Дистанционное управление робота “QUADRUPED” по Bluetooth – Описания, примеры, подключение к Arduino

Дистанционное управление робота "QUADRUPED" по Bluetooth  - Описания, примеры, подключение к Arduino Мультикоптеры

Bluetooth пульт для телевизора на arduino

#include

IRsend irsend;

unsigned long a;

void setup() {

Serial.begin(9600);

Serial.setTimeout(4);

pinMode(ledPin, OUTPUT);

}

unsigned int A_one[78]={4450,4550,400,1800,450,650,450,1800,450,600,500,650,450,650,450,700,450,650,450,1750,450,650,500,1750,450,650,450,650,500,650,450,650,450,700,450,650,450,650,450,1750,450,650,500,650,450,650,500,650,450,650,450,1750,450,1750,500,650,450,1700,500,1750,450,1750,450,1800,450,1700,450};
unsigned int A_two[78]={4450,4550,450,1750,450,650,500,1750,500,600,450,650,450,650,500,650,450,650,500,1700,500,650,450,1800,450,600,500,650,450,650,450,650,500,650,450,1750,450,650,500,1750,450,650,450,650,450,700,450,650,450,650,450,700,450,1750,450,650,450,1700,500,1750,500,1750,450,1750,500,1650,500};
unsigned int A_three[78]={4450,4500,450,1750,450,700,450,1750,450,650,450,650,500,650,450,650,450,650,500,1750,450,650,450,1750,500,600,500,650,450,650,450,650,500,650,450,650,450,1750,500,1750,450,650,450,650,500,650,450,650,450,650,450,1750,500,650,450,650,500,1700,450,1800,450,1700,500,1750,500,1650,500};
unsigned int A_four[78]={4450,4550,450,1750,450,700,450,1750,450,650,450,650,500,650,450,650,450,650,500,1700,500,650,450,1750,500,600,500,650,450,650,450,650,500,650,450,650,450,650,500,650,450,1700,500,600,500,650,450,650,500,600,500,1750,450,1750,500,1750,450,600,500,1750,500,1700,500,1750,500,1650,500};
unsigned int A_five[78]={4450,4550,450,1750,450,650,500,1750,450,650,450,650,500,650,450,650,450,650,500,1750,450,650,450,1750,500,600,500,650,450,650,450,650,500,650,450,1750,450,650,500,650,450,1700,500,650,450,650,450,650,450,700,450,650,450,1750,500,1750,450,650,450,1750,500,1750,450,1750,500,1650,500};

unsigned int A_six[78]={4400,4550,450,1800,400,700,400,1800,450,650,450,700,400,700,450,650,450,650,500,1750,450,650,450,1750,500,600,500,650,450,650,450,700,400,700,450,650,450,1750,500,650,450,1700,500,650,450,650,450,700,400,700,450,1750,450,650,450,1800,450,650,450,1750,500,1750,450,1750,450,1700,500};
unsigned int A_seven[78]={4450,4550,450,1750,450,650,450,1800,450,650,450,650,450,650,500,650,450,650,450,1750,500,600,500,1750,500,600,500,600,500,650,450,650,500,600,500,650,450,650,500,1750,450,1700,500,600,500,650,450,650,450,650,500,1750,450,1750,500,600,500,650,450,1700,550,1700,500,1750,450,1700,500};
unsigned int A_eight[78]={4400,4550,450,1750,450,650,450,1800,450,650,450,650,450,700,400,650,500,650,450,1750,450,700,450,1750,500,600,450,700,450,650,450,650,450,700,450,1750,450,650,450,1800,450,1700,500,650,450,650,450,700,450,600,500,650,450,1750,500,650,450,650,450,1750,450,1800,400,1800,450,1700,450};
unsigned int A_nine[78]={4450,4500,450,1750,500,650,450,1800,450,600,450,650,500,650,450,650,450,700,450,1750,450,650,450,1800,450,650,450,650,450,650,500,600,500,650,450,650,500,1750,450,1750,500,1700,450,650,500,650,450,650,450,650,450,1800,450,650,450,650,450,650,450,1800,450,1750,450,1750,500,1650,500};
unsigned int A_zero[78]={4450,4500,500,1750,450,650,450,1800,450,650,450,650,450,650,500,650,450,650,450,1750,450,650,500,1750,500,600,450,650,500,650,450,650,450,650,500,1750,450,650,450,650,500,650,450,1750,450,650,450,650,500,650,450,650,450,1750,500,1750,450,1750,450,650,450,1750,500,1750,450,1700,450};

unsigned int A_w[78]={4450,4550,450,1750,450,650,500,1750,450,650,450,650,450,650,500,650,450,650,500,1700,500,600,500,1750,500,600,500,650,450,650,450,650,500,650,450,650,450,650,500,600,500,600,500,1750,500,600,500,1700,500,650,450,1750,450,1800,450,1750,450,1750,450,650,450,1750,500,650,450,1700,500};
unsigned int A_on[78]={4450,4550,450,1750,450,650,450,1800,450,650,450,650,450,650,450,700,450,650,450,1750,450,700,450,1750,500,600,450,650,500,650,450,650,450,700,450,650,450,1750,450,650,450,700,450,650,450,650,500,650,450,650,450,1750,450,700,450,1750,450,1750,400,1800,450,1800,400,1800,450,1700,450};

void S1() {irsend.sendRaw(A_one,78,38);delay(500);}
void S2() {irsend.sendRaw(A_two,78,38);delay(500);}
void S3() {irsend.sendRaw(A_three,78,38);delay(500);}
void S4() {irsend.sendRaw(A_four,78,38);delay(500);}
void S5() {irsend.sendRaw(A_five,78,38);delay(500);}

void S6() {irsend.sendRaw(A_six,78,38);delay(500);}
void S7() {irsend.sendRaw(A_seven,78,38);delay(500);}
void S8() {irsend.sendRaw(A_eight,78,38);delay(500);}
void S9() {irsend.sendRaw(A_nine,78,38);delay(500);}
void S0() {irsend.sendRaw(A_zero,78,38);delay(500);}

void Son() {irsend.sendRaw(A_on,78,38);delay(500);}

void loop()
{
if (Serial.available())
{ a = Serial.parseInt();

if (a==101) {Son ();}
if (a==102) {S2();}
if (a==103) {S3();}

if (a==1) {S1();}
if (a==2) {S2();}
if (a==3) {S3();}
if (a==4) {S4();}
if (a==5) {S5();}
if (a==6) {S6();}
if (a==7) {S7();}
if (a==8) {S8();}
if (a==9) {S9();}
if (a==10) {S1();S0();}

if (a==11) {S1();S1();}
if (a==12) {S1();S2();}
if (a==13) {S1();S3();}
if (a==14) {S1();S4();}
if (a==15) {S1();S5();}
if (a==16) {S1();S6();}
if (a==17) {S1();S7();}
if (a==18) {S1();S8();}
if (a==19) {S1();S9();}
if (a==20) {S2();S0();}

if (a==21) {S2();S1();}
if (a==22) {S2();S2();}
if (a==23) {S2();S3();}
if (a==24) {S2();S4();}
if (a==25) {S2();S5();}
if (a==26) {S2();S6();}
if (a==27) {S2();S7();}
if (a==28) {S2();S8();}
if (a==29) {S2();S9();}
if (a==30) {S3();S0();}

if (a==31) {S3();S1();}
if (a==32) {S3();S2();}
if (a==33) {S3();S3();}
if (a==34) {S3();S4();}
if (a==35) {S3();S5();}
if (a==36) {S3();S6();}
if (a==37) {S3();S7();}
if (a==38) {S3();S8();}
if (a==39) {S3();S9();}
if (a==40) {S4();S0();}

if (a==41) {S4();S1();}
if (a==42) {S4();S2();}
if (a==43) {S4();S3();}
if (a==44) {S4();S4();}
if (a==45) {S4();S5();}
if (a==46) {S4();S6();}
if (a==47) {S4();S7();}
if (a==48) {S4();S8();}
if (a==49) {S4();S9();}
if (a==50) {S5();S0();}

if (a==51) {S5();S1();}
if (a==52) {S5();S2();}
if (a==53) {S5();S3();}
if (a==54) {S5();S4();}
if (a==55) {S5();S5();}
if (a==56) {S5();S6();}
if (a==57) {S5();S7();}
if (a==58) {S5();S8();}
if (a==59) {S5();S9();}
if (a==60) {S6();S0();}

if (a==61) {S6();S1();}
if (a==62) {S6();S2();}
if (a==63) {S6();S3();}
if (a==64) {S6();S4();}
if (a==65) {S6();S5();}
if (a==66) {S6();S6();}
if (a==67) {S6();S7();}
if (a==68) {S6();S8();}
if (a==69) {S6();S9();}
if (a==70) {S7();S0();}

if (a==71) {S7();S1();}
if (a==72) {S7();S2();}
if (a==73) {S7();S3();}
if (a==74) {S7();S4();}
if (a==75) {S7();S5();}
if (a==76) {S7();S6();}
if (a==77) {S7();S7();}
if (a==78) {S7();S8();}
if (a==79) {S7();S9();}
if (a==80) {S8();S0();}

if (a==81) {S8();S1();}
if (a==82) {S8();S2();}
if (a==83) {S8();S3();}
if (a==84) {S8();S4();}
if (a==85) {S8();S5();}
if (a==86) {S8();S6();}
if (a==87) {S8();S7();}
if (a==88) {S8();S8();}
if (a==89) {S8();S9();}
if (a==90) {S9();S0();}

if (a==91) {S9();S1();}
if (a==92) {S9();S2();}
if (a==93) {S9();S3();}
if (a==94) {S9();S4();}
if (a==95) {S9();S5();}
if (a==96) {S9();S6();}
if (a==97) {S9();S7();}
if (a==98) {S9();S8();}
if (a==99) {S9();S9();}
if (a==100) {S1();S0();S0(); }

}
}

Trema bluetooth модуль в роли ведомого (slave) принимает данные:

Связь осуществляется между двумя Trema Bluetooth модулями HC-05 использующими библиотеку iarduino_Bluetooth_HC05. Скетч модуля исполняющего роль master приведён в следующем примере.

#include <SoftwareSerial.h>                                                     // Подключаем библиотеку SoftwareSerial для общения с модулем по программной шине UART
#include <iarduino_Bluetooth_HC05.h>                                            // Подключаем библиотеку iarduino_Bluetooth_HC05 для работы с Trema Bluetooth модулем HC-05
SoftwareSerial          softSerial(2,3);                                        // Создаём объект softSerial указывая выводы RX, TX (можно указывать любые выводы Arduino UNO). Вывод 2 Arduino подключается к выводу TX модуля, вывод 3 Arduino подключается к выводу RX модуля
iarduino_Bluetooth_HC05 hc05(4);                                                // Создаём объект hc05 указывая любой вывод Arduino, который подключается к выводу K модуля
int                     myArray[3];                                             // Объявляем массив в который будем получать данные, можно создавать массивы или переменные любых типов в .т.ч и char
                                                                                //
void setup(){                                                                   //
                                             Serial.begin  (9600);              // Инициируем передачу данных по аппаратной шине UART для вывода результата в монитор последовательного порта
                                             Serial.print  ("begin: ");         // Выводим текст "begin: " в монитор последовательного порта
    if( hc05.begin(softSerial) )            {Serial.println("Ok");}             // Инициируем работу с Trema модулем hc05, указывая объект softSerial через который осуществляется связь по шине UART
    else                                    {Serial.println("Error");}          // Если работа с модулем не инициирована, то выводим сообщение об ошибке
                                             Serial.print  ("create slave: ");  // Выводим текст "create slave: " в монитор последовательного порта
    if( hc05.createSlave("MyName","4567") ) {Serial.println("Ok");}             // Создаем ведомую роль модулю, указывая его имя и pin-код (в примере имя = "MyName", pin-код = "4567")
    else                                    {Serial.println("Error");}          // Если роль не создалась - выводим сообщение об ошибке
}                                                                               //
                                                                                //
void loop (){                                                                   //
    if(hc05.available()){                                                       // Если есть принятые данные, то ...
        hc05.read(myArray);                                                     // Читаем полученные данные в ранее объявленный массив myArray
                                             Serial.println(myArray[0]);        // Выводим 0 элемент массива myArray в монитор последовательного порта
                                             Serial.println(myArray[1]);        // Выводим 1 элемент массива myArray в монитор последовательного порта
                                             Serial.println(myArray[2]);        // Выводим 2 элемент массива myArray в монитор последовательного порта
    }                                                                           // Функции available() и read() работают только при приёме данных от внешнего Trema Bluetooth модуля использующего данную библиотеку!
}                                                                               // Если передача данных выполняется другим Bluetooth модулем, то приём данных осуществляется посимвольным чтением данных из UART

Инициализация модуля hc05.begin(); и создание ведомой роли hc05.createSlave(); может занять несколько секунд.
В этом примере модуль подключается через программный UART используя библиотеку SoftwareSerial, а при инициализации работы с модулем hc05.begin() указывается объект softSerial.

При использовании Trema Bluetooth модуля HC-05 в качестве ведомого можно однократно вызвать функцию createSlave() с указанием имени и pin кода, после чего навсегда исключить эту функцию из кода. Тогда, при подаче питания, Trema Bluetooth модуля HC-05 будет стартовать в режиме ведомого и соединяться с первым ведущим который правильно укажет имя и pin ведомого.

Функция createSlave() объекта hc05 позволяет создать ведомую роль Trema Bluetooth модулю HC-05 при подключении к любым Bluetooth модулям, но функции available() и read() объекта hc05 работают только при организации связи между двумя Trema Bluetooth модулями HC-05 использующими библиотеку iarduino_Bluetooth_HC05!

...                                                                             // Если внешним Bluetooth устройством передающим данные является не Trema Bluetooth модуль, то ...
void loop(){                                                                    // Данные принимаются посимвольным чтением из UART ...
    if(softSerial.available()){                                                 // Если есть принятые данные, то ...
        String str;                                                             // Создаём строку str
        while(softSerial.available()){                                          // Выполняем цикл пока есть что читать ...
            str1 =softSerial.read();                                            // Читаем очередной принятый символ из UART в строку str
            delay(5);                                                           // Задержка на 5 мс на случай медленного приёма
        }                                                                       // Цикл завершён, значит читать больше нечего
        Serial.println(str);                                                    // Выводим прочитанные данные одной строкой
    }                                                                           //
}                                                                               //

Строки кода до функции loop остаются без изменений. Все данные отправленные внешним Bluetooth модулем принимаются как строки.

Trema bluetooth модуль в роли ведущего (master) передаёт данные:

Связь осуществляется между двумя Trema Bluetooth модулями HC-05 использующими библиотеку iarduino_Bluetooth_HC05. Скетч модуля исполняющего роль slave приведён в предыдущем примере.

#include <SoftwareSerial.h>                                                      // Подключаем библиотеку SoftwareSerial для общения с модулем по программной шине UART
#include <iarduino_Bluetooth_HC05.h>                                             // Подключаем библиотеку iarduino_Bluetooth_HC05 для работы с модулем
SoftwareSerial softSerial(2,3);                                                  // Создаём объект softSerial указывая выводы RX, TX (можно указывать любые выводы Arduino UNO). Вывод 2 Arduino подключается к выводу TX модуля, вывод 3 Arduino подключается к выводу RX модуля
iarduino_Bluetooth_HC05 hc05(4);                                                 // Создаём объект hc05 указывая любой вывод Arduino, который подключается к выводу K модуля
int myArray[3] = {123,456,789};                                                  // Определяем массив с данными которые будем передавать, можно создавать массивы или переменные любых типов, в т.ч. и char, но не более 54 байт
void setup(){                                                                    //
                                             Serial.begin  (9600);               // Инициируем передачу данных по аппаратной шине UART для вывода результата в монитор последовательного порта
                                             Serial.print  ("begin: ");          // Выводим текст "begin: " в монитор последовательного порта
    if( hc05.begin(softSerial) )            {Serial.println("Ok");}              // Инициируем работу с Trema модулем hc05, указывая объект softSerial через который осуществляется связь по шине UART
    else                                    {Serial.println("Error");}           // Если работа с модулем не инициирована, то выводим сообщение об ошибке
                                             Serial.print  ("create master: ");  // Выводим текст "create master: " в монитор последовательного порта
    if( hc05.createMaster("MyName","4567") ){Serial.println("Ok");}              // Создаем ведущую роль модулю, указывая имя и pin-код ведомого к которому требуется подключиться (в примере имя = "MyName", pin-код = "4567")
    else                                    {Serial.println("Error");}           // Если роль не создалась или не удалось подключиться к ведомому - выводим сообщение об ошибке
}                                                                                //
void loop (){                                                                    //
                                             Serial.print  ("send: ");           // Выводим текст "send: " в монитор последовательного порта
    if( hc05.send(myArray) )                {Serial.println("Ok");}              // Передаём данные массива myArray через Trema-модуль bluetooth с проверкой доставки
    else                                    {Serial.println("Error");}           // Если данные не приняты ведомым bluetooth устройством - выводим сообщение об ошибке
}                                                                                // Функция send() предназначена для отправки данных только для Trema Bluetooth модулей использующих данную библиотеку!

Инициализация модуля hc05.begin(); и создание ведущей роли с подключением к ведомому hc05.createMaster(); может занять до минуты.В этом примере модуль подключается через программный UART используя библиотеку SoftwareSerial, а при инициализации работы с модулем hc05.begin() указывается объект softSerial.

Смотрите про коптеры:  «Собрать большой коптер ничего о них не зная?» — да ерунда / Блог компании Dronk.Ru / Хабр

Функция createMaster() объекта hc05 позволяет создать ведущую роль Trema Bluetooth модулю HC-05 при подключении к любым Bluetooth модулям, но функция send() объекта hc05 работает только при организации связи между двумя Trema Bluetooth модулями HC-05 использующими библиотеку iarduino_Bluetooth_HC05!

Так как функция send() добавляет 4 служебных байта к передаваемым данным (2 в начале и 2 в конце), которые приёмник будет считать за полученные данные. Если требуется отправить данные на другие Bluetooth модули, это лучше сделать отправкой строки по шине UART, тогда код loop будет выглядеть так:

...                                                                             // Если внешним Bluetooth устройством принимающим данные является не Trema Bluetooth модуль, то ...
void loop(){                                                                    // Данные передаются строкой или символами через UART ...
    softSerial.println(myArray[0]);                                             // Отправляем значение 0 элемента массива myArray, которое будет принято как строка
    softSerial.println(myArray[1]);                                             // Отправляем значение 1 элемента массива myArray, которое будет принято как строка
    softSerial.println(myArray[2]);                                             // Отправляем значение 2 элемента массива myArray, которое будет принято как строка
}                                                                               //

Строки кода до функции loop остаются без изменений. Все данные передаются символами (байтами) или строками. По этому элементы массива отправляются по отдельности.

Исходный код программы

В программе первым делом необходимо инициализировать выходные контакты для подключения двигателей (через драйвер мотора).

Затем в функции setup задать направление работы для этих контактов (на вывод данных).

После этого мы будем считывать данные из последовательного порта Arduino, получаемые им от последовательного порта Bluetooth модуля, и выполнять соответствующие инструкции.

Затем мы запрограммируем функции для различных направлений движения машины. Всего будет использоваться пять условий для задания направления движения машины, представленных в следующей таблице:

Далее представлен полный текст программы.

Код программы для «малыша»:

#include <SoftwareSerial.h>                                                      //  Подключаем библиотеку SoftwareSerial для общения с модулем по программной шине UART
#include <iarduino_Bluetooth_HC05.h>                                             //  Подключаем библиотеку iarduino_Bluetooth_HC05 для работы с Trema Bluetooth модулем HC-05
SoftwareSerial          softSerial(9, 10);                                       //  Создаём объект softSerial указывая выводы RX, TX (можно указывать любые выводы Arduino UNO). Вывод 2 Arduino подключается к выводу TX модуля, вывод 3 Arduino подключается к выводу RX модуля
iarduino_Bluetooth_HC05 hc05(13);                                                //  Создаём объект hc05 указывая любой вывод Arduino, который подключается к выводу K модуля
                                                                                 //  
uint8_t  pinShield_H2 = 4;                                                       //  Вывод, подключенный к драйверу, для задания направления вращения левым мотором
uint8_t  pinShield_E2 = 5;                                                       //  Вывод ШИМ, подключенный к драйверу, для задания скорости левого мотора
uint8_t  pinShield_E1 = 6;                                                       //  Вывод ШИМ, подключенный к драйверу, для задания скорости правого мотора
uint8_t  pinShield_H1 = 7;                                                       //  Вывод, подключенный к драйверу, для задания направления вращения правым мотором
uint8_t  pinLED_RED   = 12;                                                      //  Вывод с красным светодиодом
uint8_t  pinLED_BLUE  = 11;                                                      //  Вывод с синим светодиодом
uint16_t time_period  = 200;                                                     //  Частота мигания светодиодов (в миллисекундах)
uint8_t  valSpeed     = 255;                                                     //  Максимальная скорость ШИМ (число от 0 до 255)
bool     arrRoute[2]  = {1, 1};                                                  //  Направление движения для каждого мотора ([0]- правый мотор, [1] - левый мотор)
uint16_t arrSpeed[2];                                                            //  Скорость для каждого мотора ([0]- правый мотор, [1] - левый мотор)
uint32_t tmrLED;                                                                 //  Время  последнего включения светодиодов
uint32_t flgTime;                                                                //  Флаг для задания времени принятия пакетов от Bluetooth телефона
uint8_t  flg;                                                                    //  Флаг кнопок
uint32_t tmrWait;                                                                //  Время до начала сопряжения с новыми устройствами
bool     flg_LED;                                                                //  Флаг включения светодиодов
                                                                                 //  </iarduino_bluetooth_hc05.h></softwareserial.h>
void setup() {                                                                   //  
    // BLUETOOTH МОДУЛЬ                                                          //  
    Serial.begin  (9600);                                                        //  Инициируем передачу данных по аппаратной шине UART для вывода результата в монитор последовательного порта
    Serial.print  ("begin: ");                                                   //  Выводим текст "begin: " в монитор последовательного порта
    if (hc05.begin(softSerial))     {Serial.println("Ok");}                      //  Инициируем работу с Trema модулем hc05, указывая объект softSerial через который осуществляется связь по шине UART
    else                            {Serial.println("Error");}                   //  Если работа с модулем не инициирована, то выводим сообщение об ошибке
    tmrWait = millis();                                                          //  Устанавливаем таймер ожидания сопряжения
    while (!hc05.checkConnect() && millis()<tmrWait 60000) {;}                   //  Ждём в течении 60 секунд сопряжения с последним устройством из памяти
    if (millis()<tmrWait 60000)     {Serial.println("Connect with last ADR");}   //  Если сопряжение произошло, то выдаём в монитор порта сообщение об этом
    else {                                                                       //  Если сопряжение не произошло, то
    if (hc05.createSlave("BT_CAR", "1234"))                                      //  Создаем ведомую роль модулю, указывая его имя и pin-код (в примере имя = "BT_CAR", pin-код = "1234")
                                    {Serial.println("Slave create");}            //  Если ведомая роль была создана, выводим сообщение об успехе в монитор порта,
    else                            {Serial.println("Slave not create");}        //  а если не была создана - выводим сообщение об ошибке в монитор порта.
      }                                                                          //  
    // МОТОРЫ                                                                    //  
    pinMode(pinShield_H2, OUTPUT);                                               //  Конфигурируем вывод pinShield_H2 как выход (направление вращения левого мотора)
    pinMode(pinShield_E2, OUTPUT);                                               //  Конфигурируем вывод pinShield_E2 как выход (скорость вращения левого мотора, ШИМ)
    pinMode(pinShield_E1, OUTPUT);                                               //  Конфигурируем вывод pinShield_E1 как выход (скорость вращения правого мотора, ШИМ)
    pinMode(pinShield_H1, OUTPUT);                                               //  Конфигурируем вывод pinShield_H1 как выход (направление вращения правого мотора)
    // СВЕТОДИОДЫ                                                                //  
    pinMode(pinLED_RED,OUTPUT);                                                  //  Конфигурируем вывод pinLED_RED как выход 
    pinMode(pinLED_BLUE,OUTPUT);                                                 //  Конфигурируем вывод pinLED_BLUE как выход
    tmrLED = millis();                                                           //  Устанавливаем таймер светодиодов равным millis()
    flg_LED = 0;                                                                 //  Сбрасываем флаг светодиодов
}                                                                                //  
void loop() {                                                                    //  
  if (softSerial.available()) {                                                  //  Если есть принятые данные, то ...
    String str;                                                                  //  Создаём строку str
    while (softSerial.available()) {                                             //  Выполняем цикл пока есть что читать ...
      str  = char(softSerial.read());                                            //  Читаем очередной принятый символ из UART в строку str
      delay(5);                                                                  //  Задержка на 5 мс на случай медленного приёма
    }                                                                            //  Цикл завершён, значит читать больше нечего
                                            // КНОПКИ ДВИЖЕНИЯ                   //  
                               // Флаг времени            Флаг кнопки            //  
    if (str == "II") {    flgTime = millis();     flg = 1;    }                  //  Кнопка "стрелка вверх-влево"
    if (str == "FF") {    flgTime = millis();     flg = 2;    }                  //  Кнопка "стрелка вверх"
    if (str == "GG") {    flgTime = millis();     flg = 3;    }                  //  Кнопка "стрелка вверх-вправо"
    if (str == "RR") {    flgTime = millis();     flg = 4;    }                  //  Кнопка "стрелка влево"
    if (str == "SS") {    flgTime = millis();     flg = 5;    }                  //  СТОП
    if (str == "LL") {    flgTime = millis();     flg = 6;    }                  //  Кнопка "стрелка вправо"
    if (str == "JJ") {    flgTime = millis();     flg = 7;    }                  //  Кнопка "стрелка вниз-влево"
    if (str == "BB") {    flgTime = millis();     flg = 8;    }                  //  Кнопка "стрелка вниз"
    if (str == "HH") {    flgTime = millis();     flg = 9;    }                  //  Кнопка "стрелка вниз-вправо"
                                        // КНОПКИ ДОПОЛНИТЕЛЬНЫХ ФУНКЦИЙ         //  
                          // Если кнопка нажата        меняем флаг               //  
    if (str == "SWS" || str == "SwS") {flg_LED = !flg_LED;}                      //  Кнопка включения светодиодов
    if (str == "S0S") {flg     = 10;      }                                      //  Ползунок скорости в положении 0
    if (str == "S1S") {flg     = 11;      }                                      //  Ползунок скорости в положении 1
    if (str == "S2S") {flg     = 12;      }                                      //  Ползунок скорости в положении 2
    if (str == "S3S") {flg     = 13;      }                                      //  Ползунок скорости в положении 3
    if (str == "S4S") {flg     = 14;      }                                      //  Ползунок скорости в положении 4
    if (str == "S5S") {flg     = 15;      }                                      //  Ползунок скорости в положении 5
    if (str == "S6S") {flg     = 16;      }                                      //  Ползунок скорости в положении 6
    if (str == "S7S") {flg     = 17;      }                                      //  Ползунок скорости в положении 7
    if (str == "S8S") {flg     = 18;      }                                      //  Ползунок скорости в положении 8
    if (str == "S9S") {flg     = 19;      }                                      //  Ползунок скорости в положении 9
    if (str == "SqS") {flg     = 20;      }                                      //  Ползунок скорости в положении 10
    //  ======================================================================================================================================================
    switch (flg) {//Направление левого мотора    Направление правого мотора      Скорость левого мотора             Скорость правого мотора
      case 1:          arrRoute[1] = 1;             arrRoute[0] = 1;            arrSpeed[1] = (valSpeed / 2);       arrSpeed[0] = valSpeed;             break;       //  С-З
      case 2:          arrRoute[1] = 1;             arrRoute[0] = 1;            arrSpeed[1] = valSpeed;             arrSpeed[0] = valSpeed;             break;       //  С
      case 3:          arrRoute[1] = 1;             arrRoute[0] = 1;            arrSpeed[1] = valSpeed;             arrSpeed[0] = (valSpeed / 2);       break;       //  С-В
      case 4:          arrRoute[1] = 1;             arrRoute[0] = 1;            arrSpeed[1] = 0;                    arrSpeed[0] = valSpeed;             break;       //  З
      case 5:          arrRoute[1] = 1;             arrRoute[0] = 1;            arrSpeed[1] = 0;                    arrSpeed[0] = 0;                    break;       //  Стоп
      case 6:          arrRoute[1] = 1;             arrRoute[0] = 1;            arrSpeed[1] = valSpeed;             arrSpeed[0] = 0;                    break;       //  В
      case 7:          arrRoute[1] = 0;             arrRoute[0] = 0;            arrSpeed[1] = (valSpeed / 2);       arrSpeed[0] = valSpeed;             break;       //  Ю-З
      case 8:          arrRoute[1] = 0;             arrRoute[0] = 0;            arrSpeed[1] = valSpeed;             arrSpeed[0] = valSpeed;             break;       //  Ю
      case 9:          arrRoute[1] = 0;             arrRoute[0] = 0;            arrSpeed[1] = valSpeed;             arrSpeed[0] = (valSpeed / 2);       break;       //  Ю-В
      }                                                                          //  
  } // =======================================================================================================================================================  
  if     (flg == 10){valSpeed = 5;}                                              //  0 режим скорости
  else if(flg == 11){valSpeed = 30;}                                             //  1 режим скорости
  else if(flg == 12){valSpeed = 55;}                                             //  2 режим скорости
  else if(flg == 13){valSpeed = 80;}                                             //  3 режим скорости
  else if(flg == 14){valSpeed = 105;}                                            //  4 режим скорости
  else if(flg == 15){valSpeed = 130;}                                            //  5 режим скорости
  else if(flg == 16){valSpeed = 155;}                                            //  6 режим скорости
  else if(flg == 17){valSpeed = 180;}                                            //  7 режим скорости
  else if(flg == 18){valSpeed = 205;}                                            //  8 режим скорости
  else if(flg == 19){valSpeed = 230;}                                            //  9 режим скорости
  else if(flg == 20){valSpeed = 255;}                                            //  10 режим скорости
                                                                                 //  
  if (flg_LED) {                                                                 //  Если флаг установлен (была нажата кнопка включения фары)
    if (millis() - tmrLED > time_period) {                                       //  мигаем светодиодами с заданной частотой
      tmrLED = millis();                                                         //  сохраняем время
      digitalWrite(pinLED_RED, digitalRead(pinLED_BLUE));                        //  управляем питанием красного светодиода
      digitalWrite(pinLED_BLUE, !digitalRead(pinLED_BLUE));                      //  управляем питанием синего светодиода
      }                                                                          //  
    } else {                                                                     //  если флаг сброшен, то
      digitalWrite(pinLED_RED, LOW);                                             //  гасим светодиоды
      digitalWrite(pinLED_BLUE, LOW);                                            //  
      }                                                                          //  
  if (flgTime > millis()) {                                                      //  Если millis() переполнен, то 
    flgTime = 0;                                                                 //  сбрасываем флаг в ноль
    }                                                                            //  
// ПОДАЧА ЗНАЧЕНИЙ СКОРОСТИ И НАПРАВЛЕНИЯ ВРАЩЕНИЯ НА ВЫВОДЫ                     //  
  if (flgTime > (millis() - 500)) {                                              //  Если сигналы с телефона приходят (в течении 50 мс)
    digitalWrite(pinShield_H2, arrRoute[1]);                                     //  тогда задаем направление вращения правого мотора
    digitalWrite(pinShield_H1, arrRoute[0]);                                     //  и левого мотора
    analogWrite(pinShield_E2, arrSpeed[1]);                                      //  Задаём скорость вращения для правого мотора
    analogWrite(pinShield_E1, arrSpeed[0]);                                      //  и для левого мотора
    } else {                                                                     //  Если пакеты не приходят
    analogWrite(pinShield_E2, 0);                                                //  Останавливаем работу моторов
    analogWrite(pinShield_E1, 0);                                                //  
    }                                                                            //  
}                                                                                //  

Ссылка для скачивания скетча.

Смотрите про коптеры:  Stellaris. Давайте поиграем за роботов. Часть 2, заключительная. | Пикабу

В данном коде управление роботом осуществляется в три основных этапа: получение данных с телефона; изменение значений переменных arrSpeed, arrRoute; подача питания на моторы и задание направления их вращения. Так же в коде присутствуют дополнительные блоки: включение/выключение светодиодов; изменение скорости вращения колёс; вход в режим сопряжения.

  • Получение данных с пульта:
    • Данный блок начинается с оператора if , в условии которого написано softSerial.available(). Это условие будет верно, если в последовательный порт будут приходить данные с телефона, в противном случае условие будет ложно;
    • Далее следует еще один оператор while, условием которого опять является softSerial.available(). Если условие верно, то значение, поступившее в последовательный порт, будет записано в переменную str; задержка в 5 миллисекунд сделана для того, чтобы при низкой скорости передачи Arduino успел полностью прочитать значение из последовательного порта в переменную str;
  • Изменение значений переменных arrSpeed, arrRoute:
    • Данный блок начинается с оператора if, в условии которого написано str == XX. В зависимости от значения XX, которое принимает переменная str (одно из 9 для основных функций), сбрасывается flgTime – таймер начала выполнения функции, а так же устанавливается значение флага flg(от 1 до 9);
    • Далее следует конструкция switch...case, в которой оператор switch сравнивает значение флага flg с оператором case и, в зависимости от значения флага flg, выполняет код, где задаётся, на какой мотор будет подано питание (переменнаяarrSpeed ) и с каким направлением вращения ( переменная arrRoute);
  • Подача питания на моторы и задание направления их вращения:
    • Данный блок начинается с оператора if, в условии которого написано flgTime > (millis() - 50). Это условие будет верно в течении 50 миллисекунд после начала приёма сигнала от телефона и установит на выводах Arduino значения переменных arrSpeed и arrRoute. Если же сигнала в течении 50 миллисекунд не поступит, то оператор else сбросит значение скорости в 0 и робот остановится;
  • Включение/выключение светодиодов:
    • Данный блок включает в себя 2 части: получение сигнала с телефона и изменение флага flg_LED; включение/выключение светодиодов;
    • Первая часть начинается с оператора if, в условии которого написано ( str == "SWS" || str == "SwS"). Условие будет верно, если значение переменной str будет равно SWSИЛИSwS, что приведёт к установке флага flg_LED в противоположное от нынешнего значение;
    • Вторая часть начинается с оператора if, в условии которого написано (flg_LED). Условие будет верно, если значение флага flg_LED будет true, что приведёт к включению светодиодов. Если же значение флага flg_LED будет false, то светодиоды погаснут.
  • Изменение скорости вращения колёс:
    • Данный бок включает в себя 2 части: получение сигнала с телефона и изменение флага flg; изменение значения переменной valSpeed;
    • Первая часть начинается с оператора if, в условии которого написано str == XX. В зависимости от значения XX, которое принимает переменная str (одно из 11 для дополнительных функций), устанавливается значение флага flg(от 10 до 20);
    • Вторая часть начинается с оператора if, в условии которого написано flg == XX. В зависимости от значения XX, которое принимает переменная flg (одно из 11 для дополнительных функций), устанавливается значение переменнойvalSpeed(от 5 до 255);
  • Вход в режим сопряжения (выполняется при подаче питания на робота):
    • Данный блок находится в коде void setup() и начинается с оператора if , в условии которого написано hc05.begin(softSerial). Это условие будет верно, если произошла успешная инициализация с Bluetooth модулем по шине UART, о чём будет выведено сообщение в монитор последовательного порта;
    • Далее происходит сброс таймера tmrWait и идёт проверка условия !hc05.checkConnect() && millis()<tmrWait 60000 в операторе циклаwhile . До тех пор, пока не произойдёт сопряжения Bluetooth модуля робота и телефона И не истечёт минута(60 сек), модуль будет выполнять пустой цикл.
    • После цика while следует оператор if, в условии которого написано millis()<tmrWait 60000 . Условие будет верно, если одно из условие !hc05.checkConnect() цикла while изменится на противоположное и произойдёт это раньше, чем через 60 секунд от подачи питания на робота. Тогда в монитор последовательного порта будет выведено сообщение о том, что сопряжение произошло с ранее созданной парой из памяти устройства.
    • Если по истечении минуты не произошло сопряжение ранее созданной пары, то далее следует оператор else, который выполняет вызов функции createSlave("BT_CAR", "1234") объекта hc05, которая назначает Bluetooth модулю робота роль ведомого с именем “BT_CAR” и PIN-кодом “1234”, разрывает ранее установленную связь с мастером (если она была) и стирает список ранее созданных пар. После этого модуль начинает ожидать подключения мастера, который правильно укажет имя и PIN-код модуля. Об успешном или, наоборот, неудачном выполнении функции будет выведено сообщение в монитор последовательного порта.
Смотрите про коптеры:  Электрические котлы мощностью 12 кВт, с Wi-Fi управлением, купить котел электрический мощностью 12 кВт, с Wi-Fi управлением в Москве

Получение данных и работа с Trema-модулем Bluetooth HC-05 осуществляется через функции и методы объекта hc05 библиотеки iarduino_Bluetooth_HC05, с подробным описанием которых можно ознакомиться на странице Wiki – Trema-модуль bluetooth HC-05.

Подключаем bluetooth к машинке

Мы собираемся использовать модуль Bluetooth через  SoftwareSerial (библиотеку SoftwareSerial.h), поэтому подключаем модуль блютуз к 3 и 4 цифровым пинам ардуино.  RX к D3,   TX к D4

Схема ардуино робота машинки 5
Схема подключения Bluetooth к ардуино машинке

Платформа робота готова! Теперь осталось загрузить прошивку для контроллера Ардуино и программу для смартфона RC CAR. Вы можете посмотреть на нашем сайте обзор Android приложений для работы с Arduino.

Схема подключения робота quadruped:

Соберите механику, подключите Tream-Power Shield, сервоприводы, датчик расстояния и откалибруйте робота, как это описано на странице Сборка QUADRUPED. Электроника Калибровка. Далее на боковые панели установите Bluetooth HC-05 и кнопку, первый модуль подключается к шине UART (в примере используется аппаратная шина UART), а второй к любому выводу Arduino Uno (в примере используется вывод D12).

Вы можете изменить выводы 2 и 3 для подключения датчика HC-SR04 на любые другие, указав их в скетче при объявлении объекта objSensor.

СервоприводыTrema Power Shield
1 конечностьГоризонтальный сустав (№ 0)вывод 4 на белой колодке
Вертикальный сустав (№ 1)вывод 5 на белой колодке
2 конечностьГоризонтальный сустав (№ 2)вывод 6 на белой колодке
Вертикальный сустав (№ 3)вывод 7 на белой колодке
3 конечностьГоризонтальный сустав (№ 4)вывод 8 на белой колодке
Вертикальный сустав (№ 5)вывод 9 на белой колодке
4 конечностьГоризонтальный сустав (№ 6)вывод 10 на белой колодке
Вертикальный сустав (№ 7)вывод 11 на белой колодке

Вы можете изменить выводы 4-11 для подключения сервоприводов на любые другие, указав их в скетче при объявлении массива объектов pinServo[8]. Трехпроводные шлейфы сервоприводов устанавливаются следующим образом:

  • Оранжевый провод подключается к выводу на белой колодке.
  • Красный провод подключается к выводу на красной колодке.
  • Коричневый провод подключается к выводу на чёрной колодке.
BluetoothTrema Power Shield
Bluetooth HC-05вывод RXвывод TX на колодке Serial
вывод TXвывод RX на колодке Serial
вывод K (Key)вывод A0 на белой колодке
вывод V (Vcc)любой вывод на красной колодке
вывод G (GND)любой вывод на чёрной колодке

Вы можете изменить вывод A0 для подключения Bluetooth на любой другой, указав его в скетче при объявлении объекта objHC05.

Выводы RX и ТХ модуля подключаются проводами к выводам TX и RX колодки с надписью Serial. Трёхпроводной шлейф подключённый к выводам K, V, G, устанавливается следующим образом:

  • Вывод K (Key) подключается к выводу на белой колодке.
  • Вывод V (Vcc) подключается к выводу на красной колодке.
  • Вывод G (GND) подключается к выводу на чёрной колодке.
КнопкаTrema Power Shield
Trema-кнопкавывод S (Signal)вывод 12 на белой колодке
вывод V (Vcc)любой вывод на красной колодке
вывод G (GND)любой вывод на чёрной колодке

Вы можете изменить вывод D12 для подключения кнопки на любой другой, указав его в скетче при определении константы pinK.

Трёхпроводной шлейф подключённый к выводам S, V, G, устанавливается следующим образом:

  • Вывод S (Signal) подключается к выводу на белой колодке.
  • Вывод V (Vcc) подключается к выводу на красной колодке.
  • Вывод G (GND) подключается к выводу на чёрной колодке.

Представленная ниже схема совпадает со схемой из инструкции по сборке QUADRUPED, но к ней добавились два модуля: bluetooth (подключается к выводам A0, TX и RX) и кнопка (подключается к выводу D12).

Элементы схемы: «Э0»…«Э7» – сервоприводы, «Э8» – датчик расстояния, «Э9» – Trema bluetooth модуль, «Э10» Trema кнопка.

Схема электропитания робота автомобиля

Вопрос организации правильного стабильного электропитания является одним из самых важных в любом проекте.В нашей модели применена рекомендованная нами схема питания, основанная на использовании литийионных аккумуляторов формата 18650 и платы защиты их от переразряда и перезаряда.

Давайте разберем самый простой вариант схемы питания электромоторов. Перед началом сборки лучше заранее припаять провода к моторам.

Схема ардуино робота машинки 2
Схема питания и подключения двигателей в ардуино автомобиле

Все достаточно стандартно и вы найдете в интернете десятки подобных примеров. Но в этой схеме есть большой минус – в случае полного разряда аккумуляторы придут в негодность.

Машинка на Ардуино
Машинка на Ардуино

Для добавления контроллера разряда придется внести следующие изменения в схему:

Схема ардуино робота машинки 3
Схема питания с контролем разряда аккумулятора

Теперь аккумуляторы будут защищены, но здесь нет возможности заряжать их.

Питание ардуино
Питание робота Ардуино

Для зарядки можно использовать модуль повышения напряжения с 5v до необходимого уровня зарядки, который зависит от количества серий используемых аккумуляторов. Он имеет гнездо типа микро USB и при частом использовании оно может сломаться, поэтому мы рекомендуем установить дополнительное гнездо для последующей подзарядки пяти вольтовым блоком питания. Для зарядки двух литий-ионных аккумуляторов необходимо настроить выходное напряжение на 8,4 Вольта.

Схема питания ардуино робота машинки
Схема питания с модулем зарядки для ардуино робота машинки
Оцените статью
Радиокоптер.ру
Добавить комментарий

Adblock
detector