Как сделать калибровку регуляторов ESC квадрокоптера

Как сделать калибровку регуляторов ESC квадрокоптера Конструкторы
Содержание
  1. Что такое калибровка регуляторов?
  2. Du-bro пена
  3. Важно! зарядка и безопасность
  4. Включение квадрокоптера
  5. Вот несколько обязательных для исполнения указаний по зарядке lipo батарей (литий-полимерные батареи).
  6. Выбераем прошивку
  7. Выберите тип рамы
  8. Выбор винтов
  9. Выбор настроек регуляторов
  10. Гелевые подушечки
  11. Индивидуальная калибровка регуляторов esc
  12. Информация о lipo батарях
  13. Какой lipo аккумулятор следует покупать?
  14. Калибровка “всех сразу” регуляторов esc
  15. Калибровка акселерометра
  16. Калибровка компаса
  17. Калибровка радиоуправления
  18. Калибровка регуляторов в betaflight
  19. Лучшие практики
  20. Монтаж модуля gps
  21. Напряжение и количество ячеек
  22. О калибровке
  23. Определение стороны кручения пропеллеров
  24. Подключение apm к mission planner
  25. Подключение входов радиоприемника
  26. Подключите apm к компьютеру
  27. Подключите escs и двигатели
  28. Понимание конвенций
  29. Последовательность подключения моторов к ardupilot mega
  30. Прикрепите винты
  31. Примечания / поиск и устранение неисправностей
  32. Проверка
  33. Проверка направление вращения двигателя
  34. Проверка направления вращения двигателя с помощью интерфейса командной строки
  35. Проверьте двигатели на раме, пропеллеры и их соеденители:
  36. Проводка
  37. Простой способ проверки направления вращения двигателей
  38. Разъяснения по lipo
  39. Светодиодные индикаторы
  40. Советы по установке модуля gps
  41. Тестирование
  42. Установите правильные направления вращения
  43. Установка модуля gps компас
  44. Шаг первый: установка драйвера apm-usb

Что такое калибровка регуляторов?

Калибровка регуляторов (ESC) – это запоминание регулятором минимального и максимального уровня сигнала приходящего на регулятор с приемника или полетного контроллера.

В квадрокоптере необходимо сделать калибровку регуляторов, для того, что бы реги одинаково работали при одинаковом уровне управляющего сигнала, это весьма сильно упрощает работу полетного контроллера и делает полет дрона более стабильным.

Калибровка не нужна, если вы используете протокол DShot между полетным контроллером и ESC.

Du-bro пена

  • 1/4″ Du-Bro пены можно приобрести непосредственно у розничных торговцев радиоуправляемых моделей
  • Использование Krazy Glue (или эквивалент), чтобы прикрепить пену на один из уровней рамки.
  • Затем клей на нижнюю часть корпуса (APM/PX4, содержащий APM/PX4 конечно) непосредственно к пене.
  • Клееный по методу Foam означает, что будет трудно удалить полетный контроллер.
  • Вы можете приобрести дополнительный чехол или детали рамы ,
    чтобы позволить вам установить полетный контроллер между рамами или использовать один из других методов.
  • APM 2.5 и 2.6 можно отвинтить от верхней крышки и проклеить заднюю крышку.

Как сделать калибровку регуляторов ESC квадрокоптера

Важно! зарядка и безопасность

Литиевые элементы должны заряжаться совершенно иначе,
чем никель-кадмиевых или никель-металлогидридные.
Они требуют специального зарядного устройства,
специально предназначенные для зарядки литиевых элементов.
В целом любое зарядное устройство, которое может заряжать литий-ионные можно
заряжать литий-полимерный, предполагая, что число ячеек является правильным.

Вы никогда не должны взимать литиевые элементы с никель-кадмиевых или
никель-металлогидридные только зарядное устройство.
Это очень опасно. Зарядка lipo ячеек является самой опасной частью использования литиевых батарей.
Необходимо позаботиться при их зарядке.

Важно установить устройство на нужное напряжение или количества ячеек.
Если этого не сделать может привести к взрыву и возгоранию.
Было много таких пожаров из-за литиевых батарей.
Пожалуйста, будьте внимательны и ответственны при зарядке литиевых батарей.

Включение квадрокоптера


Самый простой способ включить квадрокоптер – использовать модуль
питания с аккумулятором LiPo (см. Инф ).
Для альтернативных методов питания вашего квадрокоптера,
для плат APM 2.5 и 2.6 смотрите страницу (ссылка).

Для подключения модуля питания подключите силовые провода к распределительной плате PDB,
а второй силовой провод к батарее или другому источнику питания.
Подключите модуль питания к порту PM используя 6 проводной кабель.

Как сделать калибровку регуляторов ESC квадрокоптера

Если Вы не используете модуль питания, то для подключения APM можно использовать
внешний источник питания – UBEC. для этого подключите его к входам подключения моторов.
Предупреждение: Так как регуляторы мотора в большинстве случаев уже имеют UBEC модуль, рекомендуется
во избежание проблем не использовать их. Используйте внешний модуль питания в обход питания от регуляторов ESC.

Для этого на плате предусмотрен джампер JP1 расположены рядом с разхемами подключения моторов, используя внешний UBEC
рекомендуется его удалить (снять перемычку), плату можно запитать через разъемы подключения приемника. Все это необходимо
если вы не используете штатный модуль питания.

Вот несколько обязательных для исполнения указаний по зарядке lipo батарей (литий-полимерные батареи).

  • Используйте зарядное устройство, которое одобрено для литиевых батарей. Зарядное устройство может быть предназначено для Li-Ion или Li-Poly.
    Все батареи заряжаются одинаково. Некоторые старые зарядные устройства от сотовых телефонов могут заряжать аккумуляторы
    до 0,1 вольт от необходимого напряжения (4.1 против 4.2), но это не приведет к повреждению батареи.
    Тем не менее, недорогие зарядные устройства широко доступны и использование зарядных от мобильных телефонов настоятельно не рекомендуется.
  • Убедитесь в том, что правильно устанавливается количество ячеек батарейки на вашем зарядном устройстве.
    Смотрите на зарядное устройство очень внимательно в течение нескольких минут для того,
    чтобы количество правильных ячеек отображалось правлильно.
    Если вы не знаете, как это сделать, приобретите интелектуальное зарядное устройство или не заряжайте lipo аккамулятор.
  • Используйте балансировачный разъем.
    Перед зарядкой новой литиевой батареи, проверьте напряжение каждой ячейки по отдельности.
    Делайте это после каждого десятого цикла.
    Это абсолютно необходимо, потому, что несбалансированная ячейка может взорваться во время зарядки,
    даже если выбирается правильное количество ячеек на зарядке.
    Если напряжение на ячейках не в пределах 0,1 вольт друг от друга, то зарядите каждую ячейку до 4,2 вольт (используя балансированную зарядку зарядного устройства через балансировачный кабель батарейки).
    Если после каждого разряда батарейки у вас появляется несбалансированная ячейка – аккамулятор должен быть заменён.
  • Балансировачный кабель есь на большинстве lipo батареек.
    Они позволяют проверить напряжение на каждой ячейки.
    Не пытайтесь использовать вольтметр, штыри могут создать короткое замыкание случайно соскользнув.
    Используя балансировочный кабель и зарядное устройство поддерживающую балансировочную зарядку можно заряжать все ячейки одновременно.
  • НИКОГДА не заряжайте аккумулятор без присмотра. Это причина номер один для дома и авто , которые сжигаются дотла от литиевых пожаров.
  • Используйте безопасную поверхность для зарядки батареи так, что если она взорвется то пламя не повредит ничего. Можно использовать специальные пожароустойчивые пакеты , в которые помещается батарейка для зарядки, а так можно использовать любой другой хороший вариант.
  • НЕ заряжайте током заряда более чем в 1С, если это специально не указано на упаковке производителя.
    Лично у меня был пожар в доме из-за нарушения этого правила.
    Сегодня есть высокозарядные батареи , котоые можно заряжать больше, чем 1С, однако это сокращает срок службы.
    Лучше покупать 3 батарейки, чем пытаться использовать одну, которая заряжается в три раза быстрее.
    Но ситуация может измениться в будущем , сейчас появляются новые батареи с улучшением характеристик. Обращайте внимание на характиристики при покупке, если они явно не указаны – используется явно старая технология производства батарей (китайские магазины у которых много дешевых батарей это как раз не указывают)
  • Ни в коем случае не прокалывайте ячейку у батарейки, никогда!!!! Если это произошло будьте готовы к воспламенению,
    соблюдайте повышеные меры пожаробезопасности. Если ячейка начнет вздуваться то возможно воспламенение и возгорание.
    Если этого не произошло то вам необходимо разрядить эту батарею для будующей утилизации подключив к ней например лампочку определенного напряжения.
  • При аварии вашего летательного аппарата батарея может быть повреждена внутри.
    С виду это может выглядеть безопасно, но при каждой авариитщательно извлеките аккумулятор из аппарата и осмотрите его внимательно,
    по крайней мере в ближайшие 20 мин. Несколько пожаров были вызваны от поврежденных ячеек аккамулятора будучи оставленными в автомобиле
  • Заряжайте батарею в открытом и проветриваемом помещении.
    Если батарея делает повредиться или произойдёт взрыв – опасные газы и ядовитые материалы будут выходить из неё.
  • Держите ведро песка поблизости, когда вы летаете или заряжаете аккумулятор.
    Это экономически эффективный способ тушения пожаров.
    Это очень дешево и абсолютно необходимо.

Литиевые батареи любят тепло, но не слишком много.
В зимнее время, старайтесь держать ваши батареи от холода как можно дольше.
Оставьте их в машине, пока вы летаете или держите их в своих штанах … и т.д.
В то же время не позволяйте им нагреваться слишком сильно.

Старайтесь, чтобы ваши батареи не достигали 160F после использования.
Это продлит жизнь ячеек у батарейки.
Хороший способ для измерения температуры представляет собой портативный инфракрасный измеритель температуры,
он может быть куплен в районе 50 долларов в большинстве хобби магазинах.

Выбераем прошивку

Зайдите в раздел Initial Setup -> Firmware . В зависимости от используемой конфигурации вашего аппарата щелкните на картинку требуемой конфигурации.
Если вы используете гексакоптер – нажмите на 6 лучевой мультикоптер, Тип рамы Х или Plus мы укажем позже. Помните :

Как сделать калибровку регуляторов ESC квадрокоптера


Выберите кадр на скачивание прошивки.

После того как вы выбрали нужную вам конфигурацию (рамы) ПО Mission Planner автоматически найдет новую версию для вашего аппарата и предложит загрузить её на APM.
Выберите “Yes” что бы загрузить прошивку, когда процес загрузки и проверки прошивки закончится появиться сообщение о завершении.

Как сделать калибровку регуляторов ESC квадрокоптера

Подтвердите прошивки.

Выберите тип рамы

На экране ПО Mission Planner выберите Initial Setup -> Frame .
Выберите тип рамы для мультикоптера.
В конфигурации по умолчанию является рама типа X.
Если вы хотите одним лучем указать “нос” в качестве фронтального направления, выберите конфигурацию Plus.
Для Трикоптеров, традиционных вертолетов и тип рамы Y6, рама игнорируется.

Как сделать калибровку регуляторов ESC квадрокоптера

( Для Н-рамы квадрокоптера используйте дополнительный вариант ‘3’ на вкладке Дополнительные параметры.
Чтобы применить конфигурацию H-рамы, поменяйте левый задний и правый задний пропеллеры обратного направления с двигателей
(путем замены любых двух проводов электродвигателя). Повторите тот же процесс для передних двух двигателей.)

Выбор винтов

  • Практика показывает, что в документации каждого мотора есть своя таблица пропеллеров, которые рекомендует производиель, можно следовать этим рекомендациям при выборе пропеллеров.
  • Найдите вашу раму квадрокоптера в указанных изображениях. Используйте толкательные пропеллеры в зависимости от нужного вам направления.
  • Толкательные пропеллеры, как правило, с пометкой “P” или “SFP” на нем.
  • Выберите необходимые пропеллеры на основе направления каждого двигателя.
  • Винты бывают разных вариантов и подходят для различных нужд.

Выбор настроек регуляторов

  • Brake: OFF. Торможение мотора после установки газа в «ноль». Может иметь значения включен/выключен
  • Battery Type: Ni-xx(NiMH or NiCd). Не выбираем типа батарей Li-Po, т.к. регулятор остановит моторы, когда напряжение аккумулятора просядет, а так хоть есть шанс попытаться посадить коптер.
  • CutOff Mode: Soft-Cut. При плавном выключении мотора контроллер сбрасывает обороты постепенно.
  • CutOff Threshold: Low. Мотор будет выключен только при достижении минимального напряжения на аккумуляторе.
  • Start Mode: Normal. Выбираем среднее значение из доступных (золотая середина). Мягкий и жесткий старт не рекомендуется.
  • Timing: MEDIUM. Параметр, от которого зависит мощность и КПД двигателя. Может находится в пределах от 0° до 30°. Физически это электрический угол опережения коммутации обмоток.
Смотрите про коптеры:  Выбор основных параметров радиоуправляемой модели самолета

На данный момент процедуру калибровки регуляторов считаем выполненной. Пробовать запускать моторы пока не будем, т.к. еще не произведена процедура первоначальной настройки контроллера.

Если вы нашли ошибку на странице, то нажмите Shift Enter или нажмите здесь, чтобы уведомить нас.

Гелевые подушечки

1Положите виброгасящие гелевые подушечки (1 см ~ 2 см) на каждом угле полетного контроллера.
Возможные гели включают в себя:

  • Kyosho Zeal Gel Tape вероятно, самым лучшим решением,
    теперь в наличии на Amazon, E-Bay.
  • USA Силиконовый гель лента и колодки (V10Z62MGT5 лента рекомендуется)
  • United Kingdom Silicone Gel Tape, Pads и втулки
  • Moon Gel Pads (также доступны в музыкальных магазинах).
    Внимание: Moon Gel показал провал в тепле выше 100 градусов по Фаренгейту,
    так что его следует использовать с осторожностью.

2. Закрепите на плату (~ 1 см) в ширину липучку подпорный ремешок или резинку.
Будьте осторожны, что ремень не удержит так надежно,
это мешает затуханиям колодки. Рассмотрите вопрос о создании слоя
мягкой пены между ремнем и полетным контроллером.

Рама F330 с Kyosho Zeal PadsКак сделать калибровку регуляторов ESC квадрокоптера

Индивидуальная калибровка регуляторов esc

  • Подключите один из ваших регуляторов ESC трехпроводным кабелей в канал газа радиоприемника приемника. (Это, как правило 3-й канал.)
  • Включите аппаратуру и установите ручку газа в максимум (полностью вверх).
  • Подключите аккумуляторную батарею LiPo
  • Вы услышите музыкальный тон, затем два звуковых сигнала.
  • После двух звуковых сигналов, опустите ручку газа полностью вниз.
  • Вы услышите несколько гудков (количество гудков соответствует количеству ячейк батарейки, которую вы используете)
    и один длинный сигнал, указывающий конечные точки были установлены и ESC откалибровался.
  • Отключите аккумулятор и повторите эти действия для всех регуляторах ESC.
  • Если окажется, что регуляторы скоростей не калибруются то возможно , канал газа находиться в инверсии (смотрите настройки аппаратуры) и его необходимо настроить (влючить или выключить инверсию).
  • Если все же возникают проблемы после попытки калибровки (например, регулятор по прежнему издает непрерывно звуковой сигнал) попробуйте уменьшить ваш триммер газа на 50%.

Информация о lipo батарях

Литиевые батареи являются предпочтительными источники питания для большинства электрических моделистов сегодня.
Они предлагают высокий уровень разрядки и хранения к соотношению высокой энергии.
Однако, используя их должным образом и правильно заряжая это не будет тривиальной задачей.

Какой lipo аккумулятор следует покупать?

Сейчас очень много вариантов и из-за этого сложно расшифровать , что бренд, а что ложь.
Производители батарей постоянно пытаются друг до друга в чем-то упрекнуть и что-то взять.
В то время как капитализм может снизить цены, он также может служить поводом для ложных утверждений о продуктах.

Один отличный способ узнать, что данная батарея лучше – это посмотреть на графики производительности батареи.
Глядя на то, как напряжение ячейки падает при различных нагрузках даст вам хорошу метрику для сравнения с аналогичными размером / весом другой батареи.

Если вы не можете разобраться в груфиках, то посмотрите на то, что используют другие люди в успешных инсталяциях, которые похожи на ваши.
Если много людей сообщают о длительном времени полета и большого запаса энергии то вы можете сделать тоже самое – выбрать эту батарею

Платить что бы узнать сколько ватт, вольт и ампер? Понимание этих концепций выходит за рамки этой статьи, но может служить вам,
что бы понять , что аккумулятор лучше.

Для квадрокоптеров и других летательных аппаратов следует расчитать максимальный ток потребления, если у вас установлено четыре регулятора ESC на 30А
и моторы потребляют 30А максимально, то максимальный ток потребления будет 30*4 = 120А . Если у Вас имеется батарея на 5000мА то её параметр С должен быть
не меньше 120/5А = 30С .

Выбрав батарейку с диапазоном разряда 20-60С вы рискуете на последних минутах разряда её потерять необходимую мощность , которая будет уже 20С.
Обращайте на это внимание при расчете потребления тока. Полетный контроллер и другое оборудование потребляют не так много.

Последнее замечание о выборе аккумулятора.
Аккуратнее с дешевыми аккумуляторвми.
Убедитесь, что ваши батареи способны работать и что уровень силы тока тот, который вы планируете использовать.
Не перегружайте нагрузкой батарею – это может не только привести к её выходу, но и повлиять на полета (просаживание мощности).
Лучше купите хорошую батарею, чем нужно, чем разбить свой аппарат.

Калибровка “всех сразу” регуляторов esc

Проверьте безопасность работ!

Перед калибровкой регуляторов ESC, пожалуйста, убедитесь, что ваш квадрокоптер не имеет пропеллеров, и что APM не подключен к компьютеру через USB и батарея Lipo отключена.

Как сделать калибровку регуляторов ESC квадрокоптера

Включите аппаратуру и установите стик газа на макмимум.

Как сделать калибровку регуляторов ESC квадрокоптера

Подключите аккумулятор Lipo. На полетном конроллере АРМ начнут циклически загоратся красный, синий и желтый светодиоды.
Это означает, что APM готов перейти в режим калибровки ESC в следующий раз, когда вы его включите снова.

Как сделать калибровку регуляторов ESC квадрокоптера

Оставьте стик газа на максимуме и переподключите батарею (выключите и снова включите).

Как сделать калибровку регуляторов ESC квадрокоптера

Для PX4 или Pixhawk, нажмите и удерживайте кнопку безопасности, пока не появится гореть красным.

Автопилот войдет в режим калибровки ESC. (На нём вы заметите , как синий и красный светодиоды начнут мигать последовательно, как на полицейских автомобилях).

Подождите пока не появятся музыкальный сигнал , который будут излучать ваши регуляторы регулярное количество раз “бипов”,
показывающее количество ячеек вашей батареи (т.е. 3 для 3S, 4 для 4S),
а затем еще два звуковых сигнала, чтобы указать, что максимальная дроссельной был захвачен.

Уберите стик газа до минимального положения.

Как сделать калибровку регуляторов ESC квадрокоптера

Регуляоры должны издать длинный гудок, который указывает, что минимальное положение стика газа было установленно и калибровка закончится.

Если вы слышали длинный сигнал, который указывает успешную калибровку, это значит, что регуляторы сейчас “живы” и если немного подать газу моторы начнут вращаться.
Проверьте, что моторы вращаются, поднимайте газ немного и убирайте его.

Установите стик газа на минимум и отключите LiPo батарею, для выхода из режима калибровки ESC.

Калибровка акселерометра

В Mission Planner выберите раздел Init Setup, выберите Accel Calibration в меню слева.

Если вы используете прошивку ArduCopter 3.0, убедитесь, что установленна галочка 3.0 .
Если вы используете 2.9.1b (или старее прошивки), снимите галочку.
Этот процесс потребует от вас разместить беспилотник в последовательных положениях, которые попросит вас программа.
Эти положения уровня являются важными, так как ваш полетный контроллер определяет уровень во время полета.

Важно не перемещайте беспилотник сразу после нажатия клавиши каждого шага.
Проверьте это видео для примера, как держать квадрокоптер.

Как сделать калибровку регуляторов ESC квадрокоптера

Когда вы будете готовы для выполнения калибровки, выберите Accel Calibration .

Как сделать калибровку регуляторов ESC квадрокоптера

Mission Planner будет подсказывать как надо разместить беспилотник в каждой позиции калибровки, нажмите любую клавишу.
Пройдите требуемые шаги.

Как сделать калибровку регуляторов ESC квадрокоптера

Когда вы завершили процесс калибровки, Mission Planner будет отображать окно успешной калибровки, как показано ниже.

Как сделать калибровку регуляторов ESC квадрокоптера

Калибровка компаса

Для выполнения базовой калибровки компаса необходимо:

  • В Mission Planer в меню Intial Setup выберите Compass . Выберите правильную ориентацию для вашей установки.
  • Убедитесь, что компас включен и установлены галочки у Enable и AutoDec
  • Нажмите кнопку “Live Calibration”

Как сделать калибровку регуляторов ESC квадрокоптера

Калибровка радиоуправления

Включите радиоаппаратуру, убедитесь, что передатчик находится в режиме самолета
(APM необходим режим полета, независимо от типа платформы на экспериментальной основе), установите все стики по центру.

Как сделать калибровку регуляторов ESC квадрокоптера

Рекомендуемая настройка RC каналов на передатчике.

Для аппаратуры Mode 1 , левый джостик (стик) будет контролировать высоту (Pitch) и рыскания (Yaw), правый – будет контролировать дроссель (газ, throtle) и крен (Roll).

Для аппаратуры Mode 2 , левый джойстик (стик) будет управлять дроссельной заслонкой (throtle) и рыскания (Yaw); правый – будет контролировать крена (Roll) и тангажа.

Для любого типа передатчика, трехпозиционный переключатель должен быть подключен к 5-му каналу и будет контролировать режимы полета.

По желанию ручки настройки передатчика должны контролировать канал 6 для настройки полетета.
7 и 8 канал могут быть использованны для вспомогательных функций.
В Planner Mission, нажмите кнопку “Калибровка Радио” в нижней правой части окна.
Mission Planner вызовет диалоговое окно с предупреждением что пропеллеры должны быть сняты!. Выберите OK.

Как сделать калибровку регуляторов ESC квадрокоптера

Нажмите OK и начните двигать ручки управления и тумблерами на аппаратуре до их предела и наблюдайте за результатом калибровочных границ радио.
Появившиеся красные линии калибровочных баров укажут максимальное и минимальное значения.

Ваше передатчик должен привести следующие изменения управления:

радиоканал 1: низкий = ролл слева, высокий = ролл прямо

радиоканал 2: низкий = шаг вперед, высокая = шаг назад.

радиоканал 3: низкий = дроссельная заслонка вниз (в выключенном состоянии), высокий = дроссельной заслонки до максимума.

радиоканал 4: низкий = рыскания влево, высокий = рыскания вправо.

Когда красные линии для крена, тангажа, дросселя, рыскания и радиоканала 5
(необязательно у радиоканалов 6, 7 и 8) устанавлены на минимальных и максимальных значениях, выберите нажмите “Done”.
Mission Planner покажет сводку данных калибровки.

Нормальные значения около 1100 для минимумов и 1900 для максимумов.
Если значения показания бара идут в противоположном направлении от направления движения стика или тумблера это означает,
что канал находится в инверсии на стороне передатчика.

Как сделать калибровку регуляторов ESC квадрокоптера

Калибровка регуляторов в betaflight

Отсоединяем питание (аккумулятор) от квадрокоптера, подключаем полетный контроллер к компьютеру, загружаем BetaFlight и идем на закладку “Motors”.

Включаем опцию “I understand” (то есть  соглашаемся с тем, что поняли, что все делается со снятыми пропеллерами) и двигаем ползунок “Master” в самый верх.

Теперь подключим аккумулятор к нашему дрону, моторы начнут пищать – это сигнализирует о том, что регуляторы вошли в режим калибровки. Ждем окончания “музыки моторов” и переводим “Master” в самый низ.

Все, калибровка выполнена, можно отключать питание от квадрокоптера.

Если вы используете другое ПО на полетном контроллере, то действия остаются теми же самыми. 

Подключаем дрон со снятыми пропеллерами и отключенным аккумулятором к программе конфигурации настроек квадрокоптера, переводим Мастер канал на “полный газ”, подключаем питание к дрону, ждем окончания “музыки моторов”, переводим газ в минимум, отключаем питание.

Если вы не производили калибровку регуляторов вашего дрона с момента покупки, то сделайте это сейчас! Я произвожу калибровку каждую весну во время “регламентного обслуживая дрона”.

Константин, Обзор квадрокоптеров

Лучшие практики

При сборке квадрокоптера, мы рекомендуем использовать резьбовые винты. Так же потребуется
специальное средство для лучшего закрепления болтов, которое не даст им раскрутиться.
При закреплении проводов питания держите положительный и отрицательной вместе к друг другу,
можно использовать стяжки.


Инструкция для подключения радиоприемника и двигателей к АРМ можно найти на странице .

  • Предупреждение! В любом режиме удержания высоты которые: : Alt-Hold, Loiter, AUTO, AutoLand или RTL
    если полет квадрокоптера становиться неустойчивой, при посадке или близком нахождением к земле –
    (а так же при автоматической посадки) вы вероятно не правильно установили полетный контроллер –
    это влияет на барометр (высотометр), который зависит от давления создаваемового самим
    квадрокоптером и его воздушным потоком.
    • В этом можно убедиться посмотрев на журнал показания высотомера видя, что показания колеблятся, когда он у земли.
    • Если это является проблеммой , переместите контроллер полета или оградите его от проветривания корпуса.
    • Успешность летных испытаний может быть проверена по результатам журналов.
    • Это предупреждение находится здесь, так что у вас есть возможность не допускать этого в первую очередь.
    • Как правило, лучше установить контроллер на верхней части квадрокоптера.
    • Если у вас имеется крышка которая закрывает полетный контроллер, убедитесь, что она не вентилируется от пропеллеров и в ней не создается давление.
Смотрите про коптеры:  Как сделать робота из коробок своими руками? Инструкция и фото

Монтаж модуля gps

Этот модуль устанавливается отдельно от полетного контроллера APM,
что бы он мог лучше видеть небо и позволял компасу
дистанцироваться от вмешательства магнитных полей
создаваемые другой электроникой.

При монтаже модуля GPS компас:

  • Поместите модуль на внешней стороне вашего аппарата (в поднятом положении при необходимости)
    с четкой видимостью неба, насколько это возможно от двигателей
    и их регуляторво (ESC), с направлением стрелки вперед.
  • Как можно дальше от силовых проводов бортового питания на несколько сантиметров.
  • Устанавливайте модуль как можно дальше от железосодержащих
    предметов. Используйте немагнитные соединения нейлона или
    крепление из нержавеющей стали.
  • Скручивайте провода питания и заземления, где это возможно.

Напряжение и количество ячеек

LiPols батареи действуют по другому, чем никель-кадмиевые или никель-металлогидридные батареи, когда заряжены и разряжены.
Литиевые батареи полностью заряжены, когда каждая ячейка имеет напряжение 4,2 вольт.
Они полностью разряжены, когда каждая ячейка имеет напряжение 3.0 вольт.

Хороший способ гарантировать, что напряжение на ячейке не ниже 3.0 вольт во время полета – это установить отсчечку низкого напряжения (LVC) на
регуляторе ESC. Важно использовать программируемый регулятор ESC, так как правильное установление отсечки имеет решающее значение для жизни ваших батареек.

Используйте режим программирования ESC, что бы установить LVC на 3.0 вольт на элемент с жесткой отсчечкой (Hard Cutoff) или 3.3 вольт для мягкой отсечки (Soft Cutoff).
Если ваш регулятор ESC не имеет жесткой или мягкой отсечки используйте отсечку на 3.

Если ваш регулятор имеет автоматический режим лития.
Используйте его и он будет правильно понимать количество ячеек. Установите автоматическое Cutoff (обрезание) соответствующим образом.

Если вы уже летали с никель-кадмиевыми или никель-металлогидридными аккумуляторами,
перейдя на литий-полимерный вы будете использовать другое количество ячеек.
Если вы использовали 6-7 , то это 2 ячеечная литий-полимерная батарейка.
Если вы использовали 10-11 ячейковые, то это станет 3 ячейковой литий-полимерной батарейкой.

Есть два варианта решений летчиков , которые использовали 8 ячеек , которые застряли между 2 и 3 ячеечными литий-полимерными батарейками.
По моему опыту лучше определить сколько ватт вы использовали и дублировать эти значения на lipo , двигатель. Например:

Вы использовали 8 ячеек NiCd (9.6 вольт) на 10 ампер , на скоости 400 у самолета. У вас есть 9,6*10 = 96 Ватт
Если вы перейдете на 2 (2S) ячейкову батарейку (7.2 вольта номинал), то вы должны изменить свой пропеллер так, что бы вы могли использовать 13А.

Если вы перешли на 3 (3S) ячейковую батарейку (10.8 вольт номинал), то вы должны уменьшить силу тока до 8.9А.
Эти расчеты являются приблизительными и некоторое экспериментирование требуется для достижения лучших результатов,
но сохраняя потребленния Ватт является хорошим способом для начала.

О калибровке

Калибровка ESC будет зависить от того, какую марку вы используете.
Поэтому обратитесь к документации регуляторов, для получения конкретной информации (например, тонов).
Калибровка “всех сразу” хорошо работает для большинства регуляторово скорости моторов, так что это хорошая идея,
чтобы попытаться сделать это сразу и если это не удается, попробуйте метод “поочередной калибровки ESC”.

  • Для большинства регуляторов скорости моторов ESC можно использовать метод калибровки “всех сразу”.
  • для регуляторов DJI Opto не требуется и не поддерживается калибровка, поэому пропустите эту страницу полностью
  • Некоторые модели регуляоров ESC не позволяют производить калибровку, и не ставятся охрану (disarm),
    если вы не отрегулируете стики вашего радио так, чтобы при минимальном положение значнние составляло около 1000 PWM.
    Обратите внимание, что если вы измените лимиты , тримы и все то, что отвечает за положение стика на аппаратуре вам необходимо повторно сделать калибровку радио.
  • Что бы приступить к этой процедуре вы должны в обязательном порядке завершить “калибровку радио” и “подключение регуляторов скорости к моторам”.
    Далее выполните следующие действия:

Определение стороны кручения пропеллеров

Как сделать калибровку регуляторов ESC квадрокоптера

  • Не все винты отмечены R или P, так что вам потребуется определить направление вращения, глядя на сам пропеллер.
  • Есть два типа толкания воздушного потока – это пропеллеры типа CW (часового) и CCW (противочасового) вращения.
  • Обратите внимание, пропеллеры выше имеют малую кривую на переднем крае по направлению вращения.
    • Поэтому острее и как правило тоньше задняя кромка
    • Это позволит вам определить правильное направление вращения пропеллеров
  • Необходимо также, чтобы соответствующим образом использовать движение мотора и толкающую силу пропеллера там, где они необходимы.
    • Большинство “обычных” квадрокоптеров используют сьёмник в виде винта.
    • На гексакоптерах, октакоптерах требуются более толкательные винты и малооборотистые моторы.
    • Есть так же конфигурации более толкающих пропеллеров для нормальных Tri, Quad, Hex и октакоптеров.
  • Суть в том, что вы должны получить правильный тип и вращения винтов для вашего квадрокоптера и установить их должным образом.
  • Используя хорошие качественные винты и их хорошую балансировку позволит повысить производительность, время полётов и снижения вибрации.

Подключение apm к mission planner

Далее мы должны указать порт который используется для подключения к APM. Используя в Mission Planner выпадающий список в верхнем правом
углу экрана (рядом с кнопкой Connect) укажите порт для соединения с APM. Выберите Arduino Mega 2560 и выберите скорость 115200.
Не нажимайте кнопку Connect

Как сделать калибровку регуляторов ESC квадрокоптера

Подключение входов радиоприемника

Как сделать калибровку регуляторов ESC квадрокоптера

Подключите сигнальные контакты радиоприемника “S” (сигнал)
c контактыми “S” на входы APM, используя для этого специальный кабель.
Если у Вас имеется трехжильный кабель, то первый канал приемника и APM необходимо подключить
именно им, это даст возможность запитать радиоприемник, а остальные канали можно подключить только
контактом “S”, это даст небольшое преимущество компактности и веса.

ссылка на подробности Power и важных предупреждений.

Как сделать калибровку регуляторов ESC квадрокоптера

Если вы желаете использовать PPM сигнал , то вам необходимо перемычкой замкнуть 2 и 3 сигнальные каналы
на APM и по первому каналу подать PPM сигнал из радиоприемника.

Как сделать калибровку регуляторов ESC квадрокоптера

Подключите apm к компьютеру

После запуска ПО Mission Planner на компьютере подключите APM к компьютеру с помощью провода USB. Используйте
непосредственно порт компьютера, а не USB-хаб.

Как сделать калибровку регуляторов ESC квадрокоптера

Windows автоматически определит APM и установит коренктные драйвера, если вы получите сообщение “драйвер не найден”, то обратитесь к инструкции
по решению этой проблемы – Установка USB драйвера APM

Подключите escs и двигатели

Подключите кабели двигателя с электронным регулятором скорости (ESC)
штепсельных соединений. Каждый двигатель должен подключиться только к одному ESC.

Как сделать калибровку регуляторов ESC квадрокоптера

Подключите разъемы питания регуляторов ESC в распределительную плату (PDB).
Подключите трехжильный сигнальный провод от регулятора ESC к рапределительной плате питания PDB, согласно
нумерования конфигурации моторов. т.е. первый мотор в разъем 1 , второй – в разъем 2 и так далее.

Если вы не используете распределительную плату, допускается подключение непосредственно прямо к разъемам
APM – Output Pins

Предупреждение:В зависимости от схемы питания рекомендуется питать плату внешним UBEC, вместо встроенного в регулятор ESC. Удалите джампер JP1 если он присествует для питания внешним UBEC.

Как сделать калибровку регуляторов ESC квадрокоптера

Понимание конвенций

Как быстро может разряжаться батраейка – это и есть максимальный ток разряда.
Ток оценивается параметром С для аккумулятора.
С – сколько времени требуется, чтобы разрядить аккумулятор в долях часа.
Например 1C разряжает батарею в 1/1 часа или за 1 час.

2С разряжает батарею за полчаса.
Все хоббийные батареи рассчитаны в милли ампер-часов.
Если аккумулятор рассчитан на 2000 мАч и вы разряжаете его током 2000mA (или 2А, 1А = 1000mA) он будет полностью разряжен в течение одного часа.
Параметр C батареи показывает на способность разряда.

Все батареи имеют ограничения относительно того, как быстро они разряжаться.
Из-за этого многие LiPo батареки ставятся параллельно, чтобы увеличить силу тока у аккумулятора.
Когда 2 батареи подключены плюс к плюсу, а минус к минусу они становятся как одной батареи с двойной мощностью.

Если у вас есть две 2000mAh ячейки и вы подключить их параллельно, то результат будет таким же, как одна на 4000mAh.
Эта ячейка на 4000mAh имеет такой же параметр токаотдачи C как и оригинальная ячейка на 2000mAh.
Таким образом, если ячейки на 2000mAh могут дать токоотдачу в 5С максимум, или 10 ампер, то свежесобранная ячейка в 4000mAh может выдавать
5С или (4000mA х 5) 20 ампер.
Такой метод подключения аккумуляторов позволяет использовать более высокие токи.

Соглашение об именах, которое позволяет расшифровать, сколько ячеек параллельно и сколько в серии является метод XSXP.
Число перед S показывает количество последовательно соединенных ячеек у батарейки, например 3S означает, что это 3-секционная батарейка.

Число перед P означает количество параллельно соединеных ячеек. Так 3S4P батарейка на 2100mAh имеет в общей сложности 12 ячеек внутри.
Она будет иметь напряжение как и любая другая батарейка 3S, так как число ячеек определяет напряжение.
И она будет иметь больше токоотдачу в 4 раза больше из-за 12 отдельных ячеек.

Последовательность подключения моторов к ardupilot mega

Конфигурация квадрокоптер X и Plus

Конфигурация квадрокоптер Х plus

Конфигурация квадрокоптер H рама

Конфигурация квадрокоптер H рама

Конфигурация трикоптер

Конфигурация трикоптер

Конфигурация гексакоптер и октакоптер

Конфигурация гексакоптер октакоптер

Конфигурация трикоптер Y6

Конфигурация трикоптер Y6A Y6B

Конфигурация квадрокоптер X8

Конфигурация квадрокоптер X8

Прикрепите винты

  • Отвинтите гайки у моторов и соедените пропеллер на моторную цангу с надписями лицом вверх.
  • Если у вас соосная конфигурация двигателей, убедитесь, что надпись на пропеллере лицом вверх, даже если двигатель смотрит вниз.
  • Установите шайбу сверху пропеллера если это необходимо (зависит от конфигурации крепежа и пропеллеров).
  • Затяните гайки для фиксации пропеллеров.
  • Зафиксируйте мотор или используйте второй гаечный ключ для более лучшей фиксации пропеллеров.

Примечания / поиск и устранение неисправностей

Режим калибровки ESC “сразу все” просто передает положение стика газа непосредственно через APM к регуляторам ESC.
Если вы включите полетный контроллер Ardupilot в этом режиме , то он будет подавать тот же PWM сигнал на все регуляторы скорости ESC.

Смотрите про коптеры:  Квадрокоптер Syma X25Pro отзывы

Вот и все, что он делает.
Многие регуляторы скоростей ESC используют полный газ для входа в режим программирования, позиция полного газа сохраняется в качестве верхней конечной точки
и когда вы тянете ручку газа до минимума – это положение сохраняется как нижняя конечная точка.

Если после калибровки ваши двигатели не вращаются же скоростью и одновременно не начинают запускаться то повторите процесс калибровки.
Если вы пробывали калибровку “все сразу” и это не сработало или регуляторы не крутят двигатели одинаково,
попробуйте ручной метод калибровки, описанной выше.

Есть огромное количество марок и типов регуляторов не поддерживающих нормальных конвенций программирования
(иногда даже при том, что они утверждают о поддержке), и они могут просто не работать с АРМ. Это, к сожалению правда, но с оговорками.

Рекомендуемые настройки ESC:

Brake: OFF

Battery type: Ni-хх (NiMH или NiCd)

CutOff режим: Soft-Cut (по умолчанию)

CutOff Threshold: Low

Start режим: Normal (по умолчанию)

Timing: Medium

Проверка

Нажмите кнопку Connect (в правом верхнем углу программы) что бы загрузить параметры MavLink из APM. ПО Mission Planner покажет окно процесса загрузки параметров.

Как сделать калибровку регуляторов ESC квадрокоптера

кон mavlink


После скачивания параметров MavLink в ПО Mission Planer можно увидеть данные получаемые в реальном времени,
убедитесь, что они передаются и перемещение полетного контроллера отображается в программе.

Как сделать калибровку регуляторов ESC квадрокоптера

Миссия Планировщик APM значки подключений.

Важно: после загрузки новой прошивки необходимо изучить изменения а так же провести калибровку датчиков – это обезопасит Вас от неудач

Проверка направление вращения двигателя

      Убедитесь, что нет установленных пропеллеров на вашем квадрокоптере!
      Включите аппаратуру и установите режим полета Stabilize (Стабилизация).
      Подключите LiPo батарею.
      Снимите с охраны квадрокоптер (Arming) удерживая стик газа вниз и положение руддера вправо. (нижняя правое положение) в течение пяти секунд.
      Если квадрокоптер не снимится с охраны после этих действий, возможно его полетный контроллер нашел предполетную ошибку (Pre-Arm Safety Check).
      Безопасная предполетная проверка синаглизирует ошибку циклическим двойным миганием красного светодиода.
      Если вы не можете пройти предполетную проверку безопасности , о посетите страницу Prearm Safety Check и исправите проблему или отключить эту проверку, прежде чем продолжать.
      Когда вы сняли с охраны квадрокоптер (arming) дайте небольшое количество газа и наблюдайте за направлением вращения каждого двигателя.

Проверка направления вращения двигателя с помощью интерфейса командной строки

Альтернативный способ проверить, что двигатели были правильно подключили заключается в использовании команды “Motors” в CLI Mission Planner.
Примечание: Направление моторов устанавливается просто
перестановкой двух из трех проводов от регулятора ESC.

  • Подключите APM к компьютеру с помощью мини-кабеля USB
  • Подключите питание батареи
  • Запустите Mission Planner и выберите Terminal, далее кнопку “Подключение к АРМ”
  • В открывшемся окне терминала введите Test
  • и введите тип теста motors

Теперь Двигатели будут вращаться в последовательности,
каждый двигатель будет вращаться в течение 1 секунды при очень низкой скорости, а затем остановится.
Вращение следующего двигателя начнется после 2 или 3 секундной задержки.
Пожалуйста, соблюдайте направление вращения для каждого двигателя, а также, что двигатели вращаются один за другим.

Первый вращающийся двигатель будет тот , который расположен впереди в случае конфигурации ,
или первым двигателем справа спереди в случае конфигурации X.
Тест двигателей будет идти по часовой стрелке.

В случае конфигурации типа X8, квадрокоптер будет вращать сначало верхний передний правый двигател,
затем нижний передний правый, и далее вокруг по часовой стрелке, по схеме.

После завершения теста вращения будет 4 или 5 секундная пауза до повтора.

Когда вы убедитесь , что тест проходит правильно:

  • нажмите любую клавишу (этот процесс не остановится, пока не закончит текущую последовательность)
  • отключите главный аккумулятор
  • отсоедините USB-кабель
  • Для любого двигателя вращается в неправильном направлении просто поменяйте любые два провода из регулятора ESC
    идущих на двигатель.

видео по настройке

Проверьте двигатели на раме, пропеллеры и их соеденители:

У квадрокоптеров в основном вибрация идет от моторов и пропеллеров, которую можно значительно уменьшить:

  • Рама , особенно её лучи являются основной причиной асинхронной вибрации, поэтому лучи должны быть как можно жесткими
  • Рамы квадрокоптеров DJI и их хороших клонов имеют достаточно жесткие лучи.
  • Лучи из Carbon fiber (углеродного волокна) имеют достаточно хорошие характеристики.
  • Более тяжелые алюминиевые квадрокоптеры, как Arducopter, являются гибкими, более дешевые китайские – часто нет.
  • Большинство коммерческих квадрокоптеров имеют литьевой экзоскелет или лучи, такие как IRIS или Phantom являются достаточно жесткими.
  • Дешевые, легкие рамы, как правило, чтобы продемонстрировать более высокое качество сильно и тяжело загружают квадракоптер (“Flexi” он получает).
  • Мотор на раме и луч рамы должны быть безопасными и гибкими (иногда это проблема для карбоновых лучей).
  • Двигатели должны работать бесперебойно (подшипники должны быть не изношенных и у них не должен быть “визг”).
  • Пропеллерные переходники, соединяющие винты для двигателей должны быть концентрическими и очень прямыми.
  • Винты должны быть полностью сбалансированы с помощью хорошей балансировки
  • Балансированный двигатель (или очень хорошо сбалансированный двигатель, как T-Motor) может иметь большое влияние.
  • Не правильные винты, которые не хорошо подобраны к раме и весу или не имеющие тот же тип вращения CCW и CW.
  • Получите хорошие пропеллеры, новые APC винты являются хорошим выбором, как часто GemFan carbon пропеллеры.
  • Carbon Fiber пропеллеры лучше, но основной компанией был Graupner ушедшей из бизнеса, теперь дешевые пропеллеры Carbon Fiber являются проблемой.
  • Carbon fiber пропеллеры дорогие, жесткие, сильные и острые, как бритва – они являются одной из основных угрозой безопасности.
  • Большие медленные пропеллеры, безусловно, вызывают более сильную вибрацию чем мелкие и быстрые, но большие медленные пропеллеры намного эффективные.
  • Крупные, медленные пропеллеры также делают раму гибкой, поскольку двигатели будут крутить пропеллеры по оси.
  • Если вы действительно хотите оптимизировать все вышеперечисленные характеристики,
    ваш полетный контроллер скорее всего нужно изолировать от вибрации.

Проводка

Приведенная ниже схема показывает стандартный вариант подключения для АРМ квадрокоптер.

Как сделать калибровку регуляторов ESC квадрокоптера

Для полного комплекта APM-Квадрокоптер необходимы следующие электронные компоненты:

  • Автопилот с конфигурацией “квадрокоптер”. В настоящее время поддерживает APM и PX4 автопилоты.
  • Блок питания с LiPo батареи или эквивалентным методом питания (см. ниже)
  • Распределитель питания (PDB) или эквивалент распределения мощности к двигателям
  • Электронный регулятор скорости (ESC) для каждого двигателя
  • Моторы
  • RC приемник и передатчик

Простой способ проверки направления вращения двигателей

Если вы завершили калибровку Радиоаппаратуры и регуляторов ESC , то вы можете проверить,
что ваши моторы вращаются в правильном направлении:
Примечание: Направление моторов устанавливается просто
перестановкой двух из трех проводов от регулятора ESC.

  • удерживая свой квадрокоптер на достаточно хорошем растоянии для безопасности, снимите его с охраны (arming) удерживая ручку газа до упора вправо в течение четырех секунд.
  • Теперь аккуратно подайте газу, только немного, пока пропеллеры не начнут поворачиваться. Обратите внимание на направление каждого.
  • Они должны соответствовать вращениям указаным на изображении рамы, которую вы выбрали
  • Если двигатель вращается в неправильном направление – просто поменяйте два из трех проводов от регулятора ESC

Разъяснения по lipo

Литий-полимерные батареи используются во многих электронных устройствах.
В сотовый телефонах, ноутбуках, КПК, слуховых аппаратов и многих других.
Большинство, если не все, литий-полимерные батареи не предназначены для использования в хобби,
Мы используем их в различных летательных аппаратах, чем они были изначально предназначены.

Они похожи на литиево-ионных батареи тем, что каждая из них имеет номинальное
напряжение 3,6 вольта, но отличается тем, что они не имеют корпус из твердого материала,
а гибкий материал охватывает химические вещества внутри.
В «нормальных» литий-полимерные аккумуляторы представляют собой тонкие
прямоугольные формы с двумя выступами на верхности: одного положительного, другого отрицательного.

Светодиодные индикаторы

Модуль GPS c компасом в зависимости от модификации имеет два светодиодных индикатора:
один отвечает за питание (постоянно горит) и второй для фиксирования спутников GPS (мигает).

СветодиодыПоведение
ПитаниеГорит постоянно
Фиксирование спутниковМоргает

Советы по установке модуля gps

  • Для модулей без компаса на борту, ориентация не имеет значения, пока антенна вверх
  • GPS должен быть на открытом пространстве и не быть под пропеллерами
  • Он должен быть установлен как можно дальше от всей электроники:
    телеметрии, видео-радио передатчиков, двигатели и их регуляторов.

Ниже приведены пример монтажные позиции для квадрокоптеров.

Тестирование

После того как вы произвели калибровку ваших регуляторов скоростей ESC, можете проверить их, подключив батарею LiPo. Помните: подключайте без винтов!

  • Убедитесь, режим полета установлен в Stabilize (Стабилизация полета).
  • Снимите с охраны квадрокоптер (Arming) (инструкции (Here!), если вы никогда не делали этого раньше)
  • Дайте немного газа. Все ваши двигатели должны вращаться примерно с одинаковой скоростью,
    и они должны стартовать свое вращение одновременно.
    Если двигатели не стартуют одновременно и у них разная скорость вращения это означает, что ваши регуляторы скоростей ESC не правильно откалиброваны.
  • Поставьте на охрану свой аппарат (Disarm)

Установите правильные направления вращения

Теперь, когда ваши двигатели вращаются, мы установим правильное направление для каждого двигателя.

Направление вращения двигателей (по часовой стрелке или против часовой стрелки) определяеюся подключением к регуляору ESC.

Когда вы подадите небольшое количество газа , проверьте и посмотрите направление движения каждого двигателя

Моторы должны вращаться , как указано на диаграммах ниже в зависимости от типа рамы квадрокоптера.

Проверьте схему вращения двигателей указанную ниже , что бы проверить и убедится, что двигатели производят вращения в правильном направлении.

APM MOTORS QUADROCOPTER Seting motor

Скорее всего некоторые из ваших моторов нужно будет переключить.

Для изменений направления вращений мотора отсоедените LiPo батарею.

Что бы поменять сторону вращения мотора вам необходимо переключить два из трех кабелей регулятора ESC соединяющие мотор, подключите как показано ниже.

выбор направления моторов через регулятор esc

Установка модуля gps компас

Эта страница покрывает установку модуля GPS Компас.
Если вы устанавливаете GPS без бортового компаса следуйте инструкциям,
приведенным на предыдущей странице.
Для получения инструкций по установке автономного компас следуйте инструкциям далее .

фото
3DR uBlox GPS с компасом
GPS порт и МАГ компас GPS порт

Шаг первый: установка драйвера apm-usb

При подключении контроллера APM к вашему ПК в первый раз, если вы не использовали Arduino раньше, вам потребуется загрузить нужный драйвер.
Вы узнаете об этом после подключения полетного контроллер, когда появиться уведомлением в системном трее операционной системы Windows

Как сделать калибровку регуляторов ESC квадрокоптера

driver3

Оцените статью
Радиокоптер.ру
Добавить комментарий

Adblock
detector