Гусеничный вездеход своими руками, пробую создать фрикционный механизм борт поворота с нуля | Пикабу

Гусеничный вездеход своими руками, пробую создать фрикционный механизм борт поворота с нуля | Пикабу Машинки

Faq по схемотехнике борта. что, куда и как подключать в различных случаях.

В простейшем случае все достаточно просто.  Имеем:

  1. БК  мотор
  2. БК регулятор со схемой BEC (Battery Eliminator Circuit)
  3. Батарею питания (от 1 до нескольких банок LiPo)
  4. Приемник на 4-8 каналов управления
  5. 1-2-3 рулевые машинки

Гусеничный вездеход своими руками, пробую создать фрикционный механизм борт поворота с нуля | Пикабу

                                  Схема 1.  Простейший борт.


     Здесь все просто. Используя обычные кабели соединяем все как показано на схеме 1.  Мотор присоединяется к трем соответствующим проводам регулятора (три толстых провода одного или разных цветов – как правило на них есть маркировка), три тонких цветных провода регулятора (черный,красный и желтый) включаются чаще всего в третий канал приемника.  Черный провод это земляная шина и “-” питания, красный это ” ” питания приемника и рулевых машинок, а желтый провод (иногда белый) – это шина управления регулятором по каналу “газ”.   В последнюю очередь, обычно перед запуском модели,  подключаются провода идущие к батареи.  Это два очень толстых провода, которые как правило расположены на регуляторе с двух сторон, по краям, вокруг тонкой, трехжильной шины питания-управления уходящей на приемник, черный идет к “-” батареи, а красный соответственно к ” ” силового разъема батареи.

    Назначение регулятора в этой схеме двойное.  С одной стороны он формирует диаграмму и напряжение питания мотора, а с другое преобразовывает высокое напряжение батареи 7.4-14.8 вольт с помощью схемы BEC (или UBEC) в напряжение питания приемника и РМ (4.8-6.0 В).

    Каждая рулевая машинка, в свою очередь, присоединяется к соответствующему каналу приемника трехжильным проводом с помощью штатного разъема.  Цвета отдельных проводов такие же как на шине управления регулятором:  черный – земля и “-” питания РМ, красный ” ” питания, а желтый или черный это сигнальная шина управления РМ.   Таким образом, ток питания снимется с BEC (UBEC) регулятора,  проходит в приемник и там распределяется по рулевым машинкам.

   В простейшей схеме очень важно не перегрузить BEC регулятора.  Сумма максимальных токов потребления всех рулевых машинок не должна превышать максимально возможную токоотдачу схемы BEC.  Как правило максимальная токоотдача схемы BEC в большинстве регуляторов имеет значение порядка 1.5-3 ампера.  Ток потребления рулевых машинок в спокойном состоянии чаще всего небольшой (20-50 mА), но очень сильно возрастает во время работы под нагрузкой и может достигать в режиме удержания (когда машика уже не может повернуть рычаг, но еще в состоянии его удерживать в неподвижном положении) величины порядка 1.0-1.5 ампера.  Таким образом суммарный ток потребления РМ в наихудшем случае иногда может достигнуть величины в 3 ампера и более.   Однако при рассмотрении этой простейшей схемы мы будем считать, что с током потребления РМ у нас все в порядке.  Обычно в всего случае 3-4 РМ мощности схемы BEC почти всегда достаточно для питания всех РМ в любых режимах при обычных примениях.   Заметим только то, что весь этот ток идет от BEC через приемник и только потом поступает в РМ-ы.   Не очень хорошо, но для простейшей схемы более-менее допустимо.  Пока просто запомним этот факт.

    Требования к аккумуляторной батарее очень простые: она должна обеспечивать токоотдачу равную или больше максимального тока потребления мотора плюс максимально возможный суммарный ток потребления всех РМ и приемника.   От емкости аккумуляторной батареи будет зависеть время полета вашей модели.   Время полета в часах можно вычислить так: берем емкость батареи в мАч и делим на средний ток потребления всего борта (ток приемника средний ток всех РМ средний ток мотора).  Результатом будет количество часов полета в часах…   К примеру батарея иммет емкость 2000 мАч, ток потребления мотора – 10 ампер или 10000мА, ток потребления приемника ~ 20 мА, а средний ток потребления каждой РМ – 50 мАч.  Сумма токов будет 10170 мА (т.е. в основном это ток мотора). Делим 2000 мАч на 10170: 2000/10170 = 0.197 часа или около 12 минут полета на среднем газе. На максимальном газу время полета естественно сократится.

    Отдельный вариант схемы 1, для случая коллекторного мотора мы рассматривать не будем, т.к. он совершенно тривиален.   Отличие только в том, что используется регулятор именно для коллекторного мотора, а не регулятор для БК-мотора.  Он отличается от нашего случая тем, что имеет только два провода идушие к коллекторному мотору, который также имеет только два провода питания.   Все остальное в Схеме 1 остается точно таким же.

   Вот пожалуй и все что нужно знать для начала в случае простейшего борта на Схеме 1.

   Один из наиболее часто возникающих вопросов у новичков: а как подключать два или больше моторов?   В случае подключения одинаковых коллекторных моторов для многомоторной модели все достаточно тривиально: моторы просто подключаются параллельно к двум проводам регулятора, предназначенных для питания мотора.  Если надо получить вращение мотров в разные стороны, то на одном из них изменяется полярность питания(т.е. меняются местами два провода) и все.   Самое главное, что нужно не забывать, это то, что максимальный ток регулятора отдаваемый моторам должен быть не меньше суммы максимальных токов потребления всех моторов, а лучше больше хотя бы с небольшим запасом. В идеале токоодача регулятора должна быть больше чем N*Iост, где N-количество моторов, а Iост – это ток потребления мотора в режиме остановки(когда его вал не может провернуться из-за нагрузки – к примеру его заклинило, или мы сами не даем провернуться удерживая винт модели).

    Для нескольких БК-моторов все становится существенно сложнее.  Каждый БК-мотор должен иметь свой регулятор оборотов.   Дело тут в том, что Регулятор не только изменяет величину напряжения и тока протекающего через мотор, но и еще формирует вполне определенную диаграмму включения-выключения обмоток БК-мотора, отслеживая положение ротора мотора по ЭДС самоиндукции, возникающей при вращении ротора.   Соединять БК-моторы просто впараллель категорически не рекомендуется и даже просто запрещается.  

    Не верьте никому, кто Вам скажет: а вот я соединил и они у меня вертятся хорошо.   Да – без нагрузки обычно крутиться будут, т.к. повторяемость параметров моторов достаточно высокая и они на холостом ходу без нагрузки, как правило, будут оба крутиться синхронно.  Но как только появится нагрузка – так все и закончится.   Нагрузка на одном моторе неизбежно будет отличаться от нагрузки на другом – причин для этого очень много: чуть разные винты, разные режимы обдува винтов при повороте модели, в конце-концов разное количество грязи, которое попало в подшипники – да мало ли что…  В итоге произойдет рассинхронизация моторов, импульсы ЭДС самоиндукции и ее диаграммы будут разными, они просуммируются, и не будут соответствовать ничему. Это запутает регулятор  и диаграмма импульсов от регулятора к моторам станет неправильной, что приведет в конце-концов к остановке одного или обоих моторов и к их перегреву.

   Правильная схема подключения 2-х БК-моторов представлена ниже на Схеме 2.

Гусеничный вездеход своими руками, пробую создать фрикционный механизм борт поворота с нуля | Пикабу                                        Схема 2.  Простейший борт с двумя БК моторами.

   На Схеме 2 все почти так же как на схеме 1, но регуляторов два и два БК-мотора.  Раширение схемы до тре-четырех моторов тривиально просто станет больше моторов и регуляторов.   Что тут важно заметить?   А то, что приемник и рулевые машинки питаются только от регулятора 1.   На втором регуляторе на т.н. Y-кабеле красный провод перерезан (не присоединяется к приемнику) и питание приемника и РМ идет только от BEC Регулятора 1.   Это важно запомнить и тщательно соблюдать в такой схеме. Нельзя соединять вместе красные провода разных BEC-ов.  Да особенно и не нужно в нашем случае.   Вариант их объединения через диоды Шоттки рассматривать тут не будем из-за его весьма низкой полезности.

    Все остальное на Схеме 2 точно так же как на Схеме 1 и все сказанное про схему 1, также будет справедливо для схемы 2.

    Теперь отдельно рассмотрим ток потребления РМ.   Дело в том, что ток потребления рулевой машинки, в зависимости от нагрузки способен изменяться в десятки и сотни раз. В спокойном состоянии она потребляет от 20 мА до 50 мА, при интенсивном движении ее ток вырастает до 200-300-500 мА, в зависимости от ее конструкции, а при очень большой нагрузке может достигать величины в 1.0-1.5 Ампера.  Все это было бы ничего – экстремальные нагрузки явление редкое, но вот в сложных случаях – количество РМ на модели растет и может достигать 10-12 и более штук.

    Соответственно максимальный суммарный ток потребления РМ становится порядка тока потребления двигателя.   Причем рамер РМ имеет очень малое значение.   Совсем не факт что под критической нагрузкой мини(микро) РМ потребляет меньше чем полноразмерная машинка.   Она может потреблять даже больше, чем большая РМ, – из-за меньшей эффективности двигателя.   Вот теперь вспомните как проходит ток в простейшей схеме…. Вспомнили? Да – весь суммарный ток потребления от BEC идет прямо на разъем приемника, а внутри приемника расходится по кабелям РМ…   Что будет с вашим приемником в критическом случае, когда к примеру 10-15 ампер пройдут через разъем канала газа?  Приемник перегреется как минимум, а как максимум просто погорит со взрывом и мгновенным испарением печатных проводников на плате.   Слава богу почти никакой BEC такой ток выдать не способен. Но тут другая засада. 

    BEC такой ток дать не может но, перегревается и напряжение на его выходе резко падает до тех пор, пока нагрузка на РМ не упадет и не снизится их ток потребления.  Чем черевато падение напряжения питания борта?   А тем, что приемник это почуствует и перезапустится…   Современные приемники на 2.4 Ггц вначале работы(после включения питания)  довольно долго ищут свой передатчик (Bind приемника) и синхронизируются с ним в течении нескольких секунд.   Старые FM-приемники 35-40 мГц этой особенности не имели – ну упало напряжение и упало, выключился-включился когда оно поднялось и почти порядок…   Сейчас как правило еще несколько секунд после провала-подъема напряжения приемник не в состоянии управлять РМ…. Ну вот и представьте себе – заход на посадку, интенсивная работа всеми рулями, выпуск шасси, выпуск закрылков – вот вам уже перегрузка BEC  – все работает практически одновременно – почти все рулевые машинки, да еще и под большой нагрузкой, т.к. углы отклонения рулей могут быть значительно больше обычных.  Просело напряжение питания и привет, – в последние 3-5 секунд, у самой земли, модель теряет управление (пилот в обмороке).   Результат – дрова.

    Вывод из этого длинного пассажа: нельзя использовать простейшую схему соединения элементов борта, если число РМ превышает 3-4 штуки.

                           
Видео 1.   Токопотребление РМ под нагрузкой..

     Для пущей убедительности посмотрите ролик про рост тока потребления РМ под высокой нагрузкой.   Или покопайтесь на сайтах rcgroup.com – там много сообщений о замерах токопотребления РМ в разных режимах работы.   К сожалению такой информации в одном месте Вы нигде не найдете – производители скромно умалчивают о потреблении РМ под нагрузкой и вообще как правило о токе потребления не говорят, а совершенно зря.   Я лично уже давно, прежде чем ставить борт в модель стараюсь сам измерерить возможные токи РМ в различных режимах.   Именно это я рекомендую делать и Вам. 

     Это нетрудно – любой измеритель мощности(их много есть на Паркфлайере) включаете в цепь аккумулятора, отключаете мотор, фиксируете ток потребления борта в покое.  Затем как можно больше и беспорядочнее двигаете все рулевые машинки и снова фиксируете токи – это будет ток потребления при работе РМ без нагрузки.   Затем, закрепив машинки любым подходяшим способом, фиксируете среднее положение коромысел с помощью пружин или резинок под каким-нибудь натяжением иммитирующим вашу нагрузку и измерение повторяете снова интенсивно двигая все машинки – вот это и будет максимальный ток потребления сразу всеми РМ.  Не забудьте также контролировать напряжение на выходе BEC отдельным вольтметром во время всех этих манипуляций – оно должно быть не ниже чем нужно приемнику для уверенной работы.   Вот только путем таких измерений можно избежать проблем – т.к. никаких официальных данных по токопотреблению под нагрузкой нет.

    Схема соединения элементов борта, учитывающая описанные выше проблемы, для случая шести РМ приеведена на Схеме 3 ниже.

Гусеничный вездеход своими руками, пробую создать фрикционный механизм борт поворота с нуля | Пикабу
Схема 3.   Мощный борт. Раздельное питание разных групп РМ.

     Здесь для питания второй группы РМ использован отдельный BEC не слишком большой мощности, сравнимый со встроенным BEC регулятора.   Первые три машинки питаются по прежнему через приемник от BEС регулятора, и регулятор и приемник это выдержат.  А для питания второй группы машинок используется независимы BEC с  отдельной шиной питания Шина 2 (см схему).  Кроме того, чтобы избежать прохождение большого тока через приемник проведена отдельная земляная шина ко всем РМ – это сушественно уменьшит нагрузку на внутренние проводники приемника.  Детали соединений рассматривайте сами,   все схемы кликабельны и их можно рассматривать в деталях.  Простое пересечение шин на схеме – это не контакт – это просто прводники пересеклись без контакта.   А там где проводники должны контактировать,  там поставлена жирная круглая точка на пересечении.   Естественно для такого соединения стандартные кабели уже не годятся, их так или иначе придется модернизировать.   Как и какие разъемы для этого использовать – решайте сами – Вы на то и моделисты.   Я не скоро возьмусь за модель с большим количеством РМ на борту скорее всего, потому мануала “Как это спаять” не ждите пока, у меня сейчас много другой работы, а от старых решений фоток не сохранилось.

    Третья схема возможна во многих вариантах.   Например в схеме с двумя и более моторами 2 и более регулятора, независимый BEC не нужен – вторую группу машинок можно запитать по Шине 2 от второго BEC-а, который в схеме 2 был незадействован, сделать можно по аналогично тому, как это сделано на схеме 3.   Другой вариант: берем независимый BEС  помощнее и  все машинки запитываем только от него и вообще не используем BEC регулятора или от него запитывает один только приемник и тогда провалы на шине 2(питания РМ) нам будут не страшны – приемник их не увидит.   В общем допустимых вариантов много.

Смотрите про коптеры:  Проект парусного катамарана для самостоятельной постройки

     Последнее замечание в этой статье:  выбирая между линейным BEC и импульсным (трансформаторным) UBEC,  я бы сделал выбор в пользу UBEC,  помехи от него не так значительны как их часто расписывают и от них легко защититься, зато мощность он обычно имеет большую и не греется так как линейный.   Это происходит потому, что в линейном BEС лишнее напряжение по сути переводится в тепло (прикиньте – ток 1-3 ампера и при батарее 14.8 вольта 10 вольт гасится на внутреннем сопротивлении самого BEC – т.е. он рассеивает тепловую мощность от 10 до 30 ватт!).  А это между протчим далеко не лишняя энергия.   Модель сможет летать существенно дольше при той же батарее, если использовать регуляторы с UBEC вместо BEC. 

    Да – еще одно(самое последнее) замечание, на первой схеме у меня показана аккумуляторная батарея от 1S до 4S, а я везде говорю про питание РМ и приемника от 4.8 до 6 вольт.   Это не ошибка!  На парклайере есть  регуляторы 1S  c импульсным, повышающим BEС, который имеет выходное напряжение порядка 5-6 вольт – я такой пользую если мне нужно 5-ти вольтовое питание от одной банки LiPo….

  Здесь я сосредоточился только на мощностных аспектах схемы борта и оставил за бортом изложения например борьбу с помехами приемника,  за рамками изложения остались так же вопросы подключения оборудования FPV  и другого оборудования современных моделей, но нельзя объять необятное за один раз и сразу. Это все оставим для других авторов и другого случая…

Успехов Вам в конструировании бортов!

Николай П.

§

В простейшем случае все достаточно просто.  Имеем:

  1. БК  мотор
  2. БК регулятор со схемой BEC (Battery Eliminator Circuit)
  3. Батарею питания (от 1 до нескольких банок LiPo)
  4. Приемник на 4-8 каналов управления
  5. 1-2-3 рулевые машинки

Гусеничный вездеход своими руками, пробую создать фрикционный механизм борт поворота с нуля | Пикабу

                                  Схема 1.  Простейший борт.


     Здесь все просто. Используя обычные кабели соединяем все как показано на схеме 1.  Мотор присоединяется к трем соответствующим проводам регулятора (три толстых провода одного или разных цветов – как правило на них есть маркировка), три тонких цветных провода регулятора (черный,красный и желтый) включаются чаще всего в третий канал приемника.  Черный провод это земляная шина и “-” питания, красный это ” ” питания приемника и рулевых машинок, а желтый провод (иногда белый) – это шина управления регулятором по каналу “газ”.   В последнюю очередь, обычно перед запуском модели,  подключаются провода идущие к батареи.  Это два очень толстых провода, которые как правило расположены на регуляторе с двух сторон, по краям, вокруг тонкой, трехжильной шины питания-управления уходящей на приемник, черный идет к “-” батареи, а красный соответственно к ” ” силового разъема батареи.

    Назначение регулятора в этой схеме двойное.  С одной стороны он формирует диаграмму и напряжение питания мотора, а с другое преобразовывает высокое напряжение батареи 7.4-14.8 вольт с помощью схемы BEC (или UBEC) в напряжение питания приемника и РМ (4.8-6.0 В).

    Каждая рулевая машинка, в свою очередь, присоединяется к соответствующему каналу приемника трехжильным проводом с помощью штатного разъема.  Цвета отдельных проводов такие же как на шине управления регулятором:  черный – земля и “-” питания РМ, красный ” ” питания, а желтый или черный это сигнальная шина управления РМ.   Таким образом, ток питания снимется с BEC (UBEC) регулятора,  проходит в приемник и там распределяется по рулевым машинкам.

   В простейшей схеме очень важно не перегрузить BEC регулятора.  Сумма максимальных токов потребления всех рулевых машинок не должна превышать максимально возможную токоотдачу схемы BEC.  Как правило максимальная токоотдача схемы BEC в большинстве регуляторов имеет значение порядка 1.5-3 ампера.  Ток потребления рулевых машинок в спокойном состоянии чаще всего небольшой (20-50 mА), но очень сильно возрастает во время работы под нагрузкой и может достигать в режиме удержания (когда машика уже не может повернуть рычаг, но еще в состоянии его удерживать в неподвижном положении) величины порядка 1.0-1.5 ампера.  Таким образом суммарный ток потребления РМ в наихудшем случае иногда может достигнуть величины в 3 ампера и более.   Однако при рассмотрении этой простейшей схемы мы будем считать, что с током потребления РМ у нас все в порядке.  Обычно в всего случае 3-4 РМ мощности схемы BEC почти всегда достаточно для питания всех РМ в любых режимах при обычных примениях.   Заметим только то, что весь этот ток идет от BEC через приемник и только потом поступает в РМ-ы.   Не очень хорошо, но для простейшей схемы более-менее допустимо.  Пока просто запомним этот факт.

    Требования к аккумуляторной батарее очень простые: она должна обеспечивать токоотдачу равную или больше максимального тока потребления мотора плюс максимально возможный суммарный ток потребления всех РМ и приемника.   От емкости аккумуляторной батареи будет зависеть время полета вашей модели.   Время полета в часах можно вычислить так: берем емкость батареи в мАч и делим на средний ток потребления всего борта (ток приемника средний ток всех РМ средний ток мотора).  Результатом будет количество часов полета в часах…   К примеру батарея иммет емкость 2000 мАч, ток потребления мотора – 10 ампер или 10000мА, ток потребления приемника ~ 20 мА, а средний ток потребления каждой РМ – 50 мАч.  Сумма токов будет 10170 мА (т.е. в основном это ток мотора). Делим 2000 мАч на 10170: 2000/10170 = 0.197 часа или около 12 минут полета на среднем газе. На максимальном газу время полета естественно сократится.

    Отдельный вариант схемы 1, для случая коллекторного мотора мы рассматривать не будем, т.к. он совершенно тривиален.   Отличие только в том, что используется регулятор именно для коллекторного мотора, а не регулятор для БК-мотора.  Он отличается от нашего случая тем, что имеет только два провода идушие к коллекторному мотору, который также имеет только два провода питания.   Все остальное в Схеме 1 остается точно таким же.

   Вот пожалуй и все что нужно знать для начала в случае простейшего борта на Схеме 1.

   Один из наиболее часто возникающих вопросов у новичков: а как подключать два или больше моторов?   В случае подключения одинаковых коллекторных моторов для многомоторной модели все достаточно тривиально: моторы просто подключаются параллельно к двум проводам регулятора, предназначенных для питания мотора.  Если надо получить вращение мотров в разные стороны, то на одном из них изменяется полярность питания(т.е. меняются местами два провода) и все.   Самое главное, что нужно не забывать, это то, что максимальный ток регулятора отдаваемый моторам должен быть не меньше суммы максимальных токов потребления всех моторов, а лучше больше хотя бы с небольшим запасом. В идеале токоодача регулятора должна быть больше чем N*Iост, где N-количество моторов, а Iост – это ток потребления мотора в режиме остановки(когда его вал не может провернуться из-за нагрузки – к примеру его заклинило, или мы сами не даем провернуться удерживая винт модели).

    Для нескольких БК-моторов все становится существенно сложнее.  Каждый БК-мотор должен иметь свой регулятор оборотов.   Дело тут в том, что Регулятор не только изменяет величину напряжения и тока протекающего через мотор, но и еще формирует вполне определенную диаграмму включения-выключения обмоток БК-мотора, отслеживая положение ротора мотора по ЭДС самоиндукции, возникающей при вращении ротора.   Соединять БК-моторы просто впараллель категорически не рекомендуется и даже просто запрещается.  

    Не верьте никому, кто Вам скажет: а вот я соединил и они у меня вертятся хорошо.   Да – без нагрузки обычно крутиться будут, т.к. повторяемость параметров моторов достаточно высокая и они на холостом ходу без нагрузки, как правило, будут оба крутиться синхронно.  Но как только появится нагрузка – так все и закончится.   Нагрузка на одном моторе неизбежно будет отличаться от нагрузки на другом – причин для этого очень много: чуть разные винты, разные режимы обдува винтов при повороте модели, в конце-концов разное количество грязи, которое попало в подшипники – да мало ли что…  В итоге произойдет рассинхронизация моторов, импульсы ЭДС самоиндукции и ее диаграммы будут разными, они просуммируются, и не будут соответствовать ничему. Это запутает регулятор  и диаграмма импульсов от регулятора к моторам станет неправильной, что приведет в конце-концов к остановке одного или обоих моторов и к их перегреву.

   Правильная схема подключения 2-х БК-моторов представлена ниже на Схеме 2.

Гусеничный вездеход своими руками, пробую создать фрикционный механизм борт поворота с нуля | Пикабу                                        Схема 2.  Простейший борт с двумя БК моторами.

   На Схеме 2 все почти так же как на схеме 1, но регуляторов два и два БК-мотора.  Раширение схемы до тре-четырех моторов тривиально просто станет больше моторов и регуляторов.   Что тут важно заметить?   А то, что приемник и рулевые машинки питаются только от регулятора 1.   На втором регуляторе на т.н. Y-кабеле красный провод перерезан (не присоединяется к приемнику) и питание приемника и РМ идет только от BEC Регулятора 1.   Это важно запомнить и тщательно соблюдать в такой схеме. Нельзя соединять вместе красные провода разных BEC-ов.  Да особенно и не нужно в нашем случае.   Вариант их объединения через диоды Шоттки рассматривать тут не будем из-за его весьма низкой полезности.

    Все остальное на Схеме 2 точно так же как на Схеме 1 и все сказанное про схему 1, также будет справедливо для схемы 2.

    Теперь отдельно рассмотрим ток потребления РМ.   Дело в том, что ток потребления рулевой машинки, в зависимости от нагрузки способен изменяться в десятки и сотни раз. В спокойном состоянии она потребляет от 20 мА до 50 мА, при интенсивном движении ее ток вырастает до 200-300-500 мА, в зависимости от ее конструкции, а при очень большой нагрузке может достигать величины в 1.0-1.5 Ампера.  Все это было бы ничего – экстремальные нагрузки явление редкое, но вот в сложных случаях – количество РМ на модели растет и может достигать 10-12 и более штук.

    Соответственно максимальный суммарный ток потребления РМ становится порядка тока потребления двигателя.   Причем рамер РМ имеет очень малое значение.   Совсем не факт что под критической нагрузкой мини(микро) РМ потребляет меньше чем полноразмерная машинка.   Она может потреблять даже больше, чем большая РМ, – из-за меньшей эффективности двигателя.   Вот теперь вспомните как проходит ток в простейшей схеме…. Вспомнили? Да – весь суммарный ток потребления от BEC идет прямо на разъем приемника, а внутри приемника расходится по кабелям РМ…   Что будет с вашим приемником в критическом случае, когда к примеру 10-15 ампер пройдут через разъем канала газа?  Приемник перегреется как минимум, а как максимум просто погорит со взрывом и мгновенным испарением печатных проводников на плате.   Слава богу почти никакой BEC такой ток выдать не способен. Но тут другая засада. 

    BEC такой ток дать не может но, перегревается и напряжение на его выходе резко падает до тех пор, пока нагрузка на РМ не упадет и не снизится их ток потребления.  Чем черевато падение напряжения питания борта?   А тем, что приемник это почуствует и перезапустится…   Современные приемники на 2.4 Ггц вначале работы(после включения питания)  довольно долго ищут свой передатчик (Bind приемника) и синхронизируются с ним в течении нескольких секунд.   Старые FM-приемники 35-40 мГц этой особенности не имели – ну упало напряжение и упало, выключился-включился когда оно поднялось и почти порядок…   Сейчас как правило еще несколько секунд после провала-подъема напряжения приемник не в состоянии управлять РМ…. Ну вот и представьте себе – заход на посадку, интенсивная работа всеми рулями, выпуск шасси, выпуск закрылков – вот вам уже перегрузка BEC  – все работает практически одновременно – почти все рулевые машинки, да еще и под большой нагрузкой, т.к. углы отклонения рулей могут быть значительно больше обычных.  Просело напряжение питания и привет, – в последние 3-5 секунд, у самой земли, модель теряет управление (пилот в обмороке).   Результат – дрова.

    Вывод из этого длинного пассажа: нельзя использовать простейшую схему соединения элементов борта, если число РМ превышает 3-4 штуки.

                           
Видео 1.   Токопотребление РМ под нагрузкой..

     Для пущей убедительности посмотрите ролик про рост тока потребления РМ под высокой нагрузкой.   Или покопайтесь на сайтах rcgroup.com – там много сообщений о замерах токопотребления РМ в разных режимах работы.   К сожалению такой информации в одном месте Вы нигде не найдете – производители скромно умалчивают о потреблении РМ под нагрузкой и вообще как правило о токе потребления не говорят, а совершенно зря.   Я лично уже давно, прежде чем ставить борт в модель стараюсь сам измерерить возможные токи РМ в различных режимах.   Именно это я рекомендую делать и Вам. 

     Это нетрудно – любой измеритель мощности(их много есть на Паркфлайере) включаете в цепь аккумулятора, отключаете мотор, фиксируете ток потребления борта в покое.  Затем как можно больше и беспорядочнее двигаете все рулевые машинки и снова фиксируете токи – это будет ток потребления при работе РМ без нагрузки.   Затем, закрепив машинки любым подходяшим способом, фиксируете среднее положение коромысел с помощью пружин или резинок под каким-нибудь натяжением иммитирующим вашу нагрузку и измерение повторяете снова интенсивно двигая все машинки – вот это и будет максимальный ток потребления сразу всеми РМ.  Не забудьте также контролировать напряжение на выходе BEC отдельным вольтметром во время всех этих манипуляций – оно должно быть не ниже чем нужно приемнику для уверенной работы.   Вот только путем таких измерений можно избежать проблем – т.к. никаких официальных данных по токопотреблению под нагрузкой нет.

    Схема соединения элементов борта, учитывающая описанные выше проблемы, для случая шести РМ приеведена на Схеме 3 ниже.

Гусеничный вездеход своими руками, пробую создать фрикционный механизм борт поворота с нуля | Пикабу
Схема 3.   Мощный борт. Раздельное питание разных групп РМ.

     Здесь для питания второй группы РМ использован отдельный BEC не слишком большой мощности, сравнимый со встроенным BEC регулятора.   Первые три машинки питаются по прежнему через приемник от BEС регулятора, и регулятор и приемник это выдержат.  А для питания второй группы машинок используется независимы BEC с  отдельной шиной питания Шина 2 (см схему).  Кроме того, чтобы избежать прохождение большого тока через приемник проведена отдельная земляная шина ко всем РМ – это сушественно уменьшит нагрузку на внутренние проводники приемника.  Детали соединений рассматривайте сами,   все схемы кликабельны и их можно рассматривать в деталях.  Простое пересечение шин на схеме – это не контакт – это просто прводники пересеклись без контакта.   А там где проводники должны контактировать,  там поставлена жирная круглая точка на пересечении.   Естественно для такого соединения стандартные кабели уже не годятся, их так или иначе придется модернизировать.   Как и какие разъемы для этого использовать – решайте сами – Вы на то и моделисты.   Я не скоро возьмусь за модель с большим количеством РМ на борту скорее всего, потому мануала “Как это спаять” не ждите пока, у меня сейчас много другой работы, а от старых решений фоток не сохранилось.

Смотрите про коптеры:  Вертолет Sochi 2014 GT5604 с гироскопом (40 см)

    Третья схема возможна во многих вариантах.   Например в схеме с двумя и более моторами 2 и более регулятора, независимый BEC не нужен – вторую группу машинок можно запитать по Шине 2 от второго BEC-а, который в схеме 2 был незадействован, сделать можно по аналогично тому, как это сделано на схеме 3.   Другой вариант: берем независимый BEС  помощнее и  все машинки запитываем только от него и вообще не используем BEC регулятора или от него запитывает один только приемник и тогда провалы на шине 2(питания РМ) нам будут не страшны – приемник их не увидит.   В общем допустимых вариантов много.

     Последнее замечание в этой статье:  выбирая между линейным BEC и импульсным (трансформаторным) UBEC,  я бы сделал выбор в пользу UBEC,  помехи от него не так значительны как их часто расписывают и от них легко защититься, зато мощность он обычно имеет большую и не греется так как линейный.   Это происходит потому, что в линейном BEС лишнее напряжение по сути переводится в тепло (прикиньте – ток 1-3 ампера и при батарее 14.8 вольта 10 вольт гасится на внутреннем сопротивлении самого BEC – т.е. он рассеивает тепловую мощность от 10 до 30 ватт!).  А это между протчим далеко не лишняя энергия.   Модель сможет летать существенно дольше при той же батарее, если использовать регуляторы с UBEC вместо BEC. 

    Да – еще одно(самое последнее) замечание, на первой схеме у меня показана аккумуляторная батарея от 1S до 4S, а я везде говорю про питание РМ и приемника от 4.8 до 6 вольт.   Это не ошибка!  На парклайере есть  регуляторы 1S  c импульсным, повышающим BEС, который имеет выходное напряжение порядка 5-6 вольт – я такой пользую если мне нужно 5-ти вольтовое питание от одной банки LiPo….

  Здесь я сосредоточился только на мощностных аспектах схемы борта и оставил за бортом изложения например борьбу с помехами приемника,  за рамками изложения остались так же вопросы подключения оборудования FPV  и другого оборудования современных моделей, но нельзя объять необятное за один раз и сразу. Это все оставим для других авторов и другого случая…

Успехов Вам в конструировании бортов!

Николай П.

§

В простейшем случае все достаточно просто.  Имеем:

  1. БК  мотор
  2. БК регулятор со схемой BEC (Battery Eliminator Circuit)
  3. Батарею питания (от 1 до нескольких банок LiPo)
  4. Приемник на 4-8 каналов управления
  5. 1-2-3 рулевые машинки

Гусеничный вездеход своими руками, пробую создать фрикционный механизм борт поворота с нуля | Пикабу

                                  Схема 1.  Простейший борт.


     Здесь все просто. Используя обычные кабели соединяем все как показано на схеме 1.  Мотор присоединяется к трем соответствующим проводам регулятора (три толстых провода одного или разных цветов – как правило на них есть маркировка), три тонких цветных провода регулятора (черный,красный и желтый) включаются чаще всего в третий канал приемника.  Черный провод это земляная шина и “-” питания, красный это ” ” питания приемника и рулевых машинок, а желтый провод (иногда белый) – это шина управления регулятором по каналу “газ”.   В последнюю очередь, обычно перед запуском модели,  подключаются провода идущие к батареи.  Это два очень толстых провода, которые как правило расположены на регуляторе с двух сторон, по краям, вокруг тонкой, трехжильной шины питания-управления уходящей на приемник, черный идет к “-” батареи, а красный соответственно к ” ” силового разъема батареи.

    Назначение регулятора в этой схеме двойное.  С одной стороны он формирует диаграмму и напряжение питания мотора, а с другое преобразовывает высокое напряжение батареи 7.4-14.8 вольт с помощью схемы BEC (или UBEC) в напряжение питания приемника и РМ (4.8-6.0 В).

    Каждая рулевая машинка, в свою очередь, присоединяется к соответствующему каналу приемника трехжильным проводом с помощью штатного разъема.  Цвета отдельных проводов такие же как на шине управления регулятором:  черный – земля и “-” питания РМ, красный ” ” питания, а желтый или черный это сигнальная шина управления РМ.   Таким образом, ток питания снимется с BEC (UBEC) регулятора,  проходит в приемник и там распределяется по рулевым машинкам.

   В простейшей схеме очень важно не перегрузить BEC регулятора.  Сумма максимальных токов потребления всех рулевых машинок не должна превышать максимально возможную токоотдачу схемы BEC.  Как правило максимальная токоотдача схемы BEC в большинстве регуляторов имеет значение порядка 1.5-3 ампера.  Ток потребления рулевых машинок в спокойном состоянии чаще всего небольшой (20-50 mА), но очень сильно возрастает во время работы под нагрузкой и может достигать в режиме удержания (когда машика уже не может повернуть рычаг, но еще в состоянии его удерживать в неподвижном положении) величины порядка 1.0-1.5 ампера.  Таким образом суммарный ток потребления РМ в наихудшем случае иногда может достигнуть величины в 3 ампера и более.   Однако при рассмотрении этой простейшей схемы мы будем считать, что с током потребления РМ у нас все в порядке.  Обычно в всего случае 3-4 РМ мощности схемы BEC почти всегда достаточно для питания всех РМ в любых режимах при обычных примениях.   Заметим только то, что весь этот ток идет от BEC через приемник и только потом поступает в РМ-ы.   Не очень хорошо, но для простейшей схемы более-менее допустимо.  Пока просто запомним этот факт.

    Требования к аккумуляторной батарее очень простые: она должна обеспечивать токоотдачу равную или больше максимального тока потребления мотора плюс максимально возможный суммарный ток потребления всех РМ и приемника.   От емкости аккумуляторной батареи будет зависеть время полета вашей модели.   Время полета в часах можно вычислить так: берем емкость батареи в мАч и делим на средний ток потребления всего борта (ток приемника средний ток всех РМ средний ток мотора).  Результатом будет количество часов полета в часах…   К примеру батарея иммет емкость 2000 мАч, ток потребления мотора – 10 ампер или 10000мА, ток потребления приемника ~ 20 мА, а средний ток потребления каждой РМ – 50 мАч.  Сумма токов будет 10170 мА (т.е. в основном это ток мотора). Делим 2000 мАч на 10170: 2000/10170 = 0.197 часа или около 12 минут полета на среднем газе. На максимальном газу время полета естественно сократится.

    Отдельный вариант схемы 1, для случая коллекторного мотора мы рассматривать не будем, т.к. он совершенно тривиален.   Отличие только в том, что используется регулятор именно для коллекторного мотора, а не регулятор для БК-мотора.  Он отличается от нашего случая тем, что имеет только два провода идушие к коллекторному мотору, который также имеет только два провода питания.   Все остальное в Схеме 1 остается точно таким же.

   Вот пожалуй и все что нужно знать для начала в случае простейшего борта на Схеме 1.

   Один из наиболее часто возникающих вопросов у новичков: а как подключать два или больше моторов?   В случае подключения одинаковых коллекторных моторов для многомоторной модели все достаточно тривиально: моторы просто подключаются параллельно к двум проводам регулятора, предназначенных для питания мотора.  Если надо получить вращение мотров в разные стороны, то на одном из них изменяется полярность питания(т.е. меняются местами два провода) и все.   Самое главное, что нужно не забывать, это то, что максимальный ток регулятора отдаваемый моторам должен быть не меньше суммы максимальных токов потребления всех моторов, а лучше больше хотя бы с небольшим запасом. В идеале токоодача регулятора должна быть больше чем N*Iост, где N-количество моторов, а Iост – это ток потребления мотора в режиме остановки(когда его вал не может провернуться из-за нагрузки – к примеру его заклинило, или мы сами не даем провернуться удерживая винт модели).

    Для нескольких БК-моторов все становится существенно сложнее.  Каждый БК-мотор должен иметь свой регулятор оборотов.   Дело тут в том, что Регулятор не только изменяет величину напряжения и тока протекающего через мотор, но и еще формирует вполне определенную диаграмму включения-выключения обмоток БК-мотора, отслеживая положение ротора мотора по ЭДС самоиндукции, возникающей при вращении ротора.   Соединять БК-моторы просто впараллель категорически не рекомендуется и даже просто запрещается.  

    Не верьте никому, кто Вам скажет: а вот я соединил и они у меня вертятся хорошо.   Да – без нагрузки обычно крутиться будут, т.к. повторяемость параметров моторов достаточно высокая и они на холостом ходу без нагрузки, как правило, будут оба крутиться синхронно.  Но как только появится нагрузка – так все и закончится.   Нагрузка на одном моторе неизбежно будет отличаться от нагрузки на другом – причин для этого очень много: чуть разные винты, разные режимы обдува винтов при повороте модели, в конце-концов разное количество грязи, которое попало в подшипники – да мало ли что…  В итоге произойдет рассинхронизация моторов, импульсы ЭДС самоиндукции и ее диаграммы будут разными, они просуммируются, и не будут соответствовать ничему. Это запутает регулятор  и диаграмма импульсов от регулятора к моторам станет неправильной, что приведет в конце-концов к остановке одного или обоих моторов и к их перегреву.

   Правильная схема подключения 2-х БК-моторов представлена ниже на Схеме 2.

Гусеничный вездеход своими руками, пробую создать фрикционный механизм борт поворота с нуля | Пикабу                                        Схема 2.  Простейший борт с двумя БК моторами.

   На Схеме 2 все почти так же как на схеме 1, но регуляторов два и два БК-мотора.  Раширение схемы до тре-четырех моторов тривиально просто станет больше моторов и регуляторов.   Что тут важно заметить?   А то, что приемник и рулевые машинки питаются только от регулятора 1.   На втором регуляторе на т.н. Y-кабеле красный провод перерезан (не присоединяется к приемнику) и питание приемника и РМ идет только от BEC Регулятора 1.   Это важно запомнить и тщательно соблюдать в такой схеме. Нельзя соединять вместе красные провода разных BEC-ов.  Да особенно и не нужно в нашем случае.   Вариант их объединения через диоды Шоттки рассматривать тут не будем из-за его весьма низкой полезности.

    Все остальное на Схеме 2 точно так же как на Схеме 1 и все сказанное про схему 1, также будет справедливо для схемы 2.

    Теперь отдельно рассмотрим ток потребления РМ.   Дело в том, что ток потребления рулевой машинки, в зависимости от нагрузки способен изменяться в десятки и сотни раз. В спокойном состоянии она потребляет от 20 мА до 50 мА, при интенсивном движении ее ток вырастает до 200-300-500 мА, в зависимости от ее конструкции, а при очень большой нагрузке может достигать величины в 1.0-1.5 Ампера.  Все это было бы ничего – экстремальные нагрузки явление редкое, но вот в сложных случаях – количество РМ на модели растет и может достигать 10-12 и более штук.

    Соответственно максимальный суммарный ток потребления РМ становится порядка тока потребления двигателя.   Причем рамер РМ имеет очень малое значение.   Совсем не факт что под критической нагрузкой мини(микро) РМ потребляет меньше чем полноразмерная машинка.   Она может потреблять даже больше, чем большая РМ, – из-за меньшей эффективности двигателя.   Вот теперь вспомните как проходит ток в простейшей схеме…. Вспомнили? Да – весь суммарный ток потребления от BEC идет прямо на разъем приемника, а внутри приемника расходится по кабелям РМ…   Что будет с вашим приемником в критическом случае, когда к примеру 10-15 ампер пройдут через разъем канала газа?  Приемник перегреется как минимум, а как максимум просто погорит со взрывом и мгновенным испарением печатных проводников на плате.   Слава богу почти никакой BEC такой ток выдать не способен. Но тут другая засада. 

    BEC такой ток дать не может но, перегревается и напряжение на его выходе резко падает до тех пор, пока нагрузка на РМ не упадет и не снизится их ток потребления.  Чем черевато падение напряжения питания борта?   А тем, что приемник это почуствует и перезапустится…   Современные приемники на 2.4 Ггц вначале работы(после включения питания)  довольно долго ищут свой передатчик (Bind приемника) и синхронизируются с ним в течении нескольких секунд.   Старые FM-приемники 35-40 мГц этой особенности не имели – ну упало напряжение и упало, выключился-включился когда оно поднялось и почти порядок…   Сейчас как правило еще несколько секунд после провала-подъема напряжения приемник не в состоянии управлять РМ…. Ну вот и представьте себе – заход на посадку, интенсивная работа всеми рулями, выпуск шасси, выпуск закрылков – вот вам уже перегрузка BEC  – все работает практически одновременно – почти все рулевые машинки, да еще и под большой нагрузкой, т.к. углы отклонения рулей могут быть значительно больше обычных.  Просело напряжение питания и привет, – в последние 3-5 секунд, у самой земли, модель теряет управление (пилот в обмороке).   Результат – дрова.

    Вывод из этого длинного пассажа: нельзя использовать простейшую схему соединения элементов борта, если число РМ превышает 3-4 штуки.

                           
Видео 1.   Токопотребление РМ под нагрузкой..

     Для пущей убедительности посмотрите ролик про рост тока потребления РМ под высокой нагрузкой.   Или покопайтесь на сайтах rcgroup.com – там много сообщений о замерах токопотребления РМ в разных режимах работы.   К сожалению такой информации в одном месте Вы нигде не найдете – производители скромно умалчивают о потреблении РМ под нагрузкой и вообще как правило о токе потребления не говорят, а совершенно зря.   Я лично уже давно, прежде чем ставить борт в модель стараюсь сам измерерить возможные токи РМ в различных режимах.   Именно это я рекомендую делать и Вам. 

Смотрите про коптеры:  Знакомство с девятиосевым модулем MPU 9250.

     Это нетрудно – любой измеритель мощности(их много есть на Паркфлайере) включаете в цепь аккумулятора, отключаете мотор, фиксируете ток потребления борта в покое.  Затем как можно больше и беспорядочнее двигаете все рулевые машинки и снова фиксируете токи – это будет ток потребления при работе РМ без нагрузки.   Затем, закрепив машинки любым подходяшим способом, фиксируете среднее положение коромысел с помощью пружин или резинок под каким-нибудь натяжением иммитирующим вашу нагрузку и измерение повторяете снова интенсивно двигая все машинки – вот это и будет максимальный ток потребления сразу всеми РМ.  Не забудьте также контролировать напряжение на выходе BEC отдельным вольтметром во время всех этих манипуляций – оно должно быть не ниже чем нужно приемнику для уверенной работы.   Вот только путем таких измерений можно избежать проблем – т.к. никаких официальных данных по токопотреблению под нагрузкой нет.

    Схема соединения элементов борта, учитывающая описанные выше проблемы, для случая шести РМ приеведена на Схеме 3 ниже.

Гусеничный вездеход своими руками, пробую создать фрикционный механизм борт поворота с нуля | Пикабу
Схема 3.   Мощный борт. Раздельное питание разных групп РМ.

     Здесь для питания второй группы РМ использован отдельный BEC не слишком большой мощности, сравнимый со встроенным BEC регулятора.   Первые три машинки питаются по прежнему через приемник от BEС регулятора, и регулятор и приемник это выдержат.  А для питания второй группы машинок используется независимы BEC с  отдельной шиной питания Шина 2 (см схему).  Кроме того, чтобы избежать прохождение большого тока через приемник проведена отдельная земляная шина ко всем РМ – это сушественно уменьшит нагрузку на внутренние проводники приемника.  Детали соединений рассматривайте сами,   все схемы кликабельны и их можно рассматривать в деталях.  Простое пересечение шин на схеме – это не контакт – это просто прводники пересеклись без контакта.   А там где проводники должны контактировать,  там поставлена жирная круглая точка на пересечении.   Естественно для такого соединения стандартные кабели уже не годятся, их так или иначе придется модернизировать.   Как и какие разъемы для этого использовать – решайте сами – Вы на то и моделисты.   Я не скоро возьмусь за модель с большим количеством РМ на борту скорее всего, потому мануала “Как это спаять” не ждите пока, у меня сейчас много другой работы, а от старых решений фоток не сохранилось.

    Третья схема возможна во многих вариантах.   Например в схеме с двумя и более моторами 2 и более регулятора, независимый BEC не нужен – вторую группу машинок можно запитать по Шине 2 от второго BEC-а, который в схеме 2 был незадействован, сделать можно по аналогично тому, как это сделано на схеме 3.   Другой вариант: берем независимый BEС  помощнее и  все машинки запитываем только от него и вообще не используем BEC регулятора или от него запитывает один только приемник и тогда провалы на шине 2(питания РМ) нам будут не страшны – приемник их не увидит.   В общем допустимых вариантов много.

     Последнее замечание в этой статье:  выбирая между линейным BEC и импульсным (трансформаторным) UBEC,  я бы сделал выбор в пользу UBEC,  помехи от него не так значительны как их часто расписывают и от них легко защититься, зато мощность он обычно имеет большую и не греется так как линейный.   Это происходит потому, что в линейном BEС лишнее напряжение по сути переводится в тепло (прикиньте – ток 1-3 ампера и при батарее 14.8 вольта 10 вольт гасится на внутреннем сопротивлении самого BEC – т.е. он рассеивает тепловую мощность от 10 до 30 ватт!).  А это между протчим далеко не лишняя энергия.   Модель сможет летать существенно дольше при той же батарее, если использовать регуляторы с UBEC вместо BEC. 

    Да – еще одно(самое последнее) замечание, на первой схеме у меня показана аккумуляторная батарея от 1S до 4S, а я везде говорю про питание РМ и приемника от 4.8 до 6 вольт.   Это не ошибка!  На парклайере есть  регуляторы 1S  c импульсным, повышающим BEС, который имеет выходное напряжение порядка 5-6 вольт – я такой пользую если мне нужно 5-ти вольтовое питание от одной банки LiPo….

  Здесь я сосредоточился только на мощностных аспектах схемы борта и оставил за бортом изложения например борьбу с помехами приемника,  за рамками изложения остались так же вопросы подключения оборудования FPV  и другого оборудования современных моделей, но нельзя объять необятное за один раз и сразу. Это все оставим для других авторов и другого случая…

Успехов Вам в конструировании бортов!

Николай П.

Самодельный гусеничный вездеход «парма»

Самодельный гусеничный вездеход «ПАРМА»

– это изделие Михаила из Перми. Начал он строительство с января 2022 года и в настоящее время уже вездеход «Парма» рассекает по болотам и бездорожью необъятной нашей страны.

Все данные взяты из форума сайта Луноходов.Нет, где он делится своими наработками и умением под ником mishanya68.

Задачи, первоначально поставленные перед вездеходостроителем .

В технических требованиях и пожеланиях такие пункты:

1. уверенное движение по снегу средней глубины и плотности для Урала.

2. вместимость 2 человека, плюс 50-80 кг груза.

3. минимум, должен уверенно держаться на воде (основное применение рыбалка и плавучесть для безопасности ).

4. основное применение снег и лед 90%, остальное осень и весна-снег с грязью.

5. по максимуму применение готовых серийных деталей и агрегатов.

В связи с этим проектом еще раз перечитал темы по “Тазику”, “Лунтику”, “Барсику” и “Юкону”-это готовые уже вездеходы, описанные на сайте “Луноходов.Нет”. Большое спасибо авторам проектов за то, что они поделились своим опытом, наработками и чертежами, которыми они пользовались.

Исходя из опыта предыдущих строителей наметил примерную конструкцию
1. поворот на дифференциале с задним мостом, но поставим цилиндрический.
2. двигатель 2-цилиндровый, китайского производства с объемом цилиндров 690 кубических мм.
3. трансмиссия: вариатор ременный – коробка перемены передач от ВАЗ 5ступенчатая – задний мост от ВАЗ.
4. габариты 2500х1750 мм.

Задний мост взят от “Жигулей”-классика. Вместо колес одеты звездочки (ведущие колеса для гусеницы)

Балка была б/у. С разборки, после проверки на прямоту, срезал лишнее и сразу почистил, чистил лепестковыми кругами с зерном 40. Достаточно быстро получилось ,1.5-2 часа на все, а чистка заняла минут 30. Но это время потом экономится на сварке и покраске.

Двигатель китайского производства.

Разработаны чертежи для производства направляющих, которые закрепляются к внутренней стороне ленты гусеницы и препятствуют сходу гусениц во время движения и поворотов.

Полуось заводская.

Полуось купленная,найди отличия! Поэтому было решено оставить заводские полуоси, но с заменой подшипников.

Купил ремни для производства гусениц в магазине резинотехнических изделий на ремзаводе в Перми.

Можно подробнее: что такое “повышенной прочности”??? В цифрах. 4 прокладки – это хорошо, 12 мм это не много?

Прочность ленты создаётся за счёт прокладок – остальное резина, которая сама по себе не несёт нагрузку, НО защищает прокладки от повреждения. Я, например, брал такую, чтобы с одной стороны (наружной) было 3-4 мм, а с другой (внутренней) – 1 мм. С внутренней стороны повреждений практически не предвидится, а лишняя толщина – лишний вес и не малый! Что касается прокладок – они ВСЕГДА одной толщины – 1мм., остальное от их количества!

По метражу: я брал 4 шт. с длиной 6.5 м, ширина-150мм, толщина-8мм, слойность-7. Вышло на 10 т.руб.

Начал варить раму будущего вездехода. Кто-то называет рамой, кто-то лодкой, кто-то остов, а автор именует эту конструкцию килем, так как вездеход больше предназначен для плавания.

Закругленный перед киля должен улучшить плавучие качество автосамоделки.

Было решено сделать вездеход без балансира, так как предназначен для поездок в зимнее время, дороги более гладкие, уменьшается вес конструкции, технически легче для исполнения.

Рама в сборе с опорными катками по обеим сторонам, колеса применены самые обыкновенные и распространенные с R 13 от ВАЗ, низ звезды приподнят от уровня пола на 350 мм, колесо диаметром 570 мм.

Подготовка траков для изготовления гусеницы.

Пластины для крепления.

Шаблон для сверления.

Готовые отверстия на транспортерных лентах для изготовления гусеницы.

Сверление отверстий по шаблону.

Сборка.

Приспособление для сверления отверстий по резине по методу пробойника,но здесь не надо бить по пробойнику, оно зажимается в патрон дрели и резина режется, получаются очень хорошие отверстия и усилия нужно меньше.

Можно посмотреть на видео ,как это делается.

Фото приспособления, зажатой в патрон дрели.

Фото приспособления для загибания прижимных пластин и гнутые пластины.

Гусеница одна готова.

Техника безопасности. Чтобы не больно было биться об концы трубы и не царапаться, лучше обезопасить себя, хотя бы перчатками.

Гусеница облегает звездочку,все траки соприкасаются с зубьями.

Вид спереди.

Механизм натяжения, сделан так что оба ленивца натягиваются одновременно, есть плюсы и минусы этого способа. Плюс самый большой-одинаковый натяг гусениц при условии,что гусеницы одинаковы во время изготовления и одинаково растянуты, простота в исполнении и надежнее крепление оси ленивца. При соблюдении данных условии прямолинейность езды обеспечен.

Минусы-плохая герметизация лодки, так как вал ленивца проходит внутри лодки, если слетела одна гусеница, то расслабляются обе стороны для того, чтобы одеть. Также, чтобы снять для ремонта в случае необходимости.

Пластины для крепления механизмов натяжения.

Укосины и усилители приварены.

Крепление моста.

Установка дисковых тормозов на мост от ВАЗ, за счет торможения ведущих колес будет происходить поворот вездехода во время езды.

Направляющие с внутренней стороны гусеницы, на верхнем сгибе по краям клыка продавлено на 9 мм, это при ширине пластины 40 мм, толщина стали-2.5 мм . это предел для пресса с усилием 10 тонн.

Направляющие, со сваренной внутри пластиной для крепления к тракам.

Приспособление для изготовления направляющих пластин с помощью пресса.

Так будет проходить направляющая по натяжному колесу.

Направляющая пластина задевает тормозной шланг от дисковых тормозов на звездочке, поэтому надо поменять тормозные шланги и ставить от “Нивы”.

Зазоры между направляющими для прохождении гусеницы по звездочке гусеницы допустимы.

Все пластины нарублены и загнуты.

Гусеница-самая трудоемкая и трудозатратная часть вездехода.

Гусеница и звездочка должны взаимодействовать друг с другом без заедании на входе и на выходе со звезды. Проверка проведена.

Смотрите видео.

Установка двигателя.

Установка муфты сцепления и коробки перемены передач.

Установка кардана.

Вариатор на шкиву двигателя. Трансмиссия-пока только положительные результаты, каюровский вариатор работает с китайским мотором очень четко. Вначале проблемы были с отпусканием ремня на холостых, но после регулировки карба, все пришло в норму. Полностью отпускает примерно на 1000-1100 оборотах двигателя, схватывание примерно на 1500-1700 об. Полностью сжимается примерно на 2500-2800 об.

Не мог понять, почему на слух максимальные обороты меньше 3000 об., потом увидел болт ограничения газа завернут полностью, китайцы, видимо, закрутили для спокойной обкатки, также доделал рычаги управления.

Первый выезд состоялся. Первые впечатления отличные.

Все что я говорил про дифференциальный поворот, несовсем верно. Есть моменты о которых чуть позже. Вездеход получился пока достаточно легкий и верткий.

По гаражу руками катается в одного, разворачивается в 2 человека. На видео, поверхность укатанный снег, передача первая и треть газа, рычаги нажимаю одним пальцем, шума от звезд почти нет.

Закончил работу с органами управления (кулиса переключения передач и привод газа), а также сделал каркас защиты кардана. Сделал небольшой выезд. Сейчас все работает четко. Завтра все разберу под обварку лодки и покраску.

Разобрал вездеход для обварки и покраски.

Перевернул на спину.

Обварил дно,остались борта и можно покрасить.

Раскосы установлены.

Вал шкива внутри кожуха.

Обварил бока и покрасил.

Покрасил все внутри.

Редуктор снаружи с пробкой для заливки масла а дифференциал.

Обшивка внутрянки задней части рифленым листом алюминия, толщина 1,5 мм.Это рифленый алюминий. Одна сторона гладкая, другая рифленка. Толщина бывает от 0.5 мм до 5 мм. Также различается по марке алюминия, один твердый, хрен загнешь, другой спокойно гнется.

Именно этот 1.5 мм, стоимость листа 1.2мх3м почти 4т.р. На обшивку ушло 2 листа.

Обшивка внутрянки передней части.

Обшивка карданного вала установка рычага переключения скоростей.

Обшивка КПП и установка тяги рычага КПП.

Обшивка снаружи.

Крепление бортов.

Отсек для двигателя.

Капот на двигатель.

Рама для лобового стекла.

Отверстие для забора воздуха и охлаждения двигателя.

Закончил капот и установил сиденье.

Установил фары и подключил.

Красавец!

Сиденья для пассажиров.

Выезд

Сиденья готовы.

Рычаги управления готовы.

Установил топливный бак.

Видео очень много, если кого -то заинтересовало, можете посмотреть на сайте “Луноходов.Нет”.Доработки вездехода гусеничного “Парма” будут продолжены после обкатки и выявления неисправностей. А сейчас пожелаем удачи вездехододелателям.

Чертежи полноприводного мотовездехода – самоделкин друг

Уважаемые посетители сайта “Самоделкин друг” вашему вниманию представлены чертежи полноприводного мотовездехода “Мопец” а так же пошаговые фото сборки самодельного двухколесного вездехода. Мопец был собран в Питере одним из местных Кулибиных, за основу были взяты Американские образцы мотовездеходов с полным приводом типа “Rokon” Предварительно разработан и составлен чертеж (см ниже) и на его основание был собран свой собственный вездеход.

Рама самодельная сварена из профиля квадратного сечения, двигатель внутреннего сгорания бензиновый 6.5 л/с от мотоблока, привод полный на переднее и заднее колесо, передача крутящего момента осуществляется за счет цепной передачи. Подвеска жесткая без амортизации, колеса квадроциклетные 25 дюймов.

Мотовездеход предназначен для преодоления бездорожья, пересеченной местности, а так же заболоченных и лесных участков. В основном активно используется рыбаками и охотниками.

И так, давайте внимательно рассмотрим представленные чертежи, а так же пошаговые фото сборки вездехода на их основании.

Материалы

  1. двигатель от мотоблока 6.5 л/с
  2. проф труба квадратного сечения
  3. колеса от квадрацикла 25 дюймов
  4. цепь
  5. ведущие и ведомые звезды
  6. грунт и краска
  7. руль
  8. кардан
  9. опорные подшипники

Инструменты

  1. сварочный инвертор
  2. УШМ(болгарка)
  3. дрель
  4. набор гаечных ключей
  5. слесарный и измерительный инструмент

Чертежи мотовездехода и пошаговые фото сборки своими руками. Гусеничный вездеход своими руками, пробую создать фрикционный механизм борт поворота с нуля | ПикабуГусеничный вездеход своими руками, пробую создать фрикционный механизм борт поворота с нуля | ПикабуГусеничный вездеход своими руками, пробую создать фрикционный механизм борт поворота с нуля | ПикабуГусеничный вездеход своими руками, пробую создать фрикционный механизм борт поворота с нуля | ПикабуГусеничный вездеход своими руками, пробую создать фрикционный механизм борт поворота с нуля | ПикабуГусеничный вездеход своими руками, пробую создать фрикционный механизм борт поворота с нуля | ПикабуГусеничный вездеход своими руками, пробую создать фрикционный механизм борт поворота с нуля | ПикабуГусеничный вездеход своими руками, пробую создать фрикционный механизм борт поворота с нуля | ПикабуГусеничный вездеход своими руками, пробую создать фрикционный механизм борт поворота с нуля | ПикабуГусеничный вездеход своими руками, пробую создать фрикционный механизм борт поворота с нуля | ПикабуГусеничный вездеход своими руками, пробую создать фрикционный механизм борт поворота с нуля | ПикабуГусеничный вездеход своими руками, пробую создать фрикционный механизм борт поворота с нуля | ПикабуГусеничный вездеход своими руками, пробую создать фрикционный механизм борт поворота с нуля | ПикабуГусеничный вездеход своими руками, пробую создать фрикционный механизм борт поворота с нуля | ПикабуГусеничный вездеход своими руками, пробую создать фрикционный механизм борт поворота с нуля | ПикабуГусеничный вездеход своими руками, пробую создать фрикционный механизм борт поворота с нуля | ПикабуГусеничный вездеход своими руками, пробую создать фрикционный механизм борт поворота с нуля | ПикабуГусеничный вездеход своими руками, пробую создать фрикционный механизм борт поворота с нуля | ПикабуГусеничный вездеход своими руками, пробую создать фрикционный механизм борт поворота с нуля | Пикабу  Сборка мотовездехода по чертежам.Гусеничный вездеход своими руками, пробую создать фрикционный механизм борт поворота с нуля | Пикабу  Сборка мотовездехода по чертежам.Гусеничный вездеход своими руками, пробую создать фрикционный механизм борт поворота с нуля | Пикабу  Регулировка угла наклона передней вилки и узла перелома.Гусеничный вездеход своими руками, пробую создать фрикционный механизм борт поворота с нуля | Пикабу  РамаГусеничный вездеход своими руками, пробую создать фрикционный механизм борт поворота с нуля | Пикабу  РамаГусеничный вездеход своими руками, пробую создать фрикционный механизм борт поворота с нуля | Пикабу  Ведомые звездыГусеничный вездеход своими руками, пробую создать фрикционный механизм борт поворота с нуля | Пикабу  Узел переломаГусеничный вездеход своими руками, пробую создать фрикционный механизм борт поворота с нуля | Пикабу  Узел переломаГусеничный вездеход своими руками, пробую создать фрикционный механизм борт поворота с нуля | ПикабуГусеничный вездеход своими руками, пробую создать фрикционный механизм борт поворота с нуля | ПикабуГусеничный вездеход своими руками, пробую создать фрикционный механизм борт поворота с нуля | ПикабуГусеничный вездеход своими руками, пробую создать фрикционный механизм борт поворота с нуля | Пикабу  Установлен двигатель 6.5 л/сГусеничный вездеход своими руками, пробую создать фрикционный механизм борт поворота с нуля | Пикабу  Мотовездеход крадется по болоту)Гусеничный вездеход своими руками, пробую создать фрикционный механизм борт поворота с нуля | Пикабу  Мотовездеход крадется по болоту)Гусеничный вездеход своими руками, пробую создать фрикционный механизм борт поворота с нуля | ПикабуТак же предлагаем Вам ознакомиться с аналогичным вездеходом типа ВАСЮГАН и еще есть более интересная конструкция с передачей крутящего момента на переднее колесо через карданную передачу, ознакомиться можете ЗДЕСЬ Оставайтесь с нами впереди еще много интересного;)

Оцените статью
Радиокоптер.ру
Добавить комментарий

Adblock
detector