Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Дрон-Рыбак. Размышления на тему Вертолеты

CHASING M2 — подводный дрон, предназначенный для использования в профессиональных и корпоративных целях. Всенаправленная компоновка из 8 векторных двигателей позволяет пользователю управлять M2 во всех шести направлениях. Его максимальная скорость — 1. 5 м/с, погружение до 100 метров, и максимальный горизонтальный радиус — 200 метров. Он также может поддерживать установку навесного оборудования, такого как рука-манипулятор, GoPro камера, дополнительный подводный фонарик и лазерное измерительное оборудование. CHASING M2 оснащен цифровой стабилизированной камерой, способной воспроизводить видео 4K, и 12-мегапиксельными камерами, а также световым потоком 4000 люмен. Оснащение сменной батареей и съемной картой памяти MicroSD означает, что больше не нужно тратить дополнительное время на зарядку дрона и загрузку в него данных. Алюминиевый сплав используется для компактного корпуса М2, обеспечивая вес менее 5 кг. CHASING M2 — ваш портативный, готовый к использованию, сверхнадежный помощник.

  • 8 векторных двигателей, всенаправленное движение
  • Сменная батарея
  • Скорость 1.5 м/с
  • Погружение до 100 метров
  • Горизонтальный радиус 200 метров
  • 4K+EIS+Диафрагма F1.8
  • Возможность установки навесного оборудования
  • Пескозащитная электромашина
  • Съемная карта MicroSD
  • Удобное управление
  • Научные исследования
  • Подводная съемка
  • Аквакультура
  • Поисково-спасательная служба

8 векторных двигателей, всенаправленное движение

Первая в мире всенаправленная компоновка из 8 векторных двигателей позволяет пользователю управлять M2 во всех шести направлениях. Компактный корпус из алюминиевого сплава позволяет использовать его где угодно.

Стандартная литиевая батарея: 97,68 Вт/ч

Дополнительная батарея: 200 Вт/ч

Сменная батарея сделает ваше рабочее время неограниченным.

Возможность установки навесного оборудования

CHASING M2 поддерживает установку навесного оборудования, такого как рука-манипулятор, GoPro камера, дополнительный подводный фонарик и лазерное измерительное оборудование. Максимально прикрепляемый вес — 1. 5 кг (3. 3lbs), предназначенная для различных требований промышленности.

  • Скорость 1.5 м/с
  • Погружение до 100 метров
  • Горизонтальный радиус 200 метров
  • 4K видео+ Цифровая стабилизация изображения + Диафрагма F1.8

M2 оснащен цифровой стабилизированной камерой, 1/2. 3 SONY CMOS, способной воспроизводить видео 4K и 12-мегапиксельными кадрами, а также светодиодными лампами мощностью 4000 люмен. Вместе они могут захватывать любые подводные детали, что делает M2 идеальным инструментом для подводного исследования.

Электромашина с защитой от песка

Запатентованная технология Anti-Stuck Motor используется для значительного снижения вероятности застревания двигателя из-за песка и может безопасно и надежно работать в любых сложных подводных условиях.

Съемная карта MicroSD

Съемная карта памяти 64G по умолчанию, и потребители могут выбирать карты памяти SD различной ёмкости, вплоть до 512G.

Профессиональный пульт управления и приложение. Глубина, температура и другие параметры могут быть записаны одновременно. Поддержка прямой трансляции, обмен в социальных сетях, фотографирование во время записи видео, замедленная съёмка, функции быстрого редактирования, выход HDMI.

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Так уж вышло, что этот отпуск я провел на замечательном озере, далеко от крупных городов и этот опыт навёл меня на ряд мыслей, которые я собираюсь изложить в данной статье.

Дело в том, что на данном озере мне удалось неплохо порыбачить, но хотелось бы чего-то большего (инженеры мы или кто!), что позволило бы расширить возможности рыбалки — и пытливый ум принялся за работу.

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Подумал я вот о чём: что если, рыбалку несколько автоматизировать и ловить рыбу непосредственно в её среде обитания, то есть, под водой? И сразу же все мысли начали склоняться к некому управляемому дрону, который позволил бы осуществлять этот процесс.

Однако, у меня сразу возникли и некие сомнения в возможности реализации этого замысла. Корнем данных сомнений является то, что мне периодически приходится проезжать мимо Кстовского района Нижегородской области, в окрестностях которого расположена система связи с подводными лодками, о которой я узнал достаточно недавно. До этого, данную систему я воспринимал всего лишь как, некое потенциально военное сооружение, которое представляет собой ряд высоченных штырей (210 метров высотой), стоящих прямо посреди поля.

Много времени спустя, совершенно случайно, мне удалось выяснить, что эта система представляет собой трофейную радиостанцию «Голиаф», захваченную во время Великой Отечественной войны, в Германии.

Почти всё время на Западе считали данную систему утерянной, и только совершенно случайно, в 90-е годы, кто-то на одной из фотографий или в газетной заметке (точно уже не помню), узнал радиостанцию, а через него — уже и весь мир.

Именно тогда, ознакомившись с особенностями устройства и его работы, я понял, что связь с устройствами, находящимися под водой не будет простой, по причине того, что вода поглощает радиосигналы – значит, необходим некий приемо-передатчик на сверхдлинных волнах, что само по себе проблемно. Чтобы осознать масштаб проблемы, обратимся к вики:

«Способность сверхдлинных волн проникать в толщу морской воды находит своё применение при организации дальней связи с подводными лодками. В СССР для этих целей на базе противолодочного самолёта Ту-142МК даже был создан специальный самолёт Ту-142МР «Орёл», оборудованный СДВ-радиостанцией Р-826ПЛ «Фрегат» с выпускной тросовой антенной длиной 8,6 км»

Именно об этом я подумал, когда пришла мысль о неком подводном дроне. «Спортивное загугливание» на эту тему, выдало ряд результатов, готовых проектов людей:

И еще один аппаратус.

Ознакомившись с которыми, я убедился в том, о чем подозревал изначально: передача радиосигнала под водой весьма проблемна, хотя и возможна. Именно поэтому любители предпочитают ограничиваться более проверенными решениями, а именно, — связывать пульт управления подводным дроном и сам дрон с помощью системы кабелей. По кабелям могут передаваться как сигналы управления, так и видеосигнал от камеры, находящейся на дроне. Кроме того, для облегчения веса и увеличения надежности системы в целом, аккумуляторные батареи питания могут быть расположены на берегу и питание может передаваться на дрон также по кабелю.

Так как я представлял себе дрон в виде некого «подводного охотника», который мог бы охотиться на рыбу, непосредственно наблюдая её через камеру, мне показалось, что неплохим решением будет устройство, с размещенными на нём ружьями для подводной охоты пружинного типа.

После ряда размышлений, мне пришло в голову некое устройство, подобное тому, как на рисунке:

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Однако, как можно видеть, корпус устройства является достаточно проблемным в создании:

  • если его делать 3D печатью — проблема получить корпус большого размера, так как потребуется 3D принтер соответствующего масштаба;
  • если же, его изготовить из некого плоского материала, с помощью лазерной резки (то есть, сделать стопку пластин и потом собрать их воедино, стянув болтами), — будет достаточно проблематично герметизировать каждый слой и возникнет риск возникновения многочисленных протечек, чего очень не хотелось бы.

Ввиду всего вышесказанного, мне пришла в голову мысль, что можно ведь изготовить корпус, весьма бюджетным и надежным способом: взять обычную сантехническую трубу, например серого цвета и сечением что-то около 200 мм и закупорить её концы пробками, распечатанными с помощью 3D печати. В таком случае мы сможем получить достаточно надежный корпус, который практически гарантированно устранит риск возникновения протечек. Задумку, как этот корпус может выглядеть, можно увидеть на рисунке ниже:

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Кстати говоря, данный тип устройства позволяет весьма удобно размещать внутри трубчатого корпуса различные компоненты, для этого необходимо всего лишь разместить в соответствующих местах трубы переборки, в отверстиях которых крепятся как электроника, так и силовая двигательная установка.

Но в целом, продумывая устройство дальше, мне показалась достаточно неправильной сама идея иметь длинный кабель, связанный с берегом, — так как кабель такой длины будет затруднять продвижение дрона, тянуть его ко дну.

Поэтому, мне показалось, что было бы неплохо, если бы дрон не был бы связан кабелем с берегом. Однако, как же достичь этого? Передача сигнала через воду невозможна или затруднена (по крайней мере, мы этот вариант не рассматриваем). И тут я подумал, что кабель ведь необязательно тянуть до берега! Достаточно всего лишь вывести его за пределы той зоны, в которой передача сигнала проблематична: то есть, неким образом вывести кабель из воды и превратить его в антенну! И тут просто напрашивается следующее решение: кабель выводится из дрона в некий плавающий буй, который уже связан беспроводным способом с береговым управлением.

Чтобы упростить продвижение дрона в воде и за ним не висел длинный не использующийся кабель, необходимо кабель, по мере необходимости, сматывать в катушку. Для этого вполне неплохо может подойти как некий автоматический намотчик, так и более простое механическое решение: всего лишь пружина, установленная на оси катушки, которая в свою очередь, расположена внутри этого поплавка.

Катушка достаточно легко может разматываться и так же легко сматывать вытянутый кабель. Плавучесть поплавка достаточно большая, поэтому при вытягивании кабеля из него, — поплавок не уходит под воду. При таком подходе, мы будем иметь аккуратный кабель, выпущенный наружу только на ту длину, которая необходима дрону и не более того.

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Но я продолжал рассуждать дальше: чтобы осуществлять подводную охоту, у нас требующееся устройство разделено на две части, — непосредственно сам подводный дрон и поплавок. А нельзя ли как-то объединить эти устройства? И тут пришла следующая идея: а что если, мы дрон не будем помещать под воду, а выполним его в качестве некого надводного корабля, установим на него ружьё или ружья для подводной охоты, камеру видеонаблюдения и устройство беспроводной связи с берегом!

Смотрите про коптеры:  Купить квадрокоптер в Москве по низкой цене — Mir-tehnic.ru

При таком подходе, мы конечно несколько теряем в возможностях, так как корабль постоянно находится на одной поверхности, то есть он не может, как подводная лодка перемещаться по всей толще воды. Однако, мы обретаем массу других преимуществ, среди которых, можно назвать объединение 2 устройств — воедино, легкая связь с берегом и отсутствие каких-либо кабелей, которые имеют тенденцию к запутыванию.

Ружья для подводной охоты вполне можно разместить и прямо на этом корабле, направив вертикально вниз:

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

В таком случае, всё становится предельно ясным:

корпус самого корабля, можно спроектировать в 3D и вывести соответствующие чертежи, согласно которым вырезать из листового материала, с применением лазерной резки,- все детали корпуса, включая переборки;

корабль достаточно легко сделать непотопляемым, если заполнить все неиспользованные пустоты корпуса,- пенопластом. В таком случае, даже при возникновении какого-либо рода протечек, воде просто некуда будет вливаться, так как все пустоты уже будут заполнены;

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

3) я сам, исторически имею предрасположенность к кораблям такого типа, так как в своё время, будучи 20-летним студентом, скачал с интернета и построил по чертежам виндсерфер, который до сих пор лежит у родителей. Возможно, как-нибудь расскажу в дальнейшем и об этом. 🙂

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Здесь только следует сделать оговорку, что киль у корабля должен быть с закруглением в передней части, чтобы обеспечить так называемое «глиссирование»,- то есть, лёгкий выход на скольжение по поверхности воды. Благодаря этому, корабль будет двигаться достаточно легко, и преодолевать встречные волны.

Говоря о способе осуществления видеонаблюдения в процессе охоты, мне видятся следующие три варианта расположения камеры на корабле ( сразу оговорюсь, что во всех трех вариантах предполагается, что днище корабля имеет прорезь для перемещения подводного ружья).

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Вариант А: чтобы защитить камеру от воздействия неблагоприятного воздействия воды, в данном варианте камера располагается в защищенном месте и от камеры отводится оптоволокно, прикреплённое к стволу подводного ружья. Таким образом, при осуществлении выстрела мы смотрим максимально в ту же точку, что и ружьё, камера защищена от воды;

Вариант Б: является более проблемным, так как камера расположена прямо на самом стволе подводного ружья и находится, соответственно, под водой. Тут возникает масса вопросов по соответствующей герметизации камеры. Однако такой подход позволяет осуществлять прицеливание весьма удобным образом;

Вариант В: является как достаточно простым в реализации, так и имеющим свои нюансы в процессе эксплуатации. Основным из этих нюансов является тот, что стрелок не наблюдает цель непосредственно в прицеле. Так как камера наведена просто в прозрачное окошко, в днище корабля, прицеливание несколько затруднено.

Чтобы решить эту проблему, можно расположить на стволе подводного ружья, например, лазерную указку. Но, опять же, возникнут вопросы с соответствующей герметизацией, а также привлечением повышенного внимания к кораблю со стороны рыб, что не является положительным фактором.

Говоря же о возможных вариантах силовой установки, которая позволит кораблю передвигаться, здесь так же возможны, на мой взгляд, два варианта.

В первом варианте, в качестве силовой установки используется электрический двигатель. Подобного рода решений достаточно много, мощные образцы данного типа двигателей имеют водяное охлаждение.

Что же касается электропитания, то здесь всё стандартно — лучше всего взять литий-ионную сборку.

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Источник картинки: www. elenergi

Во втором случае, можем использовать недостаточно недорогое решение, а также достаточно мощное (легко установить двигатель даже в 3 Квт, менее чем за 10000 рублей). В качестве такого решения может быть использован обычный бензиновый триммер для стрижки газонов. Двигатель триммера является достаточно высокооборотистым(вопрос дискуссионный, разные источники называют от 3000 — до 12000 об/мин для двухтактного двигателя) и мощным. Минусом же этого решения является его шум во время работы. Однако это решение позволяет собрать мощную систему «за недорого». А мощность в нашем случае не будет лишней – рыбу еще вытянуть надо 🙂

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Как можно видеть из картинки выше, мы можем взять триммер, практически в неизменном варианте, потребуется лишь несколько видоизменить его алюминиевую штангу, а также стальной вал идущий внутри нее. То есть, нам необходимо их укоротить.

Но, бензиновый двигатель, в отличие от электрического требуется периодически заводить ( так как мы не будем его держать постоянно включенным в процессе охоты).

Для этого нам потребуется несколько видоизменить армстартер этого триммера, в простонародье — «заводилку».

В первом варианте мы устанавливаем на эту заводилку небольшой электродвигатель, который позволяет энергично намотать на связанную с ним катушку — трос заводилки и, соответственно, завести двигатель.

Во втором варианте,- мы убираем заводилку вообще и устанавливаем на вал бензинового двигателя вместо заводилки — большую шестерню, которая будет приводиться в движение с помощью маленькой шестерни на валу электродвигателя — стартера:

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Обдумывая варианты, вдруг неожиданно пришла мысль: а почему собственно, необходимо обязательно устанавливать какие-то ружья? Ведь можно установить обычную удочку, со средствами отслеживания поклёвки и автоматизированной катушкой на ней, чтобы осуществлять как стравливание лески, так и её подтягивание, и подсечку в момент поклевки!

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

В таком случае, система еще более упрощается!

И вот, мы подошли к самому интересному: способу осуществления связи с кораблём.

Здесь, на мой взгляд, также возможен ряд вариантов:

1) можно взять полностью стандартные комплекты управления от разнообразных дронов, продающихся на али;

2) использовать самодельную двухканальную систему связи, в которой первый канал занимается передачей непосредственно видеосвязи, а второй предназначен для передачи сигналов управления. Этот способ является достаточно перспективным, в качестве его основных плюсов можно назвать высокую скорость обновления картинки, благодаря аналоговому сигналу, передающемуся на частоте 5,8 ГГерц, а также, дальнобойная система управления, позволяющая, в теории, управлять устройством на расстоянии до 1 км. В качестве данного средства управления используются известные недорогие радиомодули NRF24l01+PA+LNA.

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

То есть, мы получаем быструю картинку и хорошее дальнобойное управление;

3) построить свою достаточно своеобразную систему управления, основой которой являются 2 корпоративные точки доступа. Несмотря на достаточную своеобразность системы, она позволяет осуществлять высокоскоростную передачу цифрового сигнала и сигнала управления одновременно.

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Эта система видится следующим образом: на берегу расположена точка доступа, к которой по беспроводному каналу подключаются ноутбуки, смартфоны и через них осуществляется управление кораблем.

Точка доступа на берегу подключена по беспроводному каналу wi-fi к такой же точке доступа, установленной на корабле. Точки связаны между собой, через соединение типа «мост».

Плюсом системы является высокоскоростная передача цифрового сигнала, а также стандартные порты rg45, которые позволяют подключать обычные видеокамеры к точке доступа. Таким образом, мы можем иметь возможность применить абсолютно стандартные камеры видеонаблюдения, имеющие высокое разрешение и специфические функции, как, например, инфракрасную подсветку, для съемки в темноте.

Кроме того, с берега можно достаточно просто обратиться к управляющему микроконтроллеру esp32, расположенному на корабле и подключенному к точке доступа через wi-fi, введя обычный IP адрес.

Минусом системы является некоторая избыточность и возможность подтормаживания видеосигнала. Именно из-за этой вероятности подтормаживания, компании производящие высокоскоростные гоночные дроны используют аналоговую передачу видеосигнала.

Да, в последнее время начинают появляться разнообразные цифровые решения для высокоскоростной передачи картинки, в частности, решение от компании DJI, однако их цена является достаточно кусачей.

В данном случае, так как в качестве управляющего микроконтроллера используется ESP32, находящийся в wi-fi сети, мы можем управлять этим микроконтроллером, запуская на нём небольшую html-страничку, используя websocket-ы для управления. То есть, эта страничка представляет собой небольшой пульт управления, который отслеживает действия пользователя,- начало его действия и окончание («нажал кнопку-едем, отжал-не едем»).

В качестве кода для прошивки esp32 можно использовать заготовку, которую я приложил ниже. Она требует доработки, но, тем не менее, вполне может быть использована (после соответствующей доработки).

Код-заготовка для управления через вебсокеты

Напоследок скажу, что использование небольшого судна для рыбалки может быть достаточно интересной затеей, если еще на дрон установить эхолот или же просто загрузить некий алгоритм, который позволит перемещаться судну в произвольном порядке, опускать и поднимать леску, делать подсечки и возвращаться обратно на базу, если рыба была поймана:

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Ещё одним весьма любопытным вариантом применения системы является возможность создания целого флота умных кораблей, которые обмениваются между собой информацией и один из них является ретранслятором всей информации на берег. Средством дальнобойной связи является точка доступа, установленная на «корабле-матке», все остальные ведомые корабли подключаются к ней, используя стандартные возможности микроконтроллеров esp32.

Смотрите про коптеры:  Соединение экшн-камер и программы GoPro App

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Теоретически, можно для дальнобойной связи использовать только esp32 (в сети есть примеры использования этой платы для передачи данных на 10 км, но нужна будет направленная антенна). Однако, ввиду слабости ее процессора, полагаю, невозможно будет ее использовать для передачи видеосигнала высокого разрешения. Соответственно, — останется только использовать ее для управления, а видеосигнал – передавать иначе. Или же кодировать сигнал на самой камере – а esp32 использовать только для беспроводной передачи данных.

Вот такие мысли пришли мне на тему создания рыболовного дрона. Если вы хотите что-то исправить, добавить, предложить свое видение, — будет интересно почитать!

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Комплект Gladius Mini S FLASH PACK (кабель 200м)

1 бонус = 1 рубль

Комплект FLASH PACK включает: Gladius Mini S + кабель 200м + роботизированная рука + рюкзак.

Рассчитываем стоимость доставки.

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Обновленный пульт управления

Пульт дистанционного управления поддерживает Wi-Fi и кабельное соединение для передачи данных с мобильным телефоном/планшетом, а проводная передача данных более стабильна, что полностью решает проблему отключения Wi-Fi во время использования.

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Более мощная батарея

Подводный дрон Gladius Mini S оснащен двумя аккумуляторами емкостью 4800 мАч каждый. Время автономной работы GLADIUS MINI S составляет до 4 часов.

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

С максимальной скоростью 2 м/с, максимальной глубиной погружения до 100 метров и максимальным радиусом горизонтальной съемки до 200 метров подводный дрон GLADIUS MINI S полностью отвечает вашим потребностям подводной съемки.

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Обновленная камера 4К

Подводный дрон Gladius Mini S оснащен камерой 1/2. 3 SONY CMOS, функцией EIS против дрожания видео, объективом F1. 8, углом обзора 152 градуса и светодиодным освещением 2400 люмен, подводный дрон GLADIUS MINI S может четко снимать подводные детали даже при слабом освещении.

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Покупка Chasing Gladius Mini S (100м) с роботизированной рукой

Купите подводный дрон Chasing Gladius Mini S и ваши увлечения станут более интересными!

Глубина погружения (м)

Возможные сферы использования Gladius Mini S (100м) с манипулятором

Комплект Gladius Mini S FLASH PACK (200м):

  • Дрон Gladius Mini S
  • Пульт управления+держатель смартфона
  • Кабель с разъемом microUSB
  • Кабель с разъемом USB Type-C
  • Кабель с разъемом Lightning
  • Крепление для экшн камеры
  • Запасные уплотнители – 10шт
  • Запасные винты М3*18 – 3шт
  • Карта памяти SD 64Гб
  • Инструкция на русском языке

Инструкция по быстрому запуску GLADIUS MINI S Quick Guide RU – 6. 1 Мб

Инструкция пульт управления Chasing – 2 Мб

Вечер, смеркалось, что то грустно, чего бы сотворить. И вступила мысль в голову, сваять дрон, но воздушный уже был, и на них придумали какие-то мутные ограничения, лежит на полке, ждет вдохновения.

Но у нас есть АБСОЛЮТНО не освоенная стихия, море, а море у нас вокруг. и там еще никого не ловят (дронов в частности).

Подумано – задумано, перво-наперво погружаемся в интернеты. Оказывается что информации и рабочих групп по теме, ну очень мало, всего 2. на обозримых информационных полях. Решаем остановится на BlueRobotics (GitHub).

Информации там море, информация доступна, софт свободный, в общем сообщество маньяков, барыжат (простите за кухонно-пиратский жаргон) комплектующими и готовыми изделиями.

Закачиваем все что есть по теме, копаемся, разбираемся, в принципе мозг у аппарата прост, в базовой комплектации.

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Набор практически стандартный для полетов в 3-х мерной среде, полетный контроллер, микрокомпьютер-компаньон, некая система обмена с компьютером руления-управления-смотрения, в качестве аппы геймпад, ну и всякая мелочь, как то, регули, камера, трастеры (моторы), фара, датчики внешние.

Полетный контроллер свеженький, на базе STMF4, жаба давит покупать, достаем с полки на базе atmeg-и, и пытаемся туда прикомпилировать прогу управления, готовых под ЭТО нет, естественно, увы, недолго биениями головы об стол, забросил этот вариант, да и жаба куда-то испарилась.

Обращаемся к дядюшке Ляо, и в принципе не очень затратное можно взять комплектик со всякими плюшками.

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Ну коли взялись, закупаем, месяц спустя получаем, красиво, внутри.

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Ну, думаю, если что, потом сгодится и летать. Могучий контроллер.

Далее, малинка есть, камера к ней тоже завалялась, батарейку с дрона снимем.

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Нубук есть, софт есть. минимальные мозги вроде собрали, пробуем собрать все в кучу, и после некоторых танцев с бубном, софтина все увидела, залила прошивку из недр инета, и вообще все увидела, все датчики и прочее.

Получив порцию вдохновения от полученных результатов, копаем дальше.

Трастеры (моторы), совершенно случайно в закромах завалялись 4-регуля и 4 мотора к ним.

Как позже оказалось, регули оказались с прибабахом, хотя и позиционировались как супер-пупер.

Единственное достоинство, что их удалось перешить и включить в них бидерект.

Для перешивки регулей использована прога BLHeliSuite. exe.

Хорошая вещь.

Ссылки по теме першивки и настройке.

Препарированный регуль.

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Собираем простейшую схему аппа-приемник-регуль-мотор-батарея и проверяем как жужжжит. Все пучком. Идем дальше, перешиваем все регули, моторы переделывать под подводный вариант будем позже.

Собираем более полную схему, проверяем, все вроде рулится, единственно что не откалибровано, и моторы вяло крутятся, в 0-й точке аппаратуры управления. Но и это удовольствие позже.

Пока заказал датчик глубины, еле нашел.

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Без него не получится выдерживать и стабилизировать заданную глубину погружения, ехал 2 месяца. ужас.

Далее что то нужно придумать с организацией сетевого соединения с берегом. В оригинале задействованы некие “таинственные” агрегаты.

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

По сути, это для пропихивания Etherne-та через просто провод, можно найти, в принципе, обычно используется для прокидывания интернета через электропроводку. Но вариант, городить свой огород или покупать готовое. А оно оказалось весьма не дешево.

Попутно посмотрел, а что за кабель используют в оригинале, оказалось витая пара, кат. 5, НО какой то спецзаказ, что ли. кевларовая оплетка пар + оплетка всего жгута + специфическая оболочка, в целом на таком кабеле, думаю можно как по альпинисткой веревке карабкаться. НО ценник, как чугунный мост.

Для нас, диких конструкторов не годится.

Рассмотрев разнообразные варианты, подумалось, а почему-бы не использовать просто оптику.

Проведя консультации со спецами по оптическим сетям, у нас тут фирма есть “САЙТ” зовется, в процессе общения выяснилось, что оптике вообще пофиг процесс затопления, прикупив за скромные деньги медиаконвертеры и 40 метров кабеля, для начала, самого дешевенький пачкорд с соответствующими разъемами, USB-Ethernet контроллер, ну и до кучи занятную WiFi точку доступа от MicroTik, так сказать для базы, чтобы нубук не привязан был.

К тому, же есть софт управления для планшетов, надо будет позже попробовать.

В общем получилось вот это.

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Кстати, данная точка доступа обещает, до 20 км радиус с однотипной моделью. заманчиво в перспективе сваять поплавок герметичный, и можно от берега далеко ходить.

Ну вот, собрали комплект, осталось придумать, куда все это упаковать, и что бы не протекло.

На родном сайте продают боксы из акриловых труб со всеми заглушками и прочим, но суммарный ценник под 200 ухрюканых енотов, не для нашей кассы так сказать,.

В общем идем на склад (балкон), смотрим, о, то что надо, менял проточный фильтр для воды на более эстетичную модель, и вот оно, трех баночное чуда, производитель дает информацию, что оно держит давление 7 атмосфер, а это уже -70 метров, и это на разрыв, на давку, думаю поболее будет, кто бы проверил, в наших деревнях барокамер таких нету.

Ну да нам и столько хватит, для начала. ну начинаем компоновку.

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Рассверливаем торец и нарезаем резьбу под фитинги.

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

В общем после мытарств, выяснилось, что к великому сожалению, все в куче в одну банку ну не лезет, оптический медиаконтроллер оказался сделан с размахом, могли бы сделать его с флешку, но у дядюшки Ляо свое мнение.

Ладушки, у нас есть 3 банки от фильтра, снесем батарею во вторую банку.

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Не мудрствуя лукаво, выбрал трех моторную конфигурацию. Но позже, поразмыслив, понял, что будет ограничение в маневренности, с креном проблемы будут, посему, /переделываем все на 4-х моторную конфигурацию.

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Но всплыли проблемы, между банками, получается слишком много соединений, и загерметизировать их не удалось ну никак, течет (пузырит, воздухом накачивал) и все тут.

В общем психанул.

Решено все запихнуть в одну банку. Ищем подходящие, крупнокалиберные магистральные фильтры стоят огого.

Порывшись в инете найдено вот это. А не 6-7 тыров. И прозрачненькое, телевизор видно будет.

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Приехало, сравниваем.

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Что называется, налицо. Обрабатываем торец.

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

По центру, выключатель питания герконовый, не текло шоб. Фитинг с ниппелем, для наддува, контроль утечки, да и в принципе подпорку надуть можно. , ну и заглушки на время.

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Бурим в носу дырку под иллюминатор, со ступенькой для опоры, в качестве иллюминатора очковое стекло, оттестирвано прыганием пяткой на полу, ~100 кг веса+ускорения, не лопнуло, держать будет.

Смотрите про коптеры:  Как построить вездеход лесник своими руками «

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Тестовое утопление в ванной. да и проверить все.

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Первая картинка, шланг от душа под водой.

Ну в принципе все готово, можно в поля.

Вопрос только куда, оказалось что подходящее место найти не просто, нужно что бы вода более-менее спокойной была, какой нибудь пирс, ибо плавсредства нету. Ну и что бы дно поинтересней. В открытое море, не вариант, пока, волна такая, что на черных морях штормом считается.

Да еще, сезон рыбалки и охоты, либо подстрелят, либо поймают и засолят, места свободного от глаз нету.

Ползаньем по гугл картам пару мест недалеко было определено, небольшая лужа, 1-2 метра глубиной, но мертвое, вода стоячая, неинтересно. запасной вариант.

Залив, мелкий 1-2 метра тоже, травы немерянно, но с прогалинами, вода спокойная, типа пирсика что то, годится.

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Это не я, это супружница моя дражайшая

Итак вперед.

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

с картинкой, с фронтальной камеры. запотела, не учел, надо было антифогом намазать.

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

все в тумане.

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Пару кадров с боковой камеры, без подсветки и цветокорректировки, кстати фронтальная камера с +ИК.

Поэтому все зелено-коричневое а не сине-зеленое.

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

трек блужданий.

GPS работала по причине не утопления, еще одна ошибка, вывешивал в ванной, в пресной воде, в соленой получился эффект надутой лягушки, пытается нырнуть, а попа к верху, и тут проявилась еще одна проблема, плохо работающие регули, тяги не хватает для утопления от слова абсолютно.

Причем трастер тестировал на предмет возможностей в тазике, с регулем снятом с рабочего дрона, так он тазик воды вычерпал за пару секунд на полной тяге.

А эти регули вялые какие-то. как только их не строил, они у меня подозрения вызвали еще когда в воздушном дроне пытался их использовать, настолько вялые, что от земли оторваться не смог, ну вот и подумал что для воды пойдет, там же невесомость, а в связи с неверной вывеской, кстати тот еще гемор, не прокатило.

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

моторы после ныряния в пресную воду и некоторого лежания.

Видно что открытые места начали ржаветь, это уже с вынутыми подшипниками, суть в том, что шарикоподшипники стоящие по умолчанию не годятся, особенно для морской воды, сгниют напрочь,

посему нужно ставить скольжения, бронзовые, и двигатели нужно заливать смолой. В инетах можно найти видео, ссылочка потерялась, там мериканский дядька тоже дрон делает, но у него масштабы мериканские, размером с телеграфный столб. Вот там они и переделывали движки и заливали их смолой.

Но, есть другой вариант, более занятный.

В инетах напоролся на мотор-движетели, кстати информации о них минимум, но денег хотят немерянно.

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

баксов 200 за мотор, не помню. Но что нам стоит дом построить. на картинке все ясно.

начитавшись теорий по электрическим машинам, выяснил, что обмотки нужно класть лучше так.

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

С захлестом. там что то про эффективности и прочее.

кин какой то в тему.

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Обмотки соединяем так.

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Схему намотки выбираем так, где то есть сайтик, там подбор конфигурации и соединения обмоток подбирается мышетыканьем, но так же потерялся, ан нет, нашелся,

Калькулятор, что то, но соответствует табличке.

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Вырастили обойму, запихали обмотки.

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Залили смолой.

Но всплыл нюанс, укладывать пересекающиеся обмотки не получается, статор в целом толстый получается, а к тому-же провод для обмотки нужно использовать литцендрат, жгут диаметром 0. 6-0. 7 , можно толще но и пакет толще получаться будет, просто обмоточный провод, оказалось имеет слишком большое активное сопротивление, и ток не достигает нужного максимума, соответственно момент махонький получается, и все не тянет, а то и вообще не крутится.

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Напряженность поля зависит от зазора, и чем оно сильней давит, тем более резкий двигатель получается, так что пришлось обмотки выкладывать в одной плоскости, получается достаточно тонко, В оригинале используется судя по всему целый кольцевой ферромагнит, намагниченный на необходимое количество полюсов, мы используем каркас с гнездами под редкоземельные магниты, маленькие, но их много:

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Первый вариант, в следующих увеличено до 10, больше не влазит, стенки тонкие получаются, ротор разрывает, до сих пор магниты нахожу по комнате.

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

В общем получился такой красавец.

Но, очередное но, прогон под нагрузкой с моими регулями выявил трагический недостаток, при батарее 12в, оно в воде стартует очень вяло, если разогнать в воздухе, что бы двигатель вышел на режим, а потом утопить, то обороты гаснут, и двигатель останавливается, а регуль уходит в ошибку.

НО-1 если использовать батарею 6S, 24 вольта, то рвет аж огого, под водой, наверно регули заточены на такие батарейки, а если бы еще обмотки из литцендрата, то ващеее.

НО-2 диаметр сопла сильно маленький, присасывается к руке хорошо, но прокачивает слабо, а больший размер на моем чудо принтере к сожалению не получится, рабочее поле маловато.

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Но принтер конечно волшебный, точность и скорость неименоверная, немножко все липко бывает, но все отмывается спиртом.

Они есть конечно и с большим рабочим полем, но ценник на них кратный. да и смола дороговата.

Всю мелочь, крепежи и прочее делал на нем, дядюшка Ляо, спасибо.

Еще бы смола подешевле была, обидно, что вроде есть отечественный производитель, в Новгороде кажись, но стандартную смолу гонит по цене как у всех, а по качеству ниже плинтуса. отделяешь от стола, модель рассыпается, у того же дядюшки Ляо смола стандартная, пытался сломать руками выращенную пластинку толщиной 3мм и размерами 1х3см. фигушки, пальцы начали ломаться.

Внешняя батарея на 24 вольта, 12 А/ч, LiFePo, чуть меняем конструктив, меняем чуть положение вертикальных двигателей, тоже в принципе нюанс, летать блинчиком, или уметь пикировать,. Пока ваяем попутно сонар, ждем лета

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Велено котика добавить. исполняю.

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Стартап из Швейцарии разработал систему беспроводной связи для подводного дрона

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Швейцарский стартап Hydromea показал прототип первого в мире подводного дрона, оснащенного системой беспроводной связи. Компания продемонстрировала работу робота в специально созданном бассейне. Сам дрон небольшого размера, благодаря чему его очень легко транспортировать. Что интересно, дрон оборудован камерой, передающей видеопоток в формате Full HD на расстояние до 50 метров. Опыт в разработке подобных систем у Hydromea огромный: компания уже несколько лет развивает технологии, связанные с автономной подводной робототехникой.

Чудо-рыба-wireless-дрон

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Прототип дрона назвали ExRay. Вместо троса с коммуникациями связь с роботом держат при помощи подводной системы связи — LUMA. Устройство передает данные с помощью коротких световых импульсов.

ExRay имеет семь подруливающих устройств: 4 вертикальных и 3 горизонтальных. Помимо этого, девайс оснащен камерой с зум-объективом, а еще у него есть 2 светодиодные фары.

Вот полные характеристики робота:

  • 70 см — длина;
  • 7 кг — масса;
  • 50 м — дальность связи сейчас;
  • 100 м — прогнозируемая дальность связи с роботом;
  • от 6 до 8 часов — продолжительность работы без заряда;
  • 10 Мб/с — скорость передачи данных.

В текущей конфигурации робот подходит для использования лишь в закрытых искусственных водоемах. Но этот нюанс команда хочет доработать.

Цена и дата начала продаж устройства пока неизвестны. Запуск в серийное производство намечен на следующий год.

LUMA в массы

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Оптическая система LUMA

Самая большая сложность в решении задачи создания беспроводного подводного робота заключалась в разработке технологии передачи данных. Для решения этой и других схожих проблем с сигналами под водой компания создала оптический блок LUMA.

Внешне устройство представляет собой модуль в прозрачном пластиковом корпусе. Последний служит защитой от высокого давления. Модем переводит данные в световые импульсы синего спектра, при помощи которых дрон и передает необходимую информацию.

По словам разработчиков, синий цвет выбран вполне осознанно. Он способен проникать дальше, чем световое излучение с другой длиной волны.

Модем бесперебойно передает сигналы на расстояние 50 — 100 м на глубине до 6 тыс. метров. Именно этот прибор от Hydromea лег в основу нового подводного дрона.

Зачем дрону такая связь

Какие есть варианты обеспечения связью под водой?

  • Радиоволны, но их дальность не очень велика.
  • Звуковые волны слишком медленные, нельзя быть уверенным в их надежности.
  • Проводное соединение. На сегодня это самый распространенный вариант. Но и у него есть минусы, включая лимит на радиус перемещения.

Есть несколько сфер, в которых просто необходимо применение подводных беспроводных роботов для получения важных сведений:

  • подводные исследования;
  • морской энергетический сектор;
  • строительство и ремонт водных объектов.

Уже сейчас разработчики ExRay видят несколько сценариев использования аппарата в замкнутых затопленных пространствах:

  • в плотинах гидроэлектростанций;
  • закрытых водных путях;
  • балластных цистерн на судах.

Предполагается, что в этих случаях использование нового дрона будет, менее дорогим, более безопасными менее рискованны, чем традиционные методы исследования.

Дрон-Рыбак. Размышления на тему

Оцените статью
Радиокоптер.ру
Добавить комментарий

Adblock
detector