Инструкция по работе с геодезическими квадрокоптерами

Инструкция по работе с геодезическими квадрокоптерами Самолеты
Содержание
  1. Почему ваш беспилотник может улететь
  2. Что нужно знать перед запуском дрона?
  3. Была ли ошибка или помеха?
  4. Взлет и посадка бпла.
  5. Внимание! подключение к модулю emlid reach m возможно только после получения модулем навигационного сигнала со спутника (зеленый светодиод светится)! без сигнала спутника операционная система модуля не стартует и возможности подключиться к web-интерфейсу нет!
  6. Внимание! работы, проводимые с помощью бпла, являются потенциально опасными и требуют особого внимания и осторожности со стороны оператора.
  7. Возможные проблемы.
  8. Дрон улетел, пульт остался
  9. Если вы потеряли квадрокоптер
  10. Если не удалось сразу найти квардрокоптер
  11. Инструкция по работе с геодезическими квадрокоптерами
  12. Как искать дрон
  13. Как найти улетевший дрон по координатам gps
  14. Настройка камеры бпла
  15. Настройки базового гнсс приёмника и ровера (бпла) на примере emlid reach rs и m
  16. Обработка измерений
  17. Пищалка с автономным питанием
  18. Планирование маршрута полета
  19. Подготовка к афс
  20. Полет
  21. Последние доступные gps координаты
  22. Пошаговый алгоритм
  23. Раскладка опознаков.
  24. Скачивание данных с квадрокоптера и базовой станции.
  25. Топ–10 квадрокоптеров с максимальной дальностью полета
  26. Заключение

Почему ваш беспилотник может улететь

Дрон может улетать и пропасть с поля зрения по разным причинам, одна из основных – невнимательно прочитанная инструкция. Остаться без него можно, если он сам потеряет сигнал со спутниками GPS. Это может случиться, в том случае, когда беспилотник будет лететь близко с местом с сильным электромагнитным излучением, а также если при передаче сигнала из-за помех случится сбой.

К проблеме приведет и неисправная батарея пульта управления. При низком заряде бортового аккумулятора начнут мерцать маршрутные огни, а динамик пульта дистанционного управления будет издавать сигнал тревоги. Оператор в течение нескольких минут может вернуть и приземлить аппарат.

Другие причины не прилета аппарата:

  • ошибки при пилотировании;
  • не срабатывание кнопки RTH;
  • потеря связи в результате значительного расстояния между передатчиком и приемником;
  • факторы окружающей среды (ветер, осадки, температура минус 20-30 градусов).

Некоторые операторы считают, что успеют увернуть беспилотный летательный аппарат от препятствий, которые могут неожиданно появиться на пути. Но если этого сделать не получится, коптер окажется на земле. Опасность заключается в том, что такое может случиться в тот момент, когда техника находится на далеком расстоянии и разыскать ее будет сложно.

Как найти квадрокоптер, который улетел
Найти потерявшийся дрон можно несколькими способами

Что нужно знать перед запуском дрона?

Прежде, чем рассматривать, как найти устройство, стоит узнать, какие меры можно предпринять, чтобы уменьшить вероятность его потери. 

Перед включением нужно:

  • разобраться с инструкцией, характеристиками;
  • научиться управлять;
  • четко знать для чего предназначены кнопки на пульте.

Подключить его к смартфону (при наличии этой функции). Обязательно полностью зарядить батарею. В большинстве моделей есть режим обучения для новичков, также включены все возможные ограничения, потому он не полетит очень высоко или в помещении. Квадрокоптер, который весит более 250 г, необходимо в обязательном порядке регистрировать.

Была ли ошибка или помеха?

В некоторых случаях к нарушению управления приводит постореннее вмешательство либо неисправность. Если дрон улетит, надо обратиться к приложению за последними известными данными его месторасположения. При подозрении на ошибку, необходимо загрузить журналы полетов производителю. Если произошла именно она, они ее найдут и можно будет получить полную замену или возмещение.

Полностью быть уверенным, что квадрокоптер далеко не улетит и там не совершит падение нельзя, потому необходимо минимизировать возможные риски. Стабильный полет обеспечивает 100 % уровень зарядки батареи. Сажать аппарат на землю рекомендуют, когда осталось 30 %. В этом случае оператору хватит времени понять, что к чему и найти площадку для посадки.

Взлет и посадка бпла.

1) Проверьте интерфейс программы DJI GO 4 на предмет ошибок квадрокоптера. 2) Отформатируйте карту памяти. 3) Произведите принудительную калибровку магнитометра БПЛА. Для этого три раза включите/выключите переключатель смены режимы полетов (P,S,А) и следуйте инструкции, которая появится на экране приложения.

Взлет БПЛА лучше проводить с подготовленной площадки, так как БПЛА при взлете поднимает взвесь земли и пыли, которая попадает на камеру и другие уязвимые части геодезического квадрокоптера, тем самым увеличивая износ и сокращая срок службы аппарата.

В качестве взлетной площадки можно использовать транспортировочный кейс от квадрокоптера DJI Phantom 4 или наземный опознак Geobox ОП. Категорически не рекомендуется взлетать с машины, так ка это гарантированно вызовет сбой магнитометра БПЛА.

Посадку БПЛА DJI Phantom 4 Geobox комфортно и удобно производить в руки, так как коптер данного типа небольшой и имеет удобные для захвата рукой ноги-основания. Будьте особенно осторожны во время взлета и посадки БПЛА.

Внимание! подключение к модулю emlid reach m возможно только после получения модулем навигационного сигнала со спутника (зеленый светодиод светится)! без сигнала спутника операционная система модуля не стартует и возможности подключиться к web-интерфейсу нет!

Метод ГНСС решения, используемый в БПЛА DJI Phantom, называется PPK (ppk post processing kinematic), что означает «обработка после процесса измерений». То есть мы запускаем два приемника на запись файлов формата Rinex. Один приемник находится на земле, на точке с известными координатами, другой на борту БПЛА.

Внимание! работы, проводимые с помощью бпла, являются потенциально опасными и требуют особого внимания и осторожности со стороны оператора.

Перед началом работ на стадии планирования проверьте:

· Наличие регистрации БПЛА (постановлением Правительства РФ 25 мая 2022 г. № 658 вступило в силу с 27 сентября 2022 года) · Отсутствие запретов на полеты БПЛА в области работ · Оборудование на предмет комплектности и исправности· Возможность полетов исходя из прогноза погоды

Минимальный список необходимого оборудования:

– БПЛА DJI Phantom 4 Geobox RTK/PPK. Проверить работу подвеса, состояние моторов, состояние контактных площадок аккумуляторов и разъема внутри корпуса.- Карта памяти класса U3 объем памяти не менее 16 и не более 64 Гб. Желательно иметь запасную. – Заряженная аккумуляторная батарея или несколько, исходя из объема работ.

Одна батарея – 17 минут рабочего времени или 30 гектар. Проверить наличие (при необходимости) зарядного устройства. – Планшет или смартфон с достаточным уровнем заряда батареи и кабелем подключения к пульту ДУ. – Пульт ДУ управления. Проверить уровень заряда.

– Базовая ГНСС станция. Продумать и решить вопрос с получением точных координат точки стояния. Проверить уровень заряда батареи, наличие свободной памяти для записи RINEX файла статических измерений и наличия достаточного набора аксессуаров для установки приемника на месте измерений.

Возможные проблемы.

В записи Rinex файла отсутствует тайм марки срабатывания затвора

Проверьте канал передачи события с камеры на плату Emlid Reach M . Для этого откройте WEB интерфейс приемника и зайдите в раздел «Camera Control» (см. рисунок 6). Проверяем запись событий от срабатывания камеры. На пульте DJI нажимаем кнопку «сделать кадр».

Возможное причины:

– Выдержка стоит меньше чем 1/2000.- В меню камеры в свойствах «Mechanical Shutter» переключатель не в положении «включено» (см. рисунок 7). На рисунке он включен.

___________________________________________________________________________________________________________________________________________

Модуль Emlid Reach M раздает Wi-Fi, но подключение к WEB интерфейсу не происходит.

Возможные причины:

– Модуль запускает свою операционную систему только тогда, когда получит значение времени от спутников. Убедитесь, что антенна ГНСС установлена, а БПЛА находится на таком месте, на котором хорошая видимость неба.- Иногда во время подключения происходит сбой и приемник подключается по сети Wi-Fi некорректно.

В Rinex файле БПЛА есть пробелы – количество событий меньше количества фотографий.

Возможная причина:

Проверьте правильность настроек в разделе «RTK Settings». Процессор модуля может не справляться с нагрузкой и делать пропуски если частота измерений установлена более 5 Гц и установлена запись более чем 2-х навигационных систем.

Рекомендованные настройки для центральной части РФ: Системы: GPS, Glonass.Частота: 5 ГЦ.

_________________________________________________________________________________________________________

Дрон улетел, пульт остался

Как только беспилотный летательный аппарат исчезнет с поля зрения, нужно немедленно приступать к поиску потерянного коптера. Первое – искать с помощью пульта. Если квадрокоптер находится близко, он может среагировать на команды. Специалисты советуют сделать фиксирующие изображения (скриншоты) окрестности в различные моменты полета.

В некоторых моделях с навигатором имеется функция автоматического возврата (Return To Home). Она становится активной в случае потери сигнала с пульта и при уменьшении уровня заряда батареи. Функция возврата в точку взлета запускается через пульт вручную или автоматическом режиме. Потому у коптера есть возможность возвратиться до того, как батарея сядет или он отключится.

Нужно иметь в виду, что Return To Home не сработает в том случае, если перед тем как беспилотник начнет работать, не будет обозначена точка взлета и не выполнена калибровка. Очень редко может произойти сбой в электронной части.

Если вы потеряли квадрокоптер

При полетах в городской черте могут произойти сбои в работе GPS. Если наблюдаются проблемы с управлением, квадрокоптер переводят в ручной режим управления и немедленно идут в то место, откуда он взлетел. Отправляя беспилотник полетать в городе, нужно соблюдать правила безопасности.

Очень часто беспилотный летательный аппарат, в том числе модели DJI Фантом, Skylight Mobicaro, Syma X23W, Syma X25PRO, WLtoys V666, садится, если у него разряжен аккумулятор. В ветреную погоду при автоматической посадке его может унести в сторону леса.

Сopter может упасть в траву, зацепиться за дерево. Плохо, если упадет в воду. Как найти квадрокоптер, который улетел? Хорошо, если есть запись полета с курсовой камеры с данными GPS, выводимыми на экран. Заранее нужно установить точку возврата, если сигнал пропадет, управление перевести в ручной режим.

Если не удалось сразу найти квардрокоптер

Если поиск не принес положительного результата, стоит:

  • разместить объявления о пропаже на всех ресурсах, указав серийный номер и особые приметы;
  • сообщить на тематических интернет-форумах;
  • проверять б/у беспилотники, которые продаются без пульта управления.

Инструкция по работе с геодезическими квадрокоптерами

Перед началом аэрофотосъемки (АФС) необходимо:Инструкция по работе с геодезическими квадрокоптерами
– Зарегистрировать ваш квадрокоптер в Росавиации;
– Проверить отсутствие запретных для полета зон в месте проведения работ. Карта запретных зон для квадрокоптеров DJI;
– При необходимости получите разрешения на полет квадрокоптера у местных органов власти;
– Оценить приемлемость погодных условий для полетов (отсутствие осадков, тумана, сильного ветра (более 10 м/с), высоту нижнего края облачности и пр.);

Подготовка оборудования
– Проверьте разъем питания аккумулятора на предмет оплавления и загрязнение. Включите квадрокоптер и убедитесь в отсутствии предупреждений и ошибок в приложении DJI GO 4.
– Используйте карту памяти U3 класса, с объемом от 16 до 64 Гб. Карты 128 Гб могут вызвать зависание камеры на 10-40 секунд во время интервальной съемки.
– Зарядите аккумуляторы. Одна батарея в среднем обеспечивает 27 минут полетного времени или 70-90Га охватываемой площади.
– Зарядите пульт управления.
– Зарядите аккумулятор базовой станции и убедитесь в достаточности объема свободной памяти. Настройте режим записи измерений статики в точке с известными координатами.

Смотрите про коптеры:  Девять мультфильмов про экологию для детей и взрослых | РБК Тренды

Подготовка к АФС
Для получения качественного фотоматериала, помимо правильных настроек камеры, необходимо уменьшить проявление различных артефактов, таких как: тени, блики, пересвеченные и перетемненные области.
Для этого:
– Производите АФС в светлое время суток. Идеально, если солнечный свет будет рассеян тонкой, высокой, сплошной облачностью. В ясный день, лучшее время для съемки: пару часов после рассвета и перед закатом.
– Блики можно устранить поляризационными фильтрами.
– Для подбора оптимальной экспозиции, ориентируйтесь на изображение транслируемое с камеры и используйте гистограмму.
– Полезно сделать тестовый вылет в несколько различных точек области проведения работ, сделать тестовые фото с разной экспозицией, оценить обстановку, убедиться в отсутствии помех, проверить уровень сигналов от спутников, связь, силу ветра и т.д.

Планирование маршрута полета
Для построения конечного продукта – цифровой модели местности, рельефа, карты высот, ортофотоплана и т.д., фотограмметрической программе необходимо большое количество качественных фотографий местности.
Фото должны иметь достаточное продольное и поперечное перекрытие, для поиска общих точек между всеми соседними фотографиями. Для обеспечения этого необходимо, чтобы квадрокоптер находился на определенной высоте и летел по определенному маршруту делая фотографии с разной периодичностью.

Существуют специальные приложения которые управляют квадрокоптером и делают все в автоматическом режиме в соответствии с настройками пользователя.
Вот некоторые из них: Litchi проф. планировщик teofly.com, Pix4D Capture, MapPilot, DroneDeploy, DJI GS Pro и другие.

Существуют также решения с построением маршрута в сторонних программах с последующей загрузкой в полетное приложение с помощью KML файла. Например платные Litchi или MapPilot.
Данный метод подходит для продвинутых пользователей и позволяет контролировать множество параметров прохождения маршрутов а также получать бОльшую производительность.
При правильном построении маршрутов, квадрокоптер летает по оптимальной траектории и не останавливается в поворотных точках что существенно сокращает время полета. При средней скорости горизонтального перемещения 10 м/с, максимальное расстояние которое может пройти коптер за один полет – 11 км.
Интервальное фотографирование при этом методе можно производить не зависимо от приложения, с помощью модуля синхронизации камеры Ashot.

Активация модуля управления камерой Ashot
Модуль позволяет производить фотографирование без участия приложения с частотой 1 кадр каждые 1.3 или 1.8 секунды, а также передает сигнал о фото событии в GNSS приемник, точно в середине выдержки.
Для активации Ashot необходимо выполнить следующие действия:
1. Настройте на кнопки С1 или С2 пульта управления, функцию опускания камеры вниз (в надир, -90) и поднимания вверх (в горизонт, 0). Функции Camera Forward/Down в приложении DJI GO4, Restart Gimbal (Рестарт подвеса) в Litchi.
2. Опустите камеру вниз.
3. Из нижнего положения поднимите кнопкой камеру вверх и сразу опустите вниз. Камера начнет делать фотографии с интервалом 1.3 секунды.
4. Для активации интервала 1.8 секунды, из нижнего положения поднимите камеру вверх и через 1,5-2 секунды опустите вниз.
5. В процессе фотографирования можно управлять наклоном камеры колесиком на пульте управления. Фотографирование не остановится.
6. Для того чтобы остановить фотографирование, из нижнего положения поднимите камеру вверх и сразу опустите вниз.

Также АФС можно производить в ручном режиме, стиками регулируя скорость и направление движения квадрокоптера. Фотографирование при этом можно осуществлять с помощью модуля Ashot, либо по таймеру каждые 2 секунды (настраивается в полетном приложении).
В полетном приложении при этом виден пройденный маршрут и можно контролировать параллельность галсов для обеспечения необходимого перекрытия и исключения не охваченных зон.
Данный режим можно рекомендовать только опытным пользователям, при небольших объемах съемки, а также в местах с высокой вероятностью сбоя навигационной системы (зоны глушения сигналов).

Во всех случаях, рекомендуется строить маршруты так, чтобы квадрокоптер в основном летал под углом в 90 градусов к направлению ветра.
При полетах над рельефом с перепадами высот, рекомендуется летать вдоль изолиний рельефа.

Настройка камеры
– Переключатель режима камеры: положение A (режим приоритета диафрагмы).
– ISO (светочувствительность): 100
– Aperture (диафрагма): 2.8-8, в зависимости от освещенности. Очень важно чтобы выдержка при фотографировании была не короче 1/1600. С выдержкой 1/2000 и короче, перестает работать механический затвор – что ухудшает качество фото.
– White Balance (баланс белого): Sunny или Cloudy
– Style (стиль): Landscape
– Color (цветовая схема): None или Normal
– Image Size (пропорции фото): 3:2
– Image Format (формат изображения): JPG
– Mechanical Shutter (механический затвор): включено
– Фокусировка камеры: режим M (ручной) и перевести фокус в бесконечность

Раскладка опознаков
При проведении АФС на квадрокоптере с GNSS приемником, мы получаем точные координаты центра каждого кадра. Это дает возможность строить цифровую модель местности и привязывать её в плане, достаточно точно и без опознаков.
Не смотря на это, мы рекомендуем использовать несколько опознаков для контроля получаемых данных. А также, хотя бы один опознак нужен для автоматической калибровки камеры в фотограмметрической программе и уточнения высоты модели.
Опознак – это хорошо различимый на фото объект, с ярко выраженным центром с известными координатами. В качестве опознака можно использовать ранее созданные элементы (например дорожная разметка) или создать свои (краской или полотнищами в виде Х или Г, пластиковыми тарелками).
Координаты опознаков обычно определяют методом RTK.
Раскладывать опознаки лучше в местах с наибольшей и наименьшей высотами снимаемой территории, а также ближе к её границам.

Работа с базовой станцией и приемником квадрокоптера
Все геодезические квадрокоптеры на базе DJI Phantom 4 Pro и DJI Phantom 4 Pro v2.0, применяют пост-процессный метод обработки данных (PPK). Для успешной реализации данного метода, необходимо использовать два GNSS приемника, которые записывают сырые данные измерений в формате Rinex. Один устанавливается в точку с известными координатами и пишет статику с частотой не менее 5Гц, с 5-15° маски возвышения (базовая станция). Другой выступает в качестве ровера на борту квадрокоптера.
По завершении полета, необходимо скачать и обработать эти два файла в телеграм-боте Teobox PPK Bot.

Подключение и настройка приемника AGNSS (L1/L2) установленного на квадрокоптер (ровер):
1. Накрутите антенну, включите квадрокоптер и дождитесь готовности платы AGNSS. Она будет издавать звуковой сигнал (бип бип бип).
2. После прекращения подачи звукового сигнала AGNSS будет мигать желтым индикатором в переднем левом луче квадрокоптера, пока не соединится по крайней мере с 6-ю спутниками, после чего индикатор начнет мигать зеленым.
4. Найдите сеть “AGNSS_XXXX” в настройках Wi-Fi вашего мобильного устройства или ноутбука и подключитесь с паролем “12345678”.
5. После подключения введите адрес http://192.168.0.1 в адресную строку вашего браузера для входа в веб-интерфейс AGNSS, для проверки настроек.
6. Рекомендуемые настройки: Запись исходных данных GPS ГЛОНАСС 10 Гц.
7. Приемник будет автоматически начинать запись данных при включении квадрокоптера и завершать её при выключении. Таким образом, на каждый полет будет создаваться отдельный файл с данными.

Для подключения и настройки базовой станции, воспользуйтесь инструкцией производителя.

В качестве базовой станции можно также использовать GNSS приемники референцной геодезической сети. Вы можете запросить Rinex файл измерений, покрывающий зону и время полета квадрокоптера. Перед полетом необходимо убедиться что станция активна и запись измерений производится.
Так как самая быстрая частота записи таких станций в основном составляет 1 Гц, коптер перед взлетом необходимо выдержать включенным не менее 2-х минут на открытой местности, для сбора достаточных данных, если базовая станция находится дальше 10 км.

Максимальное расстояние до референцной базовой станции: не далее 50 км;

Подготовка квадрокоптера
1. После включения квадрокоптера и размещения его на открытом пространстве, подождите не менее 2-х минут для поиска спутников и сбора достаточного количества данных. В это время включите приложение DJI GO4 и убедитесь в отсутствии критических предупреждений или ошибок.
2. Отформатируйте SD карту в квадрокоптере!
3. Проверьте состояние компасов квадрокоптера, показания должны находиться в зеленой области. Если показания колеблются в желтой или красной зоне, необходимо устранить источник магнитных наводок, либо изменить место взлета. При необходимости произведите калибровку компасов. Калибровку можно производить только вдали от потенциальных источников магнитных наводок (металлические объекты, ЛЭП, стоянки, железобетонные конструкции и т.д.).
4. Если полет производится при низких температурах, после взлета дайте коптеру повисеть на месте пару минут, для разогрева батареи. Выполняйте полет плавно, без резких наборов высоты и продолжительных повышенных нагрузок.

5. Перед взлетом убедитесь что квадрокоптер поймал минимум 8 спутников.
6. Для взлета используйте ровную, твердую, не пыльную поверхность. Можно стартовать с серого транспортировочного кейса. Не взлетайте с капота или крыши автомобиля, т.к. это вызовет проблемы с компасом.
7. При ручной посадке, если площадка ограниченная, квадрокоптер можно поймать рукой за основание ножки. После этого опустите правый стик пульта управления (газ) до упора вниз и подержите так 3 секунды, пока моторы не остановятся.
8. Во время полета, в том числе в автоматическом режиме, следите за телеметрией квадрокоптера и его положением в пространстве, а так-же за корректностью прохождения маршрута. Будьте готовы в случае необходимости, перейти на ручное управление.

ВНИМАНИЕ! Не начинайте или не продолжайте полет, если вы обнаружили какое-то не нормальное поведение квадрокоптера (появление не понятных вам сообщений или предупреждений в приложении, отклонение от маршрута, потеря сигнала управления и/или трансляции видео на малых расстояниях, потеря спутников без видимых причин, не адекватный отзыв на ручное управление и т.д.). В случае наступления данных обстоятельств, необходимо прекратить полет до выяснения причин!
9. Если потребуется сделать несколько вылетов на один объект, то при разрядке батареи, приземлите коптер. Необходимо вынуть аккумулятор, плотно вставить новую батарею до щелчка и включить питание. Подождите не менее 2-х минут и взлетайте снова.
10. При смене аккумулятора, обращайте внимание на температуру разъема питания. Если разъем сильно нагрелся, не используйте данную батарею без технического обслуживания контактов.

11. После окончания каждого полета, на этапе посадки квадрокоптера, наблюдайте за световым индикатором приемника AGNSS (светодиод в переднем левом луче). Индикатор должен МОРГАТЬ ЗЕЛЕНЫМ. Если индикатор МОРГАЕТ или ГОРИТ КРАСНЫМ, это может сигнализировать о проблемах с записью спутниковых данных. Необходимо перезапустить квадрокоптер и повторить вылет еще раз.
12. После завершения полетов, выключите квадрокоптер и поисковый маяк. Затем, вашу базовую станцию.

Смотрите про коптеры:  Авиатренажеры Боинга и Аэробуса

13. Не летайте рядом с запретными зонами (аэропорты, стадионы, тюрьмы, посольства, воинские части, правительственные и силовые объекты, оборонные предприятия и т.д.).

Работа с поисковым маяком
На все наши геодезические квадрокоптеры, устанавливаются радиомаяки для поиска модели при нештатных ситуациях. Маяк подключается к GNSS антенне и может передавать координаты местонахождения коптера, а также возможен поиск методом “охота на лис”.
Маяк автоматически включается при включении квадрокоптера и заряжает свой встроенный аккумулятор для автономной работы в течение 14 дней. Если за это время маяк не будет выключен, он перейдет в спящий режим для предотвращения переразрядки встроенного аккумулятора.
Тем не менее, рекомендуем самостоятельно выключать маяк после полетов. Это позволит сохранить полный заряд встроенного аккумулятора и обеспечит максимальное время работы маяка в экстренной ситуации.

Выключение маяка производится удаленно, с помощью рации:
1. Поднесите рацию к коптеру.
2. В течение 7 секунд, пошлите тоновый вызов на частоте 1750Гц.
3. Маяк ответит обратным отсчетом: “три”, “два”, “один”.
4. Пока идет отсчет, нужно еще раз послать тоновый вызов на 3 секунды.
5. Маяк издаст звуковые сигналы и выключится.

Сбор полученных данных
Для начала обработки информации с геодезического квадрокоптера, вам необходимо следующее:
1. Скачать фотографии с карты памяти квадрокоптера.
2. Скачать ubx файл с приемника в квадрокоптере. Подключитесь к приемнику по Wi-Fi и в разделе Logging найдите необходимые файлы. Проверьте, что количество файлов ubx, равно числу включений дрона.

3. Скачать Rinex файл с базовой станции. Используйте подключение через Wi-Fi или прямое подключение в соответствии с руководством пользователя вашего оборудования.
4. Получить координаты опознаков и базовой станции.

Обработка полученных данных

     Каждый *.ubx файл составляет около 8МБ для 20-минутного полета с GPS GLONASS 5 Гц.

Количество фотографий зависит от временного интервала между ними. Если интервал Ashot составлял 1,3 сек., то это 1000 фотографий. Если интервал был 1,8 сек., то это около 700 фотографий.

     Для преобразования UBX в формат RINEX используйте бесплатное программное обеспечение RTK lib.

Для более полной обработки данных, без дополнительного ПО, используйте телеграм-бот TeoBox PPK Bot.

Обработка спутниковых данных в телеграм-боте TeoBox PPK Bot.

Для загрузки данных, откройте бота, введите команду /start, и следуйте дальнейшим инструкциям.

Вам понадобяться файлы с приемника квадрокоптера, с базовой станции и файл PRJ с параметрами системы координат.

На выходе вы получите TXT файл, который вместе с фотографиями с квадрокоптера, необходимо загрузить в программу Teobox. На выходе вы получите переименованные и упорядоченные фотографии а также CSV файл с координатами центров снимков. Далее эти файлы можно использовать в фотограмметрических программах.

Конвертирование Ubx файлов с помощью пакета RTK lib.

Скачайте пакет RTK lib и запустите rtkconv.exe.

В верхнем поле, выберите нужный файл ubx. В меню Format выберите u-blox. Нажмите кнопку “Options…” и выполните настройки как на скриншоте ниже и нажмите “Ok”. Далее нажмите кнопку Convert.

Инструкция по работе с геодезическими квадрокоптерами

Инструкция по работе с геодезическими квадрокоптерами

После конвертации, создадутся два файла *.obs и *.nav.

Проверка данных OBS

Если вы все сделали правильно, в нижней части окна RTK Conv появятся следующие строки:

0=… – наблюдение

N=… – эфемериды

T=… – количество временных меток

Инструкция по работе с геодезическими квадрокоптерами

Чтобы убедиться в качественности измерений ГНСС, нажмите кнопку “Plot…”.

Откроется окно со спутниками, видимыми во время полета (см. скриншот).

Для хорошего результата в данных не должно быть пробелов и циклических сдвигов. Циклические проскальзывания происходят, когда сигнал GNSS блокируется, например зданиями.

Инструкция по работе с геодезическими квадрокоптерами

Если в выпадающем меню выбрать SNR/MP/EL (см. скриншот), то можно увидеть качество данных GNSS и наличие в них шума.

Для хорошего результата, SNR должен быть в диапазоне 30-50 дБ/Гц, и не должно быть никаких циклов скольжения.

Инструкция по работе с геодезическими квадрокоптерами

Инструкция по работе с геодезическими квадрокоптерами

Как искать дрон

Прежде всего, в ходе полета стоит следить за показаниями системы OSD (если таковая есть) на экране пульта или смартфона. Из них можно узнать последние координаты летательного аппарата, направление его перемещения, пройденное им расстояние и прочую актуальную информацию о полете. Эти данные очень важны и способны существенно помочь в проведении поисковой операции.

Ниже приводится список идей, которые помогут вам ответить на главный вопрос: «Как найти дрон?».

  1. Во-первых, для поиска можно использовать еще один БПЛА. Такой поисковик должен иметь на борту простейшую камеру и стоить дешевле временно утраченного беспилотника.
  2. Во-вторых, следует внимательно проверить кроны окружающих деревьев и кустов. Размах лопастей и яркая окраска корпуса дают хорошие шансы обнаружить потерявшуюся машину.
  3. Если аккумулятор упавшей машины не разрядился окончательно, пилот может заняться поиском огней, присутствующих в полетной зоне. Упавшая машина способна сообщить о себе сигналами бортового освещения.
  4. Еще одна идея заключается в использовании кнопки RTH на пульте управления. Пилот берет пульт и направляется в предполагаемую зону падения, периодически нажимая на эту кнопку. Если летательный аппарат просто утратил связь с оператором, то эти действия должны помочь.
  5. И последнее. Никогда не выключайте свой контроллер. Как только вы приблизитесь к БПЛА, ПДУ попробует самостоятельно восстановить соединение с ним. Этот способ является наиболее эффективным и многократно проверенным.

Мы считаем, что если пилот проявит некоторое упорство, он, в конечном счете, найдет свой потерянный дрон.

Как найти улетевший дрон по координатам gps

Поиск дрона значительно облегчает установка на нем специального отслеживающего устройства – трекера.

Эти приборы имеют несколько разновидностей:

  • GPS трекеры;
  • RF трекеры;
  • Bluetooth метки.

Главным преимуществом GPS трекеров является их универсальность. Прибор поддерживает связь с космической спутниковой группировкой, принимает данные о координатах своего положения и через каналы мобильной связи передает их на сотовый телефон пилота.

Эти устройства имеют значительный ценовой разброс: от 30-40 до нескольких сотен долларов. Если вы приобретаете модель низшей ценовой категории, произведенную в Китае, стоит внимательно прочитать описание: вы можете приобрести трекер, способный определить только координаты ближайшей вышки мобильной связи.

RF трекеры транслируют радиоволны, которые принимаются устройствами обнаружения. По этой причине они работают даже в отдаленных районах с не очень развитой инфраструктурой. Единственным недостатком такой системы является ее малая дальность – порядка 2-3 км.

В последние годы появилась серия отслеживающих устройств, поддерживающих технологию Bluetooth. Использование этих устройств является наименее дорогим вариантом, но их предельная дальность оставляет желать лучшего.

Данной проблематике посвящена еще одна статья нашего сайта – «GPS трекер или как не потерять квадрокоптер«. В ней говорится о принципах работы современных GPS трекеров, раскрывается их преимущества перед другими устройствами, а также приводится небольшая инструкция, регламентирующая подготовку трекера к работе. Кроме того, в статье есть описания двух конкретных моделей, приведены их параметры и цена.

Настройка камеры бпла

Настройка параметров камеры – задача непростая, так как нужно учитывать много факторов, влияющих на качество снимков. Итог – получение четких и качественных фотографий. Если в условиях хорошей освещенности это достаточно просто выполнить, то при проблемах со светом приходится искать компромиссы между разными настройками, такими как чувствительность (ISO), время выдержки (Shutter), скорость и высота полета.

Общие рекомендации:

· Режим съемки: S (автоматический с опорой на выдержку). · ISO: от 100 до 200.· Выдержка (Shutter): от 1/600 и меньше, но не менее 1/2000.

При выдержке 1/2000 и меньше перестаёт работать механический затвор!

· По фокусировке – рекомендуется после взлета на рабочую высоту переключиться в режим реального изображения с коптера и выполнить фокусировку камеры.

Настройки базового гнсс приёмника и ровера (бпла) на примере emlid reach rs и m

Порядок подключения и настройки базового ГНСС приемника и ГНСС модуля на борту БПЛА одинаковы. В случае использования базового приемника другого производителя, воспользуйтесь инструкцией производителя.

Обработка измерений

Коэффициенты Вашего квадрокоптера оффсеты: X=0, Y=0, z=0,2 F = 3633

Дано:

– Аэрофотосъёмка (фотоснимки с камеры БПЛА) (фотографии имеют грубую геодезическую привязку в поле EXIF).- Данные бортового GNSS приёмника (приёмник одночастотный EMLID Reach M – сырые данные с частотой не менее 5Гц, минимум 5 GPS спутников постоянного слежения на всей траектории полёта).

Общее описание действий:

· Дрон летает и делает фотографии поверхности с некоторым перекрытием – от 50 % между соседними снимками и более – так, чтобы каждый объект реконструируемой сцены был виден минимум с 2х ракурсов. Параллельно он записывает «сырые» данные ГНСС приёмника для получения точного трека его движения.

Сигнал с затвора камеры регистрируется ГНСС приёмником как внешнее событие. Перед обработкой он исправляет аппаратные задержки. Далее эти моменты получают свои координаты на треке с помощью линейной интерполяции.· Данные загружаются в ПО фотограмметрической обработки.

Подгрузив снимки, их точные координаты, параметры смещения между центром камеры и центром антенны, калибровку камеры, программа выравнивает фотографии и строит разреженное облако точек. Вся оценка точности реконструируемой сцены и выходных результатов оценивается именно на нём.

После его постройки подгружаются координаты наземных опознаков для контроля точности на них. При необходимости, они могут быть использованы для посадки модели как опорные. На этом этапе рекомендуется создать отчёт об обработке. Дальше формируются все остальные необходимые элементы проекта.

Пищалка с автономным питанием

Работа пищалки продолжается даже, если пропадет основное питание. Этот тип пищалок заменяет стандартную, добавляя незначительный вес. Отдельные виды звучат громче типовых, но все-таки их слышно только, если находиться совсем рядом с квадрокоптером.

Как найти квадрокоптер, который улетел
В поиске может хорошо помочь GPS

Планирование маршрута полета

Для получения фотограмметрических материалов требуется произвести полет над всей территорией съемки и собрать достаточное количество качественных фотографий с перекрытием областей, достаточным для того, чтобы фотограмметрическая программа смогла найти общие точки и построить цифровую модель. Для этого можно воспользоваться разными способами:

· Программа планировщик полетов.При использовании программ планировщиков полетов маршрут строится автоматически. Пользователь может изменить величину перекрытия, высоту и скорость полетов.

Примеры программ:

Pix4Dcapture, DroneDeploy, MapPilot, Atizure

Обычно большим функционалом обладают программы с платным контентом.Так, к примеру, планировщик полетов MapPilot, помимо стандартного функционала предлагает:

– работу с KML (удобно выделить зону необходимых полетов);- специальный режим съемки линейных объектов;- возможность полета с учетом рельефа (до 66 широты!).

Смотрите про коптеры:  Сонник Залетел дрон в квартиру черз окно. К чему снится Залетел дрон в квартиру черз окно видеть во сне - Сонник Дома Солнца

Большинство программ имеет бесплатный или ознакомительный режим.

Отдельно стоит упомянуть программный продукт UgCS (Photogrammetry tool for land surveying).Это профессиональный продукт для эффективного планирования полетных миссий. Он состоит из модуля, который устанавливается на полетный планшет и модуля, который ставится на компьютер.

При выезде на место работы планшет, по заранее созданной миссии, загружает миссию в БПЛА и предоставляет полный интерфейс по контролю и управлению полетом.

· Ручной режим полета.Такой режим часто предпочитают использовать опытные пилоты, так как он помогает быстрее выполнить задание. При этом дрон взлетает, у него включается автоматический режим по промежутку времени съемки (обычно одно фото за 2 секунды) и осуществляется полет на область съемки. В программе DJI GO 4 видно траекторию полета и ее можно исправлять для покрытия «слепых» зон.

Данный режим можно рекомендовать:

– опытным пилотам;- при небольших объемах съемки;- в условиях, где высок риск сбоя навигационной системы БПЛА.

Также возможно и эффективно использование неспециализированных на задачи АФС планировщиков полетов типа Litchi. Этот тип планировщика не имеет функций построения областей перекрытия, а выстраивает только траекторию движения. Пользователь сам, исходя из своих требований, выстраивает параллельные галсы, а БПЛА летает с автоматически работающей камерой (от 1 кадра в секунду до 2-х).

Программа Litchi имеет интернет ресурс, на котором можно спланировать маршрут на большом компьютере. БПЛА будет летать по оптимальной траектории и не останавливаться на каждой точке разворота, а проходить поворот в вираже, что существенно сокращает время полета и обеспечивает значительно большую производительность.

Подготовка к афс

За день до работы по АФС с БПЛА определите время работы и убедитесь, что будете иметь:

· Достаточное солнечное освещение.

Определите время восхода и захода солнца. Помните что наилучшее время для АФС – близкое к полудню, когда тени от предметов минимальны.

В случае яркого освещения для повышения контрастности фотоснимков возможно использование поляризационных фильтров (CPL) и ультрафиолетовых фильтров (MC UV).

Поляризационные фильтры (CPL) – делают фотографии более контрастными, уменьшая блики, что облегчает процесс фотограмметрической обработки. Следует учитывать, что поляризационные фильтры незначительно уменьшают светосилу объектива (1-2 стопа).

Ультрафиолетовые фильтры (MC UV) – защищают камеру от механических повреждений и защищают фотографии от воздействия ультрафиолета. Это особенно важно при проведении работ в высокогорных областях.

· Хорошие погодные условия

При определение погодных условий прежде всего следует обратить внимание на два фактора: видимость и сила ветра.

Видимость зависит от влажности воздуха. В случае даже минимальных осадков полеты для АФС на БПЛА, подобных DJI Phantom 4, невозможна из-за того, что работающие винты квадрокоптера формируют плотную взвесь капель в области камеры, что делает невозможным получение качественного фотоматериала.

Предельная скорость ветра, при которой рекомендуются полеты – 10 м/с или 36 км/ч. Полеты при таких ветрах лучше не проводить, так как скорость БПЛА против ветра очень мала, а вероятность аварии при посадке или взлете высока.

Количество видимых спутников. Минимальное количество видимых спутников, при которых возможно выполнять АФС с БПЛА – 9. Меньшее число может привести к потере навигационного решения и необходимости перехода в ручной режим управления.

Полноценный прогноз погоды перед планированием полета, а также информацию о ближайших аэродромах и запретных местах, можно получить в программе для планшета или смартфона – UAV Forecast (см. рисунок 1).

Как видно из рисунка, сегодняшний день является неблагополучным по видимости годных для расчета спутниковых позиций.

Пользователи БПЛА DJI Phantom 4 Geobox в таких условиях должны быть готовы перевести дрон из автоматического режима в ручной и выполнить возврат аппарата в ручном режиме. На момент полета погоду следует внести в журнал полетов. Образец страницы журнала полета представлен в приложение 1 к настоящему руководству.

Рисунок 1

________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Полет

Не смотря на то, что большинство полетов происходит в автоматическом режиме, внешний пилот БПЛА должен полностью контролировать процесс выполнения задания, не отвлекаться от интерфейса дрона и, по возможности, визуально наблюдать его или видеть видеоизображение, которое он передает.

Для удобства работы рекомендуется пристегивать пульт управления с планшетом ремнем и вешать его на шею: в случае возникновения нештатных ситуация у оператора БПЛА должны быть свободны руки. Рекомендуется иметь под рукой бинокль или монокуляр с хорошей кратностью и большим углом обзора для визуального контроля БПЛА.

После взлета оператор должен следить и проявлять особое внимание к следующим этапам:

1) Взлет и набор заданной высоты.2) Выбор БПЛА правильного курса на точку старта задания (если таковой присутствует). 3) Смена рабочих галсов. В момент смены галса БПЛА точно центрируется над точкой поворота, одновременно вращаясь. Навигационная система дрона в этот момент максимально нагружена. 4) Посадка.

Финальную часть посадки рекомендуется выполнять в ручном режиме и осуществлять посадку дрона на руки оператору или помощнику.5) Смена аккумуляторов. При смене аккумулятора и взлете выждите 2 минуты, для того чтобы модуль Emlid Reach M получил навигационный сигнал и начал работу.6)

При смене и установке аккумуляторов обращайте внимание на правильность установки аккумулятора. Аккумулятор должен прилегать корпусу с минимальным зазором. При смене аккумуляторов обратите внимание на температуру контактной площадки аккумулятора – если рука не может терпеть прикосновения к задней части аккумулятора, то следует прекратить полеты и провести техническое обслуживание контактов.

Последние доступные gps координаты

Если на нем имеется GPS, тогда с помощью OSD можно записывать GPS координаты в пульт-передатчик и приемник на борту устройства или отобразить на экране. После получения координат, их надо скопировать в Гугл-карты, чтобы начать поиск.

Пошаговый алгоритм

1) Скачивание данных (описано в разделе «Скачивание данных с квадрокоптера и базовой станции» на странице 10 настоящего руководства).

2) Создаём папку с именем проекта (желательно создавать папки однотипно и включать информацию о: дате съёмки, месте съёмки, модели и серийного номера коптера, номер полёта по порядку если их несколько – пример 2022-03-25_RUDA_DJI####_Fly001) со следующими папками внутри:

– Photos (фотографии);- GNSS (сырые данные ГНСС дрона);- Base (сырые данные ГНСС базы);- PVO (координаты базы, каталог опознаков, ключи местной системы);- Processing (папка с проектом ПО фотограмметрической обработки);- Results (результаты экспорта из ПО фотограмметрической обработки).

Раскладка опознаков.

Опознак – это хорошо видимый на фотографии элемент с ярко выраженным центром, координаты которого известны. Может быть естественного происхождения (к примеру, часть дорожной разметки) или искусственный (рисунок краской на камне или наземный опознак Geobox ОП).

Координаты опознаков обычно определяют методом RTK. При полете с геодезическим приемником на борту, решение задачи масштаба и ориентации цифровой модели местности или сооружения осуществляется при помощи точного определения позиции центра камеры методом спутниковых измерений.

Тем не менее, при АФС с помощью БПЛА настоятельно рекомендуется использовать наземные опознаки. В случае наличия геодезического приемника на борту наземные опознаки несут следующие функции: – Фискальную. Определяя координаты опознаков на полученной модели, мы узнаем точность нашей модели. В случае сложного рельефа, мы имеем возможность повысить точность модели.

– Дублирующую. В случае проблем с получением фиксированного решения методом спутниковых измерений, мы всегда можем воспользоваться наземными опознаками для решения масштаба и ориентации модели.

Опознаки следует раскладывать по границе участка и съемки и по возможности на точках с максимальным и минимальным значением по высоте.

Скачивание данных с квадрокоптера и базовой станции.

После окончания полета необходимо извлечь данные из квадрокоптера и базовой станции.

Всего нам необходимо получить четыре массива информации для получения результата работ АФС.

Топ–10 квадрокоптеров с максимальной дальностью полета

легкий вес;

складной механизм;

компактность;

автоматический взлет, посадка и возврат домой;

максимальное время полета – 21 мин;

максимальная высота полета – 120 м;

максимальная скорость полета – 11.11 м/с.

Цены в интернет-магазинах

хорошая комплектация;

отличная устойчивость к ветру и летные характеристики;

возможность съемки в формате 4К;

максимальное время полета – 31 мин;

максимальная высота полета – 4000 м;

максимальная скорость полета – 16 м/с.

Цены в интернет-магазинах

мгновенный контакт с пультом дистанционного управления;

тихая работа;

максимальное время полета – 31 мин;

максимальная скорость полета – 19 м/с.

Цены в интернет-магазинах

функциональность;

стабильность полета;

хорошая сопротивляемость ветру;

отличное качество записи видео;

максимальное время полета – 34 мин;

максимальная высота полета – 5000 м;

максимальная скорость полета – 19 м/с.

Цены в интернет-магазинах

поддержка подключения VR-очков;

быстрая зарядка батареи;

хорошая автономность;

функциональность;

максимальное время полета – 13 мин;

максимальная скорость полета – 8 м/с.

Цены в интернет-магазинах

10-битная глубина цвета;

широкий выбор функций для съемки видео;

1-дюймовый сенсор;

максимальное время полета – 31 мин;

максимальная высота полета – 5000 м;

максимальная скорость полета – 19 м/с.

Цены в интернет-магазинах

качественные очки;

комфорт эксплуатации для пользователей с любым опытом;

высокое качество сборки;

максимальная высота полета – 6000 м;

максимальная скорость полета – 39 м/с.

Цены в интернет-магазинах

маневренность;

встроенная память;

четкие изображения;

регулирование жестами;

панорамная съемка;

максимальное время полета – 34 мин;

максимальная скорость полета – 19 м/с.

Цены в интернет-магазинах

5 запрограммированных режимов;

удобное управление;

компактность;

хороший аккумулятор;

две скорости – Спорт и Стандарт;

максимальное время полета – 13 мин;

максимальная скорость полета – 8 м/с.

Цены в интернет-магазинах

нет необходимости в регистрации;

удержание высоты;

камера с подвесом;

контроль высоты;

максимальное время полета – 30 мин;

максимальная высота полета – 3000 м;

максимальная скорость полета – 13 м/с.

Цены в интернет-магазинах

Заключение

Независимо от того, в каких целях вы используете свой беспилотник, любые полеты всегда связаны с некоторым риском. Мы считаем, что стоит доплатить несколько десятков долларов, приобрести трекер и летать спокойно. Естественно, это соображение не распространяется на машины бюджетного класса.

Оцените статью
Радиокоптер.ру
Добавить комментарий

Adblock
detector