Wi-fi машинка с камерой своими руками — Сделай сам

Автомобиль с видеокамерой. управление через wifi

Это небольшой рассказ о том, как построить робота в виде игрушечного автомобильчика с видео камерой, которым можно управлять с помощью компьютера или смартфона на ОС Android через WiFi. Устройство не имеет никакой автономности в смысле своего поведения (типа распознавания чего-либо), управление — только от человека, поэтому «робот» — это не совсем подходящее слово в названии.

Началось все с того, что идея управления игрушечными устройствами от первого лица (т.н. FPV) мне показалась чрезвычайно интересной с точки зрения собственно процесса. Ведь мы можем таким образом реализовать свое присутствие, не в виртуальном мире, а в реальном.Проще и быстрее всего применить эту идею на игрушечных или модельных автомобилях.

Текущие технологии должны давать такую возможность промышленности и предложить массу подобных вещей. Однако это предложение оказалось достаточно дорогим по сравнению тем что можно сделать самому. Так как это мой первый проект, я ни программировать, ни даже паять нормально не умел, и я решил сначала поискать в интернете единомышленников и их варианты решения данной задачи.

Начав изучение вариантов, как можно осуществить эту идею, я нашел очень подробное описание подобного проекта здесь. A его автор с радостью помог мне разобраться в проблемах, возникших при создании робота.Так я впервые и узнал что такое …duino. Так как это был уже готовый вариант микроконтроллера, где не нужно было паять обвязку к нему, я выбрал именно его.

Также очень понравилось присутствие бутлоадера, позволяющего прошивать микроконтроллер без программаторов.

Для реализации данного проекта понадобится:

• Микроконтроллер Arduino (любой: nano, uno, mega)
• Аккумулятор 9,6вольт
• Китайская машинка на радиоуправлении
• Роутер dir320 (или любой другой поддерживающий OPEN-WRT прошивку)
• Вебкамера Logitech c310 или любая другая с UVC потоком

Крупноблочная схема реализации проекта на базе WiFi роутера 

Программ пять: на PC, на Android, на роутере (сервер управления и видеопоток), и в микропроцессоре.

Схема работы: соединяем настольный компьютер (ноутбук, далее — PC) с роутером по WiFi. На роутере при его включении автоматически загружаются 2е программы:1) сервер.

Эта программа открывает сокет (соединение) на определенном порту и ждет, когда по этому порту с ней соединится клиент (любая программа, которая обратится в этот порт и также, особым образом скажет серверу, что она готова работать через открытый сокет).

Далее, после установки соединения, все что придет от клиента, будет перенаправлено по определенному пути, для нас это COM-порт, на этом порту подключен микропроцессор. И наоборот, все что придет со стороны COM-порта, будет переслано клиенту.2) программа обработки видео, захватывает его с usb камеры и шлет на определенный порт.

Для его просмотра нужно всего лишь иметь соединение с роутером на этом порту.После того, как между компьютером и роутером установлено WiFi-соединение, запускаем на PC программу для управления роботом (тот самый клиент), эта программа соединяется с программой-сервером на роутере. Эта же или другая программа транслирует видео с WiFi роутера.

Далее, пользователь может управлять автомобильчиком и нажимает, например, кнопку «вперед». Программа на PC, отсылает команду «вперед» прямо на роутер, на его IP, но на определенный порт. На роутере, эта команда поступает в программу-сервер, т.к. выслана она на его порт, и в рамках открытого для этого сокета.

Программа-сервер, ничего не делая с этой командой, просто отправляет её в COM-порт. Таким образом, команда «вперед» оказывается в микропроцессоре, который в ответ на нее, дает сигнал «вперед» на один из своих выводов. К таким выводам процессора подсоединена схема управления двигателями, т.к. сам микропроцессор управлять ими не может в силу своей маломощности.

Управлять исполнительным устройством через роутер, без микропроцессора не получится, т.к. микропроцессор может формировать сигналы «1» (напряжение >2,5v) или «0» (меньше обозначенного) на любом из десятка-другого своих выводов. У роутера же выводов нет, есть только порты ввода/вывода, типа USB или COM (serial), в которых по 2-3 провода.Теперь часть практическая.

Заранее скажу, что несмотря на кажущиеся сложности, все на самом деле просто, если речь идет о простом копировании этого проекта – ведь все уже сделано и работает. Нужно просто выполнить в точности эту инструкцию.

Изначально микроконтроллером был freeduino maxserial у которого был com port, который был одним из немногих(как я тогда считал) для подключения к uart роутеру, для этого нужно было паять переходник с uarta на com чтобы соединить его с роутером. Его брать я не очень хотел, так как оригиналом есть все-таки Arduino, да и Freeduino в Украине нет.

Как я выяснил потом, все было это просто излишнее нагромождение схемы. Обойтись можно всего 1 проводком который будет идти от TX роутера(на рисунке) к RX (0 пин) микроконтроллера.

Непонятно почему но на фридуине оказалось для нормального подключения нужно tx на tx. Скорее всего просто неверно нанесено обозначение. (тут 0 пин tx) По этому лучше брать оригинальный Arduino.Машинку я купил хорошую, хоть и китайскую 

Машинка оказалась очень мощная, 5 кг на ровной поверхности тянула очень уверено. Также у нее в комплекте шел аккумулятор на 6 вольт. Что касается электроники, то в машинке уже есть готовый драйвер двигателей, на который можно подать управляющие слаботочные выходы с микроконтроллера (если бы с машинкой не повезло — драйвер моторов можно было взять тоже от arduino )

Роутер требует прошивку openwrt и список пакетов указанных на рисунке. 

Роутер можно настроить как точку доступа, которой могут подключится любые устройства, имеющие WiFi. И, даже если не будет программного обеспечения для управлении машинкой – использовать ее как беспроводную камеру видеонаблюдения.

Камера с310 просто подключается к порту usb на роутер и не требует пайки, требует небольших настроек в роутере. Проект имеет 2 цепи питания, 1 цепь питается от 9,6 вольт — роутер и микроконтроллер, 2 цепь питается от 6 вольт — привод и рулевое машинки. Можно обойтись всего 1 источником питания в 9,6 вольт, но более емкостным.

Роутер потребляет 2А, микроконтроллер потребляет почти незаметно, машинка 4А.Программа микроконтроллера обрабатывает сообщения, которые приходят с последовательного порта роутера, обработка происходит побайтово через portb arduino, например если пришло в роутер 2, то, переведя в двоичную систему получаем 00000010 – что соответствует 2 пину на portb.

Такое решение позволяет управлять одновременно несколькими пинами. Вот что получилось в итоге: 

1. Приложение для пк: 

Данный проект еще не закончен и продолжает совершенствоваться.

В планах использовать arduino mega, роутер mr3020, вебакамеру оставить как есть(возможно добавить сферическую линзу для большего обзора), задействовать шим для плавного и точного управления, использовать сервопривод для поворотов, добавить дальномер.

Собирайте arduino своими руками — полный каталог плат

Аппаратная часть

Машинка

Добавление сетевой камеры, маршрутизатора, тяжелых батарей, дополнительных схем, и кучи проводов добавляют много лишнего веса, а большинство моделей для этого не предназначено. Поэтому из-за всех дополнений необходимо найти довольно большую радиоуправляемую машинку.

 В интернете можно найти б/у радиоуправляемые транспортные средства без пульта за 200-300 руб. Я купил несколько машинок для того, чтобы вытащить из них детали. Транспорт размера 1:10 или больше вполне подойдет, и вероятно вы не захотите меньше.

Я купил эту машинку за 150 руб.

Я разобрал около 20 радиоуправляемых автомобилей. Почти в каждом из них используется чип Realtek RX2/TX2 или его полные аналоги с аналогичной цоколевкой. Документацию на них можно найти в интернете или по ссылкам.

Это означает, что машинкой очень легко управлять при помощи штатной электроники без добавления собственных схем. Можно подключить микроконтроллер непосредственно к выводам (вперед, назад, влево, вправо) и управлять автомобилем.

Возможность использования штатной электроники автомобиля экономит  много сил и времени.

Маршрутизатор

Я модифицировал свой WRT54GL так, что он имеет 2 последовательных порта и SD карту на 1Гб (работает как жесткий диск на 1 Гб). В этом проекте SD карта не используется, но используется один из последовательных портов.

У моего маршрутизатора есть два последовательных порта: консольный порт и TTS/1, который мы и будем использовать. Для этого проекта я использую OpenWRT White Russian v0.9. Есть и более поздние версии, но для этого проекта нам они не нужны.

 В руководстве по компиляции программ (смотрите ниже), используется эта версия, поэтому я выбрал её.

Ниже в этой статье будут ссылки и информация, которая поможет вам подключить последовательный порт и заставить его работать.

Выбор микроконтроллера

Я оценил три различных микроконтроллера для этого проекта. Ниже показано краткое изложение оценки.

Я выбирал PIC16F628A по нескольким причинам:

• У меня их было много.
• Я имею небольшой опыт работы с ними.
• Я хотел маленькую плату, и плата PIC оказалась самой маленькой из всех 3 вариантов.
• Я хотел иметь полный контроль над действиями программы, и это вполне возможно при программировании на ассемблере.

Arduino (Freeduino MaxSerial) стал моим вторым выбором, который мне очень понравился простотой сборки и запуска. Также есть хорошая поддержка сообщества, и простота использования.

Первоначально я использовал отладочную плату AVR Butterfly. Она работала хорошо, пока один раз не разрядились батарейки.  В загрузчике AVR Butterfly существует ошибка, которая подробно описана тут.  Она портит код и не позволяет перепрограммировать его другим загрузчиком. Машинка работала в один день, а на другой нет.

Потребовалось некоторое время, чтобы найти проблему и совсем немного времени, чтобы исправить её, поэтому я не стал дальше использовать эту плату в качестве системы управления.

Я также обнаружил, что выходное напряжение на выводах может быть непредсказуемыми, так как кроме управления периферийными устройствами, они управляют ЖК-экраном.

Ниже приведён исходный код для PIC и Arduino. Оба были протестированы, так что используйте то, в чем вы лучше разбираетесь и чувствуете себя комфортнее. Arduino (Freeduino MaxSerial) является наиболее оптимальным вариантом для быстрого старта. Я купил его.

Управляющая схема

На самом деле в моей машинке используется две управляющие платы. Так сделано потому, что я сжег управляющие транзисторы на штатной плате машинки. К счастью, я смог отпаять их и RX2 чип (который также сгорел) и сохранить схему управления.

Большинство игрушечных радиоуправляемых машинок используют около 6 проводов для управления двигателем. Это так, потому что в собранной машинке есть металлический скользящий контакт, который движется с двигателем и дополнительные провода используются для реле.

Каждая радиоуправляемая машинка имеет различные параметры этого контакта, так что намного лучше использовать штатную схему.

Я сжег транзисторы, подав напряжение питания 16В, вместо штатных 9.6В. Транзисторы рассчитаны на ток 5А, но вероятно я нагрузил их слишком сильно и они живописно задымились.

Я взял плату из другой радиоуправляемой машинки и использовал транзисторы оттуда. Я запустил эту схему от 12В, и это не вызвало никаких проблем, хотя транзисторы довольно сильно грелись.

Использование штатных плат машинки вместо изготовления собственного Н-моста экономит много времени и денег.

Аккумуляторы

Этот проект использует мощные аккумуляторы. Я купил их для радиоуправляемых машинок высокого класса за $ 50 доставка с eBay. Они имеют 3800 мАч и зарядное устройство 1,8А в комплекте. Их можно найти в поиске eBay.

Одна батарея заряжается примерно 1.5 часа (от полного разряда). Их напряжение 7.2В, однако, когда они только заряженные их напряжение около 8.

3В, а когда они полностью разряжены (уже не в состоянии питать машину) они дают примерно 7.1В.

Я заменил все разъемы на аккумуляторах на стандартные Molex ATX разъемы. Это сделано для того, чтобы использовать дешевые разъёмы которых у меня было много, которые позволяют легко сделать разветвитель для замера тока.  Батареи соединённые последовательно дают около 16В при полной зарядке.

Питание

Линия 9.6В получена путем установки 4 диодов последовательно с шиной 12В берущейся с 7812. Падение напряжения на диоде около 0.7В. Поставив 4 диода в ряд, мы теряем около 2.8В, и получаем 9В для устройств, которым необходимо меньше 12В.

После того как я сжег транзисторы, я решил питать схему более низким напряжением. 7812 рассчитан на 1А, а двигатели потребляют значительно больше. Digikey продает регулятор 7.5A 12В примерно за 14$, и я купил его.

Я прикрепил его к радиатору, потому что думал, что он может греться. После некоторого времени работы он даже не нагрелся, поэтому радиатор не требуется.
Я не хочу рисковать схемой управления, поэтому я питаю его напряжением максимально приближены к штатному.

Камера требует 9В, сигнал работает довольно тихо при питании от 5В, поэтому все эти устройства работают от линии 9.2В.

Вся силовая электроника собрана на макетной плате и находится в корпусе.

Делаем бюджетный чудо корабль с управлением по wifi на базе esp8266.

#include <ESP8266WiFi.h>
#include <ESP8266WebServer.h>
ESP8266WebServer server(80);
const char* ssid="yourSSID";
const char* password="yourPASSWORD";
String webSite,javaScript,XML;
unsigned long wait000=0UL,wait001=1000UL;
int LED=16;const int sliderMAX=10;                         // This sets the number of sliders you wantint sliderVal[sliderMAX]={60},ESPval[sliderMAX];
void buildWebsite(){
  buildJavascript();
  webSite="<!DOCTYPE HTML>n";
  webSite ="<META name='viewport' content='width=device-width, initial-scale=1'>n";
  webSite =javaScript;
  webSite ="<BODY onload='process()'>n";
  webSite ="
This is the ESP website ...
n";
  webSite ="Runtime = <A ID='runtime'></A>

n";
     webSite ="Сила сигнала a= n";
     webSite = Sila ;// Сила сигнала WiFi
     webSite ="

n";
  webSite ="<TABLE BORDER=1 style='text-align:center;border-collapse:collapse'>n";
  for(int i=0;i<sliderMAX;i  ){
    webSite ="<TR>n";
    webSite ="<TD>
<INPUT ID='slider" (String)i "' TYPE='range' ONCHANGE='Slider(" (String)i ")'></TD>n";  //in Firefox, Chrome and Edge use ONINPUT     
    webSite ="<TD>Slidervalue" (String)i " = <A ID='Sliderval" (String)i "'></A>
n";
    webSite ="ESPval" (String)i " = <A ID='ESPval" (String)i "'></A> milliseconds</TD>n";
    webSite ="</TR>n";
  }
  webSite ="</TABLE>n";
  webSite ="</BODY>n";
  webSite ="</HTML>n";
}

void buildJavascript(){
  javaScript="<SCRIPT>n";
  javaScript ="xmlHttp=createXmlHttpObject();n";
  
  javaScript ="function createXmlHttpObject(){n";
  javaScript ="  if(window.XMLHttpRequest){n";
  javaScript ="    xmlHttp=new XMLHttpRequest();n";
  javaScript ="  }else{n";
  javaScript ="    xmlHttp=new ActiveXObject('Microsoft.XMLHTTP');n";
  javaScript ="  }n";
  javaScript ="  return xmlHttp;n";
  javaScript ="}n";
  
  javaScript ="function process(){n";
  javaScript ="  if(xmlHttp.readyState==0||xmlHttp.readyState==4){n";
  javaScript ="    xmlHttp.onreadystatechange=function(){n";
  javaScript ="      if(xmlHttp.readyState==4&&xmlHttp.status==200){n";
  javaScript ="        xmlDoc=xmlHttp.responseXML;n";
  javaScript ="        xmlmsg=xmlDoc.getElementsByTagName('millistime')[0].firstChild.nodeValue;n";
  javaScript ="        document.getElementById('runtime').innerHTML=xmlmsg;n";
  javaScript ="        for(i=0;i<" (String)sliderMAX ";i  ){n";
  javaScript ="          xmlmsg=xmlDoc.getElementsByTagName('sliderval' i)[0].firstChild.nodeValue;n";
  javaScript ="          document.getElementById('slider' i).value=xmlmsg;n";
  javaScript ="          document.getElementById('Sliderval' i).innerHTML=xmlmsg;n";
  javaScript ="          xmlmsg=xmlDoc.getElementsByTagName('ESPval' i)[0].firstChild.nodeValue;n";
  javaScript ="          document.getElementById('ESPval' i).innerHTML=xmlmsg;n";
  javaScript ="        }n";
  javaScript ="      }n";
  javaScript ="    }n";
  javaScript ="    xmlHttp.open('PUT','xml',true);n";
  javaScript ="    xmlHttp.send(null);n";
  javaScript ="  }n";
  javaScript ="  setTimeout('process()',1000);n";
  javaScript ="}n";
  
  javaScript ="function Slider(cnt){n";
  javaScript ="  sliderVal=document.getElementById('slider' cnt).value;n";
  javaScript ="  document.getElementById('Sliderval' cnt).innerHTML=sliderVal;n";
  javaScript ="  document.getElementById('ESPval' cnt).innerHTML=9*(100-sliderVal) 100;n";
  javaScript ="  if(xmlHttp.readyState==0||xmlHttp.readyState==4){n";
  javaScript ="    xmlHttp.open('PUT','setESPval?cnt=' cnt '&val=' sliderVal,true);n";
  javaScript ="    xmlHttp.send(null);n";
  javaScript ="  }n";
  javaScript ="}n";
  
  javaScript ="</SCRIPT>n";
}

void buildXML(){
  Sila = WiFi.RSSI();  // Сила сигнала
  XML="<?xml version='1.0'?>";
  XML ="<xml>";
  XML ="<millistime>";
  XML =millis2time();
  XML ="</millistime>";
  for(int i=0;i<sliderMAX;i  ){
    XML ="<sliderval" (String)i ">";
    XML =String(sliderVal[i]);
    XML ="</sliderval" (String)i ">";
    XML ="<ESPval" (String)i ">";
    ESPval[i]=9*(100-sliderVal[i]) 100;
    XML =String(ESPval[i]);
    XML ="</ESPval" (String)i ">";
  }
  XML ="</xml>";
}
String millis2time(){
  String Time="";
  unsigned long ss;
  byte mm,hh;
  ss=millis()/1000;
  hh=ss/3600;
  mm=(ss-hh*3600)/60;
  ss=(ss-hh*3600)-mm*60;
  if(hh<10)Time ="0";
  Time =(String)hh ":";
  if(mm<10)Time ="0";
  Time =(String)mm ":";
  if(ss<10)Time ="0";
  Time =(String)ss;
  return Time;
}

void handleWebsite(){
  buildWebsite();
  server.send(200,"text/html",webSite);
}

void handleXML(){
  buildXML();
  server.send(200,"text/xml",XML);
}

void handleESPval(){
  int sliderCNT=server.arg("cnt").toInt();
  sliderVal[sliderCNT]=server.arg("val").toInt();
  buildXML();
  server.send(200,"text/xml",XML);
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  pinMode(LED13,OUTPUT);
  pinMode(LED14,OUTPUT);
  pinMode(LED15,OUTPUT);
  WiFi.begin(ssid,password);
  while(WiFi.status()!=WL_CONNECTED)delay(500);
  WiFi.mode(WIFI_STA);

  Sila = WiFi.RSSI();
  Serial.println("nnBOOTING ESP8266 ...");
  Serial.print("Connected to ");
  Serial.println(ssid);
  Serial.print("Station IP address: ");
  Serial.println(WiFi.localIP());
  server.on("/",handleWebsite);
  server.on("/xml",handleXML);
  server.on("/setESPval",handleESPval);
  server.begin();
//  HTTP_begin();
}

void loop() {
  server.handleClient();
  if(millis()>wait000){
    buildXML();
    wait000=millis() 1000UL;
  }
  if(millis()>wait001){
    digitalWrite(LED13,!digitalRead(LED13));
    wait001=millis() ESPval[0];
    Serial.print("   Sl3 ");
    Serial.print(ESPval[0]);
    analogWrite(LED13, ESPval[0]);
    Serial.print("   Sl4 ");
    Serial.print(ESPval[1]);
    analogWrite(LED14, ESPval[1]);
    Serial.print("   Sl5 ");
    Serial.println(ESPval[2]);
    analogWrite(LED15, ESPval[2]);
    Serial.print(WiFi.RSSI());  // Сила сигнала


 //   WiFi.printDiag(Serial);
  }
} 

#include <ESP8266WiFi.h>
#include <ESP8266WebServer.h>

ESP8266WebServer server(80);
const char* ssid="ABPOPA"; //название точки доступа
const char* password=""; // пароль не будем писать
//const char* ssid="HomeIoT"; // здесь пишем название домашней точки доступа
//const char* password="DDV987654321"; // и пароль

String webSite,javaScript,XML;
unsigned long wait000=0UL,wait001=1000UL;
int OUT1=14, OUT2=12, BAT=17;//Назначение выводов 
int Sila, SilaLow = -43;   // Контроль силы сигнала WiFi
int Batareya, BatLow = 400; //Контроль напряжения батареи
float Povorot = 0.8, Trimer;    // Переменные для значений поворота и тримера двигателя
String Bat, SilaW;
const int sliderMAX=3;     // This sets the number of sliders you want
int sliderVal[3]={100, 50, 50};  //Начальные значения 1 слайдера - скорость, 2-го - поворот, 3- тример
int ESPval[sliderMAX];

void Batare(){
  Batareya = analogRead(BAT);         // Меряем напряжение батареи
  if (Batareya < BatLow){            // Если напряжение батареи меньше порогового значения
    Bat = "          Батарея села, ПОРА на ЗАРЯДКУ"; // Пишем предупреждение
  }
  else{                              // Если норма
    Bat = "";                       // Ничего не пишем
  }
}
void SilaWifi(){
  Sila = WiFi.RSSI();  // Меряем силу сигнала WiFi
  if (Sila < SilaLow){
    SilaW = "          Сигнал слабый, РАЗВОРАЧИВАЙ";
  }
  else{
    SilaW = "";
  }
}

void buildJavascript(){
  javaScript="<SCRIPT>n";
  javaScript ="xmlHttp=createXmlHttpObject();n";
  
  javaScript ="function createXmlHttpObject(){n";
  javaScript ="  if(window.XMLHttpRequest){n";
  javaScript ="    xmlHttp=new XMLHttpRequest();n";
  javaScript ="  }else{n";
  javaScript ="    xmlHttp=new ActiveXObject('Microsoft.XMLHTTP');n";
  javaScript ="  }n";
  javaScript ="  return xmlHttp;n";
  javaScript ="}n";
  
  javaScript ="function process(){n";
  javaScript ="  if(xmlHttp.readyState==0||xmlHttp.readyState==4){n";
  javaScript ="    xmlHttp.onreadystatechange=function(){n";
  javaScript ="      if(xmlHttp.readyState==4&&xmlHttp.status==200){n";
  javaScript ="        xmlDoc=xmlHttp.responseXML;n";
  javaScript ="        xmlmsg=xmlDoc.getElementsByTagName('millistime')[0].firstChild.nodeValue;n";
  javaScript ="        document.getElementById('runtime').innerHTML=xmlmsg;n";               // Добавляем наши данные
  javaScript ="        xmlmsg=xmlDoc.getElementsByTagName('Sila')[0].firstChild.nodeValue;n";// Сила сигнала WiFi
  javaScript ="        document.getElementById('Sila').innerHTML=xmlmsg;n";                  // Сила сигнала WiFi
  javaScript ="        xmlmsg=xmlDoc.getElementsByTagName('Batareya')[0].firstChild.nodeValue;n";// Напряжение батареи
  javaScript ="        document.getElementById('Batareya').innerHTML=xmlmsg;n";                  // Напряжение батареи
  javaScript ="        for(i=0;i<" (String)sliderMAX ";i  ){n";
  javaScript ="          xmlmsg=xmlDoc.getElementsByTagName('sliderval' i)[0].firstChild.nodeValue;n";
  javaScript ="          document.getElementById('slider' i).value=xmlmsg;n";
  javaScript ="          document.getElementById('Sliderval' i).innerHTML=xmlmsg;n";
  javaScript ="          xmlmsg=xmlDoc.getElementsByTagName('ESPval' i)[0].firstChild.nodeValue;n";
  javaScript ="          document.getElementById('ESPval' i).innerHTML=xmlmsg;n";
  javaScript ="        }n";
  javaScript ="      }n";
  javaScript ="    }n";
  javaScript ="    xmlHttp.open('PUT','xml',true);n";
  javaScript ="    xmlHttp.send(null);n";
  javaScript ="  }n";
  javaScript ="  setTimeout('process()',1000);n";
  javaScript ="}n";
  
  javaScript ="function Slider(cnt){n";
  javaScript ="  sliderVal=document.getElementById('slider' cnt).value;n";
  javaScript ="  document.getElementById('Sliderval' cnt).innerHTML=sliderVal;n";
  javaScript ="  document.getElementById('ESPval' cnt).innerHTML=9*(100-sliderVal) 100;n";
  javaScript ="  if(xmlHttp.readyState==0||xmlHttp.readyState==4){n";
  javaScript ="    xmlHttp.open('PUT','setESPval?cnt=' cnt '&val=' sliderVal,true);n";
  javaScript ="    xmlHttp.send(null);n";
  javaScript ="  }n";
  javaScript ="}n";
  
  javaScript ="</SCRIPT>n";
}
void buildWebsite(){    // Создаём страницу с элементами управления
  buildJavascript();
  webSite="<!DOCTYPE HTML>n";
  webSite ="<META name='viewport' content='width=device-width, initial-scale=1', charset="utf-8">n";
  webSite =javaScript;
  webSite ="<BODY onload='process()'>n"; 
  webSite ="
Кораблик
n";
  webSite ="Время работы = <A ID='runtime'></A>
n";
  webSite ="Сила сигнала <A ID='Sila'></A>
n";              // Сила сигнала WiFi
  webSite ="Напряжение батареи <A ID='Batareya'></A>

n"; // Напряжение батареи
  webSite ="<TABLE BORDER=1 width='700' height='200' style='text-align:center;border-collapse:collapse'>n";
  //  webSite ="<INPUT ' TYPE='range' width='600'> n";  // это пример слайдера
  webSite ="<TR>n";        // 1 слайдер
  webSite ="<TD>
<INPUT ID='slider" (String)0 "' TYPE='range' ONCHANGE='Slider(" (String)0 ")'></TD>n";
  webSite ="<TD>Обороты = <A ID='Sliderval" (String)0 "'></A>
n";
  webSite ="Моторов = <A ID='ESPval" (String)0 "'></A> * </TD>n";
  webSite ="</TR>n";

  webSite ="<TR>n";        // 2 слайдер
  webSite ="<TD>
<INPUT ID='slider" (String)1 "' TYPE='range' ONCHANGE='Slider(" (String)1 ")'></TD>n";
  webSite ="<TD>Направление = <A ID='Sliderval" (String)1 "'></A>
n";
  webSite ="Движения = <A ID='ESPval" (String)1 "'></A></TD>n";
  webSite ="</TR>n";
  
  webSite ="<TR>n";        // 3 слайдер
  webSite ="<TD>
<INPUT ID='slider" (String)2 "' TYPE='range' ONCHANGE='Slider(" (String)2 ")'></TD>n";
  webSite ="<TD>Корекция = <A ID='Sliderval" (String)2 "'></A>
n";
  webSite ="Моторов = <A ID='ESPval" (String)2 "'></A></TD>n";
  webSite ="</TR>n";

  webSite ="</TABLE>n";
  webSite ="</BODY>n";
  webSite ="</HTML>n";
}

String millis2time(){ // преобразование милисекунд в вид ч/м/с
  String Time="";
  unsigned long ss;
  byte mm,hh;
  ss=millis()/1000;
  hh=ss/3600;
  mm=(ss-hh*3600)/60;
  ss=(ss-hh*3600)-mm*60;
  if(hh<10)Time ="0";
  Time =(String)hh ":";
  if(mm<10)Time ="0";
  Time =(String)mm ":";
  if(ss<10)Time ="0";
  Time =(String)ss;
  return Time;
}

void buildXML(){
  XML="<?xml version='1.0'?>";
  XML ="<xml>";
  XML ="<millistime>";
  XML =millis2time();
  XML ="</millistime>";   // Добавляем наши данные
  SilaWifi();             // Здесь измеряем силу сигнала
  XML ="<Sila>";          // Сила сигнала WiFi
  XML =String(Sila) SilaW;// Сила сигнала WiFi
  XML ="</Sila>";         // Сила сигнала WiFi
  Batare();                 // Здесь измеряем напряжение батареи
  XML ="<Batareya>";        // Напряжение батареи
  XML =String(Batareya) Bat;// Напряжение батареи
  XML ="</Batareya>";       // Напряжение батареи
  for(int i=0;i<sliderMAX;i  ){
    XML ="<sliderval" (String)i ">";
    XML =String(sliderVal[i]);
    XML ="</sliderval" (String)i ">";
    XML ="<ESPval" (String)i ">";
    ESPval[i]=9*(100-sliderVal[i]) 100;
    XML =String(ESPval[i]);
    XML ="</ESPval" (String)i ">";
  }
  XML ="</xml>";
}

void handleWebsite(){
  buildWebsite();
  server.send(200,"text/html",webSite);
}

void handleXML(){
  buildXML();
  server.send(200,"text/xml",XML);
}

void handleESPval(){
  int sliderCNT=server.arg("cnt").toInt();
  sliderVal[sliderCNT]=server.arg("val").toInt();
  buildXML();
  server.send(200,"text/xml",XML);
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  pinMode(OUT1,OUTPUT);
  pinMode(OUT2,OUTPUT);
  pinMode(BAT,INPUT);
  WiFi.softAP(ssid, password); // Создаём точку доступа
//  WiFi.begin(ssid,password);  //Это вариант для подключения к существующей точке
//  while(WiFi.status()!=WL_CONNECTED)delay(500);
//  WiFi.mode(WIFI_STA);
  
  Serial.println("nnBOOTING ESP8266 ...");
  Serial.print("Connected to ");
  Serial.println(ssid);
  Serial.print("Station IP address: ");
  Serial.println(WiFi.localIP());     // Вывод в монитор порта присвоенный IP
  server.on("/",handleWebsite);
  server.on("/xml",handleXML);
  server.on("/setESPval",handleESPval);
  server.begin();
}

void loop() {
  server.handleClient();
  if(millis()>wait000){
    buildXML();
    wait000=millis() 1000UL;
  }
  if(millis()>wait001){
    wait001=millis() 300;           //Обновляем значения раз в 300 милисекунд
    Trimer = (ESPval[2]*.0015); 
    Serial.print("   Skorost] ");
    Serial.print(ESPval[0]); 
    Serial.print("   Povorot ");
    Serial.print(ESPval[1]);
    Serial.print("   Trimer ");   
    Serial.print(ESPval[2]);
    Serial.print(Trimer);

   if (ESPval[0] > 200){               // Если слайдер скорости  > 200
        if ( ESPval[1] > 600) {        //  Если слайдер поворота > 600 то поворачиваем на лево 
            analogWrite(OUT1, ESPval[0]);
            analogWrite(OUT2, int(ESPval[0] * Povorot*Trimer));
            Serial.print(" Le  ");
            Serial.print(ESPval[0] * Povorot*Trimer);
           }
       else if (400 > ESPval[1] ){     //  Если слайдер поворота < 400 то поворачиваем на право
           analogWrite(OUT1, int(ESPval[0] * Povorot));
           analogWrite(OUT2, int(ESPval[0]*Trimer));
           Serial.print("   Pr ");
           Serial.print(int(ESPval[0] * Povorot));
           }
       else {                          //  Если слайдер поворота > 400 и < 600то едем прямо
           analogWrite(OUT1, ESPval[0]);
           analogWrite(OUT2, int(ESPval[0]*Trimer));
           Serial.print("   OK ");
           }
      }
   else {                          //  Если слайдер скорости  < 200 - выключить моторы
       analogWrite(OUT1, 0);
       analogWrite(OUT2, 0);
       Serial.print("   Stop ");
       }    
    Serial.print("   Batareya ");
    Serial.println(Batareya);
 }
} 

Самодельная wifi машинка на nodemcu. машина делает дрифт

В данной статье я расскажу вам про модификацию самодельной Wi-Fi машинки на NodeMCU. Как я сделал из нерабочей машинки на радио управлении, Wi fi машинку. Читайте и смотрите вот тут: Своимируками беспроводная Wifi машинка на NodeMCU и RemoteXY.

Как рассказываю в предыдущей статье, электроника машинки была подключена по вот такой схеме.

И потаилась от 4 батареек формата АА. Так как постоянно покупать батарейки надоело, я решил переделать питание от аккумулятора 18650 . А так как у меня аккумуляторы из старой батареи ноутбука , они плохо держат заряд. По этой причине я решил сделать питание от двух аккумуляторов.

Но как показала практика, данные аккумуляторы оказались еще хуже чем я думал. Даже 2 не держат нагрузку и Wi-Fi постоянно отваливался. Как я разбирал батарею от ноутбука смотрите тут. Позднее я разобрал второй батарею от ноутбука. Аккумуляторы были розового цвета. И держат они нагрузку неплохо.

Даже один аккумулятор 18650 справлялся с нагрузкой без проблем.

Собрал я машинку на NodeMCU без изменения управляющей программы и был удивлен машинка постоянно дрифтовала, ее разворачивала постоянно. Для дрифта это отлично, но нормально поездить можно только на улице по асфальту. Поэтому я решил переделать управление рулем и управляющую программу.

На схеме выше приведен принцип подключения аккумулятора через повышающий DC-DC преобразователя и контролера заряда. Благодаря данной схеме подключения можно заряжать аккумулятор не вынимая его из машинки, что достаточно удобно и практично.

Также по схеме видно что остался один двигатель и появился сервопривод. Сейчас управление поворотами происходит благодаря сервоприводу.

Скетч для NodeMCU в среде программирования Arduino IDE для приложения RemoteXY выглядит вот так:

//////////////////////////////////////////////// RemoteXY include library ////////////////////////////////////////////////// определение режима соединения и подключение библиотеки RemoteXY#define REMOTEXY_MODE__ESP8266WIFI_LIB_POINT#include#include// настройки соединения#define REMOTEXY_WIFI_SSID «PortalPk»#define REMOTEXY_WIFI_PASSWORD «»#define REMOTEXY_SERVER_PORT 6377// конфигурация интерфейса#pragma pack(push, 1)

uint8_t RemoteXY_CONF[] ={ 255,3,0,0,0,25,0,6,5,2,5,8,43,13,39,39,10,52,43,43,2,3,131,13,12,14,37,10,18,45,17,4 };// структура определяет все переменные вашего интерфейса управленияstruct {// input variableint8_t joystick_1_x; // =-100..

100 координата x положения джойстикаint8_t joystick_1_y; // =-100..100 координата y положения джойстикаuint8_t select_1; // =0 если переключатель в положении A, =1 если в положении B, =2 если в положении C, …// other variableuint8_t connect_flag;

// =1 if wire connected, else =0} RemoteXY;#pragma pack(pop)/////////////////////////////////////////////// END RemoteXY include ////////////////////////////////////////////////* определяем пины управления правым мотором */#define MOTOR_RIGHT_UP D1#define MOTOR_RIGHT_DN D2/* определяем пины управления левым мотором#define MOTOR_LEFT_UP D3#define MOTOR_LEFT_DN D4*/#include#define PIN_SERVO D4Servo servo;//светодиоды#define PIN_LED_STOP D0#define PIN_LED_5 D5#define PIN_LED_6 D6#define PIN_LED_7 D7#define PIN_LED_8 D8// переменныеboolean status = true; // флаг, что активна леваяboolean open = true; // флаг, включенияint interval[6]={50, 120, 90, 240, 150, 50}; // интервал включения/выключения LEDlong prestro1Millis = 0; // до мигания ( в целом переменная времени)int x=0;void setup()

{RemoteXY_Init ();pinMode (PIN_LED_STOP, OUTPUT);pinMode (PIN_LED_5, OUTPUT);pinMode (PIN_LED_6, OUTPUT);pinMode (PIN_LED_7, OUTPUT);pinMode (PIN_LED_8, OUTPUT);servo.attach(PIN_SERVO);}void loop(){RemoteXY_Handler ();

// Положение селектора 0 и 2 ///if (RemoteXY.select_1 == 2){Migalka ();// Мигалка}if (RemoteXY.select_1 == 1){digitalWrite(PIN_LED_STOP, HIGH); //digitalWrite(PIN_LED_5, HIGH); //digitalWrite(PIN_LED_6, HIGH); //}if (RemoteXY.select_1 == 0){digitalWrite(PIN_LED_STOP, LOW);

//digitalWrite(PIN_LED_5, LOW); //digitalWrite(PIN_LED_6, LOW); //digitalWrite(PIN_LED_7, LOW); //digitalWrite(PIN_LED_8, LOW); //}//END Положение селектора 0 и 2 /////* управляем мотором */int y = RemoteXY.joystick_1_y;if (y>100) y=100;if (y20)

{analogWrite(MOTOR_RIGHT_UP, y*10.23);digitalWrite(MOTOR_RIGHT_DN, LOW);}else if (y100) x=100;if (x10) {servo.writeMicroseconds(x*2.5 1600);}else if (x interval[x]) // проверяем интервал{if (open) // если truedigitalWrite(status ? PIN_LED_7 :

PIN_LED_8, HIGH); //else // иначеdigitalWrite(status ? PIN_LED_7 : PIN_LED_8, LOW); //x ;if (x == 6) // если последний проход по циклу{status = !status; // передаем слово (меняем текущий пин) меняем false на true и наоборот;x=0;}open = !open; //меняем false на true и наоборотprestro1Millis = curstro1Millis;}}

https://www.youtube.com/watch?v=J8gLejHrjbk

Повторить данную машинку может каждый желающий. Вам не нужно писать код или писать приложения для Android. Достаточно загрузить прошивку в NodeMCU. И на свое устройства установить приложение RemoteXY. Подключиться к Wi-fi сети с имением PortalPK. И ваше устройство станет пультом для машинки.