Fpv & микро
Давно мечтал о микроквадрике на бесколлекторных моторах. Все порывался собрать свой, но так руки и не дошли. По итогу, решил попробовать
DYS ELF
. Вроде как бренд, должен быть ничего.
Было два варианта: RTF и BNF. Хотел попробовать RTF-версию, но на тот момент ее не было в наличии, так что досталась только BNF-версия.
Краткие характеристики DYS ELF можно увидеть на официальном сайте:
Упаковка квадрика порадовала. Внутри обычной картонной коробки был кейс из мягкого пористого материала с вырезами под содержимое. Картонная коробка изрядно помялась. Неудивительно, квадрик ехал до меня почти два месяца! Наверное, пешком из Китая несли и часто роняли:)
В комплекте, кроме квадрика
DYS ELF
, обнаружилось зарядное устройство, блок питания к нему, инструкция, один аккумулятор и комплект запасных пропеллеров.
В комплекте не было переходника для блока питания под евро-розетку. Так что придется его искать самостоятельно. Блок питания отдает 13.5В/1А.
Зарядное устройство может заряжать двух- или трех-баночные аккумуляторы. Попробовал разок зарядить аккумулятор, вроде заряжает без проблем.
Аккумулятор на 600мА/ч 2S 25C имеет габариты 15.6×24.3×46мм и вес 31,2 грамма. Силовой разъем выглядит как и балансировочный, только на два пина. Не проще ли было вообще тогда отказаться от силового разъема и питать квадрик от балансировочного?
Спереди стоит CMOS-камера на 800TVL. Угол обзора 170 градусов. Камера довольно типичная для своего класса. Как и у большинства камер такого размера, присутствует искажение перспективы. Объекты в центре экрана сильно отдаляются, по сравнению с теми, что по краям экрана.
По бокам ничего примечательного. По каждым мотором стоят светодиоды. Спереди зеленые. сзади – красные. Диоды неуправляемые, могут только мигать. По каждому лучу идет по пять проводков. Три на мотор и еще два – на светодиод.
Сзади видно USB-разъем для настройки полетного контроллера.
Снизу расположены все органы управления. Слева стоит силовой разъем. Спереди расположена кнопка BOOT. Справа – кнопка переключения частоты и сетки видео-передатчика, а рядом расположен разъем для настройки OSD. Увы, у квадрика
DYS ELF
не BetaFlight OSD, а обычное, на основе MinimOSD. И настраивать его придется через FTDI-адаптер.
Настораживает расположение передающей антенны прямо под аккумулятором. Заявленная мощность передатчика и так 25мВт, да еще и антенна не снаружи.
Карбоновая рама квадрика толщиной 1.5мм. Установлены моторы
DYS BE1102 10000kV
весом по 3.5 грамма.
На квадрике
DYS ELF
стоят пяти-лопастные пропеллеры 1735. Пока что не видел их в продаже, попались только
четырех-лопастные такого же размера
.
Чтобы сделать сопряжение модели с передатчиком, надо просто на передатчике включить режим сопряжения. Приемник через некоторое время после включения переходит в этот режим, если не находит передатчика, и начинает медленно мигать индикатором. Я этого не знал и полез внутрь искать, что надо замкнуть, чтобы включить Bind. Снизу открутил пять болтиков, которые держат верхнюю часть корпуса. Затем приподнял верхнюю часть и отключил разъем, идущий к камере квадрика. Сам приемник придется так же снимать, так как контакты, которые надо замкнуть, находятся с обратной стороны!
Я просто перевернул приемник и прикрутил его обратно, чтобы не иметь проблем в будущем. Светодиод, расположенный на приемнике, теперь не будет просвечивать сквозь пластик кабинки – ну и ладно.
Приемник работает по протоколу FrSky в режиме D8. С пультом
Devo10
с прошивкой
Deviation
и с установленным
модулем 4-в-1
все заработало без проблем. Только пришлось увеличить параметр Freq-Fine до 20 в свойствах протокола FrSky. К пульту
FrSky QX7
подключу позже.
Под кабинкой обнаружился блок регуляторов 4-в-1 и пищалка. Регуляторы построены на BB2-процессорах и поддерживают протокол DShot600.
Квадрик DYS ELF идет совершенно не настроенный! Только указан порт UART3 для подключения приемника, все остальные параметры просто от фонаря! На всякий случай прикладываю файл первоначальной настройки. Кстати, в полетном контроллере установлена прошивка BetaFlight версии 3.1.5. Сразу же попробовал обновить до последней стабильной на текущий момент версии 3.1.7 и… не смог. Что только не делал, все время вылезала ошибка
STM32 Communication failed, wrong response, expected 121 (0x79) received 31 (0x1f)
Как выяснил позже, это никакая не ошибка, а защита процессора от перезаписи прошивки. Поискав в интернете, довольно легко нашел решение. Но закрались большие сомнения в целесообразности обновления прошивки. Наверняка производитель нагнал отсебятины в прошивке и она сильно отличается от стандартной SPRACINGF3, просто имя оставил то же самое. Так что, пока не буду спешить с перепрошивкой, настрою что есть.
Посмотрел настройки регуляторов. Стоит уже последняя версия BLHeli 16.6. Странно, все моторы в реверсе:) Ничего не трогал, оставил как есть.
Очень не понравились настройки OSD. Не люблю, когда много лишнего на экране. Поэтому нашел схему подключения
FTDI-адаптера
, быстренько сделал переходник и перенастроил OSD под себя. Если не требуется перепрошивка OSD, а только настройка, то DTR подключать не надо. И не забываем, что RX к TX, а TX к RX!
Для настройки OSD можно использовать только MWGUI версии 1.6, скачать его можно
здесь
.
После нескольких полетов удалось немного настроить PID-ы. Получилось как-то так:
А вот и весь
файл конфигурации
для полетного контроллера. На расходы не смотрите, просто мне с такими удобно. Для полетов дома можно сделать их значительно меньше для увеличения точности.
Файл модели
для пульта
Devo10
получился совсем простой.
Сначала запускал квадрик DYS ELF дома и сделал первые приблизительные настройки. Квадрик отлично висит в режиме стабилизации, легко управляется. Первые FPV-полеты делал на улице. Очень понравилось! Нет никакого страха упасть! Даже потерять в траве не страшно – есть пищалка! Квадрик шустрый и послушный, дискомфорта в управлении не вызывает. Только вот аккумулятор мне попался какой-то не очень свежий, быстро разряжался.
В общем, квадрик
DYS ELF
подойдет для точных и быстрых полетов по трассе с небольшими перепадами по высоте. Топнуть газ на нем не получается, все же для этого надо моторы более мощные и вес поменьше. Пока летал, удалось сломать одну карбоновую распорку защиты пропеллеров. Не устану повторять, что карбон в таком размере совершенно лишний! При таких размерах он просто расслаивается. Раму надо было делать исключительно из поликарбоната, тогда она была бы вечной! Ну вот как-то так:)
Icm20602
This is one of the newest IMU’s from InvenSense suitable for use on drones and it features much more accurate sensors with less noise. It can also get gyro readings at 32Khz so will be a great option for future flight controllers that have more processing power like F4 or F7 boards.
Mpu6000
Right now the MPU6000 is the most popular IMU sensor used on just about all the best flight controllers. Reason being is that it it can sample the gyro at 8kHz via an SPI bus, and also has great vibration tolerance. One thing to watch out for is to make sure this sensor is connected via SPI to the processor to get full use of the high speed updates.
Mpu6050
The MPU6050 is exactly the same as the MPU6000 above, however it talks on I2C protocol, it is not often used on flight controllers because I2C is just too slow for this sort of thing and cant read the gyro at 8Khz. I would stay away from any flight controllers using this sensor.
Mpu6500
The MPU6500 is newer than the above IMU sensors, but is not as popular. This IMU allows up to 32kHz updates from the gyro, and the gyro is more sensitive which is usually better right? Well because of this extra sensitivity it is more susceptible to vibrations so you often need to use some vibration isolation methods like foam when mounting this flight controller.
However this reputation for poor vibration tolerance is largely a function of the flight controller not using the full 32Khz gyro update rate as few flight controllers are powerful enough to sample this sensor any faster than 8Khz. This means that the FC is only getting every 4th reading, of which some can be seriously affected by vibrations.
So as long as your flight controller is rocking a STM F4 or F7 processor and your firmware supports up to 32Khz update rates then this is the one to go for. Currently only BetaFlight and RaceFlight support 32Khz gyro updates, but CleanFlight will also soon add this.
What about the 9 or 10 dof imu sensors?
There are a collection of other IMU sensor chips with extra sensors like a compass, and other brands also make them. However in the case of InvenSense (first company to make an all in one IMU sensor chip), the other sensors within the family are essentially the same chip, but with an added compass (magnetometer), for example:
- MPU9150 is based on the MPU6050 with and added compass
- MPU9250 iis based on the MPU6500 with and added compass
Want to know more, check out our guide on how to buy the best FPV racing flight controller
Otherwise if you have any questions, comments or suggestions just let me know!