Как настроить и установить Как настроить FS-iA6B и FS-iA10B в Betaflight – Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU

Как настроить и установить Как настроить FS-iA6B и FS-iA10B в Betaflight - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU Машинки
Содержание
  1. Pid-настройки
  2. Аппаратные требования
  3. Барометр
  4. Вкладка blackbox
  5. Вкладка cli
  6. Вкладка configuration
  7. Вкладка failsafe
  8. Вкладка led strip
  9. Вкладка modes
  10. Вкладка pid tuning
  11. Вкладка setup
  12. Где лучше всего установить gps модуль?
  13. Дополнительные датчики, как их настроить?
  14. Зачем нужен gps на квадрокоптере?
  15. Как откалибровать датчик тока и датчик напряжения в betaflight
  16. Какие бывают датчики тока в квадрокоптере?
  17. Какой gps модуль лучше купить?
  18. Калибровка датчика напряжения betaflight
  19. Калибровка датчика тока betaflight
  20. Командная строка (cli)
  21. Компас/магнетометр
  22. Моторы
  23. Настраиваем gps в betaflight
  24. Настройка failsafe
  25. Настройка ibus в betaflight
  26. Настройка каналов
  27. Настройка передатчика
  28. О поддержке chrome и windows 7
  29. О фильтрах
  30. Питание и батарея
  31. Подключение приемника
  32. Порты
  33. Прошивка и настройка minimosd
  34. Прошивка и настройка регуляторов
  35. Прошивка полётного контроллера
  36. Рекомендации: проверка безопасности
  37. Связывание fs-ia6b и fs-ia6b с пультом
  38. Соединяем gps и полетный контроллер
  39. Тестирование
  40. Заключение

Pid-настройки

Сложный раздел, в котором настройки производят далеко не все пилоты, за исключением очень увлеченных и профессионалов.

Углубляться в этой статье нет смысла, так как у нас есть несколько отдельных статей по этому разделу:

Аппаратные требования

Если вы используете прошивку Betaflight, тогда потребуется ПК на F4 или F7. Из-за недостатка памяти в платах на F3 этот функционал на них недоступен (смотрите в сторону прошивки iNAV, прим. перев).

Барометр

Барометр — это датчик давления, при помощи него можно вычислить высоту полета коптера. Он более точен, чем GPS. Некоторые полетные контроллеры уже имеют встроенный барометр, обычно BMP280 (например, Kakute F7).

Вкладка blackbox

Blackbox — это «чёрный ящик» квадрокоптера. Нужен для диагностики, более точной настройки PID, а также чтобы можно было наложить инфографику на полётное видео (как

). Данные пишутся на внешний логгер или, если того позволяет объём памяти, на внутреннюю память ПК. Например, у Naze32 Acro её недостаточно, а у Naze32 Deluxe и SPRacingF3 Acro — хватает, хотя и не намного. При настройках по умолчанию, на 2Мб памяти можно записать данные полёта продолжительностью 3-4 минуты, что весьма мало.

Усугубляет ситуацию то, что реализовать запись «по кругу», как в автомобильных регистраторах, здесь невозможно из-за низкой скорости чтения/записи памяти. Единственный вариант — уменьшить в несколько раз скорость записи. Для диагностики такие данные уже будут малопригодны, а для видео — самое то. В этой вкладке я сделал следующее:

Как я уже писал выше, логгирование запускается тем же тумблером на аппаратуре, что и арминг, чтобы запись начиналась при старте моторов. Подробнее о работе и настройках Blackbox можно почитать в мануале. Также несколько полезных ссылок по теме:

Вкладка cli

CLI — это консоль, через которую можно менять уже более продвинутые настройки, а также делать резервную копию всех настроек. Я сделал следующее:

set small_angle = 180 # Включить возможность армить моторы даже в перевёрнутом состоянииset vbat_pid_compensation = ON # Включить компенсацию PID при разрядке батареиsave # Сохранить настройки

Также в Betaflight есть очень полезная возможность подключения к OSD через ПК. Теперь можно запрятать эту платку подальше, не беспокоясь, что к ней может понадобиться подключиться. Для подключения к плате OSD через ПК необходимо подключить батарею к квадрокоптеру, затем набрать в CLI команду serialpassthrough с необходимыми параметрами, затем отключить (Disconnect)

serialpassthrough 1 115200

На этом настройка полётного контроллера закончена.

Вкладка configuration


Собственно тут и производятся почти все настройки.

  • В разделе «Board and Sensor Alignment» указал, что мой ПК повёрнут на 90 градусов по оси yaw. Корректность этого параметра потом можно проверить во вкладке Setup.
  • В «Reciever Mode» выбрал RX_PPM.
  • Выбрал ONESHOT125 в качестве протокола регуляторов (почему не MULTISHOT, я писал выше).
  • Отключил «Unsynced PWM output», опять же, потому что не использую MULTISHOT.
  • Чтобы моторы всегда вращались в заармленном состоянии, отключил MOTOR_STOP.
  • Включил опцию «Disarm motors regardless of throttle value», так как буду делать арм моторов на отдельном канале.
  • Уменьшил значение «Minimum Throttle» до 1030. Это обороты холостого хода, подбирал субъективно.
  • Включил опцию «VBAT» для активации индикатора заряда батареи. Остальные параметры в разделе «Battery Voltage» я не менял, так как показания заряда соответствуют действительности. Если же в них есть погрешность, её можно убрать настройкой «Voltage Scale».
  • В «Other Features» активизировал BLACKBOX, SUPEREXPO_RATES, а также LED_STRIP и выключил AIRMODE. О неё я расскажу чуть ниже.

Вкладка failsafe

C failsafe всё оказалось несколько сложнее, чем мне виделось ранее. На профильных форумах иногда встречаются холивары на тему «где лучше настраивать failsafe: на приёмнике или на ПК?» На самом деле, правильно это вопрос звучит так: «где лучше настраивать failsafe: только на приёмнике или на приёмнике и на ПК?»

Настраивать failsafe на приёмнике необходимо в любом случае. Здесь надо сделать важное уточнение, что речь идёт о приёмнике Frsky D4R-II, работающем по протоколу PPM. У приёмников с S.Bus failsafe настраивается иначе.


У Frsky D4R-II есть три варианта поведения при потере сигнала от передатчика:

По умолчанию в Frsky D4R-II установлен режим Hold Last Position, который способствует улёту аппарата в далёкие дали. Так что если использовать failsafe только на приёмнике, надо настраивать режим Pre-set Positions. Другое дело, что failsafe активируется даже при кратковременной потере сигнала.

Будет очень неприятно, если сигнал через долю секунды восстановиться, а квадрокоптер уже задизармил моторы и падает вниз. Ситуацию может улучшить настройка failsafe на ПК, так как там этот режим имеет задержку срабатывания, что служит фильтром от кратковременных потерь сигнала.

Кроме того, там есть настраиваемый сценарий, согласно которому квадрокоптер будет себя вести в случае активации failsafe. Например, можно включить режим со стабилизацией и попытаться более-менее мягко сесть или вообще активизировать RTH, если он есть.

Нюанс в том, что, если на приёмнике установлен режим Pre-set Positions или Hold Last Position, то ПК даже не узнает, что произошла потеря сигнала. Таким образом, failsafe на ПК можно использовать лишь в том случае, если на приёмнике установлен режим No Pulse. На Frsky D4R-II он устанавливается кратковременным (менее 1 сек) нажатием на кнопку failsafe

при выключенном передатчике

На вкладке Failsafe Betaflight Configurator`а я сделал следующее:

Вкладка led strip

Настроил свою подсветку на отображение предупреждений, индикацию поворотов/торможения и свечение синим цветом, когда ничего из этого нет.

Вкладка modes


Повесил на переключатели арминг моторов и Blackbox (AUX1), активацию полётного режима Horizon (AUX2) и включение пищалки (AUX3).

Отдельно хочется сказать про AIRMODE. Изначально он был уникальной «фишкой» Betaflight, но в какой-то момент стал так популярен, что Boris B поделился им с авторами Cleanflight и сейчас данный режим доступен и там тоже.

Несмотря на то, что AIRMODE отображается как отдельный режим полёта — это скорее дополнительная опция, а не полноценный режим. Он позволяет квадрокоптеру удерживать заданный угол даже при минимальном газе. Именно поэтому не рекомендуется использовать AIRMODE вместе с режимами со стабилизацией.

Кроме того, приземление с AIRMODE тоже процесс непростой: квадрокоптер начинает прыгать, как лягушка. Опытные пилоты предпочитают просто «ронять» квадрокоптер, выключая моторы в паре десятков сантиметров над землёй. Кстати, если у вас включена остановка моторов при нулевом газе (опция MOTOR_STOP во вкладке Configuration) и одновременно с этим работает AIRMODE, то остановки моторов не будет, так как AIRMODE имеет более высокий приоритет.

Смотрите про коптеры:  Обзор от покупателя на Квадрокоптер XIRO XPLORER 4K — интернет-магазин ОНЛАЙН ТРЕЙД.РУ

В Betaflight версии 2.8.1 появилась новая возможность: можно включить AIRMODE в фоновом режиме (что-то вроде пассивного перка в играх) и тогда он активен всегда и не будет отображаться во вкладке Modes, либо, как и ранее, повесить его включение на какой-либо канал. Делается это в «Other Features» вкладки Configuration.

У себя я не стал включать AIRMODE в фоновом режиме, так как использую ещё режим со стабилизацией HORIZON. Таким образом, у меня на AUX1 два полётных режима: HORIZON (для полётов со стабилизацией и посадки) и ACRO AIRMODE.

Вкладка pid tuning

Настройка PID — процесс, в который совершенно не стоит лезть «не зная брода». В первую очередь, необходимо теоретическое понимание этих трёх составляющих. Вот несколько статей, которые могут с этим помочь:


Я себя не чувствую готовым к подобной настройке, поэтому я оставил значения по умолчанию, благо Betaflight позволяет неплохо летать и с ними. Но два изменения я всё же сделал:

Вкладка setup

Сделал калибровку акселерометра.

Где лучше всего установить gps модуль?

Убедитесь, что GPS модуль ничем не затеняется. Расположите его сверху коптера подальше от антенны видеопередатчика. Не забудьте сделать для него длинные провода. Вот несколько вариантов установки:

Поверх GoPro.

Поверх аккумулятора.

Сверху рамы (если аккумулятор ставится снизу).

Можно сделать «мачту» для GPS модуля, чтобы отодвинуть его подальше от рамы. Но в данном случае не очень удачно, т.к. рядом оказывается антенна видеопередатчика.

Основное правило: GPS модуль должен всегда смотреть на небо (за исключением моментов, когда вы делаете роллы и флипы).

Перед полетом убедитесь, что GPS приемник нашел спутники. Возможно есть смысл заранее включать коптер, для «прогрева» GPS, чтобы потом долго не ждать.

Дополнительные датчики, как их настроить?

Помимо GPS есть и другие датчики/сенсоры, но их не обязательно использовать. Комбинирование данных с разных датчиков даст больше полезной информации о том, что сейчас происходит с коптером. Позже я обновлю этот пост.

Зачем нужен gps на квадрокоптере?

При помощи OSD можно отобразить довольно много полезной информации, включая текущие координаты (широту и долготу), расстояние до дома, скорость, высоту и направление в сторону дома. Последние известные GPS координаты могут помощь вам найти коптер в случае аварии.

Если вы используете телеметрию с приемников типа X4R или R-XSR, то даже сможете посылать в реальном времени координаты на Taranis. Это еще больше упрощает поиск потерянного коптера.

Для функций «возврат домой» (Return to Home, RTH) и «удержание позиции» (Position Hold) обязательно нужен GPS модуль. В новой версии Betaflight есть режим «Rescue Mode» (режим спасения), который очень похож на RTH. Этот режим активируется при потере сигнала (или в ручном режиме) и позволяет вернуть коптер к точке старта.

Как откалибровать датчик тока и датчик напряжения в betaflight

Почти все современные полетные контроллеры оснащены минимальным набором датчиков, в том числе у них есть датчик тока и датчик напряжения. Эти датчики обычно уже откалиброваны производителем, но далеко не точно и уж тем более не под вашу уникальную сборку квадрокоптера.

Какие бывают датчики тока в квадрокоптере?

В квадрокоптере есть 2 датчика, измеряющих:

Есть физические датчики, установленные в полетном контроллере, а есть виртуальные, которые работают на основе прошивки.

Поэтому, в квадрокоптере бывают:

  • Физический датчик;
  • Виртуальный датчик.

Виртуальный датчик рассчитывает значение на основе показаний датчика напряжения и выходной мощности двигателей, поэтому, такой датчик не особо точный и на него лучше не полагаться.

Какой gps модуль лучше купить?

Из-за ограничений на размер и вес, брать нужно компактный модуль. Рекомендую BN-220, т.к. он работает что называется «прямо из коробки».

Купить BN-220

Ещё один вариант — BN-880, он крупнее, но зато имеет встроенный компас. Этот модуль популярен на более крупных моделях.

Купить BN-880

Важно выбрать модель с новым чипом — M8N, а не со старым типа M7N. M8N быстрее найдет спутники, т.к. может одновременно использовать две системы, GPS/ГЛОНАСС. Благодаря этому число видимых спутников практически удваивается.

Большинство модулей продается уже настроенными, достаточно просто подключить их к полетному контроллеру. Однако, если вы хотите «поиграться» с настройками, то можете подключить плату к компьютеру через USB-UART адаптер и воспользоваться программой U-Center

Калибровка датчика напряжения betaflight

Этот датчик обязательно должен быть откалиброван (а по факту — настроен) для обеспечения точных показаний, ведь от этого зависит, насколько долго прослужат ваши аккумуляторы. Сейчас во многих полетных контроллерах есть встроенное OSD и можно настраивать отображаемую на экране полетную информацию и всегда пилоты добавляют на экран текущее напряжение аккумулятора, вот именно эту цифру и рассчитывает датчик тока в полетном контроллере.
Как настроить и установить Как настроить FS-iA6B и FS-iA10B в Betaflight - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU

Калибровать датчик мы будем во вкладке Питание и батарея. Нам также понадобится вольтметр или другой прибор, которым можно будет измерить напряжение аккумулятора.

Здесь с правой стороны будет написано текущее напряжение аккумулятора, который измеряется датчиком квадрокоптера.

Все, калибровка датчика напряжения выполнена.

Калибровка датчика тока betaflight

Благодаря этому датчику, можно узнать фактическую емкость аккумулятора, поэтому, вы точно узнаете, сколько емкости аккумулятора потрачено во время полета.

Калибровка датчика тока сложнее, чем датчика напряжения. Вам понадобится также зарядное устройство, которое умееть подсчитывать миллиамперы, которыми был заряжен аккумулятор.

Смысл калибровки в том, что вы подсчитаете количество потраченных mAh во время полета, запишите это значение, а затем ставите аккумулятор на зарядку и после полной зарядки сравниваете числа. Естественно, что летать нужно будет для теста на полностью заряженном в балансировочном режиме аккумуляторе.

Значение прописывается в той же вкладке, что и напряжение, а значения показываются блоком ниже:

Командная строка (cli)

Через командную строку можно влиять на какую-либо информацию в прошивке, вносить изменения, а также выводить информацию о каком-либо параметре или компоненте. Список команд большой и выводится по команде «help». Все рассказывать здесь не будем, так как у нас опять есть отдельная статья по командной строке, если вам интересно, то ссылка ниже.

Компас/магнетометр

Нужен для определения направления коптера. Обычно это внешний датчик, который необходимо подключить к ПК через шину i2c.

Моторы

На этой вкладке проверяется работоспособность двигателей:

Перед любыми действиями, обязательно снимайте пропеллеры с двигателей!

Перед тем, как покрутить двигатели ползунками, переключите флажок «я понимаю всю опасность», чтобы активировать функционал. Теперь можете подвигать ползунки, моторы начнут крутиться:
Как настроить и установить Как настроить FS-iA6B и FS-iA10B в Betaflight - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU

Чуть выше располагается график гироскопа, а также информация о том, сколько потребляют двигатели тока, а также силу и напряжение. Все это служит для проверки и настройки двигателей.

Настраиваем gps в betaflight

На вкладке Ports в столбце Sensor Input выбираем GPS. В моем примере это UART6. Скорость оставляем по умолчанию (57600).

Переходим на вкладку Configuration:

  • Включаем GPS
  • Выбираем протокол UBLOX или NMEA. Обычно это UBLOX, старые модули работают с NMEA
  • Включаем автонастройку (Auto Config)
  • Сохраняем настройки и перезагружаемся (кнопка Save and Reboot)

Если все подключено и настроено правильно, то на вкладке Setup вы увидите блок данных GPS.

Теперь нужно подождать пока найдутся спутники (3D fix, т.е. минимум 4 спутника). Этот процесс может занять несколько минут.

Когда он закончится, на модуле BN-220 замигает красный светодиод (вместе с мигающим синим, который означает наличие связи). Теперь в разделе GPS можно будет увидеть дополнительную информацию: 3D Fix = True, и текущие координаты.

Смотрите про коптеры:  На какой высоте можно летать на квадрокоптере, на какую высоту взлетает, может подняться дрон с камерой

Чтобы спутники нашлись быстрее, нужно выйти на улицу, или перенести модуль как можно ближе к окну и направить верхнюю часть (антенну) на небо.

Есть два способа отображения данных GPS: через Betaflight OSD и через телеметрию в аппаратуре управления.

Если вы не знакомы с Betaflight OSD, тогда читайте наше руководство. На экране можно показать: координаты; расстояние и направление в сторону дома, ну и многое другое.

Еще одна полезная вещь — можно настроить Taranis на отображение текущих координат коптера получаемых через телеметрию (SmartPort или CrossFire). Если вы упадете, то на экране будете видеть последние известные координаты модели.

Для этого включите коптер, в Таранисе перейдите на страницу телеметрии и выберите «Discover new sensors» (найти новые датчики). После этого должны появиться новые данные, включая координаты GPS.

Настройка failsafe

Важная функция — настройка того, что будет делать дрон, если произойдет потеря сигнала с аппаратуры управления.

Посмотрите на значение Receiver, какое там будет значение:
Как настроить и установить Как настроить FS-iA6B и FS-iA10B в Betaflight

В нижнем положении стика Газ эта цифра не должна быть выше значения 1000. Если оно выше, читайте статью по ссылке выше или уменьшите это число через меню настроек в пульте.

Теперь нам нужно настроить пульт так, чтобы при выключении пульта или потери сигнала, приемник на дроне дал команду контроллеру на снижение оборотов двигателей. Заходим в меню пульта в «End Point», выбираем канал Ch3 и кнопкой ОК увеличиваем значение до 101%:
Как настроить и установить Как настроить FS-iA6B и FS-iA10B в Betaflight

Нажимаем Cancel и удерживаем для сохранения настроек. Теперь идем в бетафлай и проверяем значение (раздел Receiver). Поднимаем до упора стик газа и опускаем до самого низа. Значение должно быть немного ниже 1000, например 996.

Теперь возвращаемся в меню «System Setup».  Выбираем «RX Setup» и потом «Failsafe»:
Как настроить и установить Как настроить FS-iA6B и FS-iA10B в Betaflight

Выбираем «Channel3″ с помощью кнопок Up и Down сделайте -101% как на картинке выше, нажимаем OK. Снова идем в бетафлай и проверяем, какие у нас там будут цифры. Если значение больше 1000, то в «End Point» увеличиваем значение до 102%.

Далее, в  Betaflight Configurator нужно настроить сам режим FailSafe, для этого включаем режим эксперта, эта кнопка находится здесь:
Как настроить и установить Как настроить FS-iA6B и FS-iA10B в BetaflightДалее, переходим во вкладку «FailSafe»,  и в блоке «Valid Pulse Range Settings» ставим значение «996»:
Как настроить и установить Как настроить FS-iA6B и FS-iA10B в BetaflightДалее, переходим во вкладку «FailSafe»,  и в блоке «Valid Pulse Range Settings» ставим значение «996»:
Как настроить и установить Как настроить FS-iA6B и FS-iA10B в Betaflight - Все о квадрокоптерах | PROFPV.RU

Нажимаем Сохранить и перезагрузить.

Теперь нужно убедитсья, что файлсэйф работает, для этого переходим во вкладку Receiver, включаем аппаратуру и дрон и смотрим на значение газа, оно должно быть 1000. Теперь отключаем пульт, значение газа должно стать 996.

Вот и все, вы настроили FailSafe. Теперь, при потере связи, дрон будет падать, либо опускаться, а не лететь дальше, пока аккумуляторы не сядут.

Если вы повредили антенны этого приемника и вам нужно их поменять, тогда прочитайте эту статью: Как поменять антенны приемника fs-ia6b и fs-ia10b

Настройка ibus в betaflight

В настройке нет ничего сложного. Для начала, всегда снимайте пропеллеры, зачем подкючаем по USB дрон к компьютеру, запускаем Betaflight и нажимаем Connect.

  1. Переходим во вкладку «Ports», там включаем Serial RX, на том порту (порты слева UART1,2,3), к которому вы подключили. Как это понять? Посмотрите схему вашего полетного контроллера, там все порты будут с подписями.
    Как настроить и установить Как настроить FS-iA6B и FS-iA10B в BetaflightНажимаем Save and Reboot
  2. Переходим во вкладку «Configuration».  Выбираем «RX_SERIAL» в блоке «Receiver Mode», а также выбираем «IBUS» в блоке «Serial Receiver Provider».
    Как настроить и установить Как настроить FS-iA6B и FS-iA10B в BetaflightСнова нажимаем Save and Reboot.
  3. Далее переходим во вкладку «Receiver». В блоке «Channel map» выбираем «Futaba» или «AETR1234». Это стандартные протоколы и их менять обычно не нужно.
    Как настроить и установить Как настроить FS-iA6B и FS-iA10B в BetaflightЖмем Save.
  4. Теперь убедитесь, что все переключатели работают (а также переключатели снятия с охраны и переключатели режимов полета), они должны быть на отметке 1500, кроме газа, газ должен быть на 1000, когда стик находится в нижнем положении. Подробнее, как сделать так, чтобы все значения были на отметке 1500, можете почитать в этой стать: Betaflight configurator, настройка на русском.

Настройка каналов

Единственная настройка, которую нужно сделать, это привязать переключатели режимов на пульте к каналам 5 и 6. Я рекомендую сделать 1 канал на постановку и снятие с охраны дрона, а второй на переключение режимов полета (стабилизация или акро). Как это сделать, читаем ниже:

  1. Нажмите и удерживайте кнопку «ОК» на пульте.
  2. Выберите «Functions setup» и нажмите ок:
    Как настроить и установить Как настроить FS-iA6B и FS-iA10B в Betaflight
  3. Выбираем «Aux. channels»:
    Как настроить и установить Как настроить FS-iA6B и FS-iA10B в Betaflight
  4. Далее, нужно привязать определенные переключатели к каналам. 5 обычно используется для снятия/постановки с/на охрану дрона (ну или включение пищалки для поиска упавшего дрона, там уже с приходом опыта будете ставить как вам удобно и нужно), а 6 обычно делают для переключения режимов полета.
    Как настроить и установить Как настроить FS-iA6B и FS-iA10B в Betaflight
  5. Чтобы сохранить настройки, нажмите и удерживайте «Cancel».

Настройка передатчика

Передатчик (он же “пульт») каждый пилот настраивает индивидуально: таймеры, миксы, голосовые уведомления и прочее. Единственная вещь, сделать которую крайне желательно, это проверить минимальные, средние и максимальные значения стиков управления в конфигураторе.

Делается это во вкладке Reciever. Идеальные значения составляют 1000 — 1500 — 2000. В моём случае они составляли 996 — 1508 — 2020, что не очень хорошо. Во-первых, «выпадения» за пределы диапазона (значения менее 1000 и более 2000) плохи сами по себе.

Во-вторых, центральное положение, отличное от 1500, будет восприниматься ПК, как лёгкое подруливание, которое он будет отрабатывать и квадрокоптер постоянно будет сносить в какую-то сторону. Словом, имеет смысл повозиться и настроить «как надо».Как настроить эти значения на передатчике Taranis, показано здесь.

У меня Turnigy 9XR PRO, там это делается в пункте Limits. Также можно выполнить настройку через программу eePskye (вкладка Limits), но это неудобно, так как результат сразу не видно в Betaflight Configurator. Сделать это необходимо для каждого из четырёх каналов управления.

После настройки центральные значения максимально приблизились к 1500, но у меня они начали «прыгать» примерно на 5 единиц в одну или другую сторону. Не знаю, с чем это связано, вероятно, значения пульта являются пограничными для ПК и после их округления получается такой эффект.

set deadband = 6

Значение может быть от 0 до 32 и с его повышением чувствительность управления снижается. Управление становится более мягким. Надо понимать, что после определённого порога мягкость превратится в ватность, поэтому для себя я выбирал минимальное значение, при котором дёрганья исчезли.На этом всё, удачных полётов!

О поддержке chrome и windows 7

Конфигуратор прекращает поддержку Chrome OS и особенно Windows 7. Тем, кто все еще работает на семерке, придется ставить виртуальную машину Linux или Windows 10, либо использовать более старые версии.

О фильтрах

При активации Bi-directionnel Dshot, конфигуратор будет изменять динамические фильтры:

Появилась поддержка протокола IRC Ghost. Выбрать его можно будет в списке с протоколами для связи с приемником.

Питание и батарея

В этом разделе настраивается датчик тока, а также параметры аккумулятора. Все это нужно для того, чтобы квадрокоптер по OSD передавал актуальные и правильные данные об аккумуляторе, напряжении и токе во время полета.

У нас есть отдельная статья по этому блоку, рекомендуем к прочтению: Как откалибровать датчик тока и датчик напряжения в Betaflight

Смотрите про коптеры:  Гоночные квадрокоптеры — купить спортивные коптеры и дроны в Москве, Санкт-Петербурге и с доставкой по РФ, цены в интернет-магазине «Пилотаж»

В этом разделе настраивается отображение различной информации на экране ваших очков или шлема. Очень полезный и нужный раздел, не пропускайте его.

Настраивайте все атк, как вам хочется. По центру имитация экрана, там все можно двигать мышкой. Слева поставьте галки на нужном параметре, он появится на окне. Если не знаете, что конкретно означает параметр, наведите мышкой — появится подсказка того, что делает этот параметр.

В нашем случае, включено:

  • RSSI (сила приема сигнала);
  • Предупреждения;
  • Заряд аккумулятора;
  • Таймеры.

У нас добавлено 2 таймера, один это общее время работы, а второй — время полета.

Справа находятся еще некоторые общие настройки, это тоже настраивается по вашему желанию.

Подключение приемника

Прежде чем настраивать квадрокоптер, нужно привязать к нему приемник FlySky. Для этого подключите разъем приемника к полетному контроллеру и подключите аккумулятор к дрону. Не забудьте снять пропеллеры перед этими действиями! Если вы правильно подключили приемник к контроллеру, то на нем замигает светодиод.

Порты

На этой вкладке находятся настройки для UART-портов, то есть, для последовательных портов, которые используются для обмена данными с различными компонентами, такими как приемник, видеопередатчик, GPS-модуль и так далее. USB VCP всегда включен, это тот порт, в который вы вставляете провод, microUSB.

В этом разделе обязательно нужно включить порт, который используется для обмена информацией с приемником. У различных полетных контроллеров он может быть разным, у нас Mamba F405 и у него порт для приемника — UART1. Поэтому включен ползунок на Serial Rx. Вам нужно посмотреть документацию к своему полетному контролеру, чтобы точно знать, какой порт включать для приемника.

Прошивка и настройка minimosd

Наиболее популярной (но не единственной) прошивкой для MinimOSD является MWOSD. Сначала нужно прошить ей плату, а потом ещё и настроить. Если настроить OSD можно через ПК (подробнее об этом в разделе, посвящённом настройке ПК), то для прошивки необходим FTDI-адаптер или Ардуинка.

#define MINIMOSD#define CLEANFLIGHT

Из параметров выводить на экран я стал только напряжение батареи, время полёта и выбранный полётный режим.

Прошивка и настройка регуляторов

Для прошивки регуляторов у меня тоже есть специальный USB-адаптер, но можно обойтись и без него, подключившись через ПК. Долго думал, ставить Multishot или уже проверенный Oneshot125? С одной стороны, на устаревшем чипе F330 в скорости особой разницы не заметно, с другой — мелодия из «Звёздных войн» при включении и, как пишут на форумах, «более чистый сигнал».

Решили всё неединичные жалобы на то, что моторы стихийно начинают вращаться на максимальных оборотах при подключении к CLI. В итоге поставил BLHeli последней версии (на момент сборки 14.5), включил Damped Light и выставил Motor Timing на «Medium». Позднее откалибровал регуляторы по этой инструкции.

Прошивка полётного контроллера

На этом этапе я застрял дольше всего, так как были проблемы с прошивкой. Оказалось, первый раз шить надо обязательно с замыканием boot-контактов (как в этом видео). Кстати, иногда бывает, что ПК защищён от записи и невозможно прошить новую прошивку. Вот инструкция, как это исправить.

Пожалуй, самой популярной прошивкой на сегодняшний день, вполне заслуженно, является Cleanflight. После её установки достоточно только настроить протокол приёмника и квадрокоптер уже может вполне сносно лететь. Для настройки используется удобная графическая оболочка Cleanflight Configurator.

Благодаря открытому коду прошивки, у неё есть несколько ответвлений (форков). Самым интересным из них является Betaflight от человека под ником Boris B. Прошивка очень динамично развивается и некоторые её «фичи» потом переходят в «родительский» Cleanflight (например, полётный режим Airmode).

Минусом Betaflight является то, что релизы выходят достаточно часто, а стабильность их не всегда высока. Кстати, эта причина на несколько недель задержала написание данной статьи. На момент завершения сборки квадрокоптера как раз вышла версия 2.8.0, которая имела пару ошибок и отличалась недружелюбными дефолтными настройками.

Очень быстро появилась исправленная версия 2.8.1 RC1, но опыт работы программистом подсказал мне, что лучше подождать релиза. Я не прогадал, так как одновременно с релизом версии 2.8.1, появился и Betaflight Configurator. Можно сказать, что это новый этап в истории данной прошивки.

Дело в том, что по мере своего развития Betaflight всё больше и больше отдалялся от Cleanflight и конфигуратор последнего становился всё более и более бесполезным, так как основная часть настроек всё равно делалась через консоль CLI. Кстати, на момент подготовки этой статьи, уже вышла версия Betaflight под номером 2.9.

Рекомендации: проверка безопасности

Перед установкой пропеллеров, рекомендую выполнить ряд проверок, чтобы избежать проблем перед полетом.

Проверить направление двигателей

Перейдите во вкладку «Моторы» и включите режим тестирования по кнопке «Я понимаю всю опасность»:

Теперь запустите моторы (надеюсь вы сняли пропеллеры?) и проверьте, в правильную ли сторону крутятся двигатели в соответствии с этой схемой:

Проверить загрузку процессора

Пока квадрокоптер подключен к Betaflight, посмотрите на нижний сайд-бар:

Если загрузка будет 95% и выше, то у вас будут проблемы во время полета, так как процессор перегружен и не будет успевать вовремя обрабатывать данные. Чтобы решить эту проблему, отключите некоторые функции или отключите разгон, если у вас контроллер F4. Но на современных полетных контроллерах такая проблема — большая редкость.

Проверить гироскоп

Перейдите во вкладку Система и и проверьте настройки гироскопа:

Возьмите квадрокоптер в руки и наклоняйте его во все стороны, ваши действия точь-в-точь должна повторять 3D модель на экране. Стрелка указывает на нос дрона. Если это не так, вернитесь в начало статьи, «Конфигурация», блок 2. Кроме этого, после настроек и тем более прошивки, нужно калибровать акселерометр.

Источник

Связывание fs-ia6b и fs-ia6b с пультом

На приемниках с штыревыми разъемами, имеющими порт «bind», вам нужно будет использовать подключаемый штекер, поставляемый с ресивером, чтобы TX и RX могли разговаривать друг с другом. При вставленном штепсельной вилке приемник загрузится быстро мигающим светом.

Это означает, что он находится в режиме привязки. Чтобы связать свой FS-i6 и FS-iA10B с ним, включите TX, удерживая кнопку привязки. Процесс привязки произойдет немедленно, и RX (приемник) будет медленно мигать, показывая, что привязка успешно выполнена. В этот момент вы должны удалить свою привязку.

Соединяем gps и полетный контроллер

Подключение GPS — очень простой процесс, просто подайте питание 5 вольт и подключите к последовательному порту (RX к TX и TX к RX).

Тестирование

Вы наверняка захотите тщательно проверить GPS перед дальним полетом. Первое, что я бы проверил — корректность выдаваемых координат. Просто вбиваем их в Google Maps и смотрим что показывается.

По возможности проделайте это в нескольких местах.

Заключение

Калибровка датчиков тока и напряжения это важный момент в процессе настройки вашего квадрокоптера. Без правильных значений, вы не сможете точно контролировать разряд аккумуляторов, а значит будете его эксплуатировать неправильно, что приведет к более раннему выходу из строя и потери емкости.

Источник

Оцените статью
Радиокоптер.ру
Добавить комментарий

Adblock
detector