Геодезическая модернизация Autel Geobox ForaPPK L1L2 DRONE UPGRADE – Геоприбор

Содержание
  1. Внимание! Работы, проводимые с помощью БПЛА, являются потенциально опасными и требуют особого внимания и осторожности со стороны оператора.
  2. _________________________________________________________________________________________________________
  3. Подготовка к АФС
  4. Планирование маршрута полета, настройка камеры БПЛА, раскладка опознаков, запуск геодезического приемника на борту БПЛА, запуск базового ГНСС приемника и взлет.
  5. Планирование маршрута полета
  6. Внимание! Диапазон работы камеры – 1 раз в секунду возможен только при использовании в БПЛА дополнительного модуля Ashot.
  7. Внимание! Оптимальным курсом для БПЛА типа квадрокоптер, является тот курс при котором ветер приходит с траверза (90 градусов от курса). Такой курс значительно увеличивает время полета и уменьшает риск возникновения не штатных ситуаций.
  8. _________________________________________________________________________________________________________
  9. Настройка камеры БПЛА
  10. Раскладка опознаков.
  11. Запуск базового приёмника ГНСС и ровера (БПЛА)
  12. Внимание! Подключение к модулю Emlid Reach M+ возможно только после получения модулем навигационного сигнала со спутника (зеленый светодиод светится)! Без сигнала спутника операционная система модуля не стартует и возможности подключиться к WEB-интерфейсу нет!
  13. Настройки базового ГНСС приёмника и ровера (БПЛА) на примере Emlid Reach RS+ и M+
  14. Внимание! Во избежание потери UBX логов полета модуля Emlid Reach M+ не включайте питание квадрокоптера на короткое время (до 2-х минут). Если вы включили БПЛА, но он не выполняете полет – подождите не менее 2-х минут и только потом выключите его.
  15. Взлет и посадка БПЛА.
  16. Внимание! Категорически рекомендуется проводить работы по АФС на БПЛА DJI Phantom 4 Geobox только при наличии базового опыта по пилотированию квадрокоптеров данного типа в ручном режиме!
  17. Полет
  18. Внимание! Максимальное время полета DJI Phantom 4 Geobox – 30 минут, но из них только 20 минут являются рабочими. Не допускайте разряда батареи менее, чем 25%, это плохо влияет на продолжительность жизни элементов. Слабый аккумулятор может привести к нештатным ситуациям при посадке, когда разряженная батарея будет не в состоянии обеспечить необходимую мощность моторам и как следствие управляемость БПЛА.
  19. _________________________________________________________________________________________________________
  20. Скачивание данных с квадрокоптера и базовой станции.
  21. _________________________________________________________________________________________________________
  22. Обработка измерений
  23. Пошаговый алгоритм
  24. Возможные проблемы.
  25. Самая свежая информация о законе БПЛА обновлена 22 марта 2021 года.
  26. Поправки в закон о БПЛА от 3 февраля 2020 года — Постановление Правительства Российской Федерации от 19.03.2022 № 415 «О внесении изменений в постановление Правительства Российской Федерации от 25 мая 2019 г. № 658»
  27. Поправки в закон о БПЛА от 3 февраля 2020 года — в Федеральные правила использования воздушного пространства РФ
  28. Текстовая выдержка
  29. Получение разрешения на полеты БПЛА через МФЦ (обновление от 5.04.2021)
  30. Обновление от 19.02.2021 — Пришел ответ от МинТранса!
  31. Ссылки для постановки на учет
  32. Интерфейс портала постановки на учет беспилотников
  33. Изменения в законах о БПЛА от 28 июля 2019

Внимание! Работы, проводимые с помощью БПЛА, являются потенциально опасными и требуют особого внимания и осторожности со стороны оператора.

Перед началом работ на стадии планирования проверьте:

· Наличие регистрации БПЛА (постановлением Правительства РФ 25 мая 2019 г. № 658 вступило в силу с 27 сентября 2019 года)
· Отсутствие запретов на полеты БПЛА в области работ
· Оборудование на предмет комплектности и исправности
· Возможность полетов исходя из прогноза погоды

Минимальный список необходимого оборудования:

– БПЛА DJI Phantom 4 Geobox RTK/PPK. Проверить работу подвеса, состояние моторов, состояние контактных площадок аккумуляторов и разъема внутри корпуса.
– Карта памяти класса U3 объем памяти не менее 16 и не более 64 Гб. Желательно иметь запасную.
– Заряженная аккумуляторная батарея или несколько, исходя из объема работ. Одна батарея – 17 минут рабочего времени или 30 гектар. Проверить наличие (при необходимости) зарядного устройства.
– Планшет или смартфон с достаточным уровнем заряда батареи и кабелем подключения к пульту ДУ.
– Пульт ДУ управления. Проверить уровень заряда.
– Базовая ГНСС станция. Продумать и решить вопрос с получением точных координат точки стояния. Проверить уровень заряда батареи, наличие свободной памяти для записи RINEX файла статических измерений и наличия достаточного набора аксессуаров для установки приемника на месте измерений.

_________________________________________________________________________________________________________

Подготовка к АФС

За день до работы по АФС с БПЛА определите время работы и убедитесь, что будете иметь:

· Достаточное солнечное освещение.

Определите время восхода и захода солнца. Помните что наилучшее время для АФС – близкое к полудню, когда тени от предметов минимальны.

В случае яркого освещения для повышения контрастности фотоснимков возможно использование поляризационных фильтров (CPL) и ультрафиолетовых фильтров (MC UV).

· Хорошие погодные условия

При определение погодных условий прежде всего следует обратить внимание на два фактора: видимость и сила ветра.

Видимость зависит от влажности воздуха. В случае даже минимальных осадков полеты для АФС на БПЛА, подобных DJI Phantom 4, невозможна из-за того, что работающие винты квадрокоптера формируют плотную взвесь капель в области камеры, что делает невозможным получение качественного фотоматериала.

Предельная скорость ветра, при которой рекомендуются полеты – 10 м/с или 36 км/ч. Полеты при таких ветрах лучше не проводить, так как скорость БПЛА против ветра очень мала, а вероятность аварии при посадке или взлете высока.

Количество видимых спутников. Минимальное количество видимых спутников, при которых возможно выполнять АФС с БПЛА – 9. Меньшее число может привести к потере навигационного решения и необходимости перехода в ручной режим управления.

Полноценный прогноз погоды перед планированием полета, а также информацию о ближайших аэродромах и запретных местах, можно получить в программе для планшета или смартфона – UAV Forecast (см. рисунок 1).

Как видно из рисунка, сегодняшний день является неблагополучным по видимости годных для расчета спутниковых позиций.

Пользователи БПЛА DJI Phantom 4 Geobox в таких условиях должны быть готовы перевести дрон из автоматического режима в ручной и выполнить возврат аппарата в ручном режиме.
На момент полета погоду следует внести в журнал полетов. Образец страницы журнала полета представлен в приложение 1 к настоящему руководству.

Рисунок 1

________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Планирование маршрута полета, настройка камеры БПЛА, раскладка опознаков, запуск геодезического приемника на борту БПЛА, запуск базового ГНСС приемника и взлет.

Планирование маршрута полета

Для получения фотограмметрических материалов требуется произвести полет над всей территорией съемки и собрать достаточное количество качественных фотографий с перекрытием
областей, достаточным для того, чтобы фотограмметрическая программа смогла найти общие точки и построить цифровую модель. Для этого можно воспользоваться разными способами:

· Программа планировщик полетов.
При использовании программ планировщиков полетов маршрут строится автоматически. Пользователь может изменить величину перекрытия, высоту и скорость полетов.

Примеры программ:

Pix4Dcapture, DroneDeploy, MapPilot, Atizure

Обычно большим функционалом обладают программы с платным контентом.
Так, к примеру, планировщик полетов MapPilot, помимо стандартного функционала предлагает:

– работу с KML (удобно выделить зону необходимых полетов);
– специальный режим съемки линейных объектов;
– возможность полета с учетом рельефа (до 66 широты!).

Большинство программ имеет бесплатный или ознакомительный режим.

Отдельно стоит упомянуть программный продукт UgCS (Photogrammetry tool for land surveying).
Это профессиональный продукт для эффективного планирования полетных миссий. Он состоит из модуля, который устанавливается на полетный планшет и модуля, который ставится на компьютер.
Построение маршрута происходит в модуле, который установлен на стационарном компьютере или ноутбуке. При планировке маршрута можно учитывать особенности рельефа.

При выезде на место работы планшет, по заранее созданной миссии, загружает миссию в БПЛА и предоставляет полный интерфейс по контролю и управлению полетом.

· Ручной режим полета.
Такой режим часто предпочитают использовать опытные пилоты, так как он помогает быстрее выполнить задание. При этом дрон взлетает, у него включается автоматический режим по промежутку времени съемки (обычно одно фото за 2 секунды) и осуществляется полет на область съемки. В программе DJI GO 4 видно траекторию полета и ее можно исправлять для покрытия «слепых» зон.

Данный режим можно рекомендовать:

– опытным пилотам;
– при небольших объемах съемки;
– в условиях, где высок риск сбоя навигационной системы БПЛА.

Также возможно и эффективно использование неспециализированных на задачи АФС планировщиков полетов типа Litchi. Этот тип планировщика не имеет функций построения областей перекрытия, а выстраивает только траекторию движения. Пользователь сам, исходя из своих требований, выстраивает параллельные галсы, а БПЛА летает с автоматически работающей камерой (от 1 кадра в секунду до 2-х). Программа Litchi имеет интернет ресурс, на котором можно спланировать маршрут на большом компьютере. БПЛА будет летать по оптимальной траектории и не останавливаться на каждой точке разворота, а проходить поворот в вираже, что существенно сокращает время полета и обеспечивает значительно большую производительность.

Внимание! Диапазон работы камеры – 1 раз в секунду возможен только при использовании в БПЛА дополнительного модуля Ashot.

Внимание! Оптимальным курсом для БПЛА типа квадрокоптер, является тот курс при котором ветер приходит с траверза (90 градусов от курса). Такой курс значительно увеличивает время полета и уменьшает риск возникновения не штатных ситуаций.

_________________________________________________________________________________________________________

Настройка камеры БПЛА

Настройка параметров камеры – задача непростая, так как нужно учитывать много факторов, влияющих на качество снимков. Итог – получение четких и качественных фотографий. Если в условиях хорошей освещенности это достаточно просто выполнить, то при проблемах со светом приходится искать компромиссы между разными настройками, такими как чувствительность (ISO), время выдержки (Shutter), скорость и высота полета.

Общие рекомендации:

· Режим съемки: S (автоматический с опорой на выдержку).
· ISO: от 100 до 200.
· Выдержка (Shutter): от 1/600 и меньше, но не менее 1/2000.

При выдержке 1/2000 и меньше перестаёт работать механический затвор!

· По фокусировке – рекомендуется после взлета на рабочую высоту переключиться в режим реального изображения с коптера и выполнить фокусировку камеры.

Раскладка опознаков.

Опознак – это хорошо видимый на фотографии элемент с ярко выраженным центром, координаты которого известны. Может быть естественного происхождения (к примеру, часть дорожной разметки) или искусственный (рисунок краской на камне или наземный опознак Geobox ОП).
Координаты опознаков обычно определяют методом RTK.
При полете с геодезическим приемником на борту, решение задачи масштаба и ориентации цифровой модели местности или сооружения осуществляется при помощи точного определения позиции центра камеры методом спутниковых измерений.
Тем не менее, при АФС с помощью БПЛА настоятельно рекомендуется использовать наземные опознаки. В случае наличия геодезического приемника на борту наземные опознаки несут следующие функции:
– Фискальную. Определяя координаты опознаков на полученной модели, мы узнаем точность нашей модели. В случае сложного рельефа, мы имеем возможность повысить точность модели.

Смотрите про коптеры:  Как изменить частоту пульта радиоуправляемой машины

– Дублирующую. В случае проблем с получением фиксированного решения методом спутниковых измерений, мы всегда можем воспользоваться наземными опознаками для решения масштаба и ориентации модели.

Опознаки следует раскладывать по границе участка и съемки и по возможности на точках с максимальным и минимальным значением по высоте.

Запуск базового приёмника ГНСС и ровера (БПЛА)

Внимание! Подключение к модулю Emlid Reach M+ возможно только после получения модулем навигационного сигнала со спутника (зеленый светодиод светится)! Без сигнала спутника операционная система модуля не стартует и возможности подключиться к WEB-интерфейсу нет!

Метод ГНСС решения, используемый в БПЛА DJI Phantom, называется PPK (ppk post processing kinematic), что означает «обработка после процесса измерений». То есть мы запускаем два приемника на запись файлов формата Rinex. Один приемник находится на земле, на точке с известными координатами, другой на борту БПЛА. После полета объединяем эти два файла в программе постобработки RTKLib, TopconTools, Magnet или любой другой, поддерживающей данный режим.

Программа RTKlib – бесплатна и доступна к скачиванию на сайте geospb.ru или на сайте emlid.com.
RTKLib работает только в системе координат WGS-84. Переход в другие системы координат возможен в программах фотограмметрической обработки.

В качестве базового приемника можно использовать ГНСС станцию сети дифференциальных поправок.
После полетов можно запросить Rinex файл на время полета. В случае использования приемника:

– Emlid Reach М+ (одночастотный), расстояние до базового приемника от места работ не должно превышать 20 км;
– Emlid Reach M2 (двухчастотный), расстояние до базового приемника от места работ не должно превышать 50 км.

Настройки базового ГНСС приёмника и ровера (БПЛА) на примере Emlid Reach RS+ и M+

Порядок подключения и настройки базового ГНСС приемника и ГНСС модуля на борту БПЛА одинаковы. В случае использования базового приемника другого производителя, воспользуйтесь инструкцией производителя.

1) Подключение к приемнику.
Подключение происходит по Wi-Fi. Если вы подключаетесь с помощью смартфона, то можно скачать из Google Play или APP store приложение Reach View. Также можно заходить в меню настройки приемника при помощи браузера. Открыв доступные сети Wi-Fi, среди доступных сетей вы увидите сеть с названием Reach XX-XX (X – это цифры, название можно изменить в настройках).

Пароль для подключению: по умолчанию – emlidreach.
При подключении через Wi-Fi, меню приемника будет доступно по адресу 192.168.42.1.

Подключаться при помощи компьютера удобнее, потому что Вы сразу забираете файл измерений для обработки.
Смартфон соответственно удобнее в поле, для старта измерений и проверки работоспособности и статуса приемника.

Видео с подключением и настройкой приемника (не обращайте внимания на то, что рассматривается большой приемник – у них одинаковые начинки):
https://www.youtube.com/watch?time_continue=174&v=6hbIMEpQ45U

2) Настройка приемника для работы.
Для знакомства с меню приемника рекомендуем посмотреть следующее видео:
https://www.youtube.com/watch?v=IZjktHbyVJ4

3) Заходим во вкладку “RTK Settings”, выбираем спутниковые системы. Системы, участвующие в решении должны быть одинаковы на базовом приемнике (база) и на приемнике БПЛА (ровере). Для европейской части России рекомендуется использовать системы GPS и Glonass с частотой записи 5Гц. (см. рисунок 2)

4) Переходим в подменю “Logging”. Перед полетом желательно удалить все файлы в разделе Logging. Это упростит работу. Включаем ползунком запись «сырых» данных (Raw data) в формате UBX (см. рисунок 4).

Если ползунок записи файлов включен, то каждый раз, когда будет выключаться питание, файл записи будет завершаться и автоматически начинаться, когда питание приемника будет включено. Это исключает необходимость каждый раз после смены батареи подключаться к приёмнику и проводить настройку и запуск модуля ГНСС на БПЛА.

Внимание! Во избежание потери UBX логов полета модуля Emlid Reach M+ не включайте питание квадрокоптера на короткое время (до 2-х минут).
Если вы включили БПЛА, но он не выполняете полет – подождите не менее 2-х минут и только потом выключите его.

Взлет и посадка БПЛА.

1) Проверьте интерфейс программы DJI GO 4 на предмет ошибок квадрокоптера.
2) Отформатируйте карту памяти.
3) Произведите принудительную калибровку магнитометра БПЛА. Для этого три раза включите/выключите переключатель смены режимы полетов (P,S,А) и следуйте инструкции, которая появится на экране приложения.

Взлет БПЛА лучше проводить с подготовленной площадки, так как БПЛА при взлете поднимает взвесь земли и пыли, которая попадает на камеру и другие уязвимые части геодезического квадрокоптера, тем самым увеличивая износ и сокращая срок службы аппарата.

В качестве взлетной площадки можно использовать транспортировочный кейс от квадрокоптера DJI Phantom 4 или наземный опознак Geobox ОП. Категорически не рекомендуется взлетать с машины, так ка это гарантированно вызовет сбой магнитометра БПЛА.

Посадку БПЛА DJI Phantom 4 Geobox комфортно и удобно производить в руки, так как коптер данного типа небольшой и имеет удобные для захвата рукой ноги-основания.
Будьте особенно осторожны во время взлета и посадки БПЛА.

Внимание! Категорически рекомендуется проводить работы по АФС на БПЛА DJI Phantom 4 Geobox только при наличии базового опыта по пилотированию квадрокоптеров данного типа в ручном режиме!

Полет

Не смотря на то, что большинство полетов происходит в автоматическом режиме, внешний пилот БПЛА должен полностью контролировать процесс выполнения задания, не отвлекаться от интерфейса дрона и, по возможности, визуально наблюдать его или видеть видеоизображение, которое он передает.
Для удобства работы рекомендуется пристегивать пульт управления с планшетом ремнем и вешать его на шею: в случае возникновения нештатных ситуация у оператора БПЛА должны быть свободны руки.
Рекомендуется иметь под рукой бинокль или монокуляр с хорошей кратностью и большим углом обзора для визуального контроля БПЛА.

После взлета оператор должен следить и проявлять особое внимание к следующим этапам:

1) Взлет и набор заданной высоты.
2) Выбор БПЛА правильного курса на точку старта задания (если таковой присутствует).
3) Смена рабочих галсов. В момент смены галса БПЛА точно центрируется над точкой поворота, одновременно вращаясь. Навигационная система дрона в этот момент максимально нагружена.
4) Посадка. Финальную часть посадки рекомендуется выполнять в ручном режиме и осуществлять посадку дрона на руки оператору или помощнику.
5) Смена аккумуляторов. При смене аккумулятора и взлете выждите 2 минуты, для того чтобы модуль Emlid Reach M+ получил навигационный сигнал и начал работу.
6) При смене и установке аккумуляторов обращайте внимание на правильность установки аккумулятора. Аккумулятор должен прилегать корпусу с минимальным зазором. При смене аккумуляторов обратите внимание на температуру контактной площадки аккумулятора – если рука не может терпеть прикосновения к задней части аккумулятора, то следует прекратить полеты и провести техническое обслуживание контактов.

Внимание! Максимальное время полета DJI Phantom 4 Geobox – 30 минут, но из них только 20 минут являются рабочими. Не допускайте разряда батареи менее, чем 25%, это плохо влияет на продолжительность жизни элементов. Слабый аккумулятор может привести к нештатным ситуациям при посадке, когда разряженная батарея будет не в состоянии обеспечить необходимую мощность моторам и как следствие управляемость БПЛА.

_________________________________________________________________________________________________________

Скачивание данных с квадрокоптера и базовой станции.

После окончания полета необходимо извлечь данные из квадрокоптера и базовой станции.

Всего нам необходимо получить четыре массива информации для получения результата работ АФС.

1) Самый ценный и самый большой по объему массив информации – фотографии с борта БПЛА. Фотографии настолько ценный источник, что часто стоимость дрона не сильно отличается от стоимости фотографий на его борту, поэтому старайтесь при больших объемах работ сохранять фотографии на компьютере. В БПЛА фотографии записываются на карту формата MicroSD.
2) Rinex файл с борта БПЛА. В случае использования приемника Emlid Reach M+ или Reach M2 подсоединение к модулю происходит по Wi-Fi. Если в настройках приемника переключатель записи лога стоит в состоянии включено, то при каждом включении приемника он будет начинать запись Rinex лога. Рядом с названием находится кнопка для скачивания (см. рисунок 5), при ее нажатии начинается скачивание файла с приемника на устройство. Если вы производите подключение с компьютера, то у вас есть возможность сразу распределять файлы по папкам. В случае использования смартфона вы можете переслать файл по почте или сохранить его на смартфоне для дальнейшего использования.
Возможность скачать файл, который в данный момент активен, появляется после того как запись останавливается.

3) Rinex файл с базового приемника. В случае использования приемника производства Emlid или любого другого с WEB интерфейсом действия такие же, как и в пункте 2 настоящего раздела.
Приемники, не обладающие WEB интерфейсом, подключаются для скачивания Rinex файла способом, рекомендованным производителем.
При использовании в качестве ГНСС базы приемника сети дифференциальных поправок, вы должны заранее убедится в том, что станция активна и производит запись своих измерений. У большинства операторов сетей дифференциальных поправок, доступ к Rinex файлам измерений платный.

4) Координаты опознаков.

_________________________________________________________________________________________________________

Обработка измерений

Коэффициенты Вашего квадрокоптера оффсеты: X=0, Y=0, z=0,2 F = 3633

Дано:

– Аэрофотосъёмка (фотоснимки с камеры БПЛА) (фотографии имеют грубую геодезическую привязку в поле EXIF).
– Данные бортового GNSS приёмника (приёмник одночастотный EMLID Reach M+ – сырые данные с частотой не менее 5Гц, минимум 5 GPS спутников постоянного слежения на всей траектории полёта).
– Данные базового приёмника («сырые» данные в формате RINEX с частотой записи не реже 1 Гц, с максимальным удалением от места работ в идеальных условиях не более 20 км.)
Требуется получить:
– 3D модель объекта (облако точек, карта высот).

Общее описание действий:

· Дрон летает и делает фотографии поверхности с некоторым перекрытием – от 50 % между соседними снимками и более – так, чтобы каждый объект реконструируемой сцены был виден минимум с 2х ракурсов. Параллельно он записывает «сырые» данные ГНСС приёмника для получения точного трека его движения. Сигнал с затвора камеры регистрируется ГНСС приёмником как внешнее событие. Перед обработкой он исправляет аппаратные задержки. Далее эти моменты получают свои координаты на треке с помощью линейной интерполяции.
· Данные загружаются в ПО фотограмметрической обработки. Подгрузив снимки, их точные координаты, параметры смещения между центром камеры и центром антенны, калибровку камеры, программа выравнивает фотографии и строит разреженное облако точек. Вся оценка точности реконструируемой сцены и выходных результатов оценивается именно на нём. После его постройки подгружаются координаты наземных опознаков для контроля точности на них. При необходимости, они могут быть использованы для посадки модели как опорные. На этом этапе рекомендуется создать отчёт об обработке. Дальше формируются все остальные необходимые элементы проекта.

Смотрите про коптеры:  поделки из старого квадрокоптера

Пошаговый алгоритм

1) Скачивание данных (описано в разделе «Скачивание данных с квадрокоптера и базовой станции» на странице 10 настоящего руководства).

3) Скачиваем фото с microSD карты, извлеченной из дрона, в папку фотографии (важно отследить, что снимки относятся именно к этому проекту по времени создания файлов).
4) Скачиваем данные с квадрокоптера формата UBX.zip в папку GNSS (описано в разделе «Скачивание данных с квадрокоптера и базовой станции» настоящего руководства).
5) Распаковываем UBX.zip в папку GNSS, получаем UBX.
6) Конвертируем UBX в rinex 3.03 с помощью программы RTKconv (выбрать формат можно нажав кнопку Options, для этого необходимо запустить программу RTKconv, нажать кнопку […], выбрать UBX файл, выбрать формат u-block, далее нажать Convert – в папке GNSS должны образоваться минимум 2 дополнительных файла с расширениями *.obs и *.nav
7) Запускаем программу GeoboxUAV, далее Rinex processing, выбрать тип дрона (PHANTOM PRO), выбираем файл с метками (rinex формат .obs).
8) – Запускаем RTKPost.
– Загружаем Rinex Rover с коптера (rinex.O) (observation).
– Загружаем Rinex Base с базы (rinex.O) (observation).
– Загружаем Rinex Nav с коптера (rinex.N) (navigation).
– Переходим в Options и в разделе Positions задаём известные (точно определённые) геодезические координаты базы Lat,Long,Heith (Широта, Долгота, Высота,) а также высоту антенны, если база использовалась полевая.

Когда заданы настройки, нажимаем Execute, следим за индексом Q.

· Фиксированное решение. Индекс Q = 1 (точность решения центров фотографирования – 2см план, 3см высота).
· Плавающее решение. Q = 2 (точность решения центров фотографирования – 20-30см план, 20-30см высота).
· Q = 5 – кодовое решение, которое не даёт достаточной точности для дальнейшей обработки.
· Q = 0 – решений не найдено совсем – проверить загружаемые данные базы и ровера (БПЛА).

После процедуры Execute необходимо нажать кнопку Plot для просмотра траектории полёта, по характеру траектории можно судить о качестве обработки «сырых» данных. По цвету точек траектории можно понять качество обработки для каждой точки: красный – кодовое решение (недостаточное для дальнейшей работы), желтый – плавающее решение (достаточно для грубой обработки данных с высокой погрешностью в плане и по высоте от 20-40 см, обязательное применение опознаков для повышения точности), зелёный – фиксированное решение (позволяет обработать данные с точностью от 3см до 10 см в плане и по высоте, возможно не использовать опознаки).

9) В папке ровера (GNSS) находим файлы с именем *.pos (полный трек полёта) и *_events.pos (интерполированные моменты фотографирования).
10) Необходимо сопоставить количество фотографий и количество событий в файле _events.pos. Для этого открываем папку с фото и считаем количество файлов в папке, крайне важно чтобы в папке с фотографиями НЕ БЫЛО НИКАКИХ ПОСТОРОННИХ ФАЙЛОВ (СИСТЕМНЫХ, СКРЫТЫХ И Т.П.), открываем файл _events.pos с помощь текстового редактора, отображающего номера строк. Если количество фотографий и маркеров совпадает, то переходим к следующему шагу.
11) Открываем программу GeoboxUAV, нажимаем вторую кнопку (Create geotag list), выбираем в Knd of Lib – RTK Lib, в Directory with photos – папку Фотографии, File with cords – _events.pos, нажимаем Create. На выходе в папке GNSS мы получаем файл «имяфайларовера.CSV».

Дальнейшие шаги следует искать в документации на фотограмметрическое ПО, которое вы используете. В настоящем руководстве как пример кратко описаны действия в программе AgiSoft MetaShape.

12) Открываем MetaShape, загружаем фотографии с помощью Обработка -> Добавить фотографии, выбираем все фото из папки Фотографии. Далее на панели Привязка находим кнопку импорт, нажимаем и выбираем файл .CSV.
13) Далее перейти в Инструменты -> Калибровка камеры, перейти на вкладку Поправка GPS и NS, поставить галочку Включить привязку, указать значения Y= 0.08, Z = 0.25, нажать ОК.
14) На панели Привязка нажать кнопку Параметры привязки, выставить точность привязки камеры 1м.
15) Далее Обработка -> Выровнять фотографии.
16) Выполняем оценку точности привязки центров фотографирования – на панели Привязка переключить режим в режим Просмотр ошибок, внизу ведомости координат привязанных фотографий строка Общая ошибка по X,Y,Z.

Загрузка опознаков.

17) Для загрузки опознаков необходимо нажать кнопку Импорт с панели Привязка. Далее выбрать файл CSV с координатам опознаков, при загрузке указать правильный разделитель столбцов и проверить порядок столбцов Название, Широта, Долгота, Высота. После чего нажать ОК, и в появившемся диалоговом окне нажать «Да, для всех».
18) Во втором сверху списке (ведомости) появятся координаты маркеров. Кликаем правой кнопкой мыши на одном из маркеров и нажимаем. Отфильтровать по маркерам. После этого программа оставляет в списке фотографий только те фотографии, на которых виден данный (выбранный) маркер.
19) В окне с отфильтрованными фотографиями двойным кликом открываем фотографию и исправляем положение маркера с помощью мыши. Данную операцию следует повторить со всеми маркерами.

___________________________________________________________________________________________________________________________________________

Возможные проблемы.

В записи Rinex файла отсутствует тайм марки срабатывания затвора

Проверьте канал передачи события с камеры на плату Emlid Reach M+. Для этого откройте WEB интерфейс приемника и зайдите в раздел «Camera Control» (см. рисунок 6). Проверяем запись событий от срабатывания камеры. На пульте DJI нажимаем кнопку «сделать кадр». Если квадрокоптер находится рядом, то мы услышим щелчок срабатывания затвора и запись в разделе «Camera Events» обновится. Если это не произошло, то необходимо искать причину.

Возможное причины:

– Выдержка стоит меньше чем 1/2000.
– В меню камеры в свойствах «Mechanical Shutter» переключатель не в положении «включено» (см. рисунок 7). На рисунке он включен.

___________________________________________________________________________________________________________________________________________

Модуль Emlid Reach M+ раздает Wi-Fi, но подключение к WEB интерфейсу не происходит.

Возможные причины:

– Модуль запускает свою операционную систему только тогда, когда получит значение времени от спутников. Убедитесь, что антенна ГНСС установлена, а БПЛА находится на таком месте, на котором хорошая видимость неба.
– Иногда во время подключения происходит сбой и приемник подключается по сети Wi-Fi некорректно. В таком случае на стартовой странице программы Reасh View мы видим не сетевой адрес 192.168.42.1 под названием приемника, а MAC адрес. В таком случае следует разорвать Wi-Fi соединение и заново подключиться к приемнику.

В Rinex файле БПЛА есть пробелы – количество событий меньше количества фотографий.

Возможная причина:

Проверьте правильность настроек в разделе «RTK Settings». Процессор модуля может не справляться с нагрузкой и делать пропуски если частота измерений установлена более 5 Гц и установлена запись более чем 2-х навигационных систем.

Рекомендованные настройки для центральной части РФ:
Системы: GPS, Glonass.
Частота: 5 ГЦ.

_________________________________________________________________________________________________________

Скачать инструкцию

На чтение 35 мин. Просмотров 89 Опубликовано 03.01.2021

На чтение 27 мин. Просмотров 22 Опубликовано 12.10.2019

Самая свежая информация о законе БПЛА обновлена 22 марта 2021 года.

Законопроект все же приняли (его подписал Д.А.Медведев, ссылка на документ в оранжевом блоке ниже), позже (3 февраля 2020 о ней ниже) была принята поправка, которая разрешила нам с вами летать на высотах до 150 метров. Приведу для вас статью в качестве справки с сайта https://rg.ru

Беспилотные летательные аппараты смогут совершать полеты на высоте до 150 метров без получения разрешения в Единой системе организации воздушного движения. Об этом говорится в проекте постановления Минтранса, размещенного на федеральном портале проектов нормативных правовых актов.Правда, если полеты над какой-то территорией запрещены или ограничены, то и беспилотникам там летать будет нельзя.Ответственность за предотвращение столкновений беспилотников с пилотируемыми воздушными судами и другими объектами в воздухе, а также столкновений с препятствиями на земле возлагается на внешнего пилота, подчеркивается в документе.В январе в Госдуму был внесен законопроект, совершенствующий регулирование использования беспилотных воздушных судов и уточняющий полномочия правоохранительных органов в данном вопросе. Так, полиции предлагается предоставить право «временно ограничивать нахождение беспилотных воздушных судов в воздушном пространстве над местом проведения публичного (массового) мероприятия и прилегающей к нему территории», а также «пресекать несанкционированное нахождение беспилотных судов в воздушном пространстве, в том числе посредством уничтожения и повреждения таких судов, подавления или преобразования сигналов дистанционного управления ими».Полномочиями по регулированию использования БВС предложено также наделить Росгвардию, Федеральную службу охраны и ФСБ «в целях защиты жизни, здоровья и имущества граждан, проведения неотложных следственных действий, оперативно-розыскных и антитеррористических мероприятий», сказано в законопроекте.По словам главы Комитета по безопасности и противодействию коррупции Госдумы Василия Пискарева, любые беспилотные летательные аппараты весом от 250 граммов подлежат учету, а о планируемом полете, его месте и времени необходимо уведомлять соответствующие органы. «Человек, который просто купил в интернете дрон и решил запустить его на улице без соответствующего разрешения, уже нарушает закон, за это предусмотрен административный штраф», — поясняет депутат.Василий Пискарев добавляет, что в основном сейчас использование беспилотников регулируется подзаконными актами. Так, в Москве использование без разрешения беспилотников — коптеров, дронов, авиамоделей и других — в пределах МКАД полностью запрещено с 2016 года, но не законом, а приказом министерства транспорта.Пискарев напоминает, что за последние годы число нарушений закона с использованием беспилотников выросло вдвое. Было несколько случаев, когда дроны приближались к авиационной технике во время военных парадов и их репетиций — так было в Екатеринбурге и в Хабаровске. Лишь мастерство летчиков позволило избежать столкновения. В 2016 году из-за очень низко летящего дрона чуть не пострадали дети — школьники, приехавшие на экскурсию на Куликово поле.«Очевидно, что дополнительные меры регулирования здесь необходимы, и наши правоохранительные органы и спецслужбы должны иметь все необходимые полномочия, чтобы обеспечить безопасность граждан»,- считает Пискарев. Но пока законопроект не дошел до первого чтения.

Смотрите про коптеры:  Тактика и стратегия игры в покер Техасский Холдем

Поправки в закон о БПЛА от 3 февраля 2020 года — Постановление Правительства Российской Федерации от 19.03.2022 № 415 «О внесении изменений в постановление Правительства Российской Федерации от 25 мая 2019 г. № 658»

Правительство внесло изменения в законопроект, теперь минимальная взлетная масса дрона, который необходимо ставить на учет, должна быть не более 0.15 кг или 150 грамм. Напомним, ранее вес начинался с 250 грамм до 30 кг. Дроны, весом от 250 грамм до 30 кг необходимо ставить на учет на основании закона!

Начиная с 19 марта 2022, у граждан и владельцев дронов с массой более 150 грамм, есть 60 дней, чтобы поставить свой аппарат на учет. Ссылка на официальный сайт и инструкция как это сделать, находится ниже.

Так что, теперь всем владельцам съемочных дронов (например, DJI mini, как самый популярный такого веса) и даже некоторых TinyWhoop придется регистрироваться на официальном сайте и ставить свои дроны на учет. Производители тут уже навряд ли смогут подстроиться, так как у версий 249 грамм и так урезали все, что можно.

В остальном ничего не меняется и соответствует тому, что написано ниже этого предложения.

Поправки в закон о БПЛА от 3 февраля 2020 года — в Федеральные правила использования воздушного пространства РФ

Наконец-то дождались поправку, которая по факту разрешает летать на квадрокоптерах и других авиамоделях без подачи плана на полеты, при этом на высотах не более 150 метров. За оперативную новость спасибо нашему читателю!

Текстовая выдержка

Пункт 52 изложить в следующей редакции:«52. Использование воздушного пространства беспилотным воздушным судном в воздушном пространстве классов А, С и G осуществляется на основании плана полета воздушного судна и разрешения на Использование воздушного пространства.Использование воздушного пространства беспилотным воздушным судном осуществляется посредством установления временного и местного режимов, а также кратковременных ограничений в интересах пользователей воздушного пространства, организующих полеты беспилотных воздушных судов.».Дополнить пунктом 52 следующего содержания:«52. Положения пункта 52 настоящих Правил не применяются в случае выполнения визуальных полетов беспилотных воздушных судов с максимальной взлетной массой до 30 кг, осуществляемых в пределах прямой видимости в светлое время суток на высотах менее 150 метров от земной или водной поверхности:а) вне диспетчерских зон аэродромов гражданской авиации, районов аэродромов (вертодромов) государственной и экспериментальной авиации, запретных зон, зон ограничения полетов, специальных зон, воздушного пространства над местами проведения публичных мероприятий, официальных спортивных соревнований, а также охранных мероприятий, проводимых в соответствии с Федеральным законом «О государственной охране»;б) на удалении не менее 5 КМ от контрольных точек неконтролируемых аэродромов и посадочных площадок.».

Кратко, что теперь можно:

  • Летать на высотах не более 150 метров;
  • Не надо подавать план полета и согласовывать полет, если ваша авиамодель весит менее 30 кг.

Регистрировать авиамодель с взлетной массой более 250 грамм и до 30 кг все также нужно!

Что нельзя:

  • Нельзя летать в диспетчерских зонах, в близи аэропортов и диспетчерских зон, охранных зонах;
  • Нельзя летать над массовыми мероприятиями (митинги, соревнования, демонстрации, концерты и прочие культурные мероприятия.

Получение разрешения на полеты БПЛА через МФЦ (обновление от 5.04.2021)

В регионах (в районах) уже начали подписывать соглашения с Администрациями муниципальных образований по услуге:

«Выдача разрешения на выполнение авиационных работ, парашютных прыжков, демонстрационных полетов воздушных судов, полетов беспилотных воздушных судов (за исключением полетов беспилотных воздушных судов с максимальной взлетной массой менее 0,25 кг), подъемов привязанных аэростатов над населенными пунктами, а также посадку (взлет) на расположенные в границах населенных пунктов площадки, сведения о которых не опубликованы в документах аэронавигационной информации».

Это значит, что теперь можно будет получать разрешения на полеты через МФЦ, которые есть практически в каждом муниципальном образовании любого региона.

Срок предоставления услуги составляет 20 рабочих дней с даты поступления заявления в Администрацию района. Это значит, что вам нужно заранее подавать заявление, если хотите летать легально, но практика показывает, что заявления отрабатываются гораздо быстрее.

Вот так будет выглядеть (примерно) бланк заявления в МФЦ:

Обновление от 19.02.2021 — Пришел ответ от МинТранса!

Краткое и и на понятном языке объяснение:Теперь наши беспилотники нужно не регистрировать, а ставить на учет, а самое главное, это делается через госуслуги или Портал учета беспилотных воздушных судов через интернет! Поэтому, удалили большой раздел с инструкцией по регистрации квадрокоптера за прошлые года, потому что власть очень сильно упростила эту процедуру.

Ссылки для постановки на учет

  • Госуслуги — https://www.gosuslugi.ru/405742
  • Портал учета беспилотных воздушных судов — https://bvs.favt.ru/
  • Здесь есть информация о том, где можно летать и куда подавать данные о плане полета: https://bvs.favt.ru/airspace-usage, если ваша модель более 30 кг.

В ответе также сказано, что план полета (помню, для БВС от 30 кг) можно подать через интернет, но как это сделать не очень понятно, также нет никакой ссылки на такую форму. Если вы знаете куда можно направить план полета онлайн, пишите в комментариях.

Уважаемый ***** **********!Ваше обращение в Минтранс России от 29.01.2021 No 65048 по поручению рассмотрено в Федеральном агентстве воздушного транспорта (далее – Росавиация) и в рамках установленной сферы деятельности сообщается следующее. Согласно Положению о Федеральном агентстве воздушного транспорта, утвержденному постановлением Правительства Российской Федерации от 30.07.2004 No 396, разъяснение требований нормативных правовых актов не входит в компетенцию Росавиации.Вместе с тем полагаем целесообразным, в порядке изложения вопросов в Вашем обращении, отметить следующее.
1. Порядок использования воздушного пространства Российской Федерации, в том числе и беспилотными воздушными судами (далее – БВС), установлен Федеральными правилами использования воздушного пространства Российской Федерации, утвержденными постановлением Правительства Российской Федерации от 11.03.2010 No 138 (далее – Федеральные правила).2. В соответствии пунктом 1 статьи 33 Воздушного кодекса Российской Федерации государственной регистрации подлежат только беспилотные воздушные суда с максимальной взлетной массой свыше 30 килограммов. Регистрация таких воздушных судов производится в Государственном реестре гражданских воздушных судов Российской Федерации в соответствии с Административным регламентом Федерального агентства воздушного транспорта предоставления государственной услуги по государственной регистрации гражданских воздушных судов и ведению Государственного реестра гражданских воздушных судов Российской Федерации, утвержденным приказом Минтранса России от 05.12.2013 No 457.4. На официальном сайте ФГУП «Госкорпорация по ОрВД» для владельцев БВС с максимальной взлетной массой от 0,25 килограмма до 30 килограммов, прошедших процедуру учета БВС в Российской Федерации, предоставлена возможность самостоятельной регистрации в Системе представления планов полетов по сети Интернет и телефонной сети (СППИ) и направления в оперативные органы ЕС ОрВД представлений на установление временного и местного режимов, а также плана полета БВС.6. Обращаем Ваше внимание, что физическое или юридическое лицо планирующее осуществлять запуски БВС, должно знать и выполнять правила и процедуры, установленные воздушным законодательством Российской Федерации в сфере использования воздушного пространства. В соответствии с пунктом 5 статьи 11.5 Кодекса Российской Федерации об административных правонарушениях управление воздушным судном, не прошедшим государственной регистрации, либо не поставленным на государственный учет, либо не имеющим государственного и регистрационного опознавательных знаков, либо не имеющим учетного опознавательного знака, влечет наложение административного штрафа в размере от двух тысяч до двух тысяч пятисот рублей или лишение права управления воздушным судном на срок до одного года.За нарушение правил использования воздушного пространства Российской Федерации Кодексом Российской Федерации об административных правонарушениях (статья 11.4) установлена соответствующая ответственность физических (юридических) лиц. Одновременно информируем, что на официальном сайте Росавиации в информационно-телекоммуникационной сети «Интернет» опубликован информационный бюллетень о порядке использования воздушного пространства Российской Федерации беспилотными воздушными судами.Д.В. Ядров

Интерфейс портала постановки на учет беспилотников

Вот так выглядит личный кабинет:

Во вкладке Производитель очень много наименований:

Страна производителя подставляется автоматически в зависимости от выбора бренда:

Также автоматически вставляется взлетная масса:

И самое главное, можно зарегистрировать самосборный квадрокоптер, выбрав вкладку Собственного производства и гоночный квадрокоптер. Там тоже множество наименований, можно выбрать более подходящий, если вы собираете другую авиамодель:

Изменения в законах о БПЛА от 28 июля 2019

Кто еще не читал, предлагаю прочитать: Как летают в США? Опыт регистрации БПЛА в США через приложение UASidekick

Если у вас все же возникло желание поставить свой квадрокоптер или авиамодель на учет, то перейдите к главе Как получить разрешение на полеты для летательного аппарата или квадрокоптера

Ниже в спойлере уже устаревшая информация за 2021-2018 года, но удалять ее не будем, для хронологии и истории:

Закон-то у нас вроде как есть, а где регистрировать — непонятно, еще не знаю ни одного человека, у кого зарегистрирован квадрокоптер, про большие авиамодели ничего сказать не могу. Да и Правительство порядок регистрации так и не приняло. Поэтому еще раз читаем зеленую сноску выше.

Но, как показывает практика, полицейские запросто могут к вам подойти и задать вопросы в стиле «Почему вы здесь летаете» и «Создаете угрозу для граждан», могут конфисковать дрон и вас забрать в отделение, поэтому НЕ ЛЕТАЙТЕ там, где люди, здания администрации, полиции, ФСБ, военные объекты, аэропорты и другие особо охраняемые объекты.

Ссылки на документы:

В дальнейшем, по мере выхода новостей на эту тему, статья будет дополняться и обновляться. Добавьте ее в закладки, чтобы всегда быть в курсе и знать закон.

  • Статья создана 8 февраля 2018 года.
  • Последнее обновление: 18 июня 2018 года;
  • Последнее обновление: 28 августа 2018 года;
  • Последнее обновление: 28 сентября 2018 года.
  • Последнее обновление: 1 марта 2019 года.
  • Последнее обновление: 28 июля 2019 года.
  • Последнее обновление: 16 октября 2019 года.
  • Последнее обновление: 21 февраля 2020 года.
Оцените статью
Радиокоптер.ру
Добавить комментарий

Adblock
detector