GPS антенна своими руками за 5 минут / Хабр

Введение

Первые шесть уроков рассматривают конструкторские соображения, лежащие в основе создания специального многомоторного БПЛА/Дрона. 7 урок, не раскрывает аспектов сборки, а описывает ряд дополнительных аксессуаров/устройств, используемых для реализации полёта от первого лица (FPV) и управления на большом расстоянии.

Эта статья больше ориентирована на применение радиоуправления в «полевых условиях»; в отличие от полёта внутри помещений или в местах, где розетки могут обеспечить питание. Обратите внимание, урок охватывает только очень небольшую часть информации, необходимой для правильного понимания FPV/Систем дальнего радиуса действия, и предназначена главным образом для ознакомления читателя с понятиями, терминами, продуктами и принципами, лежащими в основе FPV и управления дроном на больших расстояниях.

Вид от первого лица (fpv)

Вид от первого лица (FPV — First Person View) — одно из основных движущих сил стремительно растущей популярности мультимоторных БЛА, позволяющая получить совершенно иную перспективу («вид с высоты птичьего полёта») нашей планеты и само ощущение полёта. Несмотря на то, что добавление камеры к БПЛА не является чем-то новым, относительная простота управления, низкая цена и широкий ассортимент дронов, позволяют легко купить или создать беспилотный летательный аппарат с камерой.

Вид от первого лица (FPV) в настоящее время реализуется посредством предустановленного на коптер тандема, состоящего из FPV камеры и видеопередатчика, что позволяет в режиме реального времени отправлять видео пилоту или ассистенту. Обратите внимание, что на рынке предлагаются готовые, либо полуготовые FPV системы, где в свою очередь, готовые FPV системы обеспечивают уверенность пользователя в том, что все её элементы совместимы друг с другом.

GPS антенна своими руками за 5 минут / Хабр

Видеокамера

  • Практически любая видеокамера, которая имеет возможность подключения к видеопередатчику, может использоваться для реализации FPV полёта, тем не менее, важно учитывать вес, так как многомоторные БЛА постоянно борются с гравитацией и не имеют преимуществ крылатого воздушного судна для обеспечения дополнительного подъёма.
  • Видеокамеры бывают самых разных форм и размеров, а также могут иметь различный потенциал в качестве съёмки, тем не менее в настоящее время далеко немногие адаптированы специально для БПЛА. Из-за этих ограничений по размеру, весу и производительности, большинство камер используемых в многомоторных FPV-системах, пришло от «экшн-камер», а также от приложений видеонаблюдения и индустрии безопасности (например, скрытые камеры).
  • Большие камеры, такие как DSLR (зеркальные) или крупные видеокамеры, обычно используются профессионалами, но из-за своего веса требуемый дрон имеет тенденцию быть довольно большим.
  • Некоторые видеокамеры могут питаться напрямую от источника питания 5В (полезно, поскольку большинство контроллеров полёта также работают при 5В, питаясь от BEC), в то время как другим может потребоваться 12В или даже своя собственная встроенная аккумуляторная батарея.
  • Самой популярной камерой, используемой в настоящее время на многомоторных БПЛА является — GoPro. Это связано с их прочностью, небольшими размерами, высоким качеством видео/фото, встроенным аккумулятором, широким ассортиментом аксессуаров и доступностью по всему миру. Камеры GoPro также имеют USB выход, который можно использовать для передачи видео, а некоторые даже имеют встроенный WiFi модуль для передачи видео на короткие расстояния.
  • Учитывая успех GoPro, многие другие производители создали свои собственные аналогичные линии спортивных/экшн-камер, но их характеристики, цена, и качество разнятся. Обратите внимание, что если вам потребуется 3D-видео, вам понадобятся две камеры и видеопередатчик, способный передавать два сигнала.

GPS антенна своими руками за 5 минут / Хабр

Подвес

Система подвеса включает в себя механическую раму, два или более мотора (обычно до трёх для панорамирования, наклона и крена), а также датчики и электронику. Камера установлена таким образом, что двигатели не должны обеспечивать угловое усилие (крутящий момент), чтобы держать камеру под фиксированным углом («сбалансированным»).

Оси, о которых идёт речь, позволяют панорамировать, наклонять или поворачивать камеру. 1-осевая система, которая не имеет собственного датчика, может рассматриваться как система панорамирования или наклона. Наиболее популярная конструкция включает в себя установку двух моторов (обычно BLDC двигатели, специально разработанные для использования с подвесами), которая управляет наклоном и поворотом камеры. Следовательно камера всегда обращена в сторону передней части дрона, что также гарантирует, что пилот не будет дезориентирован, если камера будет смотреть в одном направлении, а передняя сторона беспилотника — в другом.

3-осевой подвес добавляет панорамирование (влево и вправо) и наиболее полезен в тандеме с двумя операторами, когда один человек управляет дроном, а другой может независимо управлять камерой. В такой конфигурации для двух человек также может быть задействована вторая (фиксированная) курсовая камера для пилота. Как правило, существует один из двух видов карданных систем:

Бесколлекторный подвес

  • Бесколлекторные моторы постоянного тока (BLDC — Brushless Direct Current Motor) или (PMSM — Permanent Magnet Synchronous Motor) или (Вентильные электродвигатели (ВД)) — обеспечивают быструю реакцию с минимальной вибрацией, однако требуют присутствия отдельного (и специализированного) бесколлекторного контроллера постоянного тока.
  • Чтобы автоматически поддерживать уровень камеры, где-то вокруг камеры (обычно под её креплением) устанавливается инерциальный измерительный блок (IMU), состоящий из акселерометра и гироскопа, так чтобы положение камеры (относительно земли) можно было отслеживать. Показания блока отправляются на отдельную плату бесколлекторного контроллера постоянного тока (часто устанавливаемую прямо над подвесом), который вращает моторы, так, что положение камеры остаётся в определенной ориентации, несмотря на любое перемещение дрона.
  • Сама плата контроллера включает в себя встроенный микроконтроллер. Бесколлекторный контроллер постоянного тока карданного подвеса обычно можно подключить непосредственно к каналу на приёмнике (в отличие от контроллера полёта), поскольку он реагирует на изменения ориентации камеры, а не ориентации БПЛА, и, следовательно, не зависит от контроллера полёта.
  • Обратите внимание, что поскольку GoPro является популярной экшн-камерой, большинство бесколлекторных подвесов созданы для использования с одной или несколькими моделями GoPro (исходя из размеров GoPro, центра масс, местоположения камеры и т.д.). Вы также заметите, что BLDC подвесы почти всегда имеют демпфирование, которое сводит к минимуму вибрацию, передаваемую от дрона к камере.

GPS антенна своими руками за 5 минут / Хабр

Радиоуправляемый сервоподвес

  • В основе радиоуправляемого сервоподвеса — сервопривод, как правило, предлагает более медленное время отклика, по сравнению с бесколлекторными подвесами, и излишнюю вибрацию. При этом сервосистемы значительно дешевле бесколлекторных, а 3-контактные сервоприводы в большинстве случаев могут быть подключены непосредственно к полётному контроллеру, что позволяет воспользоваться встроенным в ПК — IMU, для определения уровня относительно земли, и последующего перемещения сервоприводов.

GPS антенна своими руками за 5 минут / Хабр

Видеопередатчик (vtx)

В настоящее время немногие контроллеры полёта (за исключением готовых к работе БЛА массового потребительского рынка) имеют встроенный видеопередатчик, это означает, что обычно требуется отдельное VTX дооснащение. Видеопередатчики, используемые в беспилотном хобби, в настоящее время популярны, так как они лёгкие и маленькие. Можно использовать и другие видеопередатчики сторонних разработчиков, но, в таком случае должны учитываться некоторые важные соображения касательно подключения питания (может потребоваться настройка, если устройство принимает питание только от «Barrel» разъёма), а также входного напряжения; Если видеоустройство работает при напряжении, которого нет на борту вашей сборки, где, вам может потребоваться дополнительная электроника, например, регулятор напряжения. Видеопередатчики не затрагивающие беспилотное хобби, редко удовлетворяют по таким параметрам как вес или размер, и как правило заключены в защитный кейс (а иногда, неоправданно тяжелый).

GPS антенна своими руками за 5 минут / Хабр

Мощность видеопередатчика

Видеопередатчики обычно рассчитаны на определенную выходную мощность, но не следует полагать, что кто-либо может использовать любую номинальную мощность, доступную на рынке. Беспроводные частоты и мощность тщательно отслеживаются и регулируются, поэтому настоятельно рекомендуется ознакомиться с правилами беспроводной связи в стране где вы находитесь.

Мощность, которую потребляет видеопередатчик, напрямую влияет на максимальную дальность его сигналов. В Северной Америке для работы беспроводного передатчика, который потребляет энергию выше определенной (в Ваттах), требуется, чтобы оператор имел лицензию радиолюбителя (HAM). Например, в Канаде, FPV оператору большой дальности обычно требуется пройти, по крайней мере, «Базовый квалификационный тест радиолюбителя», чтобы работать на мощности, необходимой для беспроводных приложений большой дальности.

Если вы не имеете никакой квалификации, настоятельно рекомендуется использовать видео передатчик менее 200 мВт, чтобы избежать риска судебных исков (власти могут связаться с вами, если ваш сигнал начнет мешать другим беспроводным сигналам).

Питание для видеопередатчика обычно подается от BEC от одного из ESC, который также питает остальную часть электроники. Если вы подозреваете, что вся электроника потребляет больше тока, чем может обеспечить один BEC, вы можете использовать BEC от второго ESC для питания VTX. Использовать отдельную батарею для питания видеопередатчика не рекомендуется.

Частоты/каналы видеопередатчика

Большинство видеопередатчиков работают на одной из ниже перечисленных частот. Обратите внимание, что, поскольку вы, вероятно, уже будете использовать стандартную аппаратуру управления, которая работает на определенной частоте, правильным будет выбрать видеопередатчик так, чтобы их частоты не совпадали. Например, если ваше пульт управления работает на частоте 2.4 ГГц, вам следует обратить внимание на видеопередатчик с рабочей частотой: 900 МГц, 1.2ГГц или 5.8ГГц.

GPS антенна своими руками за 5 минут / Хабр

900мгц (0.9ггц)

  • Низкочастотный сигнал легче проникает через стены и деревья
  • DIY антенны легко сделать, потому что низкие частоты подразумевают большие антенны
  • Качество изображения не такое хорошее, как на 5.8ГГц
  • Может оказать негативное влияние на GPS приёмники
  • Считается «старой» технологией
  • В целом, лучший для среднего диапазона

2ГГц (от 1.2 до 1.3 ГГц)

  • Используется для дальних FPV полётов, поскольку предлагает хорошее расстояние
  • Много разных антенн на рынке
  • Частота, как правило, используется множеством других устройств
  • Стены и препятствия оказывают большее влияние, чем более низкая частота
  • Средний/длинный диапазон

4ГГц (от 2.3 до 2.4ГГц)

  • Используется для FPV на большие расстояния с небольшим количеством препятствий
  • Одна из наиболее широко используемых частот для беспроводных устройств
  • Доступны многие аксессуары (антенны, передатчики и т.д.)
  • Не следует использовать рядом с параллельно работающими на аналогичной частоте RC передатчиками или другими устройствами, которые могут создавать помехи.
  • Может работать с другими частотами, но не будет рассмотрено в этом разделе.

8ГГц

Как вы, могли, заметить, многие обычные беспроводные устройства работают на частоте 2.4ГГц (беспроводные маршрутизаторы, беспроводные телефоны, Bluetooth, устройства для открывания гаражных ворот и т.д.). Во многом это связано с тем, что в государственных нормативных актах Федеральной комиссии связи, определено, что полосе частот вокруг этого диапазона не требуется лицензия для работы; то же самое для 900МГц, 1.2ГГц и 5.8ГГц (в пределах определенного диапазона мощности). К без лицензионному частотному диапазону относится так называемый свободный ISM диапазон (с англ. Industrial, Scientific, Medical: индустриальный, научный и медицинский диапазон), занимает полосу частот: от 2400 до 2483.5МГц в США и Европе и от 2471 до 2497МГц в Японии. Это означает, что любой потребитель может приобрести беспроводное устройство, которое работает на одной из этих частот, не беспокоясь о правилах или рекомендациях. Более подробную информацию о любительском распределении радиочастот можно найти в Википедии.

Разъёмы видеопередатчика

Не все видеопередатчики имеют одинаковые разъёмы, поэтому важно знать, какой разъём установлен в выбранной камере, а также, посмотреть, возможно ли подключение и работа с выбранным видеопередатчиком. Самые популярные разъёмы — композитные, мини/микро USB и 0.1-дюймовые разъёмы (аналоговые). На рынке имеется ряд адаптеров/переходников, например: 0.1″ FPV Tx разъём — miniUSB для использования с камерой GoPro, что значительно упрощает использование таких продуктов.

Смотрите про коптеры:  Роботы будущего какими они будут?

Некоторые видеопередатчики также могут иметь аудиовход, тем не менее в большинстве случаев шум издаваемый силовой установкой будет заглушать любой звук, который вы надеетесь записать. Если вам нужен звук, обязательно расположите микрофон как можно дальше от моторов (потребуется немало испытаний, чтобы найти макс. оптимальное место) и выберите совместимый приёмник.

Антенна видеопередатчика

Антенны видеопередатчика, используемые на беспилотных летательных аппаратах, имеют тенденцию быть либо «Duck», либо «Whip». Duck антенны являются наиболее распространёнными и имеют преимущество в том, что они являются всенаправленными, компактными, недорогими и остаются неподвижными во время полёта из-за их небольшого профиля.

Выбор антенны должен соответствовать частоте видеопередатчика. Более высокие частоты требуют небольших антенн, однако передаваемые сигналы испытывают большие трудности при прохождении через препятствия. Низкие частоты менее подвержены помехам, но требуют больших/длинных антенн. Направленная антенна не очень часто используется для передачи видео, так как БПЛА может фактически находится в любой ориентации в трёхмерном пространстве. В идеале антенна должна быть расположена где-то на БПЛА, где нет источников других беспроводных сигналов или электрических помех.

GPS антенна своими руками за 5 минут / Хабр

Видеоприёмник (vrx)

Видеоприёмник имеет тенденцию быть немного (физически) больше и тяжелее, видеопередатчика, потому что приёмник как правило неподвижен (подключён к экрану), в то время как передатчик устанавливается на дроне и, как таковой, должен быть маленьким и лёгким. Чтобы сэкономить место, некоторые производители ЖК-дисплеев включают в свои дисплеи стандартно частотные беспроводные приёмники.

Многие FPV энтузиасты устанавливают на свои FPV очки антенны типа «Clover Leaf» или «Pinwheel», что позволяет им ориентировать свою голову в направлении беспилотника и тем самым добиваться максимально мощного сигнала. Некоторые производители FPV очков также поддержали эту тенденцию и стали включать в комплектацию своих очков беспроводной видеоприёмник и антенну.

Очевидно, что частота, на которой работает видеоприёмник, должна соответствовать частоте передатчика. Некоторые модели приёмников, однако, предлагают широкий выбор каналов (по одному), что делает их совместимыми с различными видеопередатчиками. Выход видеоприёмника имеет тенденцию быть либо композитным (наиболее распространённый), либо HDMI. Что подключить к выходу (видео дисплей), решать вам, и некоторые варианты описаны ниже. Питание приёмника в полевых условиях всегда предполагает использование батареи, которая либо выдает выходное напряжение соответствующее рабочему напряжению приёмника, либо батареи, которая подключена к регулятору напряжения для обеспечения требуемого. Обратите внимание, на то, что нет видеоприёмников «большой дальности», поскольку диапазон сигнала зависит от мощности передатчика и правильно выбранной антенны.

GPS антенна своими руками за 5 минут / Хабр

Антенна видеоприёмника

Антенны, используемые на видеоприёмниках, могут быть всенаправленными (способными принимать сигнал с любого направления) или направленными. Наиболее распространённые антенны, которые можно встретить на видеоприёмнике это: Duck антенна, Cloverleaf/Pinwheel или, в редких случаях, направленная (например, «Yagi»). Направленная антенна будет актуальна только в том случае, когда БПЛА будет летать в определенном направлении по отношению к оператору, а дрон всегда будет «перед» антенной, для того чтобы не потерять сигнал. Ситуации могут включать в себя исследование конкретной зоны (например, поля) или области, которая находится на расстоянии от оператора.

GPS антенна своими руками за 5 минут / Хабр

Видеодисплей

Жк монитор (lcd монитор)

  • При рассмотрении ЖК монитора важно знать различие между настольным/компьютерным ЖК монитором или ЖК телевизором и тем, который предназначен быть портативным. Телевизионный/компьютерный монитор почти всегда имеет разъём питания, совместимый со стандартным компьютерным кабелем питания (потребляет переменный ток напрямую), что делает его очень сложным для использования с АКБ. ЖК/OLED дисплей, который должен быть более портативным, зачастую потребляет постоянный ток и требует внешнего трансформатора для подключения к сети (A/C).
  • Размер, частота обновления и качество отображения дисплея, используемого для FPV применения варьируются от небольших мониторов с зернистыми изображениями, те что обновляются несколько раз в секунду, до больших дисплеев, которые в сочетании с правильным видеопередатчиком и приёмником, отображают большие HD изображения без каких либо явных задержек. Имейте в виду, что любой выбранный вами 2D-дисплей должен быть подключен к источнику питания и установлен, либо внутри базовой станции БПЛА (описанной ниже), либо посредством крепления FPV монитора на аппаратуре управления.

GPS антенна своими руками за 5 минут / Хабр

Fpv очки

  • 2D-очки широко используются в FPV из-за их более доступной цены, совместимости с одним источником видеосигнала (с одной видеокамеры) и простоты использования с внешним аккумулятором. Некоторые модели включают в себя видеоприёмник; комплекты приходят с камерой, видеопередатчиком, FPV очками (с встроенным видеоприёмником) и внешним аккумулятором, а также обеими антеннами.
  • Качество видео, предлагаемое недорогими FPV очками, может быть довольно низким, поэтому если бюджет имеет значение, примите во внимание, что вы можете получить лучшее впечатление от ЖК-монитора большего размера по той же цене, что и FPV очки.

GPS антенна своими руками за 5 минут / Хабр

Отслеживание головы

  • Отслеживание головы по существу тоже самое, что и отслеживание движения, а именно, измерение трехмерной ориентации/углов в отличие от линейного движения. Сенсорный комплекс составляют чипы MEMS акселерометра, гироскопов или инерциальных измерительных модулей (IMU). Датчики устанавливаются (или встраиваются) в FPV/VR очки и отправляют данные в микроконтроллер для интерпретации данных датчика в виде углов, который затем отправляет данные, либо посредством аппаратуры управления (для моделей более высокого уровня), либо через отдельное беспроводное передающее устройство. Идеальная система отслеживания головы совместима с передатчиком, таким образом углы могут быть отправлены с помощью передатчика по двум свободным RC каналам.

GPS антенна своими руками за 5 минут / Хабр

3d/виртуальная реальность

  • Occulus Rift, Samsung Gear, Morpheus, VR-очки на базе смартфона и множество других 3D/VR-дисплеев с головным креплением могут быть адаптированы для использования с беспилотниками. Несмотря на то, что эти устройства обычно создаются для трёхмерных компьютерных/консольных игр или в качестве альтернативы телевизору, эти устройства изначально совместимы с 3D и зачастую имеют встроенные датчики трекинга головы, становясь всё более интересными для беспилотного FPV сообщества.

GPS антенна своими руками за 5 минут / Хабр

Smart устройства

  • Смартфоны, планшеты или ноутбуки могут быть использованы для отображения видео в режиме реального времени. Их батареи являются встроенными, а сами устройства лёгкие. Сложность использования интеллектуальных устройств заключается в том, что большинство приёмников не предназначены для приёма видеосигнала от беспроводного видеоприёмника (один из двух проводной или беспроводной). Ноутбук или планшет с встроенной или USB-видеокартой может получать нормальное композитное видео. Смартфон в настоящее время лучше всего работает с видео, отправляемым по Wi-Fi (от Wi-Fi камеры к Wi-Fi адаптеру). Использование Wi-Fi видеосигнала GoPro и мобильного приложения является одним из самых простых способов реализации FPV, однако стоит отметить, что диапазон сигнала Wi-Fi камеры сильно ограничен (10-20 метров). Поскольку смартфоны широко распространены, а беспилотники — последний писк моды, производители регулярно выпускают новые продукты, из которых извлекают выгоду, поэтому прежде чем принять решение, хорошенько подумайте.

GPS антенна своими руками за 5 минут / Хабр

Экранное меню (osd)

  • Экранное меню (OSD) позволяет пилоту видеть различные сенсорные данные, отправляемые с дрона. Одним из самых простых способов выведения данных на экран является использование камеры с аналоговым выходом и размещение экранной платы между выходом камеры и видеопередатчиком. Плата OSD адаптера имеет входы для различных сенсоров и будет накладывать данные на видео, таким образом пилот получит видео с уже наложенными данными телеметрии.

GPS антенна своими руками за 5 минут / Хабр

Соображения касательно расстояния удаления

  • Как вы уже успели заметить, работа на большом расстоянии зависит главным образом от мощности передатчика (аппаратуры управления, а также видео, если применимо). Обычно RC-передатчики включают в себя RF-систему, состоящую из джойстиков и переключателей, электроники и RF-передатчика, и менее дорогих RC-элементов, эта система почти всегда представляет собой единое целое. Модели более высокого уровня часто имеют радиочастотный модуль, который можно заметить в виде коробки, расположенной на тыльной стороне аппаратуры управления. В Северной Америке это также законное требование, чтобы БПЛА оставался в поле зрения пилота (для информации). Тем не менее законы меняются, поэтому лучше проконсультироваться, прежде чем пытаться выполнять беспилотные операции на больших расстояниях.

Питание

Бпла/дрон

Ваш БПЛА/Дрон состоит из множества различных частей, каждая из которых требует определенного напряжения. Наиболее распространенная электроника, которую вы найдете в FPV системе или дроне дальнего действия, включает в себя:

  1. Двигатели: большинство двигателей БПЛА среднего размера, как правило, работают при напряжении 11.1В или 14.8В.
  2. Контроллер полёта, приёмник, GPS: в идеале они должны получать питание от BEC от одного из ESC.
  3. Приёмник отслеживающий положение головы: он будет также работать от BEC.
  4. Сервоподвес: Сервоприводная система подвеса может получать питание от одного из BEC на ESC и работать при напряжении 5В.
  5. BLDC подвес: Некоторые BLDC подвесы могут подключаться к зарядному разъёму основного аккумулятора, в то время как другим может потребоваться определенное напряжение. Проверьте характеристики подвеса, который вы покупаете.
  6. Камера: Камеры, используемые для FPV полёта, имеют тенденцию работать при 5В (от BEC) или 12В (от основного аккумулятора). Большинство экшн-камер имеют собственную встроенную батарею.
  7. Видеопередатчик: Большинство работает при 5В и может питаться от BEC.
  8. Дополнительная электроника (освещение, парашют и т.д.): 5В.

Рекомендуется чтобы в БПЛА была только одна основная батарея, и вам следует рассмотреть возможность использования АКБ 11.1В или 14.8В на дроне среднего размера. Если не один ESC не имеет BEC, вам понадобится внешний 5В стабилизатор напряжения для питания электроники, и убедитесь, что он сможет обеспечить достаточный ток для всего.

Пилот

В то время как обычному пользователю беспилотника нужно беспокоиться только о работоспособности аппаратуры управления, пилот полноценной FPV установки может в конечном итоге переносить большие АКБ, и разнообразное дополнительное оборудование.

  1. Портативная аппаратура управления: Большинство пультов по умолчанию питаются от батареи типа «AA» (4 × AA или 8 × AA), но для FPV может потребоваться питание аппаратуры от внешнего АКБ.
  2. Дополнительный RF-передатчик: Если вы не используете RF-передатчик/Приёмник, входящий в комплект поставки пульта дистанционного управления, модели более высокого уровня обычно имеют питающий выход, к которому можно подключить этот модуль. Кроме того, вы можете запитать его к внешней аккумуляторной батареи, питающей пульт дистанционного управления.
  3. Приёмник отслеживающий положение головы: Обычно это блок может питаться от 5В.
  4. Видеоприёмник: Большинству требуется 12В, но часто они имеют довольно широкий диапазон входного напряжения. Чаще всего приёмник поставляется с сетевым адаптером, который вы не будете использовать в полевых условиях. Проверьте диапазоны входного напряжения, чтобы увидеть, можете ли вы использовать одно напряжение для питания передатчика и приёмника (например, 7.4В или 12В).
  5. Видеодисплей: Обязательно выберите портативный ЖК-дисплей с «Barrel» разъёмом, что позволит использовать батарейный блок для ввода. FPV очки, как правило, также имеют вход под «Barrel» разъём, но не забудьте проверить. Наиболее распространенное напряжение для портативных ЖК-дисплеев составляет 12В, что может быть не самым лучшим для других устройств.
  6. Антенный трекер: Описан ниже. Это моторизованное устройство часто состоит из радиоуправляемых серводвигателей, микроконтроллера и дополнительных сенсоров /электроники. Существует очень мало коммерческих систем для рынка беспилотного хобби, поэтому если вы будете заниматься проектированием и созданием такой системы, вам нужно будет разработать настройку питания.
Смотрите про коптеры:  Аппаратура и электроника от интернет-магазина RC-TODAY.RU

Базовая станция

Как уже было сказано выше, есть много оборудования, которое пилоту необходимо переносить и питать, и что оно может быть очень громоздким. Базовые станции часто используются для освобождения оператора от этого бремени/неразберихи и могут состоять из любого количества различного оборудования и отсеков, перечисленных ниже. Не трудно представить, что от того, как хорошо собрана базовая станция, проведены жгуты проводов, соединяющих все эти устройства вместе, зависит исход подготовки к полёту.

GPS антенна своими руками за 5 минут / Хабр

Базовая станция может включать в себя:

  • Основную батарею, возможно, используемую для питания ЖК-монитора и/или FPV очков и, возможно, видеоприёмника.
  • Вспомогательную батарею для передатчика и/или видеоприёмника.
  • Крепление для ЖК-монитора и/или место для FPV очков.
  • Крепление для видеоприёмника.
  • Место для хранения аппаратуры управления.
  • Крепление для антенны большой дальности (или место для переносной направленной антенны)
  • Место для зарядного устройства для основного аккумулятора (ов).
  • Место для запасных частей для дрона (пропеллеры, моторы, аккумуляторы, элементы рамы).

«Базовая станция» не обязательно является коммерчески произведенным продуктом, который легко может быть использован с любым беспилотным применением, напротив, она может быть спроектирована и построена пилотом-любителем самостоятельно. Обычно создание базовой станции начинается с выбора прочного футляра для переноски (например, Pelican или Nanuk), хотя также можно использовать/адаптировать рюкзак с жесткой рамой. Часто для установки антенны повыше от земли используется штатив.

Антенный трекер

Антенный трекер — это электромеханическое устройство, которое отслеживает положение дрона в трёхмерном пространстве, используя GPS координаты, и, зная местоположение GPS трекера, направляет антенну в сторону беспилотника. Антенные трекеры обычно используются в дальнобойных миссиях, и на рынке не так много коммерческих продуктов. Трекер состоит из GPS приёмника, компаса (а иногда и IMU), микроконтроллера, приёмника данных (для приёма GPS-координат дрона), одного поворотного и одного наклонного мотора, механической рамы, направленной антенны и аккумуляторной батареи. Чтобы уменьшить отрицательное влияние препятствий, системы антенного трекера поднимаются над землей с помощью штатива.

GPS антенна своими руками за 5 минут / Хабр

Fpv полеты

fpv полеты на авиамодели

Это обзорная статья по FPV полетам и оборудованию. Фактически я свожу в единую статью ту информацию которую нарыл по разным форумам. Сам я FPV комплекта не имею, но частенько летаю по камере, используя комплекты для полетов своих знакомых.

Управлять авиамоделью глядя из кабины гораздо проще, тем более, что практически любой имеющий компьютер и интересующийся небом летал в авиасимуляторах.

Многие считают, что FPV полеты гораздо интереснее, чем обычные полеты на авиамодели. Можно воображать себя Чкаловым и пролетать сквозь футбольные ворота, считая их мостом, можно заходить со стороны солнца и «расстреливать» другие авиамодели и моделистов из «фотопулеметов» или сбрасывать бомбы из бомболюка авиамодели.

Я уже писал про FPV — First Person View (Полеты с видом от первого лица) полеты с системой …. Но она мало предназначена для действительно интересных FPV. Радиус действия в 100 метров очень мал.

Авиамодель пролетает 200 метров за 30-40 секунд и уже необходимо разворачиваться. Нормальная система FPV должна поддерживать видеосвязь на расстоянии минимум в километр. Тогда можно насладиться полетами над местностью, излетать все вокруг а не крутиться над местом взлета.

Именно по этому для FPV полетов не подходят системы беспроводного видеонаблюдения. Их реальная дальность действия около 90-120 метров. Да и то на последних десятках метров видеоизображение имеет сильный шум.

Камеры, которыми комплектуютсясистемы беспроводного видеонаблюдения так же не подходят для FPV полетов. Изображение получается размытое и не в фокусе из за скорости полета.

FPV для авиамодели

FPV истема для полётов по камере состоит из:

Установленное на авиамодели оборудование

Авиамодель с fpv

камера
устройство поворота камеры
передатчик видео-сигнала
передающая антенна
электропитание (чаще всего отдельное от питания авиамодель)

Установленное на земле

FPV оборудование

приёмник видео-сигнала
хорошая антенна
устройства отображения: видеоочки, монитор или ноутбук
система записи видео
питание приёмника
устройство управления камерой — HeadTracker

Наиболее подходящим для FPV полетов, на мой взгляд, является комплект на 900 мегагерц с rangevideo.com.

900 мегагерц потому, что 900 не конфликтует и не забивается вайфаем и RC аппаратурой на 2.4. Даже если вы летаете на мегагерцовой аппе то подстаховаться не лишне. Кроме того, 900 мегагерц имеет большую пробивную способность в условиях низкой облачности, тумана и дальность действия.

Автопилот

Если вы серьезно увлечетесь FPV полетами, то придет время задуматься об автопилоте.

fpv автопилот

Эта необходимость возникает потому, что кроме стоимости самой авиамодели вы поднимаете в воздух еще и стоимость FPV комплекта, часто при этом на борт авиамодели ставят систему OSD —показывает высоту, дальность точки взлета, направление на точку взлета, скорость авиамодели и другую информацию.

Кроме этого комплектуют авиамодель гироскопами, для того что бы выровнять полет, даже небольшая раскачка авиамодели сильно раздражает при FPV полетах и фото и видеоаппаратурой для получения фото и видеоматериалов в гораздо лучшем качестве, чем это позволяет сделать радиоканал.

Так вот, все это стоит денег и стоимость такой авиамодели легко переваливает за 1000-1500$. А потерять 50 000 рублей из за потери сигнала от пульта управления или сбоя в FPV системе очень обидно.

Автопилот при потере сигнала управления поднимает или снижает авиамодель до заданной высоты (обычно устанавливать от 50 до 100 метров), разворачивает самолет в сторону точки взлета и летит по прямой до ее достижения. Над точкой взлета авиамодель начинает кружить на высоте.

Как только появиться связь, то вы перехватите управление у автопилота. Обычно в случае потери управления отключают пульт и ожидают, пока автопилот приведет авиамодель к точке взлета, затем включают пульт, перехватывают управление и совершают посадку.

Часто авиамоделисты полетав просто отключают пульт, доверяя автопилоту возврат авиамодели, при этом наблюдают за полетом авиамодели по FPV и готовы в любой момент перехватить управление.

Единственным недостатком этой системы является ее дороговизна. Кроме платы самого автопилота на авиамодели необходимо иметь пирометрический автогоризонт или пару гироскопов, gps систему и барометрический датчик высоты.

Такие полеты дают возможность улетать на максимальную дальность, не боясь того, что авиамодель потеряет управление и улетит вместе со всем установленным оборудованием.

Полную информацию об автопилоте можно прочитать на , там есть и линки на интерент магазин где продаются такие системы.

Видеоочки

Для полетов обычно применяются видео очки. Наиболее известной маркой видеоочков для FPV полетов являются видеоочки FatShark.

fpv fat shark

Используя видеоочки и HeadTraker (устройство отслеживающее повороты головы и поворачивающие соответственно камеру видеонаблюдения) FPV пилот получает полную визуальную иллюзию полета из кабины авиамодели.

Поворачивая голову можно осматривать окрестности. Эта функция нужна не только для наслаждения полетом, но и ориентирования на местности. Новые места выглядят сверху совсем не так, как снизу и поэтому легко заблудиться и не найти место взлета.

Впрочем, если авиамодель оснащена OSD системой показывающей направление на место взлета и дальность от точки взлета, тоHeadTraker не обязателен.

Аппаратура

Радиоаппаратура для полетов желательна в мегагерцовом диапазоне, особенно если вы планируете летать рядом с городом или использовать авиамодель для дальних (>1 км от места взлета) полетов. Это условие истекает из того, что в городе и рядом с ним эфир в районе 2.4 гигагерца сильно забит сигналами. Это WiFi сейти, беспроводной интернет типаWiMax и тому подобные источники радиоизлучения.

Вообще, я не советую летать на авиамодели в городе. Всякое может случиться, упавшая на голову авиамодель может привести к травмам прохожих, а авиамодель, свалившаяся на проезжающий по дороге автомобиль, может стать причиной аварии.

Для полетов на дальность лучше выбраться за город и насладиться видом пейзажей с небес.

Поставив на авиамодель фотоаппарат и подключив кнопку спуска затвора к отдельному каналу (смотрите технологию здесь), можно не только наблюдать за красотой пейзажа, но и сохранять фотографии видов.

Так же удобно использовать фотоаппарат для видеозаписи полета. Можно, конечно, записывать видеосигнал передаваемый с FPV камерына землю, но качество такого сигнала весьма слабое, максимум на что хватает такого качества — это выкладывание на YouTube

Константин, Радиоуправляемые Авиамодели

Gps антенна своими руками за 5 минут

Для приема GPS сигналов, можно изготовить несложную антенну, которая по своим возможностям будет соответствовать маленькой патч-антенне.

Предлагаемая антенна — диполь, пассивная, поэтому небольшой выигрыш в токе потребления GPS модуля достигается.

Принимаем центральную частоту GPS сигнала равной 1575.42 МГц, находим длину одного плеча антенны L/4 = 47.7 мм. Цифра справедлива для провода без изоляции. Провод в изоляции должен быть чуть короче. Длина плеч диполя и монополя отсчитывается от грани оплетки кабеля.

Если половинка диполя одна, то это уже монополь. Я подготовил диполь и монополь.

GPS антенна своими руками за 5 минут / Хабр

Антенны крепятся на короткий коаксиал с разъемом типа IPX.В качестве эталонной антенны используем активную маленькую патч-антенну. GPS-модуль NEO6.

GPS антенна своими руками за 5 минут / Хабр

Сравниваем сигналы спутников показанные в u-center 19.11.01.

GPS антенна своими руками за 5 минут / Хабр

Антенны, располагаем близко к окну. Ориентация — по усредненному максимуму сигналов.

GPS антенна своими руками за 5 минут / Хабр

Уровни сигналов

Керамика:

GPS антенна своими руками за 5 минут / Хабр

Диполь:

GPS антенна своими руками за 5 минут / Хабр

Монополь:

GPS антенна своими руками за 5 минут / Хабр

Вывод:

  1. Активная патч-антенна сопоставима с диполем.
  2. Диполь дает прирост усиления относительно монополя ~ 5 дБ (до 4 раз по мощности).

Основной вывод:

диполь может заменить маленькую патч-антенну. Экономия тока около 6 мА, при 3.3В питании. (20 мВт!). Масса малой патч-антенны около 3 грамм, масса диполя с проводом IPX всего 0.65 грамм!

Базовая станция

Как уже было сказано выше, есть много оборудования, которое пилоту необходимо переносить и питать, и что оно может быть очень громоздким. Базовые станции часто используются для освобождения оператора от этого бремени/неразберихи и могут состоять из любого количества различного оборудования и отсеков, перечисленных ниже.

Базовая станция может включать в себя:

  • Основную батарею, возможно, используемую для питания ЖК-монитора и/или FPV очков и, возможно, видеоприёмника.
  • Вспомогательную батарею для передатчика и/или видеоприёмника.
  • Крепление для ЖК-монитора и/или место для FPV очков.
  • Крепление для видеоприёмника.
  • Место для хранения аппаратуры управления.
  • Крепление для антенны большой дальности (или место для переносной направленной антенны)
  • Место для зарядного устройства для основного аккумулятора (ов).
  • Место для запасных частей для дрона (пропеллеры, моторы, аккумуляторы, элементы рамы).

«Базовая станция» не обязательно является коммерчески произведенным продуктом, который легко может быть использован с любым беспилотным применением, напротив, она может быть спроектирована и построена пилотом-любителем самостоятельно. Обычно создание базовой станции начинается с выбора прочного футляра для переноски (например, Pelican или Nanuk), хотя также можно использовать/адаптировать рюкзак с жесткой рамой. Часто для установки антенны повыше от земли используется штатив.

Бесколлекторный подвес

  • Бесколлекторные моторы постоянного тока (BLDC — Brushless Direct Current Motor) или (PMSM — Permanent Magnet Synchronous Motor) или (Вентильные электродвигатели (ВД)) — обеспечивают быструю реакцию с минимальной вибрацией, однако требуют присутствия отдельного (и специализированного) бесколлекторного контроллера постоянного тока.
  • Чтобы автоматически поддерживать уровень камеры, где-то вокруг камеры (обычно под её креплением) устанавливается инерциальный измерительный блок (IMU), состоящий из акселерометра и гироскопа, так чтобы положение камеры (относительно земли) можно было отслеживать. Показания блока отправляются на отдельную плату бесколлекторного контроллера постоянного тока (часто устанавливаемую прямо над подвесом), который вращает моторы, так, что положение камеры остаётся в определенной ориентации, несмотря на любое перемещение дрона.
  • Сама плата контроллера включает в себя встроенный микроконтроллер. Бесколлекторный контроллер постоянного тока карданного подвеса обычно можно подключить непосредственно к каналу на приёмнике (в отличие от контроллера полёта), поскольку он реагирует на изменения ориентации камеры, а не ориентации БПЛА, и, следовательно, не зависит от контроллера полёта.
  • Обратите внимание, что поскольку GoPro является популярной экшн-камерой, большинство бесколлекторных подвесов созданы для использования с одной или несколькими моделями GoPro (исходя из размеров GoPro, центра масс, местоположения камеры и т.д.). Вы также заметите, что BLDC подвесы почти всегда имеют демпфирование, которое сводит к минимуму вибрацию, передаваемую от дрона к камере.
Смотрите про коптеры:  Дальность квадрокоптеров. Возможности увеличения, советы на сайте.

Бпла/дрон

Ваш БПЛА/Дрон состоит из множества различных частей, каждая из которых требует определенного напряжения. Наиболее распространенная электроника, которую вы найдете в FPV системе или дроне дальнего действия, включает в себя:

  1. Двигатели: большинство двигателей БПЛА среднего размера, как правило, работают при напряжении 11.1В или 14.8В.
  2. Контроллер полёта, приёмник, GPS: в идеале они должны получать питание от BEC от одного из ESC.
  3. Приёмник отслеживающий положение головы: он будет также работать от BEC.
  4. Сервоподвес: Сервоприводная система подвеса может получать питание от одного из BEC на ESC и работать при напряжении 5В.
  5. BLDC подвес: Некоторые BLDC подвесы могут подключаться к зарядному разъёму основного аккумулятора, в то время как другим может потребоваться определенное напряжение. Проверьте характеристики подвеса, который вы покупаете.
  6. Камера: Камеры, используемые для FPV полёта, имеют тенденцию работать при 5В (от BEC) или 12В (от основного аккумулятора). Большинство экшн-камер имеют собственную встроенную батарею.
  7. Видеопередатчик: Большинство работает при 5В и может питаться от BEC.
  8. Дополнительная электроника (освещение, парашют и т.д.): 5В.

Рекомендуется чтобы в БПЛА была только одна основная батарея, и вам следует рассмотреть возможность использования АКБ 11.1В или 14.8В на дроне среднего размера. Если не один ESC не имеет BEC, вам понадобится внешний 5В стабилизатор напряжения для питания электроники, и убедитесь, что он сможет обеспечить достаточный ток для всего.

Видеокамера

  • Практически любая видеокамера, которая имеет возможность подключения к видеопередатчику, может использоваться для реализации FPV полёта, тем не менее, важно учитывать вес, так как многомоторные БЛА постоянно борются с гравитацией и не имеют преимуществ крылатого воздушного судна для обеспечения дополнительного подъёма.
  • Видеокамеры бывают самых разных форм и размеров, а также могут иметь различный потенциал в качестве съёмки, тем не менее в настоящее время далеко немногие адаптированы специально для БПЛА. Из-за этих ограничений по размеру, весу и производительности, большинство камер используемых в многомоторных FPV-системах, пришло от «экшн-камер», а также от приложений видеонаблюдения и индустрии безопасности (например, скрытые камеры).
  • Большие камеры, такие как DSLR (зеркальные) или крупные видеокамеры, обычно используются профессионалами, но из-за своего веса требуемый дрон имеет тенденцию быть довольно большим.
  • Некоторые видеокамеры могут питаться напрямую от источника питания 5В (полезно, поскольку большинство контроллеров полёта также работают при 5В, питаясь от BEC), в то время как другим может потребоваться 12В или даже своя собственная встроенная аккумуляторная батарея.
  • Самой популярной камерой, используемой в настоящее время на многомоторных БПЛА является — GoPro. Это связано с их прочностью, небольшими размерами, высоким качеством видео/фото, встроенным аккумулятором, широким ассортиментом аксессуаров и доступностью по всему миру. Камеры GoPro также имеют USB выход, который можно использовать для передачи видео, а некоторые даже имеют встроенный WiFi модуль для передачи видео на короткие расстояния.
  • Учитывая успех GoPro, многие другие производители создали свои собственные аналогичные линии спортивных/экшн-камер, но их характеристики, цена, и качество разнятся. Обратите внимание, что если вам потребуется 3D-видео, вам понадобятся две камеры и видеопередатчик, способный передавать два сигнала.

Видеоприёмник (vrx)

Видеоприёмник имеет тенденцию быть немного (физически) больше и тяжелее, видеопередатчика, потому что приёмник как правило неподвижен (подключён к экрану), в то время как передатчик устанавливается на дроне и, как таковой, должен быть маленьким и лёгким.

Многие FPV энтузиасты устанавливают на свои FPV очки антенны типа «Clover Leaf» или «Pinwheel», что позволяет им ориентировать свою голову в направлении беспилотника и тем самым добиваться максимально мощного сигнала. Некоторые производители FPV очков также поддержали эту тенденцию и стали включать в комплектацию своих очков беспроводной видеоприёмник и антенну.

Очевидно, что частота, на которой работает видеоприёмник, должна соответствовать частоте передатчика. Некоторые модели приёмников, однако, предлагают широкий выбор каналов (по одному), что делает их совместимыми с различными видеопередатчиками. Выход видеоприёмника имеет тенденцию быть либо композитным (наиболее распространённый), либо HDMI.

Что подключить к выходу (видео дисплей), решать вам, и некоторые варианты описаны ниже. Питание приёмника в полевых условиях всегда предполагает использование батареи, которая либо выдает выходное напряжение соответствующее рабочему напряжению приёмника, либо батареи, которая подключена к регулятору напряжения для обеспечения требуемого.

Модель радиоуправляемого самолета hobbyzone champ s с функцией gps rtf

Артикул: HBZ5400

Даже если вы новичок в мире радиоуправляемых моделей или впервые окунулись в этот мир с помощью мультикоптеров, революционная модель HobbyZone Champ S без труда научит управляться с радиоуправляемыми самолетами благодаря уникальной технологии SAFE Plus от HorizonHobby, которая обеспечивает такой же уровень стабилизации и GPS-позиционирования, что и продвинутые мультикоптеры стоимостью более тысячи долларов. Технология SAFE Plus может выполнить посадку и не позволит модели улететь слишком далеко. Вы можете буквально поставить полет на паузу. SAFE Plus имеет три полетных режима. Вы сможете обучаться пилотированию в удобном темпе и выполнять базовые фигуры пилотажа, когда будете готовы.

Автоматическая посадка
При включении функция стабилизирует Champ S и автоматически направит на посадку рядом с точкой взлета. При полете в сложных условиях вы можете направлять модель, система выполнит остальную работу за вас и безопасно посадит самолет.

Режим ожидания
Нажмите кнопку, и Champ S автоматически подлетит к точке рядом с местом взлета и будет кружить над ней на высоте около 20 м. После отмены команды управление возвращается к пользователю, и вы можете продолжить полет.

Режим ограды
Легко улететь на модели слишком далеко, но с данной функцией больше не нужно беспокоиться, так как она создает невидимую ограду, за которую самолет не может вылететь. Когда Champ S долетает до ограды, модель автоматически разворачивается.

Режим аварийного восстановления
Если вы потеряли управление, переключитесь в режим новичка и отпустите ручки управления. Технология SAFE Plus восстановит положение модели.

Безопасный диапазон полета
Ограничения на углы крена и тангажа позволяют избежать экстремальных условий полета.

Контроллер AS3X
Автоматически стабилизирует положение с помощью 3-осевого гироскопа, компенсирует турбулентность в ветренный день.

Обратите внимание, что GPS-модулю может потребоваться не менее 90 секунд, чтобы найти спутники GPS. Модель должна находить на улице. Самолет не будет функционировать, пока GPS-сигнал не зафиксирован. Информация об отключении GPS для полетов в помещении доступна в руководстве пользователя.

Основные особенности:
• Уникальная технология SAFE Plus от HorizonHobby.
• 3 полетных режима: новичка, уверенного и опытного пилота.
• Инновационная технология автоматической посадки.
• Функция аварийного восстановления позволяет без труда восстановить стабильный полет, для этого нужно всего лишь отпустить ручки управления.
• Режим ожидания позволяет поставить полет на паузу нажатием одной кнопки.
• Режим ограды не дает модели улететь слишком далеко.
• Прочная и легкая конструкция.
• Модель готова к FPV-полетам с совместимой камерой и видеоочками или монитором (продаются отдельно).
• Батарея 280 мА/ч 2S 7,4 В 30C LiPo обеспечивает до 12 минут полета.
• Мощная бесколлекторная силовая установка 2S.

Мощность видеопередатчика

Видеопередатчики обычно рассчитаны на определенную выходную мощность, но не следует полагать, что кто-либо может использовать любую номинальную мощность, доступную на рынке. Беспроводные частоты и мощность тщательно отслеживаются и регулируются, поэтому настоятельно рекомендуется ознакомиться с правилами беспроводной связи в стране где вы находитесь.

Мощность, которую потребляет видеопередатчик, напрямую влияет на максимальную дальность его сигналов. В Северной Америке для работы беспроводного передатчика, который потребляет энергию выше определенной (в Ваттах), требуется, чтобы оператор имел лицензию радиолюбителя (HAM).

Если вы не имеете никакой квалификации, настоятельно рекомендуется использовать видео передатчик менее 200 мВт, чтобы избежать риска судебных исков (власти могут связаться с вами, если ваш сигнал начнет мешать другим беспроводным сигналам).

Питание для видеопередатчика обычно подается от BEC от одного из ESC, который также питает остальную часть электроники. Если вы подозреваете, что вся электроника потребляет больше тока, чем может обеспечить один BEC, вы можете использовать BEC от второго ESC для питания VTX. Использовать отдельную батарею для питания видеопередатчика не рекомендуется.

Пилот

В то время как обычному пользователю беспилотника нужно беспокоиться только о работоспособности аппаратуры управления, пилот полноценной FPV установки может в конечном итоге переносить большие АКБ, и разнообразное дополнительное оборудование.

  1. Портативная аппаратура управления: Большинство пультов по умолчанию питаются от батареи типа «AA» (4 × AA или 8 × AA), но для FPV может потребоваться питание аппаратуры от внешнего АКБ.
  2. Дополнительный RF-передатчик: Если вы не используете RF-передатчик/Приёмник, входящий в комплект поставки пульта дистанционного управления, модели более высокого уровня обычно имеют питающий выход, к которому можно подключить этот модуль. Кроме того, вы можете запитать его к внешней аккумуляторной батареи, питающей пульт дистанционного управления.
  3. Приёмник отслеживающий положение головы: Обычно это блок может питаться от 5В.
  4. Видеоприёмник: Большинству требуется 12В, но часто они имеют довольно широкий диапазон входного напряжения. Чаще всего приёмник поставляется с сетевым адаптером, который вы не будете использовать в полевых условиях. Проверьте диапазоны входного напряжения, чтобы увидеть, можете ли вы использовать одно напряжение для питания передатчика и приёмника (например, 7.4В или 12В).
  5. Видеодисплей: Обязательно выберите портативный ЖК-дисплей с «Barrel» разъёмом, что позволит использовать батарейный блок для ввода. FPV очки, как правило, также имеют вход под «Barrel» разъём, но не забудьте проверить. Наиболее распространенное напряжение для портативных ЖК-дисплеев составляет 12В, что может быть не самым лучшим для других устройств.
  6. Антенный трекер: Описан ниже. Это моторизованное устройство часто состоит из радиоуправляемых серводвигателей, микроконтроллера и дополнительных сенсоров /электроники. Существует очень мало коммерческих систем для рынка беспилотного хобби, поэтому если вы будете заниматься проектированием и созданием такой системы, вам нужно будет разработать настройку питания.

Добавить комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *

Adblock
detector