнения может как частично перекрывать рабочую зону силовой установки, так и полностью (кольцевая защита). Защита винтов чаще всего применяется на небольших (игрушечных) БЛА. Применение в сборке элементов защиты несёт и ряд компромиссов, среди которых:
- Может вызывать избыточную вибрацию.
- Как правило выдерживает не сильные удары.
- Может понизить тягу, если под пропеллером размещено слишком много крепёжных опор.
Балансировка
Неудовлетворительная балансировка имеет место быть у большинства недорогих пропеллеров. Чтобы в этом убедиться, далеко ходить не надо, достаточно вставить в центральное посадочное отверстие винта карандаш (как правило при дисбалансе одна сторона будет тяжелее другой). В связи с чем настоятельно рекомендуется проводить балансировку своих пропов, перед тем как устанавливать их на моторы. Несбалансированный пропеллер будет вызывать избыточные вибрации, которые в свою очередь отрицательно влияют на работу полётного контролера (проявляется в некорректном поведении дрона в полёте), не говоря уже об увеличении шумности, повышенном износе элементов силовой установки и ухудшении качества съёмки подвешенной камеры.
Пропеллер может быть уравновешен разными способами, но если вы строите беспилотник с нуля, то в арсенале инструментов обязательно должен быть недорогой балансир пропеллеров, позволяющий легко и просто определять дисбаланс веса в винте. Для выравнивания веса, вы можете либо отшлифовать наиболее тяжёлую часть пропа (равномерно шлифуется центральная часть лопасти, и не в коем случае не отрезайте часть пропеллера), также можно балансировать путём наклеивания отрезка скотча (тонкий) на более лёгкую лопасть (добавляете отрезки равномерно до тех пор пока не будет достигнут баланс). Обратите внимание, что чем дальше от центра вы делаете балансировочную модернизацию (шлифование или добавление ленты) пропеллера, тем больше будет эффект, основанный на принципе крутящего момента.
Примерные упражнения, используемые для овладения техникой метания малого мяча
- 1. Метание малого мяча в цель (щит-мишень) из фронтальной стойки и И.п. левая нога впереди.
- 2. Метание малого мяча с расстояния 6 м в щит на дальность отскока.
- 3. Метание малого мяча в определенную зону.
- 4. Метание малого мяча на дальность из различных (ранее изученных) исходных положений.
- 5. В парах. Имитация начала финального усилия. Метающий находится в И.и. для метания с места, стоя боком в направлении метания, рука отведена назад и выпрямлена. Партнер, стоя сбоку-сзади, держит метающего правой рукой за кисть, левой, упираясь в лопатку, подталкивает его вперед. Движение начинается с поворотом правой ноги пяткой наружу с последующим ее разгибанием, продвижением таза вперед палевую ногу и продвижением грудыо вперед- вверх. Одновременно с этим рука сгибается в локтевом суставе. Партнер, придерживая кисть, помогает согнуть в нужном направлении руку в локтевом суставе, дает почувствовать работу мышц в этом положении.
- 6. Метание малого мяча стоя боком в направлении метания. Перед выполнением броска 1—2 раза сымитировать начало финального усилия и после возвращения в И.п. выполнить бросок.
- 7. Метание малого мяча с места стоя боком в направлении метания в коридор шириной 10 м.
- 8. Имитация постановки левой ноги и захвата снаряда при выполнении броскового шага.
- 9. Метание малого мяча с одного шага. Упражнение выполняют в парах. Партнеры находятся друг от друга на расстоянии, обеспечивающем ловлю мяча после отскока от земли.
- 10. Метание малого мяча с одного шага на дальность в коридор шириной 10 м. Проводится в виде соревнования, с объявлением результатов, предоставляя каждому учащемуся три попытки.
Для успешного овладения техникой метания необходимо развивать у школьников физические качества, в первую очередь, гибкость и скоростно-силовые. Все учителя физической культуры знают, что одним из важных условий для овладения правильной техникой метаний является хорошая подвижность в плечевом и локтевом суставах и грудном отделе позвоночника. В этих целях полезны следующие упражнения.
Комплекс I.
- 1. И.п. — о.с. На счет 1 — шаг левой, руки через стороны вверх-назад, прогнуться; 2 — И.п.; 3—4 — то же с шагом другой йогой. Повторить задание 6—8 раз.
- 2. И.п. — о.с. На счет 1 — наклон назад; 2 — Иль; 3 — наклон вперед, коснуться пальцами пола; 4 — Иль Повторить задание 10—12 раз.
- 3. И.п. — стойка ноги врозь, в руках, вытянутых вперед, гимнастическая палка. Выкруты движением прямых рук назад и вперед с гимнастической палкой. Повторить задание 8—10 раз.
Комплекс II.
- 1. И.п. — сед на пятках, в руках набивной мяч. Бросок мяча из-за головы двумя руками вперед-вверх, максимально отводя руки назад. Повторить задание 8—10 раз.
- 2. И.п. — сед на пятках, руки на поясе. На счет 1 — поворот туловища вправо; 2 — И.п.; 3—4 — то же в другую сторону. Повторить задание 8—10 раз.
- 3. И.п. — сед ноги врозь. На счет 1 — наклон вправо с поворотом туловища и касанием носка ноги разноименной рукой; 2 — И.п.; 3—4 — то же в другую сторону. Повторить задание 6—8 раз.
Комплекс III.
- 1. И.п. — стоя спиной к гимнастической стенке, хват руками за рейку. На счет 1 — шаг левой вперед, выпрямить руки; 2 — И.п.; 3—4 — то же с другой ноги. Повторить задание 6—8 раз.
- 2. И.п. — стоя лицом к гимнастической стенке, хват руками за рейку на уровне плеч. Пружинистые наклоны вперед. Повторить задание 10—15 раз.
- 3. И.п. — стоя спиной к гимнастической стенке, левая нога впереди, хват правой рукой за рейку на уровне плеч. Выход в положение «натянутый лук». Повторить задание 10—12 раз.
Комплекс IV.
- 1. И.п. — лежа на животе, руки вверх. Прогибание туловища, приподнимая ноги и голову. Повторить задание 10—12 раз.
- 2. И.п. — лежа на спине. На счет 1—2 — поднять ноги, коснуться ими пола за головой; 3—4 — И.п. Повторить задание 4—6 раз.
- 3. «Мост». Повторить задание 5—6 раз.
Приведенные комплексы упражнений для развития двигательных качеств необходимо включать не только в уроки, на которых разучиваются метания, но и в занятия по другим разделам учебной программы.
В процессе уроков легкой атлетики необходимо развивать у учащихся и скоростпо-силовые качества. Для этого следует включать в занятия следующие несложные комплексы упражнений.
Комплекс I.
- 1. И.п. — о.с. Поочередные и быстрые приседания на правой и левой ноге. Повторить задание в 2—3 сериях по 5—10 раз.
- 2. И.и. — низкий присед, руки на бедрах. Выпрыгивание из низкого приседа. Повторить задание в 2—3 сериях по 6—8 раз.
- 3. И.п. — упор присев. На счет 1 — упор лежа; 2 — И.п. Повторить задание в 2—3 сериях по 6—8 раз.
- 4. И.п. — упор лежа. Сгибание и разгибание рук в упоре лежа. Повторить задание в 2—3 сериях по 8—10 раз.
Комплекс II.
- 1. И.п. — стойка ноги врозь, ступни параллельно. Прыжки с ноги на ногу. Выполнять быстро. Повторить задание в 2—3 сериях по 10—12 раз.
- 2. И.п. — о.с. Прыжок в длину с места. Повторить задание в 2—3 сериях по 5—6 прыжков.
Комплекс III.
- 1. И.п. — стоя слева (справа) от гимнастической скамейки. Прыжки на двух ногах через скамейку. Повторить задание в 2—3 сериях по 8—10 раз.
- 2. И.и. — стойка ноги врозь, в руках за головой набивной мяч. Метание разных по весу (0,5—2 кг) мячей двумя руками из-за головы в стену. Повторить задание 10—12 раз.
Комплекс IV.
- 1. И.п. — упираясь ладонями в стену. Отталкивание от стены с хлопком в ладоши. Повторить задание в 2—3 сериях по 8—10 раз.
- 2. И.п. — присед. Прыжки на двух ногах в положении приседа. Выполнять быстро. Повторить задание в 2—3 сериях по 8—10 раз.
- 3. И.п. — упор лежа сзади на предплечьях, хват руками за края гимнастической скамейки. Разгибание и сгибание рук. Повторить задание 10—12 раз.
Большую пользу в обучении школьников метаниям при целенаправленном их использовании приносят упражнения с набивными мячами. Во всех упражнениях с набивными мячами очень важно добиваться последовательного включения в работу мышц ног, туловища и метающей руки (рук). Учителю следует постоянно следить за выпуском мяча но правильной траектории. Важно добиваться от занимающихся сохранения устойчивого положения после выпуска снаряда. В качестве примера приводим два комплекса упражнений с набивными мячами, вес которых подбирается с учетом возраста занимающихся. При желании каждый учитель физической культуры может значительно расширить данные комплексы, усложняя упражнения и создавая дополнительные условия к их выполнению.
Комплекс I.
- 1. И.п. — стойка ноги врозь. В руках набивной мяч. Бросок набивного мяча двумя руками снизу вперед-вверх после предварительного замаха. Повторить задание 8—10 раз.
- 2. И.п. — то же. Бросок набивного мяча двумя руками от груди вперед- вверх с предварительным подседанием. Повторить задание 6—8 раз.
- 3. И.п. — то же. Бросок набивного мяча двумя руками из-за головы вперед-вверх. Повторить задание 6—8 раз.
4. И.п. — го же, левая (правая) нога впереди. Бросок набивного мяча двумя руками из-за головы вперед-вверх. Повторить задание 8—10 раз.
- 5. И.п. — то же. Бросок набивного мяча двумя руками снизу назад-вверх через голову после предварительного замаха. Повторить задание 8—10 раз. Комплекс II.
- 1. И.п. — сидя на полу, в руках набивной мяч. Бросок мяча двумя руками из-за головы вперед-вверх. Повторить задание 10—12 раз.
- 2. И.п. — то же. Метание набивного мяча одной рукой из-за головы вперед- вверх. Повторить задание 5—6 раз каждой рукой.
- 3. И.п. — то же. Метание набивного мяча двумя руками от груди вперед-вверх. Повторить задание 8—10 раз.
- 4. И.п. — широкая стойка, в руках над головой набивной мяч. Метание мяча о пол перед собой. Выполнять быстро. Повторить задание 10—15 раз.
- 5. И.п. — о.с. Метание набивного мяча двумя руками из-за головы вперед-вверх с шагом левой ногой; далее — с двумя, тремя, четырьмя шагами (рис. 3.18). Повторить задание 8—10 раз.
Рис. 3.18.Метание набивного мяча двумя руками из-за головы вперед-вверх с шагом левой ногой
Подобные упражнения включают не только в уроки физической культуры. Домашние задания, связанные с приобретением и закреплением умений и навыков в различных метаниях, учащимся младших классов давать не рекомендуется, поскольку организовать безопасное их выполнение и контроль в домашних условиях невозможно.
Вместе с тем, учащимся 3—4-го классов в заданиях на дом рекомендуют простейшие общеразвивающие упражнения для подвижности в суставах (особенно в плечевых и локтевых) и для развития скоростно-силовых качеств. Хорошие результаты для закрепления навыков метания и развития двигательных качеств дает использование упражнений с резиновой лентой.
Комплекс I.
- 1. И.п. — ноги на ширине плеч, руки с резиновой лентой вверху. Пронос прямых рук назад за спину и обратно. Повторить задание 8—10 раз.
- 2. И.п. — ноги на ширине плеч, руки в стороны с резиновой лентой, натянутой за спиной. На счет 1 — руки согнуть; 2 — И.п. Повторить задание 8—10 раз.
- 3. И.п. — узкая стойка, левая нога впереди, в правой, отведенной назад руке лента, противоположный конец которой закреплен за дверную ручку. Имитация финального усилия при метании. Повторить задание 6—8 раз.
Комплекс II.
- 1. И.п. — стоя спиной к месту закрепления резиновой ленты, концы которой в руках, разведенных в стороны. Сведение прямых рук вперед. Повторить задание 10—12 раз.
- 2. И.п. — стоя лицом к месту закрепления резиновой ленты, оба конца которой в руках. Наклоны вперед, вращение по кругу прямыми руками натянутой ленты. Повторить задание 3—4 серии по 4 круга вперед, затем – назад.
- 3. И.н. — узкая стойка, левая нога впереди, правая рука с лентой, закрепленной другим концом за дверную ручку, отведена назад. Имитация финального усилия при метании. Повторить задание 10—12 раз.
На уроках в 3—4-м классах большое место продолжают занимать подвижные игры. Игры, предлагаемые для изучения техники метания мяча, содержат все основные виды метаний: на дальность и точность в неподвижную горизонтальную и вертикальную цель. Использование малых и больших (легких) мячей укрепляет суставы и мышцы рук, развивает глазомер, совершенствует координацию движений. Закрепление техники движений в играх должно проводиться только после ее детального разучивания. Технически правильное выполнение бросков должно быть основным условием игры.
Наиболее распространенные игры с метаниями для учащихся 3-го класса — «Школа мяча», «Охотники и утки», «Точный расчет», «Попади в мяч», «Метко в цель», «Стой (штандер)», «Снайперы»; для учащихся
4-го класса — «Ловкие и меткие», «Лапта», «Круговой обстрел» и др.
Про точность неуправляемых авиационных средств поражения
Сегодня мы поговорим про точность авиационных снарядов, ракет и бомб, а также авиационную прицельно-навигационную систему СВП-24 “Гефест” , касательно которой любители Родины за денежку малую 5 лет назад прямо с цепи сорвались.
Если я правильно понимаю, авиационной мафией в руководстве МО и Кремле не слишком то и довольны, иначе бы сурового пехотинца Суровикина никто бы на должность Главнокомандующего ВКС не назначил. Подбросим огоньку интернет-дискуссий в тлеющий костер корпоративных дрязг.
В кратком напоминании о былом, патриоты на зарплате рассказывали [1], [2], [3], [4], что в Сирии военные эксперты из стран НАТО были потрясены точностью бомбометания российских самолетов (Чего? Результаты наблюдали эти эксперты?); система СВП-24 является системой высокоточного оружия и гениальным ответом героических российских конструкторов программе JDAM; самолеты с “Гефестами” ужасают НАТО и ИГИЛ; ну и тому подобный тухляк, предназначенный для ведение в заблуждение далекого от авиации военного и политического руководства и неискушенной публики.
В реальности, “Гефест” есть не более чем усовершенствованный “компьютеризированный прицел” нового поколения, по прежнему не могущий вывести точность бомбометания из пределов неучитываемых, или учитываемых им с большой погрешностью факторов технического рассеивания неуправляемых боеприпасов. Что задается: временем полета, воздействующими на бомбы за это время метеофакторами, конструкцией корпусов (смотрим петли подвески ниже, например, пусть кто нибудь скажет что они не оказывают влияния на баллистику) и техническими допусками сборки (точностью приварки стабилизаторов например). В принципе, абсолютно никакой принципиальной разницы с артиллерийскими снарядами, разве что платформы запуска изделий иного типа.
В то, что СВП-24 благодаря иному подходу расчета параметров сброса довольно сильно приблизилась к принципиально достижимым цифрам технического рассеивания чугуния в определенных условиях, я еще поверю. А вот в то, что “Гефест” кладет бомбы на уровне, или даже точнее JDAM с её 11 m Circular Error Probable – не в этой жизни, и не этим пидарасам.
Ну не верю я, что идущий на 7 верстах Су-34 способен в районе сброса с достаточной точностью измерять плотность воздуха, температуру, направлениЯ и силу ветра и все к ним прилагающееся, чтобы дать КВО (сигму) в 11 и менее метров. Одна только погрешность измерения истинной скорости летательного аппарата в 1-3 м/с уже эту бомбу из данного КВО выведет. Что-то относительно близкое управляемому вооружению СВП-24 может давать только с малых и сверхмалых высот, ИМХО.
.jpg)
Соперничающая же с “Гефестом” программа Joint Direct Attack Munition (JDAM), если кто не знает, есть тупая установка на неуправляемую бомбу приблуды подруливающего устройства. с наведением в точку прицеливания посредством GPS навигации. Где из упомянутых выше факторов имеет значение только время полета (если точнее скорость бомбы, которая может опережать скорость обмена данными спутников и системы самонаведения, с соответствующим запаздыванием в корректировке траектории). КВО JDAM по понятным причинам от высоты сброса практически не зависит.
В этой связи нам всем будет крайне интересно, какое техническое рассеивание отечественных авиационных бомб считается нормальным, из чего крайне засекреченая точность сброса бомб с использованием СВП-24 в той или иной степени становится понятна.
В этом нам поможет статья полковника в отставке В.А. ПОДРЕЗОВА и подполковника в отставке С.А. ЕЛИСЕЙКИНА “Совершенствование методов учета параметров атмосферы при применении неуправляемых авиационных средств поражения” опубликованная в №4 журнала Военная Мысль в этом году. Статья представляет собой результат множества теоретических расчетов, из чего сделан вполне напрашивающийся вывод, что, даже теоретически, точность близкую JDAM чугуний может дать только при измерении метеоданных самолетом/вертолетом разведчиком в районе цели с погрешностями: по плотности воздуха — 1 %, по температуре — 1º С, по ветру — 1 м/с ; ну и при наличии специальных программ с довольно большим количеством базовой информации.
[Статья: Совершенствование методов учета параметров атмосферы при применении неуправляемых авиационных средств поражения]
В ходе вникания в цифры таблиц которой, впрочем, обнаружилось непонятное. Смотрим таблицу №1 “Характеристики рассеивания авиабомб из за метеофакторов” . Во избежание безосновательных наездов на уважаемых докторов технических наук по техническому невежеству интернет юзеров, обращаюсь к уважаемым ALL, благо что понимающих в математике и теории вероятности людей в моих комментариях много:
Январь месяц, высота 5 км, скорость самолета 250 м/с (900 км/ч), горизонтальный полет. Δ Lпр – предельные по модулю (расстоянию между 0 и Х) отклонения = 594 м; S (срединные отклонения по дальности, по пешему Вд) = 108 м.; математическое ожидание отклонения точек падения m= -162 м; предельные отклонения точек падения по утверждению авторов соответствуют уровню вероятности ± 4S.
В этой связи возникает вопрос: Почему 594 м не бьется со 108?
Если разделить Δ Lпр=594 м на 4S, то получается S = 148,5 м, а не 108 . Не формулой же Δ Lпр = 3σ Вд эти 594 м получены? (судя по остальной части таблицы нет; и 594/8=74,25 м – тоже не то)
Вопрос снят. Серединные отклонения берутся от условной срединной точки попадания, а максимальное отклонение — от условной точки прицеливания.
594-162=432
432/4=108
Это на земле все просто: Sд(Вд)=108 м. Sб(Вб)=58 м. Сд= Вд х 3,06 м, Сб=Вб х 3,06, что дает нам сердцевину обеспечиваемого метеофакторами рассеивания, куда ляжет около 50% сброшенных бомб, равную 330,5х177,5 м.
Пересчитаю таблицу №1 в данном выше ключе.
5 км. Январь: сердцевина 330,5 х 177,5 м.; июль: сердцевина 223,4 х 146,9 м.
3 км. Январь: сердцевина 195,8 х 101 м.; июль: сердцевина 146,9 х 82,6 м.
1 км. Январь: сердцевина 70,4 х 33,7 м.; июль: сердцевина 55,1 х 27,5 м.
Таблицу №8, к моему большому сожалению, с точностью ± лапоть просчитать в доступном моему пониманию ключе не получится. Предельные отклонения при стандартной армосфере ± 4S там уже 601 м, а не 594. Т.е., вдобавок к вышесказанному, данные таблицы №1 статьи не бьются с таблицей №8 на 7 м.
В общем, буду благодарен, если кто нибудь неясности прояснит.
Сборка
Через несколько дней все детали были на месте, и можно было приступать к сборке.
Детали разложены на столе, сборка начинается. Порядок долго не продержался…
Для начала пилим трубки под нужную длину — 22см и 28см, все четыре пилятся из одной метровой трубки. Пилкой для металла с мелкими зубьями идет очень хорошо.
Примеряем зажимы к нижнему центру.
Центр собран для проверки, все ли стыкуется как надо. Вроде да.
Прикрутил все остальные части рамы. Похоже, что почти готово? Как бы не так.
Оси моторов нужно обрезать — они выступают с задней стороны, и мешают установке сверху трубок. Обклеиваем мотор клейкой лентой, дабы не допустить попадания металлических опилок внутрь…
… и Дремелем его, Дремелем. Дремель режет 3-миллиметровую ось как нож масло. Главное защитные очки нe забыть.
Снимаем термоусадку с контроллеров моторов, чтобы припаять новые провода.
Провода нарезаны под нужную длину. Припаиваем разъмы для моторов. По три фазы на мотор, паять надо дофига — и это всeго лишь квад.
Размещаем контроллеры на нижней полураме.
Прикручиваем мотор и проводим кабеля через трубку. Всe собирается, как запланировано!
Изолируем контроллеры новой термоусадкой, когда все кабеля на месте.
Устанавливаем контроллеры моторов на их окончательную позицию. Проводов многовато, но достаточно чисто.
Разводка проводов от аккумулятора, методом RCExplorer. Сначала собираем провода от контроллеров пучком…
… стягиваем тонкой медной проволокой…
… спаиваем, и изолируем термоусадкой. Соединение получается механически крепкое, и хорошо проводящее.
Примеряем итоговую сборку: все совпадает! Верхняя полурама еще не прикручена, просто лежит сверху.
Верхняя полурама с управляющей электроникой в центре (контроллер и GPS) и виброизолированными трубками с камерой и аккумулятором.
Видеооборудование нa нижней стороне верхнего центра: видеокабель из камеры идет в MinimOSD, там на него накладывается информация из полетного контроллера, и дальше в видеопередатчик.
Нижняя полурама готова к установке верхней. Моторы приподняты, чтобы зажимы в центре не распались, когда будут откручены временные гайки.
Устанавливаем и прикручиваем верхнюю полураму. Затягиваем гайки, соединяем всe провода…
… готово!
Результат сборки:
Вот такой коптер получился. Единственное, чем я недоволен — это вес. Облегчить конструкцию не удалось, за счет зажимов для трубок и огромного количества винтов с гайками общий вес поднялся до 1950 грамм. Однако это еще вполне в рамках мощности привода — мои сомнения были полностью развеяны во время первого полета.
