Как собрать радиоуправляемое летающее крыло свими руками.
Для небольшой страны создание новой военной техники — непростая задача, и таковой её делает чаще всего ограниченное финансирование. Разработке новой боевой машины (будь то танк, самолёт, корабль или винтовка), всегда предшествует этап научно-исследовательских работ, а их стоимость не меняется в зависимости от того, 60 единиц продукции в итоге вам нужно получить, 600 или 6 000. Наоборот, НИОКР выходят зачастую дороже, ибо у небольшого государства обычно нет или недостаточно наработок по другим сходным проектам, откуда можно почерпнуть результаты и сэкономить. Более крупные страны могут позволить себе разработку различных машин для выполнения различных задач (например: истребитель, перехватчик, штурмовик, ударный самолёт). В государстве поменьше командование желает видеть универсальную единую машину, способную выполнять сразу все роли. К тому же почти обязательным требованием является потенциал дальнейшего развития, чтобы через пять или десять лет не понадобилось разрабатывать очередное вооружение взамен устаревшего, а просто переоборудовать уже существующее и получить вполне достойный результат. К сожалению, инженерам и конструкторам далеко не всегда удаётся вложиться в столь жёсткие рамки, частенько их детище годами не покидает этапа испытаний и усовершенствований, в итоге появляется, не дотягивая до высоких требований заказчика, а то и полностью оказывается устаревшим на момент выпуска. В таком случае командованию не остаётся ничего другого, как закупить необходимую технику за рубежом и поубавить праведный патриотизм. Есть и компромиссный способ: либо собирать свою технику из готовых импортных узлов, либо глубоко модифицировать под свои нужды закупленные в других странах машины. Так, например, очень часто поступает Израиль, и ни на что не жалуется. Случаев же, когда командование некрупной страны выдало военный заказ, конструкторы его выполнили, машина получилась успешной и стала поставляться в другие страны, а в дальнейшем конструкторы тех самых больших государств переняли воплощённые в ней технические решения — таких случаев крайне мало. Об одном из них и пойдёт сегодня речь.
История истребителя, который заставил в 50-е годы говорить о Швеции, как о передовой авиационной державе, началась в 1949 году, когда командование её ВВС оформило заказ на истребитель, способный перехватывать бомбардировщики, идущие со сверхзвуковой скоростью. Изначальный предел скорости для новой машины, установленный на отметке в 1.5 Мах очень быстро подняли до 1.7-1.8 Мах, весьма жёсткие требования предъявлялись к высотности, скороподъёмности и манёвренности. Вооружение самолёта должны были составить пушки, управляемые ракеты и НУРы, к тому же самолёт должен был быть автономным и способным выполнять задачи без наведения с земли; оговаривалась возможность запуска ракет без использования оптического прицела. Кроме этого к разработчикам предъявлялись высокие требования в обслуживании самолета, которое должно производиться небольшим количеством персонала. Самолет должен был иметь способность взлетать и садиться с полос длиной до 3000 м и шириной до 13 м. Если самолет обладал такой возможностью, то для него дополнительно появлялось свыше 400 новых ВПП, образованных из автодорог общего пользования. Ну и в конце концов требовалось обеспечить возможность модификации самолета в другие варианты (разведчик, штурмовик и т.д., и т.п.), при минимальной переделке основной конструкции.
Конструкторское бюро автомобильного концерна SAAB – по сути, единственного производителя военной авиации в стране – столкнулось с целым рядом серьёзных трудностей на всех этапах проектирования новой машины. Самой большой сложностью стала аэродинамическая схема будущей машины и её крыла. При этом, на тот момент в Швеции была только одна сверхзвуковая аэродинамическая труба, и то она позволяла испытывать только модели в масштабе 1/50. Обычно в процессе проектирования нового самолета прежде всего разрабатывается его аэродинамическая схема, а затем соответствующая ей компоновочная схема, обеспечивающая размещение экипажа, двигательной установки, топлива, оборудования и вооружения. Это достигается путем последовательных приближений с использованием компромиссных решений. Шведские конструкторы, проектируя новый самолёт, поступили наоборот, исходя из того соображения, что в первую очередь нужно определить наилучшее относительное расположение тех частей самолета, которые ни в коем случае нельзя размещать одну за другой, а потом уже положение тех, которые можно поместить спереди, сзади либо внутри первых. К первым причислялись – воздухозаборники, двигатель, крыло и оперение, а ко вторым – кабина пилота, топливные баки, шасси, вооружение, оборудование и т.д., и т.п. Кресло пилота, электроника и другое оборудование были размещены перед двигателем, а топливные баки, главные стойки шасси и часть вооружения – в консолях крыла, за воздухозаборниками. Всепогодность подразумевала установку дополнительных приборов и оборудования, а скороподъемность – наоборот, максимальную экономию веса.
Главной особенностью истребителя стало крыло Бартини, оно же «двойная дельта» – крыло с переменной стреловидностью по передней кромке. Классические схемы не позволяли «впихнуть» в планер необходимое количество топлива, электроники, оружия и боеприпасов. Достаточные внутренние объемы (за счет корневых частей крыла) обещала только-только входившая в моду «дельта», к которой сперва и обратились шведские конструкторы. Однако возникла проблема со слишком задней центровкой, требовалось либо удлинять нос, либо снова искать нетривиальное решение. И оно было найдено в виде двойной дельты, то есть угол стреловидности у законцовок уменьшили с 80° до 57°. Так получился излом передней кромки, который оказался подходящим как для сверхзвуковых скоростей полета, так и для скорости приземления. Дело в том, что треугольное крыло такого типа характеризуется меньшим поперечным сечением при оптимальной несущей поверхности, большим внутренним объемом и большим углом стреловидности околофюзеляжных частей, более близким положением центра тяжести крыла относительно центра давления и оптимальным выдвижением воздухозаборников к носу самолета. Применение излома передней кромки крыла привело к тому, что при малой относительной толщине профиля получен большой внутренний объём крыла, позволяющий разместить в нем воздушные каналы, топливные баки, шасси, вооружение и часть оборудования. Уменьшение же угла стреловидности концевых частей крыла благоприятствовало безотрывному обтеканию при малых скоростях (больших углах атаки). Применение треугольного крыла с увеличенным углом стреловидности в корневых частях и малой удельной нагрузкой позволило самолету приземляться со скоростью 215 км/ч, несмотря на отсутствие механизации. Впоследствии эта аэродинамическая схема оказала влияние на выбор схем таких самолетов, как YF-12 и SR-71 Blackbird, Ту-144, «Конкорд» и даже F-16, YF-17 и F-18.
(На фото) SAAB J-35Ö Draken и General Dynamics F-16D Fighting Falcon. Обратите внимание на излом передней кромки крыла обоих истребителей
Из-за большого технического риска проекта начальный этап его испытаний проводился на кордовых моделях с метровым размахом крыла и маленьким ПуВРД тягой в 2.1 кгс. Радиус полета модели равнялся 19 м и один оборот самолет совершал за 5 сек. Единственная жалоба «пилотов» состояла в том, что у них в конце полета модели начинала кружиться голова. Полёты моделей подтвердили правильность принятых технических решений, и в 1950 году была начата постройка летающего уменьшенного самолёта-аналога, получившего обозначение SAAB-210 и название Lilldraken, что переводится «Маленький дракон», «Драконёнок». Этот «малыш» имел взлётную массу около 8.5 тонн, размах крыла 4.9 м, а длину — 9.1 м, был оборудован двигателем с тягой 476 кгс, а также имел катапультируемое кресло и множество испытательного оборудования. Начиная с 21 января 1952 года «Лильдракен» налетал более 1000 часов и показал очень хорошую для его низкой тяговооружённости скорость — около 650 км/ч. Кроме того, на макете проходили испытания крыло оживальной формы, гребни крыла и генераторы вихрей, исследовался приземный эффект, бафтинг крыла и схема управления углом тангажа. После завершения программы самолет был передан Шведскому музею Военно-Воздушных сил в Мальсмлатте.
(Фото не моё) SAAB-210 Lilldraken
Наконец, в мае 1952 года военные одобрили проект, и конструкторы приступили к созданию непосредственно самолёта, получившего имя SAAB J-35 Draken (Дракон или Воздушный Змей). Первые чертежи «Дракона» появились в октябре 1952, а выкатка первого самолёта (с серийным номером 35-1) состоялась летом 55-го. Нужно сказать, что SAAB получили очень серьёзную помощь от правительства, так как амбициозный проект по мере развития становился всё более дорогостоящим. «Дракен» впервые оторвался от бетонки 25 октября 1955 под управлением Бенгта Р.Олафо. Летные испытания прототипов растянулись на долгих 24 месяца. 26 января 1956 самолет преодолел скорость звука без включения форсажа, а два месяца спустя скорость звука на этом же самолете была преодолена в наборе высоты (уже с форсажем). Максимальная достигнутая скорость составила 1480 км/ч (1.4 Мах). Часть испытаний проводилась на севере Швеции в условиях суровых холодов. С 1959 года самолёт пошёл в серию под обозначением J-35A. Военный заказ на первые «Дракены» был выдан еще в 1952 году, но в 1956-м ВВС решили, что его требования слишком либеральны, и пожелали скорость не менее 1.8 Мах, а время подъема на высоту 10 000 м сократили вдвое. Инженерам спешно пришлось адаптировать самолёт под новый, более мощный двигатель с новой форсажной камерой. Летные испытания первого предсерийного самолета J35A, оснащенного новой силовой установкой, были проведены 15 февраля 1958 года, при этом скорость полета на высоте 11000 м составила 1910 км/ч (1,8Мах).
Производили SAAB J-35 на заводе в Линчопинге, основным отличием которого являлось то, что цеха завода находились приблизительно на 30 метров (100 футов) ниже уровня земной поверхности, что по идее должно было обеспечить защиту от бомб. Детали подавались вниз по спиральному конвейеру, поднимаясь вверх в виде готового самолета. Стоит добавить, что изменений в сборке самолетов СААБ не произошло и в наше время, их до сих пор собирают под землей. Производили самолёты J-35 Draken на протяжении 13 лет — до 1972 года, произвели всего 612 единиц, относившихся к более чем 10 модификациям. Они отличались типом и мощностью двигателя, вооружением и оборудованием, некоторые являлись специализированными разведчиками либо учебно-тренировочными самолётами, были также отдельные экспортные модификации. «Драконы» состояли на вооружении ВВС не только Швеции, но ещё и Австрии, Дании и Финляндии, при этом родной стране они служили до 1998 года, а дольше всего летали в Австрии — до 2005 года. Более чем за 45 лет службы шведский самолёт заработал множество лестных отзывов от пилотов и техников, с ним никогда не возникало проблем при обслуживании — следовательно, конструкторам удалось создать действительно надёжный и долговечный самолёт!
Поскольку Швеция заняла позицию нейтралитета в Холодной войне, демонстративно не примыкая ни к социалистическому, ни к капиталистическому лагерю, их успешный самолёт, построенный на новаторских идеях, привлёк внимание спецслужб с обоих сторон баррикад. Ещё на этапе проекта в 50-е годы «Дракен» стал причиной шпионского скандала с СССР. Позже, когда «Дракон» встал на крыло, наиболее востребованными оказывались как раз его разведывательные модификации. Именно J-35 принадлежит честь первой фотографии Ту-22 М3 (Ту-26 по классификации НАТО) над Балтийским морем, где самолеты ВВС Швеции часто сопровождали как самолеты стран НАТО, так и стран Варшавского Договора. Финны также широко использовали самолёт в качестве разведчика. В январе 1985 Draken гонялся за советской крылатой ракетой, которая по ошибке проникла в воздушное пространство Финляндии. В другом случае, самолеты участвовали в поиске обломков беспилотной мишени SSN-N-6 «Сэндбокс», которые были обнаружены в озере. В составе финских ВВС J-35 действовали и даже базировались за полярным кругом, не теряя своей эффективности.
ВВС Австрии (Osterreichische Luftstreitkrafte) были основаны вновь в 1955 году, когда Австрии было разрешено иметь собственные ВВС. Австрийцы с самого начала ориентировались на закупку шведской техники. Первыми самолетами стали 30 штук J-29F «Туннан». На роль их преемников целых 14 лет рассматривались различные самолеты — Инглиш Электрик «Lightning», Дассо «Мираж 3», ИАИ «Кфир», Нортроп F-5E, СААБ «Дракен» и «Вигген». 2 апреля 1985 года представитель Австрии объявил о решении закупить 24 J-35D, стоявших на вооружении ВВС Швеции. На самолетах должно было быть демонтировано старое БРЭО и установлено новое, согласно требованиям ВВС Австрии. Австрийские летчики обучались на «Дракенах» в Упсале в 1985, позже – в Ангельхолме. Первый «Дракен» для ВВС Австрии, получивший обозначение J-35Ö (читается как мягкое «ё»), был поставлен 25 июня 1987. Один из этих самолетов в апреле того же года при осуществлении облета после переделки, взлетев с аэродрома SAAB в Линчопинге, из-за навигационной ошибки оказался в воздушном пространстве СССР. На его перехват подняли пару Су-15, но пилот «Дракена» унес ноги, так и не успев поближе познакомиться с советскими перехватчиками. Здесь на излете своей карьеры J-35 приобрели и первый боевой опыт, перехватив несколько югославских самолетов, нарушивших границу во время гражданской войны.
После закупки австрийцами «Дракенов» – самолетов, рассчитанных на скорости до 2000 км/ч – выяснилось, что законы Австрии запрещают полеты над страной на сверхзвуке, так как «хлопки» от преодоления звукового барьера провоцируют сход лавин с гор. Поэтому большую часть времени пилоты летали на полигоне НАТО где-то в Гренландии, где было прописано и несколько «Дракенов». На вопрос дотошных журналистов, как же в этих условиях военный министр представляет себе оборону страны в случае нападения, последний ответил: “Ну что ж тут такого? Купят билет, сядут на пассажирский самолет, прилетят и будут воевать!”.
Рассмотрим конструкцию и характеристики SAAB J-35 Draken. Самолет представляет из себя одноместный перехватчик, с возможностью осуществления штурмовых атак. Конструкция – цельнометаллическая. Максимальная перегрузка – 8 g, разрушающая – 20 g. Подготовка к часовому полету занимает 20 человеко-часов. Длина самолёта — 15.35 м, размах крыла — 9.4 м, масса пустого — 7 425 кг, взлётная — 12 700 кг, перегрузочная – 16 тонн. В фюзеляже расположены: радар, рабочее место пилота, отсек передней стойки шасси и основных стоек шасси, отсеки оборудования, вооружения, топливные баки и хвостовая опора шасси (появилась на поздних J-35A из-за удлиннения фюзеляжа для размещения более мощного двигателя с форсажной камерой). Киль соединяется болтами с фюзеляжем и центропланом. На верхней части фюзеляжа, начиная с кабины пилота расположен гартгрот, в котором проложены кабеля и трубопроводы. Также в гартгроте размещены воздухозаборники для охлаждения различных систем самолета, а в его хвостовой части имеется отсек для тормозного парашюта. Кабина пилота оборудована катапультным креслом с ракетным ускорителем, действующим вместе с парашютной системой и обеспечивающим покидание самолета при высоте 0 м и скорости 100 км/ч.
Крыло – переменной стреловидности, дельтовидной формы в плане, площадью 49,22 м². Внутренние секции крыла имеют дополнительные усиления и узлы крепления консолей. Со снятыми консолями размах самолета уменьшается до 4.4 м, что позволяет перевозить его на автомобильном транспорте. На нижней поверхности крыла расположены аэродинамические направляющие (по три на каждой плоскости). Шасси – трехстоечное, нормальной схемы. Носовая стойка убирается вперед по полету – в фюзеляж, основные – в консоли крыла. Для уменьшения пробега используется тормозной парашют, который размещен в контейнере под рулем направления и двумя парами тормозных щитков. Также на самолете может быть смонтирован тормозной гак.
Стационарное вооружение самолета состоит из одной-двух в зависимости от модификации 30-мм пушек Aden, размещенных в околофюэеляжных частях крыла с боезапасом по 90 выстрелов на ствол. Кроме того, на 3 подфюзеляжных и 6 подкрыльевых замках могут быть подвешены ракеты Sidevinder, контейнеры Matra со снарядами Bofors, бомбы и топливные баки общей массой 4480 кг. Электроника включает систему контроля за воздушным пространством, систему передачи данных, автопилот, ракетный прицел, систему распознавания «свой-чужой». РЛС Ericsson PS01/A обеспечивает поиск цели и определение дальности, оборудована системой стабилизации по горизонту.
На большинство вариантов «Дракена» устанавливался двигатель RM6 различных модификаций, являвшийся производимым по лицензии Volvo Flygmotor двигателем Rolls-Roys Avon. Тяга нефорсированная — 56.5 кН, на форсаже — 78.4 кН. Двигатель оснащен форсажной камерой М.67 шведской разработки и производства. Максимальная скорость самолёта варьирует от 2.0 до 2.2 Мах в зависимости от модификации, крейсерская составляет примерно 960 км/ч (0.9 Мах), практический потолок — 20 420 м, скороподьёмность у земли — 12 км/мин, боевой радиус — 1930 км. Воздухозаборники – нерегулируемые, значительно удаленные от стенки фюзеляжа (в целях слива пограничного слоя), оптимизированные под сверхзвуковую скорость (чуть больше 2 Мах). Двигатель и форсажная камера закрыты хвостовым отсеком фюзеляжа и хвостовым обтекателем, которые имеют технические люки для его осмотра. Для охлаждения внешних частей двигателя на фюзеляже самолета установлены воздухозаборники, форсажная камера отделена от двигателя противопожарной перегородкой. Установлена автоматическая система предупреждения о пожаре с сигнализацией в кабине пилота, и автоматическая система пожаротушения форсажной камеры. Топливная система самолета состоит из обычных фюзеляжных баков и крыльевых кессон-баков общей емкостью 4000 л. Так как размещение топлива существенно влияет на положение центра тяжести, то его расход регулируется электронно-механической дозирующей системой. В первой половине полета центр тяжести постепенно перемещается назад, что облегчает выполнение боевых маневров, во второй же половине полета он перемещается вперед таким образом, что при посадке занимает примерно такое же положение, как и при взлете. Также сбрасываемые подвесные баки объемом 300, 500 или 1 275 л позволяют увеличить запас топлива до 9.000 л.
После рассмотрения истории и конструкции SAAB J-35 Draken можно уверенно сказать, что шведским авиаконструкторам удалось создать прогрессивную, долговечную, надёжную и попросту красивую боевую машину. Он служил в самых жёстких условиях севера Европы и даже заполярья на протяжении почти полувека, многократно модернизировался и всегда мог составить конкуренцию более свежим разработкам других стран. При этом шведам удалось повлиять и на развитие мировой сверхзвуковой авиации в целом, доказав на примере «Дракена» состоятельность и преимущества аэродинамической схемы «двойная дельта».
Представлена модель SAAB J-35Ö Draken ВВС Австрии в специальной ливрее, посвящённой 1000-летнему юбилею Австрии. Самолёт окрашен в национальные цвета и несёт надпись Österrichi 996. В манускрипте, датированным 996 годом, впервые упоминается название Österrichi (Австрия), и шрифт надписи на самолёте стилизован под древний документ. Самолёт под номером 08 получил данную ливрею в 1996 и летал с ней до 2005 года, участвуя в различных парадах, выставках и авиашоу. Показан самолёт, каким он был летом 2005 в городе Талергоф, Австрия. Модель японской фирмы Hasegava в перепаке германского Revell, масштаб 1/72.
Подробный отчёт о сборке и покраске тут:
SAAB J-35Oe Draken, Revell (Hasegawa), 1/72. Заметки по сборке
Статья написана с использованием материалов с сайта Уголок Неба и из других свободных источников.
На этом пока всё, но скоро я расскажу о меленьком самолёте, который бросил учебную деятельность, стал солдатом и попал во Вьетнам. Потому подписывайтесь, а также заходите в мою группу Вконтакте, где можно обсудить лично всякие вопросы и даже заказать изготовление модели (https://radiocopter.ru/warminiarts), а также подписывайтесь в Инстаграмме, где много фото, и ничего лишнего (https://www.instagram.com/warminiarts_lugansk/). А сейчас – благодарю за внимание и хорошего времени суток!
Летающее крыло skywalker x8. сборка, настройка и первый полет.
Первое летающее крыло было мной построено еще летом 2020 года. В своем дневнике
Летающее крыло из пенокартона. 71
16 августа 2020 года в 14:04 Александр Н Санкт-Петербург
Статья http://www.parkflyer.ru/blogs/view_entry/2090/
я рассказывал о постройке модели из пенокартона, а также о летных испытаниях
Настройка и полетные испытания летающего крыла. 41
27 августа 2020 года в 07:34 Александр Н Санкт-Петербург Статья http://www.parkflyer.ru/blogs/view_entry/2170/
Воодушевленный успехами при постройке и тестировании модели, решил делать летающее крыло новой конструкции
Летающее крыло для любительской фото и видео съемки. 89
19 сентября 2020 года в 19:27 Александр Н Санкт-Петербург Статья http://www.parkflyer.ru/blogs/view_entry/2360/
.
Причинами такого решения послужили следующие факторы: во-первых возникла трудность с транспортировкой и требуется разборная конструкция, во-вторых в летающем крыле не так то просто разместить всю электронику, она просто внутрь не помещается, ее приходится крепить прямо на поверхность крыла.
Но и второе летающее крыло оказалось не совсем то, что мне было нужно. Места в нем оказалось не так уж и много, как мне первоначально казалось. Тем более мне пришлось перейти на другой тип автопилота. FY31AP был заменен на AIOP, а в последствии на APM 2.5.2. Аккумуляторы были заменены на батареи большой емкости, после чего место закончилось.
Долго мучился я в раздумьях делать самолет самому или купить. Рассматривал различные варианты:
– Darkwing .jpg)
Летающее крыло Darkwing для FPV, размахом 1727 мм из стеклоткани (ARF) 
Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/393428/
– FX-79 Buffalo .jpg)
FX-79 Buffalo FPV Flying Wing EPO Airplane 2000mm (PNF) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/1471714/
– Go Discover .jpg)
FPV носитель HobbyKing® ™ Go Discover, EPO, 1600мм, Набор (Kit) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/1187029/
– Skywalker X7 
Летающее крыло Skywalker X7 Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/1202020/
– Skywalker X8 .jpg)
Летающее крыло Skywalker X-8 (2120 мм, EPO) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/527758/
– RVJET 
Супер крыло RVJET(черный) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/1182561/
Но особенно вызвало улыбку вот это предложение 
Летающее крыло Skywalker X8 2020 (полный комплект для FPV с антенным трекером) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/1491039/
Я прекрасно понимал, что закупив материалы для проекта, потрачу приблизительно половину денег, но такой же, как продается самолет, мне точно не сделать. В итоге мой выбор пал на летающее крыло Skywalker X8. По сравнению со всеми рассмотренными он мне показался наиболее вместительным и по цене приемлемым.
Предварительно скачал и изучил инструкцию, размещенную на fpvmodel.com http://www.fpvmodel.com/u/goods_data/2020-10/20201020203838-7568.doc . Так же прочитал всю ветку форума на rcdesign-е, посвященную Х8 http://forum.rcdesign.ru/f90/thread265215-105.html .
Заказ оформил с bevrc.com http://www.bevrc.com/latest-2020-version-skywalker-x8black_p742.html?pid=742 , тем более, что от туда при заказе на сумму больше 200$ доставка EMS-ом бесплатная. Для того чтобы воспользоваться данной опцией взял еще рекомендуемый двигатель http://www.bevrc.com/gs35485-kv830_p680.html .
Конфигурация предполагалась следующая:
Сервы – Hitec 82MG 
Hitec HS-82MG Микро сервомашинка с металлическим редуктором 2.8kg/19g/0.12sec Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/9814/
Регулятор скорости – Turnigy SuperBrain 80A 
Turnigy Super Brain 80A Brushless ESC Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/100103/
Мотор – GS3548 kv830 http://www.bevrc.com/gs35485-kv830_p680.html
Пропеллер складной – 12х6 
Лопасти для складывающегося пропеллера Aeronaut CAM (Rudi Freudenthaler) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/190472/
Аккумуляторные батареи – Turnigy 4s 5000mAh 40С 
Аккумулятор литий-полимерный Turnigy 5000мАч 4S 40C Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/10307/
Автопилот APM 2.5.2 
RCTimer ArduFlyer V2.5.2 Flight Controller(Top Pin Version) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/1525839/
По сути дела все комплектующие у меня имелись, кроме двигателя, который я заказал в довесок к тушке.
После пары недель ожидания получил огромную коробку, которую курьерская служба ЕМС не особо хотела доставлять. При отслеживании трека появлялись сообщения о неудачных попытках вручения, поэтому пришлось ехать получать самому.
Первое впечатление – какой же он огромный. На фотографии сложно оценить размер, но батареи 4S 5000 просто теряются в его недрах.
Приступил к склеиванию центральной части фюзеляжа.
Клеить решил на правильный клей – UHU POR. В гипермаркетах Оби в Санкт-Петербурге данный клей продавать перестали, менеджеры сказали, что спроса на него нет. Купить пару тюбиков удалось в «Хобби острове».
Для установки мотора производитель предлагает пластиковый стакан, но при перегреве мотора пластик может «поплыть».
К тому же пластиковое крепление предполагает установку мотора внутри стакана, что усложняет обслуживание силовой установки. Взвесив все за и против, я сделал фанерное основание.
Фанерку выпилил чуть больше, пену немного примял и приклеил.
После высыхания клея фюзеляж оклеил скотчем и заложил формы из гипсовой смеси. Зачем мне формы из гипса? Что бы можно было повторить, например, из стекловолокна и эпоксидной смолы. Если снимать формы, то это нужно делать в самом начале постройки, иначе после первой морковки снимать уже будет бессмысленно. Понадобится или нет, пока для себя не решил, как говорится “пусть будет”.
Основным материалом для изготовления форм послужил «Ротбанд», который остался после ремонта.
Из реек и листа ДВП сделал отбортовку. Чтобы гипс не прилипал к рабочей поверхности, оклеил ее скотчем. Отбортовку закрепил проволокой к трубам, усиливающим крылья.
Верхняя половина готова. Остается дождаться застывания раствора и снять форму.
Через пару дней снял отбортовку. Край получился идеальный.
Благодаря скотчу гипсовая смесь к корпусу практически не прилипает.
Теперь можно делать вторую половинку.
Крышку лючка сделал отдельно, получилось три гипсовых формы фюзеляжа.
Так как имелись небольшие изъяны на поверхности форм, то слегка прошелся тонкой шпатлевкой.
В то время, как шел процесс изготовления матриц, а он оказался достаточно длительным, у меня появилось время, чтобы заняться крыльями.
Сервоприводы предполагались Hitec 82MG, но выяснилось, что после предыдущего сезона осталась живой только одна серва. Нужно было покупать новую.
В итоге я взял зарекомендовавшие себя среди моделистов той же фирмы цифровые сервы 5085MG 
Hitec HS-5085MG Digital Servo Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/112524/
У цифровых и усилие будет побольше, что не маловажно для большой модели.
В крыльях предусмотрены отверстия под стандартные сервомашинки размером 40х40 мм, но многие ставят размера мини. Покрутив в руках кусочек фанеры и сервопривод, решение пришло само собой. Основание выпилил из 3 мм фанеры, а крепление сервопривода к фанере сделал из алюминиевого уголка.
Сервомашинки легко извлекаются для технического обслуживания или замены.
Качалки решил не подрезать, а сделать выемку в креплении. В случае поломки одного плеча можно будет перевернуть и использовать дальше, тем более место позволяет.
.1432709617405.prev.JPG)
Так как запуск предполагался с катапульты и посадка по-самолетному на пузо, то сервоприводы решил перенести на верхнюю плоскость крыла.
.1432709648832.prev.JPG)
Можно было прорезать только отверстия под качалки, чтобы сделать тяги сверху крыла, но замеры показали, что длины качалок не хватает. Поэтому отверстия прорезал насквозь, отрезанные кубики вклеил на клей «Титан». Тут применил именно «Титан», так как он хорошо заполняет пустоты.
После примерки внутрь приклеил фанерные основания.
Далее нужно было решить, что делать с элевонами. Попробовал оставить на пене, но тугой ход и разный угол отклонения от центра к краю, я посчитал не приемлемым. Когда их отрезал, первое впечатление было, что какие же элевоны «жиденькие», нужно усиливать. Озадачившись этим вопросом, стал подбирать карбоновую планку или тонкую бальзу, но на форуме прочитал про технологию ламинирования и решил попробовать. Для этого на работе удалось найти пару листов пленки для ламинирования толщиной 150 мкм. Это был первый опыт, все получилось с первого раза, ничего сложного нет. Работал обычным утюгом, предварительно, подобрав температуру, главное не переборщить, иначе пена начинает пузыриться. После ламинирования элевоны было не узнать, они стали очень жесткими на кручение.
Перед ламинированием вклеил из тонкого гетинакса площадки под кабанчики. Кабанчики заменил на более надежные с креплением на саморезах 
Набор кабанчиков 20×27мм из полиоксиметилена (10шт) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/8639/
. Элевоны навесил на обычный скотч без петель.
Чтобы не резать дырку в крыле вместо пластикового разъема использовал термоусадочную трубку. Так получается надежнее и компактнее.
Крепление винглетов решил переделать. Фанерки были уже приклеены, но держались не надежно и по краям практически отвалились.
Стандартно предполагается крепление винглетов саморезами. Но я в фанерки установил забивные гайки М3.
Теперь для установки винглетов использую пластиковые винты 
M3X10 нейлоновый винт (10 штук ) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/114943/
, чтобы при падении срезало шляпку.
Далее задумался по поводу защитного покрытия, что выбрать, скотч или пленку для ламинирования? Скотч ложится на черную пену не очень, смотрится только черный скотч. Пупырышки на поверхности проявлялись под скотчем, поэтому придется шкурить. Опыт ламинирования элевонов уже был, поэтому склонялся больше к пленке. Оставалось найти материал. Первоначально хотел купить пленку в рулоне, но нужного размера и толщины по цене меня не устраивала.
После долгих поисков нашел пленку для ламинирования формата А2 толщиной 75 мкм по очень интересной цене http://www.ancom-ink.ru/index.php?productID=16029. Вес одного пакета, состоящего из двух листов, составил 40 грамм. На весь самолет ушло 7 пакетов, причем было достаточно много обрезков, поэтому в общем к весу добавилось около 200 грамм.
Следует отметить преимущества пленки перед скотчем – это прочность и отсутствие многочисленных стыков.
Поверхности у Х8 не сложные и легко покрываются целыми листами. На фотографии видно, что для ламинирования крыла достаточно двух пакетов. Один лист вдоль, а другой поперек покрывают поверхность крыла полностью.
После ламинирования всех поверхностей, приклеил оранжевые пластиковые соединители крыльев. Уже приклеив, обнаружил, что отверстия под серво разъемы на крыльях расположены вдоль, а на фюзеляже – поперек. Дрель и напильник устранили данный недостаток.
Стандартное крепление лючка на шурупах мне не понравилось, пришлось заказать такие замочки 
Прочный замок для фонаря кабины (2шт.) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/996508/
. На внутреннюю переднюю поверхность крышки люка приклеил фиксатор из фанеры и замок сзади.
Установка электроники
Вместо запланированного автопилота APM 2.5.2 в летающее крыло был установлен Pixhawk, а точнее его клон от RCTimer, который называется Fixhawk 
Rctimer Fixhawk/Pixhawk 32bit Flight Controller Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/1469287/
.
Контроллер установил на виброизоляционную платформу 
APM Flight Controller Damping Platform Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/1644050/
Данную платформу уже использую на своих моделях, со своей задачей она отлично справляется.
Датчик тока из того же комплекта с RCTimer, он способен работать от батарей до 7S.
GPS-модуль самый обычный Neo-6M без компаса. Для самолета это не очень критично, тем более компас есть в полетном контроллере.
К автопилоту подключил приемник Futaba R6202SBW через порт SBUS одним проводом.
Радиомодемы второй версии на 900МГц HKPilot Transceiver Telemetry Radio Set V2 (915Mhz) 
HKPilot Transceiver Telemetry Radio Set V2 (915Mhz) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/1458492/
Датчик скорости установил цифровой .jpg)
HKPilot 32 Digital Air Speed Sensor And Pitot Tube Set Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/1481051/
но пока еще трубки не вывел. Причина очень простая, если при первом полете возникнет нештатная ситуация, чтобы не сломать. Тем более в ручном режиме и стабилизации он не используется, а первые тесты будут именно в этих полетных режимах.
Регулятор скорости установил Turnigy SuperBrain 80A Turnigy Super Brain 80A Brushless ESC Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/100103/
Данный регулятор побывал уже на многих моих моделях и пережил несколько моторов, которые сгорели после падений по различным причинам и были самостоятельно восстановлены 
Перемотка бесколлекторного мотора – это легко. 204
19 октября 2020 года в 13:18 Александр Н Санкт-Петербург Статья http://www.radiocopter.ru/blogs/view_entry/2647/
.
Сделал ограничители для отклонения лопастей складного пропеллера.
Зачем они нужны? При отклонении лопастей в сторону фюзеляжа винт может задевать за корпус. При полете с выключенным мотором пропеллер складывается и возможен перехлест лопастей.
В собранном виде пропеллер выглядит следующим образом.
На фотографии приведены максимальные углы отклонения лопастей складного пропеллера после установки ограничителей.
Настройка электроники
Прошивку загрузил с помощью MissionPlanner. Актуальная версия прошивки на момент написания статьи была ArduPlane 3.2.3. Сейчас вышла новая версия 3.3.0. Разработчики пишут о многочисленный изменениях, надо будет попробовать
Сервоприводы и регулятор скорости подключил согласно приведенной на официальном сайте схемы.
Что касается настроек, все настраивается практически, так же как и для коптера.
Первым делом выполняем основные настройки. Калибровка акселерометра может быть выполнена в одной плоскости или во всех. Самолет в собранном состоянии особо не покрутишь, поэтому можно откалибровать первым способом. Но в прошивке 3.3.0 убрали калибровку в одной плоскости.
Калибровка компаса. Крутим-вертим самолет, пока не окрасится шар. При наличии внешнего компаса окрашиваться будет два шара.
Калибровка радиоуправления. Двигаем стики и переключатели для всех каналов. Проверяем, чтобы сигнал не выходил за пределы 1000-2000 мс.
Полетные режимы в самолетной прошивке заведены на восьмой канал. Я выбрал для положения тумблера равным 0 ручной режим (manual), 1-режим стабилизации (stabilize), 2- FBWA.
Также настроил дополнительное оборудование, которое подключено к автопилоту.
Радиомодемы не забываем настраивать. Первым делом, обязательно меняем номер канала NetID, чтобы снизить вероятность несанкционированного подключения. На данном ресурсе неоднократно упоминалось об угоне моделей, поэтому не стоит оставлять лазейку для злоумышленников. Не оставляйте значения, которые были записаны по умолчанию. Проверяем выходную мощность TX Power. Многие жалуются на дальность связи радиомодемов, для работы в режиме максимальной мощности должно быть выбрано значение равное 20, оно соответствует 100мВт.
Датчик тока выбрал соответствующий в интерактивном меню, калибровку не выполнял, так как с заданными значениями отображаются адекватные данные о силовой батарее.
В соответствующей вкладке выбрал цифровой датчик воздушной скорости.
Калибровка датчика выполняется в полете, перед полетом выбираем ARSPD_AUTOCAL=1.
Проверяем значения воздушной скорости и напряжения батареи в окне HUD.
Далее настраиваем элевоны, для этого пользовался инструкцией на английском языке «New style elevon mixing EEPROM setup» (ELEVON_OUTPUT option) http://plane.ardupilot.com/wiki/arduplane-setup/first-time-apm-setup/reversing-servos-and-setting-normalelevon-mode/#new_style_elevon_mixing_eeprom_setup_elevon_output_option
В прошивку начиная с версии 2.73 была добавлена опция ELEVON_OUTPUT, которая может принимать значения от 0 до 4.
В передатчике нужно отключить микширование сигналов для работы элевонов, автопилот это будет делать самостоятельно.
Выбираем ELEVON_OUTPUT=1 и смотрим на перемещение элевонов в режиме FBWA. Если при крене элевоны отрабатывают в одном направлении, то меняем ELEVON_OUTPUT на 2 и т.д. до 4, пока не будет нужной реакции.
Если элевоны отклоняются не в том направлении, настраиваем реверсы RC1_REV RC2_REV
Далее настраиваем в ручном режиме реакцию рабочих поверхностей на стики пульта радиоуправления. Если отклонение элевонов происходит не в ту сторону, то настраиваем в пульте для выбранного канала реверс.
Расходы рулевых поверхностей при полном отклонении стика составили 12 мм, а при отклонении стика в обоих осях – 24 мм.
Что касается ПИДов, то в целом и с базовыми значениями поведение модели должно быть адекватным.
На официальном сайте для некоторых моделей приведены значения ПИДов, поэтому их можно использовать за отправные, а уже после первых тестов выполнить автоматическую настройку Autotune. Для этого достаточно назначить Autotune в качестве одного из полетных режимов.
Первоначально я использовал следующие Пиды:
RLL2SRV_P: 0.8
PTCH2SRV_P: 0.5
NAVL1_PERIOD: 19
Данные значения рекомендованы для данного типа летательного аппарата.
Обязательно настраиваем регулятор. Делаем калибровку газа и не забываем установить электронный тормоз, иначе воздушный винт будет авторотировать и создавать тормозящий эффект.
.1432711523642.prev.png)
С электроникой и ее настройкой разобрались и теперь летательный аппарат готов к первому запуску.
Катапульта
Запуск изначально предполагался с катапульты, поэтому заказал эластичный жгут 
HobbyKing® 8mm Silicon Rubber Bungee Hi-Start Cord Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/10609/
В хозяйственном магазине купил крючок для полотенец, кольца сварные диаметром 30 мм и сантехнические трубы диаметром 32 мм.
Крючок закрепил на два болта, возможно, что я немного перестраховался, но решил что так будет надежнее.
Центр тяжести у меня находится в сантиметре от задней кромки передних выемок.
Сама катапульта выглядит следующим образом.
Четыре метровых трубы, соединяются деревянным бруском.
Передняя часть и вертикальные стойки (полуметровые трубы) закреплены на металлические уголки. В уголках завернуты не все шурупы для возможности стойкам складываться. В основание трубы вставлены колышки для надежной фиксации на поверхности земли. Задняя часть сделана из подручных материалов. Для спуска реализована классическая схема с педалью. Сборка по времени занимает не более 10 минут.
После успешных тестов решил модернизировать конструкцию катапульты -докупил дополнительные угловые и Т-образные соединители для труб. Теперь катапульта в разобранном и собранном виде выглядит следующим образом.
Первый полет
В выходные на майских праздниках впервые облетал крыло. Первоначально резиновый жгут растянул в два с половиной раза. По первым ощущениям показалось, что все таки нужно больше усилия.
Очередной запуск после модернизации катапульты, немного управление зажал экспонентами
После резиновый жгут сложил вдвойне и растянул в три раза. Таким образом усилие в момент старта возросло почти в два раза, старт получился более уверенный, без просадки при сходе с направляющих.
Так же попробовал запуск и в безмоторном режиме.
Выводы и заключения
Сейчас я взял бы крыло из белого материала. После ламинирования белый корпус выглядит наряднее. На черном корпусе цветные пленки и скотч выглядят блекло.
Катапульта удобная вещь, но требует дополнительного времени для ее сборки и установки.
При растяжении жгута с 10 до 20-25 метров усилие, судя по замерам, составило около 3,5 кг. При первом же запуске стало понятно, что недостаточно тяги на крюке в момент старта. Самолет проседает практически до самой земли. Жгут сложенный вдвойне позволил получить усилие на крюке около 7 кг. В безмоторном режиме летающее крыло сходит с катапульты практически без просадки, уверенно набирает скорость, расстояние планирования значительно увеличилось.
С настройками по умолчанию поведение модели вполне адекватное, но в дальнейшем, конечно, требуется тонкая настройка автопилота.
Центр тяжести немного сместил назад, так как в безмоторном режиме самолет немного клюет носом.
В целом всем доволен, через несколько дней наступит лето, лучшее время для полетов.
§
Первое летающее крыло было мной построено еще летом 2020 года. В своем дневнике
Летающее крыло из пенокартона. 71
16 августа 2020 года в 14:04 Александр Н Санкт-Петербург Статья http://www.parkflyer.ru/blogs/view_entry/2090/
я рассказывал о постройке модели из пенокартона, а также о летных испытаниях
Настройка и полетные испытания летающего крыла. 41
27 августа 2020 года в 07:34 Александр Н Санкт-Петербург Статья http://www.parkflyer.ru/blogs/view_entry/2170/
Воодушевленный успехами при постройке и тестировании модели, решил делать летающее крыло новой конструкции
Летающее крыло для любительской фото и видео съемки. 89
19 сентября 2020 года в 19:27 Александр Н Санкт-Петербург Статья http://www.parkflyer.ru/blogs/view_entry/2360/
.
Причинами такого решения послужили следующие факторы: во-первых возникла трудность с транспортировкой и требуется разборная конструкция, во-вторых в летающем крыле не так то просто разместить всю электронику, она просто внутрь не помещается, ее приходится крепить прямо на поверхность крыла.
Но и второе летающее крыло оказалось не совсем то, что мне было нужно. Места в нем оказалось не так уж и много, как мне первоначально казалось. Тем более мне пришлось перейти на другой тип автопилота. FY31AP был заменен на AIOP, а в последствии на APM 2.5.2. Аккумуляторы были заменены на батареи большой емкости, после чего место закончилось.
Долго мучился я в раздумьях делать самолет самому или купить. Рассматривал различные варианты:
– Darkwing Летающее крыло Darkwing для FPV, размахом 1727 мм из стеклоткани (ARF) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/393428/
– FX-79 Buffalo FX-79 Buffalo FPV Flying Wing EPO Airplane 2000mm (PNF) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/1471714/
– Go Discover FPV носитель HobbyKing® ™ Go Discover, EPO, 1600мм, Набор (Kit) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/1187029/
– Skywalker X7 Летающее крыло Skywalker X7 Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/1202020/
– Skywalker X8 Летающее крыло Skywalker X-8 (2120 мм, EPO) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/527758/
– RVJET Супер крыло RVJET(черный) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/1182561/
Но особенно вызвало улыбку вот это предложение Летающее крыло Skywalker X8 2020 (полный комплект для FPV с антенным трекером) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/1491039/
Я прекрасно понимал, что закупив материалы для проекта, потрачу приблизительно половину денег, но такой же, как продается самолет, мне точно не сделать. В итоге мой выбор пал на летающее крыло Skywalker X8. По сравнению со всеми рассмотренными он мне показался наиболее вместительным и по цене приемлемым.
Предварительно скачал и изучил инструкцию, размещенную на fpvmodel.com http://www.fpvmodel.com/u/goods_data/2020-10/20201020203838-7568.doc . Так же прочитал всю ветку форума на rcdesign-е, посвященную Х8 http://forum.rcdesign.ru/f90/thread265215-105.html .
Заказ оформил с bevrc.com http://www.bevrc.com/latest-2020-version-skywalker-x8black_p742.html?pid=742 , тем более, что от туда при заказе на сумму больше 200$ доставка EMS-ом бесплатная. Для того чтобы воспользоваться данной опцией взял еще рекомендуемый двигатель http://www.bevrc.com/gs35485-kv830_p680.html .
Конфигурация предполагалась следующая:
Сервы – Hitec 82MG Hitec HS-82MG Микро сервомашинка с металлическим редуктором 2.8kg/19g/0.12sec Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/9814/
Регулятор скорости – Turnigy SuperBrain 80A Turnigy Super Brain 80A Brushless ESC Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/100103/
Мотор – GS3548 kv830 http://www.bevrc.com/gs35485-kv830_p680.html
Пропеллер складной – 12х6 Лопасти для складывающегося пропеллера Aeronaut CAM (Rudi Freudenthaler) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/190472/
Аккумуляторные батареи – Turnigy 4s 5000mAh 40С Аккумулятор литий-полимерный Turnigy 5000мАч 4S 40C Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/10307/
Автопилот APM 2.5.2 RCTimer ArduFlyer V2.5.2 Flight Controller(Top Pin Version) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/1525839/
По сути дела все комплектующие у меня имелись, кроме двигателя, который я заказал в довесок к тушке.
После пары недель ожидания получил огромную коробку, которую курьерская служба ЕМС не особо хотела доставлять. При отслеживании трека появлялись сообщения о неудачных попытках вручения, поэтому пришлось ехать получать самому.
Первое впечатление – какой же он огромный. На фотографии сложно оценить размер, но батареи 4S 5000 просто теряются в его недрах.
Приступил к склеиванию центральной части фюзеляжа.
Клеить решил на правильный клей – UHU POR. В гипермаркетах Оби в Санкт-Петербурге данный клей продавать перестали, менеджеры сказали, что спроса на него нет. Купить пару тюбиков удалось в «Хобби острове».
Для установки мотора производитель предлагает пластиковый стакан, но при перегреве мотора пластик может «поплыть».
К тому же пластиковое крепление предполагает установку мотора внутри стакана, что усложняет обслуживание силовой установки. Взвесив все за и против, я сделал фанерное основание.
Фанерку выпилил чуть больше, пену немного примял и приклеил.
После высыхания клея фюзеляж оклеил скотчем и заложил формы из гипсовой смеси. Зачем мне формы из гипса? Что бы можно было повторить, например, из стекловолокна и эпоксидной смолы. Если снимать формы, то это нужно делать в самом начале постройки, иначе после первой морковки снимать уже будет бессмысленно. Понадобится или нет, пока для себя не решил, как говорится “пусть будет”.
Основным материалом для изготовления форм послужил «Ротбанд», который остался после ремонта.
Из реек и листа ДВП сделал отбортовку. Чтобы гипс не прилипал к рабочей поверхности, оклеил ее скотчем. Отбортовку закрепил проволокой к трубам, усиливающим крылья.
Верхняя половина готова. Остается дождаться застывания раствора и снять форму.
Через пару дней снял отбортовку. Край получился идеальный.
Благодаря скотчу гипсовая смесь к корпусу практически не прилипает.
Теперь можно делать вторую половинку.
Крышку лючка сделал отдельно, получилось три гипсовых формы фюзеляжа.
Так как имелись небольшие изъяны на поверхности форм, то слегка прошелся тонкой шпатлевкой.
В то время, как шел процесс изготовления матриц, а он оказался достаточно длительным, у меня появилось время, чтобы заняться крыльями.
Сервоприводы предполагались Hitec 82MG, но выяснилось, что после предыдущего сезона осталась живой только одна серва. Нужно было покупать новую.
В итоге я взял зарекомендовавшие себя среди моделистов той же фирмы цифровые сервы 5085MG Hitec HS-5085MG Digital Servo Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/112524/
У цифровых и усилие будет побольше, что не маловажно для большой модели.
В крыльях предусмотрены отверстия под стандартные сервомашинки размером 40х40 мм, но многие ставят размера мини. Покрутив в руках кусочек фанеры и сервопривод, решение пришло само собой. Основание выпилил из 3 мм фанеры, а крепление сервопривода к фанере сделал из алюминиевого уголка.
Сервомашинки легко извлекаются для технического обслуживания или замены.
Качалки решил не подрезать, а сделать выемку в креплении. В случае поломки одного плеча можно будет перевернуть и использовать дальше, тем более место позволяет.
Так как запуск предполагался с катапульты и посадка по-самолетному на пузо, то сервоприводы решил перенести на верхнюю плоскость крыла.
Можно было прорезать только отверстия под качалки, чтобы сделать тяги сверху крыла, но замеры показали, что длины качалок не хватает. Поэтому отверстия прорезал насквозь, отрезанные кубики вклеил на клей «Титан». Тут применил именно «Титан», так как он хорошо заполняет пустоты.
После примерки внутрь приклеил фанерные основания.
Далее нужно было решить, что делать с элевонами. Попробовал оставить на пене, но тугой ход и разный угол отклонения от центра к краю, я посчитал не приемлемым. Когда их отрезал, первое впечатление было, что какие же элевоны «жиденькие», нужно усиливать. Озадачившись этим вопросом, стал подбирать карбоновую планку или тонкую бальзу, но на форуме прочитал про технологию ламинирования и решил попробовать. Для этого на работе удалось найти пару листов пленки для ламинирования толщиной 150 мкм. Это был первый опыт, все получилось с первого раза, ничего сложного нет. Работал обычным утюгом, предварительно, подобрав температуру, главное не переборщить, иначе пена начинает пузыриться. После ламинирования элевоны было не узнать, они стали очень жесткими на кручение.
Перед ламинированием вклеил из тонкого гетинакса площадки под кабанчики. Кабанчики заменил на более надежные с креплением на саморезах Набор кабанчиков 20×27мм из полиоксиметилена (10шт) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/8639/
. Элевоны навесил на обычный скотч без петель.
Чтобы не резать дырку в крыле вместо пластикового разъема использовал термоусадочную трубку. Так получается надежнее и компактнее.
Крепление винглетов решил переделать. Фанерки были уже приклеены, но держались не надежно и по краям практически отвалились.
Стандартно предполагается крепление винглетов саморезами. Но я в фанерки установил забивные гайки М3.
Теперь для установки винглетов использую пластиковые винты M3X10 нейлоновый винт (10 штук ) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/114943/
, чтобы при падении срезало шляпку.
Далее задумался по поводу защитного покрытия, что выбрать, скотч или пленку для ламинирования? Скотч ложится на черную пену не очень, смотрится только черный скотч. Пупырышки на поверхности проявлялись под скотчем, поэтому придется шкурить. Опыт ламинирования элевонов уже был, поэтому склонялся больше к пленке. Оставалось найти материал. Первоначально хотел купить пленку в рулоне, но нужного размера и толщины по цене меня не устраивала.
После долгих поисков нашел пленку для ламинирования формата А2 толщиной 75 мкм по очень интересной цене http://www.ancom-ink.ru/index.php?productID=16029. Вес одного пакета, состоящего из двух листов, составил 40 грамм. На весь самолет ушло 7 пакетов, причем было достаточно много обрезков, поэтому в общем к весу добавилось около 200 грамм.
Следует отметить преимущества пленки перед скотчем – это прочность и отсутствие многочисленных стыков.
Поверхности у Х8 не сложные и легко покрываются целыми листами. На фотографии видно, что для ламинирования крыла достаточно двух пакетов. Один лист вдоль, а другой поперек покрывают поверхность крыла полностью.
После ламинирования всех поверхностей, приклеил оранжевые пластиковые соединители крыльев. Уже приклеив, обнаружил, что отверстия под серво разъемы на крыльях расположены вдоль, а на фюзеляже – поперек. Дрель и напильник устранили данный недостаток.
Стандартное крепление лючка на шурупах мне не понравилось, пришлось заказать такие замочки Прочный замок для фонаря кабины (2шт.) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/996508/
. На внутреннюю переднюю поверхность крышки люка приклеил фиксатор из фанеры и замок сзади.
Установка электроники
Вместо запланированного автопилота APM 2.5.2 в летающее крыло был установлен Pixhawk, а точнее его клон от RCTimer, который называется Fixhawk Rctimer Fixhawk/Pixhawk 32bit Flight Controller Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/1469287/
.
Контроллер установил на виброизоляционную платформу APM Flight Controller Damping Platform Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/1644050/
Данную платформу уже использую на своих моделях, со своей задачей она отлично справляется.
Датчик тока из того же комплекта с RCTimer, он способен работать от батарей до 7S.
GPS-модуль самый обычный Neo-6M без компаса. Для самолета это не очень критично, тем более компас есть в полетном контроллере.
К автопилоту подключил приемник Futaba R6202SBW через порт SBUS одним проводом.
Радиомодемы второй версии на 900МГц HKPilot Transceiver Telemetry Radio Set V2 (915Mhz) HKPilot Transceiver Telemetry Radio Set V2 (915Mhz) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/1458492/
Датчик скорости установил цифровой HKPilot 32 Digital Air Speed Sensor And Pitot Tube Set Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/1481051/
но пока еще трубки не вывел. Причина очень простая, если при первом полете возникнет нештатная ситуация, чтобы не сломать. Тем более в ручном режиме и стабилизации он не используется, а первые тесты будут именно в этих полетных режимах.
Регулятор скорости установил Turnigy SuperBrain 80A Turnigy Super Brain 80A Brushless ESC Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/100103/
Данный регулятор побывал уже на многих моих моделях и пережил несколько моторов, которые сгорели после падений по различным причинам и были самостоятельно восстановлены Перемотка бесколлекторного мотора – это легко. 204
19 октября 2020 года в 13:18 Александр Н Санкт-Петербург Статья http://www.radiocopter.ru/blogs/view_entry/2647/
.
Сделал ограничители для отклонения лопастей складного пропеллера.
Зачем они нужны? При отклонении лопастей в сторону фюзеляжа винт может задевать за корпус. При полете с выключенным мотором пропеллер складывается и возможен перехлест лопастей.
В собранном виде пропеллер выглядит следующим образом.
На фотографии приведены максимальные углы отклонения лопастей складного пропеллера после установки ограничителей.
Настройка электроники
Прошивку загрузил с помощью MissionPlanner. Актуальная версия прошивки на момент написания статьи была ArduPlane 3.2.3. Сейчас вышла новая версия 3.3.0. Разработчики пишут о многочисленный изменениях, надо будет попробовать
Сервоприводы и регулятор скорости подключил согласно приведенной на официальном сайте схемы.
Что касается настроек, все настраивается практически, так же как и для коптера.
Первым делом выполняем основные настройки. Калибровка акселерометра может быть выполнена в одной плоскости или во всех. Самолет в собранном состоянии особо не покрутишь, поэтому можно откалибровать первым способом. Но в прошивке 3.3.0 убрали калибровку в одной плоскости.
Калибровка компаса. Крутим-вертим самолет, пока не окрасится шар. При наличии внешнего компаса окрашиваться будет два шара.
Калибровка радиоуправления. Двигаем стики и переключатели для всех каналов. Проверяем, чтобы сигнал не выходил за пределы 1000-2000 мс.
Полетные режимы в самолетной прошивке заведены на восьмой канал. Я выбрал для положения тумблера равным 0 ручной режим (manual), 1-режим стабилизации (stabilize), 2- FBWA.
Также настроил дополнительное оборудование, которое подключено к автопилоту.
Радиомодемы не забываем настраивать. Первым делом, обязательно меняем номер канала NetID, чтобы снизить вероятность несанкционированного подключения. На данном ресурсе неоднократно упоминалось об угоне моделей, поэтому не стоит оставлять лазейку для злоумышленников. Не оставляйте значения, которые были записаны по умолчанию. Проверяем выходную мощность TX Power. Многие жалуются на дальность связи радиомодемов, для работы в режиме максимальной мощности должно быть выбрано значение равное 20, оно соответствует 100мВт.
Датчик тока выбрал соответствующий в интерактивном меню, калибровку не выполнял, так как с заданными значениями отображаются адекватные данные о силовой батарее.
В соответствующей вкладке выбрал цифровой датчик воздушной скорости.
Калибровка датчика выполняется в полете, перед полетом выбираем ARSPD_AUTOCAL=1.
Проверяем значения воздушной скорости и напряжения батареи в окне HUD.
Далее настраиваем элевоны, для этого пользовался инструкцией на английском языке «New style elevon mixing EEPROM setup» (ELEVON_OUTPUT option) http://plane.ardupilot.com/wiki/arduplane-setup/first-time-apm-setup/reversing-servos-and-setting-normalelevon-mode/#new_style_elevon_mixing_eeprom_setup_elevon_output_option
В прошивку начиная с версии 2.73 была добавлена опция ELEVON_OUTPUT, которая может принимать значения от 0 до 4.
В передатчике нужно отключить микширование сигналов для работы элевонов, автопилот это будет делать самостоятельно.
Выбираем ELEVON_OUTPUT=1 и смотрим на перемещение элевонов в режиме FBWA. Если при крене элевоны отрабатывают в одном направлении, то меняем ELEVON_OUTPUT на 2 и т.д. до 4, пока не будет нужной реакции.
Если элевоны отклоняются не в том направлении, настраиваем реверсы RC1_REV RC2_REV
Далее настраиваем в ручном режиме реакцию рабочих поверхностей на стики пульта радиоуправления. Если отклонение элевонов происходит не в ту сторону, то настраиваем в пульте для выбранного канала реверс.
Расходы рулевых поверхностей при полном отклонении стика составили 12 мм, а при отклонении стика в обоих осях – 24 мм.
Что касается ПИДов, то в целом и с базовыми значениями поведение модели должно быть адекватным.
На официальном сайте для некоторых моделей приведены значения ПИДов, поэтому их можно использовать за отправные, а уже после первых тестов выполнить автоматическую настройку Autotune. Для этого достаточно назначить Autotune в качестве одного из полетных режимов.
Первоначально я использовал следующие Пиды:
RLL2SRV_P: 0.8
PTCH2SRV_P: 0.5
NAVL1_PERIOD: 19
Данные значения рекомендованы для данного типа летательного аппарата.
Обязательно настраиваем регулятор. Делаем калибровку газа и не забываем установить электронный тормоз, иначе воздушный винт будет авторотировать и создавать тормозящий эффект.
С электроникой и ее настройкой разобрались и теперь летательный аппарат готов к первому запуску.
Катапульта
Запуск изначально предполагался с катапульты, поэтому заказал эластичный жгут HobbyKing® 8mm Silicon Rubber Bungee Hi-Start Cord Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/10609/
В хозяйственном магазине купил крючок для полотенец, кольца сварные диаметром 30 мм и сантехнические трубы диаметром 32 мм.
Крючок закрепил на два болта, возможно, что я немного перестраховался, но решил что так будет надежнее.
Центр тяжести у меня находится в сантиметре от задней кромки передних выемок.
Сама катапульта выглядит следующим образом.
Четыре метровых трубы, соединяются деревянным бруском.
Передняя часть и вертикальные стойки (полуметровые трубы) закреплены на металлические уголки. В уголках завернуты не все шурупы для возможности стойкам складываться. В основание трубы вставлены колышки для надежной фиксации на поверхности земли. Задняя часть сделана из подручных материалов. Для спуска реализована классическая схема с педалью. Сборка по времени занимает не более 10 минут.
После успешных тестов решил модернизировать конструкцию катапульты -докупил дополнительные угловые и Т-образные соединители для труб. Теперь катапульта в разобранном и собранном виде выглядит следующим образом.
Первый полет
В выходные на майских праздниках впервые облетал крыло. Первоначально резиновый жгут растянул в два с половиной раза. По первым ощущениям показалось, что все таки нужно больше усилия.
Очередной запуск после модернизации катапульты, немного управление зажал экспонентами
После резиновый жгут сложил вдвойне и растянул в три раза. Таким образом усилие в момент старта возросло почти в два раза, старт получился более уверенный, без просадки при сходе с направляющих.
Так же попробовал запуск и в безмоторном режиме.
Выводы и заключения
Сейчас я взял бы крыло из белого материала. После ламинирования белый корпус выглядит наряднее. На черном корпусе цветные пленки и скотч выглядят блекло.
Катапульта удобная вещь, но требует дополнительного времени для ее сборки и установки.
При растяжении жгута с 10 до 20-25 метров усилие, судя по замерам, составило около 3,5 кг. При первом же запуске стало понятно, что недостаточно тяги на крюке в момент старта. Самолет проседает практически до самой земли. Жгут сложенный вдвойне позволил получить усилие на крюке около 7 кг. В безмоторном режиме летающее крыло сходит с катапульты практически без просадки, уверенно набирает скорость, расстояние планирования значительно увеличилось.
С настройками по умолчанию поведение модели вполне адекватное, но в дальнейшем, конечно, требуется тонкая настройка автопилота.
Центр тяжести немного сместил назад, так как в безмоторном режиме самолет немного клюет носом.
В целом всем доволен, через несколько дней наступит лето, лучшее время для полетов.
§
Первое летающее крыло было мной построено еще летом 2020 года. В своем дневнике
Летающее крыло из пенокартона. 71
16 августа 2020 года в 14:04 Александр Н Санкт-Петербург Статья http://www.parkflyer.ru/blogs/view_entry/2090/
я рассказывал о постройке модели из пенокартона, а также о летных испытаниях
Настройка и полетные испытания летающего крыла. 41
27 августа 2020 года в 07:34 Александр Н Санкт-Петербург Статья http://www.parkflyer.ru/blogs/view_entry/2170/
Воодушевленный успехами при постройке и тестировании модели, решил делать летающее крыло новой конструкции
Летающее крыло для любительской фото и видео съемки. 89
19 сентября 2020 года в 19:27 Александр Н Санкт-Петербург Статья http://www.parkflyer.ru/blogs/view_entry/2360/
.
Причинами такого решения послужили следующие факторы: во-первых возникла трудность с транспортировкой и требуется разборная конструкция, во-вторых в летающем крыле не так то просто разместить всю электронику, она просто внутрь не помещается, ее приходится крепить прямо на поверхность крыла.
Но и второе летающее крыло оказалось не совсем то, что мне было нужно. Места в нем оказалось не так уж и много, как мне первоначально казалось. Тем более мне пришлось перейти на другой тип автопилота. FY31AP был заменен на AIOP, а в последствии на APM 2.5.2. Аккумуляторы были заменены на батареи большой емкости, после чего место закончилось.
Долго мучился я в раздумьях делать самолет самому или купить. Рассматривал различные варианты:
– Darkwing Летающее крыло Darkwing для FPV, размахом 1727 мм из стеклоткани (ARF) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/393428/
– FX-79 Buffalo FX-79 Buffalo FPV Flying Wing EPO Airplane 2000mm (PNF) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/1471714/
– Go Discover FPV носитель HobbyKing® ™ Go Discover, EPO, 1600мм, Набор (Kit) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/1187029/
– Skywalker X7 Летающее крыло Skywalker X7 Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/1202020/
– Skywalker X8 Летающее крыло Skywalker X-8 (2120 мм, EPO) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/527758/
– RVJET Супер крыло RVJET(черный) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/1182561/
Но особенно вызвало улыбку вот это предложение Летающее крыло Skywalker X8 2020 (полный комплект для FPV с антенным трекером) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/1491039/
Я прекрасно понимал, что закупив материалы для проекта, потрачу приблизительно половину денег, но такой же, как продается самолет, мне точно не сделать. В итоге мой выбор пал на летающее крыло Skywalker X8. По сравнению со всеми рассмотренными он мне показался наиболее вместительным и по цене приемлемым.
Предварительно скачал и изучил инструкцию, размещенную на fpvmodel.com http://www.fpvmodel.com/u/goods_data/2020-10/20201020203838-7568.doc . Так же прочитал всю ветку форума на rcdesign-е, посвященную Х8 http://forum.rcdesign.ru/f90/thread265215-105.html .
Заказ оформил с bevrc.com http://www.bevrc.com/latest-2020-version-skywalker-x8black_p742.html?pid=742 , тем более, что от туда при заказе на сумму больше 200$ доставка EMS-ом бесплатная. Для того чтобы воспользоваться данной опцией взял еще рекомендуемый двигатель http://www.bevrc.com/gs35485-kv830_p680.html .
Конфигурация предполагалась следующая:
Сервы – Hitec 82MG Hitec HS-82MG Микро сервомашинка с металлическим редуктором 2.8kg/19g/0.12sec Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/9814/
Регулятор скорости – Turnigy SuperBrain 80A Turnigy Super Brain 80A Brushless ESC Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/100103/
Мотор – GS3548 kv830 http://www.bevrc.com/gs35485-kv830_p680.html
Пропеллер складной – 12х6 Лопасти для складывающегося пропеллера Aeronaut CAM (Rudi Freudenthaler) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/190472/
Аккумуляторные батареи – Turnigy 4s 5000mAh 40С Аккумулятор литий-полимерный Turnigy 5000мАч 4S 40C Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/10307/
Автопилот APM 2.5.2 RCTimer ArduFlyer V2.5.2 Flight Controller(Top Pin Version) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/1525839/
По сути дела все комплектующие у меня имелись, кроме двигателя, который я заказал в довесок к тушке.
После пары недель ожидания получил огромную коробку, которую курьерская служба ЕМС не особо хотела доставлять. При отслеживании трека появлялись сообщения о неудачных попытках вручения, поэтому пришлось ехать получать самому.
Первое впечатление – какой же он огромный. На фотографии сложно оценить размер, но батареи 4S 5000 просто теряются в его недрах.
Приступил к склеиванию центральной части фюзеляжа.
Клеить решил на правильный клей – UHU POR. В гипермаркетах Оби в Санкт-Петербурге данный клей продавать перестали, менеджеры сказали, что спроса на него нет. Купить пару тюбиков удалось в «Хобби острове».
Для установки мотора производитель предлагает пластиковый стакан, но при перегреве мотора пластик может «поплыть».
К тому же пластиковое крепление предполагает установку мотора внутри стакана, что усложняет обслуживание силовой установки. Взвесив все за и против, я сделал фанерное основание.
Фанерку выпилил чуть больше, пену немного примял и приклеил.
После высыхания клея фюзеляж оклеил скотчем и заложил формы из гипсовой смеси. Зачем мне формы из гипса? Что бы можно было повторить, например, из стекловолокна и эпоксидной смолы. Если снимать формы, то это нужно делать в самом начале постройки, иначе после первой морковки снимать уже будет бессмысленно. Понадобится или нет, пока для себя не решил, как говорится “пусть будет”.
Основным материалом для изготовления форм послужил «Ротбанд», который остался после ремонта.
Из реек и листа ДВП сделал отбортовку. Чтобы гипс не прилипал к рабочей поверхности, оклеил ее скотчем. Отбортовку закрепил проволокой к трубам, усиливающим крылья.
Верхняя половина готова. Остается дождаться застывания раствора и снять форму.
Через пару дней снял отбортовку. Край получился идеальный.
Благодаря скотчу гипсовая смесь к корпусу практически не прилипает.
Теперь можно делать вторую половинку.
Крышку лючка сделал отдельно, получилось три гипсовых формы фюзеляжа.
Так как имелись небольшие изъяны на поверхности форм, то слегка прошелся тонкой шпатлевкой.
В то время, как шел процесс изготовления матриц, а он оказался достаточно длительным, у меня появилось время, чтобы заняться крыльями.
Сервоприводы предполагались Hitec 82MG, но выяснилось, что после предыдущего сезона осталась живой только одна серва. Нужно было покупать новую.
В итоге я взял зарекомендовавшие себя среди моделистов той же фирмы цифровые сервы 5085MG Hitec HS-5085MG Digital Servo Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/112524/
У цифровых и усилие будет побольше, что не маловажно для большой модели.
В крыльях предусмотрены отверстия под стандартные сервомашинки размером 40х40 мм, но многие ставят размера мини. Покрутив в руках кусочек фанеры и сервопривод, решение пришло само собой. Основание выпилил из 3 мм фанеры, а крепление сервопривода к фанере сделал из алюминиевого уголка.
Сервомашинки легко извлекаются для технического обслуживания или замены.
Качалки решил не подрезать, а сделать выемку в креплении. В случае поломки одного плеча можно будет перевернуть и использовать дальше, тем более место позволяет.
Так как запуск предполагался с катапульты и посадка по-самолетному на пузо, то сервоприводы решил перенести на верхнюю плоскость крыла.
Можно было прорезать только отверстия под качалки, чтобы сделать тяги сверху крыла, но замеры показали, что длины качалок не хватает. Поэтому отверстия прорезал насквозь, отрезанные кубики вклеил на клей «Титан». Тут применил именно «Титан», так как он хорошо заполняет пустоты.
После примерки внутрь приклеил фанерные основания.
Далее нужно было решить, что делать с элевонами. Попробовал оставить на пене, но тугой ход и разный угол отклонения от центра к краю, я посчитал не приемлемым. Когда их отрезал, первое впечатление было, что какие же элевоны «жиденькие», нужно усиливать. Озадачившись этим вопросом, стал подбирать карбоновую планку или тонкую бальзу, но на форуме прочитал про технологию ламинирования и решил попробовать. Для этого на работе удалось найти пару листов пленки для ламинирования толщиной 150 мкм. Это был первый опыт, все получилось с первого раза, ничего сложного нет. Работал обычным утюгом, предварительно, подобрав температуру, главное не переборщить, иначе пена начинает пузыриться. После ламинирования элевоны было не узнать, они стали очень жесткими на кручение.
Перед ламинированием вклеил из тонкого гетинакса площадки под кабанчики. Кабанчики заменил на более надежные с креплением на саморезах Набор кабанчиков 20×27мм из полиоксиметилена (10шт) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/8639/
. Элевоны навесил на обычный скотч без петель.
Чтобы не резать дырку в крыле вместо пластикового разъема использовал термоусадочную трубку. Так получается надежнее и компактнее.
Крепление винглетов решил переделать. Фанерки были уже приклеены, но держались не надежно и по краям практически отвалились.
Стандартно предполагается крепление винглетов саморезами. Но я в фанерки установил забивные гайки М3.
Теперь для установки винглетов использую пластиковые винты M3X10 нейлоновый винт (10 штук ) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/114943/
, чтобы при падении срезало шляпку.
Далее задумался по поводу защитного покрытия, что выбрать, скотч или пленку для ламинирования? Скотч ложится на черную пену не очень, смотрится только черный скотч. Пупырышки на поверхности проявлялись под скотчем, поэтому придется шкурить. Опыт ламинирования элевонов уже был, поэтому склонялся больше к пленке. Оставалось найти материал. Первоначально хотел купить пленку в рулоне, но нужного размера и толщины по цене меня не устраивала.
После долгих поисков нашел пленку для ламинирования формата А2 толщиной 75 мкм по очень интересной цене http://www.ancom-ink.ru/index.php?productID=16029. Вес одного пакета, состоящего из двух листов, составил 40 грамм. На весь самолет ушло 7 пакетов, причем было достаточно много обрезков, поэтому в общем к весу добавилось около 200 грамм.
Следует отметить преимущества пленки перед скотчем – это прочность и отсутствие многочисленных стыков.
Поверхности у Х8 не сложные и легко покрываются целыми листами. На фотографии видно, что для ламинирования крыла достаточно двух пакетов. Один лист вдоль, а другой поперек покрывают поверхность крыла полностью.
После ламинирования всех поверхностей, приклеил оранжевые пластиковые соединители крыльев. Уже приклеив, обнаружил, что отверстия под серво разъемы на крыльях расположены вдоль, а на фюзеляже – поперек. Дрель и напильник устранили данный недостаток.
Стандартное крепление лючка на шурупах мне не понравилось, пришлось заказать такие замочки Прочный замок для фонаря кабины (2шт.) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/996508/
. На внутреннюю переднюю поверхность крышки люка приклеил фиксатор из фанеры и замок сзади.
Установка электроники
Вместо запланированного автопилота APM 2.5.2 в летающее крыло был установлен Pixhawk, а точнее его клон от RCTimer, который называется Fixhawk Rctimer Fixhawk/Pixhawk 32bit Flight Controller Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/1469287/
.
Контроллер установил на виброизоляционную платформу APM Flight Controller Damping Platform Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/1644050/
Данную платформу уже использую на своих моделях, со своей задачей она отлично справляется.
Датчик тока из того же комплекта с RCTimer, он способен работать от батарей до 7S.
GPS-модуль самый обычный Neo-6M без компаса. Для самолета это не очень критично, тем более компас есть в полетном контроллере.
К автопилоту подключил приемник Futaba R6202SBW через порт SBUS одним проводом.
Радиомодемы второй версии на 900МГц HKPilot Transceiver Telemetry Radio Set V2 (915Mhz) HKPilot Transceiver Telemetry Radio Set V2 (915Mhz) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/1458492/
Датчик скорости установил цифровой HKPilot 32 Digital Air Speed Sensor And Pitot Tube Set Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/1481051/
но пока еще трубки не вывел. Причина очень простая, если при первом полете возникнет нештатная ситуация, чтобы не сломать. Тем более в ручном режиме и стабилизации он не используется, а первые тесты будут именно в этих полетных режимах.
Регулятор скорости установил Turnigy SuperBrain 80A Turnigy Super Brain 80A Brushless ESC Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/100103/
Данный регулятор побывал уже на многих моих моделях и пережил несколько моторов, которые сгорели после падений по различным причинам и были самостоятельно восстановлены Перемотка бесколлекторного мотора – это легко. 204
19 октября 2020 года в 13:18 Александр Н Санкт-Петербург Статья http://www.radiocopter.ru/blogs/view_entry/2647/
.
Сделал ограничители для отклонения лопастей складного пропеллера.
Зачем они нужны? При отклонении лопастей в сторону фюзеляжа винт может задевать за корпус. При полете с выключенным мотором пропеллер складывается и возможен перехлест лопастей.
В собранном виде пропеллер выглядит следующим образом.
На фотографии приведены максимальные углы отклонения лопастей складного пропеллера после установки ограничителей.
Настройка электроники
Прошивку загрузил с помощью MissionPlanner. Актуальная версия прошивки на момент написания статьи была ArduPlane 3.2.3. Сейчас вышла новая версия 3.3.0. Разработчики пишут о многочисленный изменениях, надо будет попробовать
Сервоприводы и регулятор скорости подключил согласно приведенной на официальном сайте схемы.
Что касается настроек, все настраивается практически, так же как и для коптера.
Первым делом выполняем основные настройки. Калибровка акселерометра может быть выполнена в одной плоскости или во всех. Самолет в собранном состоянии особо не покрутишь, поэтому можно откалибровать первым способом. Но в прошивке 3.3.0 убрали калибровку в одной плоскости.
Калибровка компаса. Крутим-вертим самолет, пока не окрасится шар. При наличии внешнего компаса окрашиваться будет два шара.
Калибровка радиоуправления. Двигаем стики и переключатели для всех каналов. Проверяем, чтобы сигнал не выходил за пределы 1000-2000 мс.
Полетные режимы в самолетной прошивке заведены на восьмой канал. Я выбрал для положения тумблера равным 0 ручной режим (manual), 1-режим стабилизации (stabilize), 2- FBWA.
Также настроил дополнительное оборудование, которое подключено к автопилоту.
Радиомодемы не забываем настраивать. Первым делом, обязательно меняем номер канала NetID, чтобы снизить вероятность несанкционированного подключения. На данном ресурсе неоднократно упоминалось об угоне моделей, поэтому не стоит оставлять лазейку для злоумышленников. Не оставляйте значения, которые были записаны по умолчанию. Проверяем выходную мощность TX Power. Многие жалуются на дальность связи радиомодемов, для работы в режиме максимальной мощности должно быть выбрано значение равное 20, оно соответствует 100мВт.
Датчик тока выбрал соответствующий в интерактивном меню, калибровку не выполнял, так как с заданными значениями отображаются адекватные данные о силовой батарее.
В соответствующей вкладке выбрал цифровой датчик воздушной скорости.
Калибровка датчика выполняется в полете, перед полетом выбираем ARSPD_AUTOCAL=1.
Проверяем значения воздушной скорости и напряжения батареи в окне HUD.
Далее настраиваем элевоны, для этого пользовался инструкцией на английском языке «New style elevon mixing EEPROM setup» (ELEVON_OUTPUT option) http://plane.ardupilot.com/wiki/arduplane-setup/first-time-apm-setup/reversing-servos-and-setting-normalelevon-mode/#new_style_elevon_mixing_eeprom_setup_elevon_output_option
В прошивку начиная с версии 2.73 была добавлена опция ELEVON_OUTPUT, которая может принимать значения от 0 до 4.
В передатчике нужно отключить микширование сигналов для работы элевонов, автопилот это будет делать самостоятельно.
Выбираем ELEVON_OUTPUT=1 и смотрим на перемещение элевонов в режиме FBWA. Если при крене элевоны отрабатывают в одном направлении, то меняем ELEVON_OUTPUT на 2 и т.д. до 4, пока не будет нужной реакции.
Если элевоны отклоняются не в том направлении, настраиваем реверсы RC1_REV RC2_REV
Далее настраиваем в ручном режиме реакцию рабочих поверхностей на стики пульта радиоуправления. Если отклонение элевонов происходит не в ту сторону, то настраиваем в пульте для выбранного канала реверс.
Расходы рулевых поверхностей при полном отклонении стика составили 12 мм, а при отклонении стика в обоих осях – 24 мм.
Что касается ПИДов, то в целом и с базовыми значениями поведение модели должно быть адекватным.
На официальном сайте для некоторых моделей приведены значения ПИДов, поэтому их можно использовать за отправные, а уже после первых тестов выполнить автоматическую настройку Autotune. Для этого достаточно назначить Autotune в качестве одного из полетных режимов.
Первоначально я использовал следующие Пиды:
RLL2SRV_P: 0.8
PTCH2SRV_P: 0.5
NAVL1_PERIOD: 19
Данные значения рекомендованы для данного типа летательного аппарата.
Обязательно настраиваем регулятор. Делаем калибровку газа и не забываем установить электронный тормоз, иначе воздушный винт будет авторотировать и создавать тормозящий эффект.
С электроникой и ее настройкой разобрались и теперь летательный аппарат готов к первому запуску.
Катапульта
Запуск изначально предполагался с катапульты, поэтому заказал эластичный жгут HobbyKing® 8mm Silicon Rubber Bungee Hi-Start Cord Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/10609/
В хозяйственном магазине купил крючок для полотенец, кольца сварные диаметром 30 мм и сантехнические трубы диаметром 32 мм.
Крючок закрепил на два болта, возможно, что я немного перестраховался, но решил что так будет надежнее.
Центр тяжести у меня находится в сантиметре от задней кромки передних выемок.
Сама катапульта выглядит следующим образом.
Четыре метровых трубы, соединяются деревянным бруском.
Передняя часть и вертикальные стойки (полуметровые трубы) закреплены на металлические уголки. В уголках завернуты не все шурупы для возможности стойкам складываться. В основание трубы вставлены колышки для надежной фиксации на поверхности земли. Задняя часть сделана из подручных материалов. Для спуска реализована классическая схема с педалью. Сборка по времени занимает не более 10 минут.
После успешных тестов решил модернизировать конструкцию катапульты -докупил дополнительные угловые и Т-образные соединители для труб. Теперь катапульта в разобранном и собранном виде выглядит следующим образом.
Первый полет
В выходные на майских праздниках впервые облетал крыло. Первоначально резиновый жгут растянул в два с половиной раза. По первым ощущениям показалось, что все таки нужно больше усилия.
Очередной запуск после модернизации катапульты, немного управление зажал экспонентами
После резиновый жгут сложил вдвойне и растянул в три раза. Таким образом усилие в момент старта возросло почти в два раза, старт получился более уверенный, без просадки при сходе с направляющих.
Так же попробовал запуск и в безмоторном режиме.
Выводы и заключения
Сейчас я взял бы крыло из белого материала. После ламинирования белый корпус выглядит наряднее. На черном корпусе цветные пленки и скотч выглядят блекло.
Катапульта удобная вещь, но требует дополнительного времени для ее сборки и установки.
При растяжении жгута с 10 до 20-25 метров усилие, судя по замерам, составило около 3,5 кг. При первом же запуске стало понятно, что недостаточно тяги на крюке в момент старта. Самолет проседает практически до самой земли. Жгут сложенный вдвойне позволил получить усилие на крюке около 7 кг. В безмоторном режиме летающее крыло сходит с катапульты практически без просадки, уверенно набирает скорость, расстояние планирования значительно увеличилось.
С настройками по умолчанию поведение модели вполне адекватное, но в дальнейшем, конечно, требуется тонкая настройка автопилота.
Центр тяжести немного сместил назад, так как в безмоторном режиме самолет немного клюет носом.
В целом всем доволен, через несколько дней наступит лето, лучшее время для полетов.
§
Первое летающее крыло было мной построено еще летом 2020 года. В своем дневнике
Летающее крыло из пенокартона. 71
16 августа 2020 года в 14:04 Александр Н Санкт-Петербург Статья http://www.parkflyer.ru/blogs/view_entry/2090/
я рассказывал о постройке модели из пенокартона, а также о летных испытаниях
Настройка и полетные испытания летающего крыла. 41
27 августа 2020 года в 07:34 Александр Н Санкт-Петербург Статья http://www.parkflyer.ru/blogs/view_entry/2170/
Воодушевленный успехами при постройке и тестировании модели, решил делать летающее крыло новой конструкции
Летающее крыло для любительской фото и видео съемки. 89
19 сентября 2020 года в 19:27 Александр Н Санкт-Петербург Статья http://www.parkflyer.ru/blogs/view_entry/2360/
.
Причинами такого решения послужили следующие факторы: во-первых возникла трудность с транспортировкой и требуется разборная конструкция, во-вторых в летающем крыле не так то просто разместить всю электронику, она просто внутрь не помещается, ее приходится крепить прямо на поверхность крыла.
Но и второе летающее крыло оказалось не совсем то, что мне было нужно. Места в нем оказалось не так уж и много, как мне первоначально казалось. Тем более мне пришлось перейти на другой тип автопилота. FY31AP был заменен на AIOP, а в последствии на APM 2.5.2. Аккумуляторы были заменены на батареи большой емкости, после чего место закончилось.
Долго мучился я в раздумьях делать самолет самому или купить. Рассматривал различные варианты:
– Darkwing Летающее крыло Darkwing для FPV, размахом 1727 мм из стеклоткани (ARF) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/393428/
– FX-79 Buffalo FX-79 Buffalo FPV Flying Wing EPO Airplane 2000mm (PNF) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/1471714/
– Go Discover FPV носитель HobbyKing® ™ Go Discover, EPO, 1600мм, Набор (Kit) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/1187029/
– Skywalker X7 Летающее крыло Skywalker X7 Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/1202020/
– Skywalker X8 Летающее крыло Skywalker X-8 (2120 мм, EPO) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/527758/
– RVJET Супер крыло RVJET(черный) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/1182561/
Но особенно вызвало улыбку вот это предложение Летающее крыло Skywalker X8 2020 (полный комплект для FPV с антенным трекером) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/1491039/
Я прекрасно понимал, что закупив материалы для проекта, потрачу приблизительно половину денег, но такой же, как продается самолет, мне точно не сделать. В итоге мой выбор пал на летающее крыло Skywalker X8. По сравнению со всеми рассмотренными он мне показался наиболее вместительным и по цене приемлемым.
Предварительно скачал и изучил инструкцию, размещенную на fpvmodel.com http://www.fpvmodel.com/u/goods_data/2020-10/20201020203838-7568.doc . Так же прочитал всю ветку форума на rcdesign-е, посвященную Х8 http://forum.rcdesign.ru/f90/thread265215-105.html .
Заказ оформил с bevrc.com http://www.bevrc.com/latest-2020-version-skywalker-x8black_p742.html?pid=742 , тем более, что от туда при заказе на сумму больше 200$ доставка EMS-ом бесплатная. Для того чтобы воспользоваться данной опцией взял еще рекомендуемый двигатель http://www.bevrc.com/gs35485-kv830_p680.html .
Конфигурация предполагалась следующая:
Сервы – Hitec 82MG Hitec HS-82MG Микро сервомашинка с металлическим редуктором 2.8kg/19g/0.12sec Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/9814/
Регулятор скорости – Turnigy SuperBrain 80A Turnigy Super Brain 80A Brushless ESC Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/100103/
Мотор – GS3548 kv830 http://www.bevrc.com/gs35485-kv830_p680.html
Пропеллер складной – 12х6 Лопасти для складывающегося пропеллера Aeronaut CAM (Rudi Freudenthaler) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/190472/
Аккумуляторные батареи – Turnigy 4s 5000mAh 40С Аккумулятор литий-полимерный Turnigy 5000мАч 4S 40C Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/10307/
Автопилот APM 2.5.2 RCTimer ArduFlyer V2.5.2 Flight Controller(Top Pin Version) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/1525839/
По сути дела все комплектующие у меня имелись, кроме двигателя, который я заказал в довесок к тушке.
После пары недель ожидания получил огромную коробку, которую курьерская служба ЕМС не особо хотела доставлять. При отслеживании трека появлялись сообщения о неудачных попытках вручения, поэтому пришлось ехать получать самому.
Первое впечатление – какой же он огромный. На фотографии сложно оценить размер, но батареи 4S 5000 просто теряются в его недрах.
Приступил к склеиванию центральной части фюзеляжа.
Клеить решил на правильный клей – UHU POR. В гипермаркетах Оби в Санкт-Петербурге данный клей продавать перестали, менеджеры сказали, что спроса на него нет. Купить пару тюбиков удалось в «Хобби острове».
Для установки мотора производитель предлагает пластиковый стакан, но при перегреве мотора пластик может «поплыть».
К тому же пластиковое крепление предполагает установку мотора внутри стакана, что усложняет обслуживание силовой установки. Взвесив все за и против, я сделал фанерное основание.
Фанерку выпилил чуть больше, пену немного примял и приклеил.
После высыхания клея фюзеляж оклеил скотчем и заложил формы из гипсовой смеси. Зачем мне формы из гипса? Что бы можно было повторить, например, из стекловолокна и эпоксидной смолы. Если снимать формы, то это нужно делать в самом начале постройки, иначе после первой морковки снимать уже будет бессмысленно. Понадобится или нет, пока для себя не решил, как говорится “пусть будет”.
Основным материалом для изготовления форм послужил «Ротбанд», который остался после ремонта.
Из реек и листа ДВП сделал отбортовку. Чтобы гипс не прилипал к рабочей поверхности, оклеил ее скотчем. Отбортовку закрепил проволокой к трубам, усиливающим крылья.
Верхняя половина готова. Остается дождаться застывания раствора и снять форму.
Через пару дней снял отбортовку. Край получился идеальный.
Благодаря скотчу гипсовая смесь к корпусу практически не прилипает.
Теперь можно делать вторую половинку.
Крышку лючка сделал отдельно, получилось три гипсовых формы фюзеляжа.
Так как имелись небольшие изъяны на поверхности форм, то слегка прошелся тонкой шпатлевкой.
В то время, как шел процесс изготовления матриц, а он оказался достаточно длительным, у меня появилось время, чтобы заняться крыльями.
Сервоприводы предполагались Hitec 82MG, но выяснилось, что после предыдущего сезона осталась живой только одна серва. Нужно было покупать новую.
В итоге я взял зарекомендовавшие себя среди моделистов той же фирмы цифровые сервы 5085MG Hitec HS-5085MG Digital Servo Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/112524/
У цифровых и усилие будет побольше, что не маловажно для большой модели.
В крыльях предусмотрены отверстия под стандартные сервомашинки размером 40х40 мм, но многие ставят размера мини. Покрутив в руках кусочек фанеры и сервопривод, решение пришло само собой. Основание выпилил из 3 мм фанеры, а крепление сервопривода к фанере сделал из алюминиевого уголка.
Сервомашинки легко извлекаются для технического обслуживания или замены.
Качалки решил не подрезать, а сделать выемку в креплении. В случае поломки одного плеча можно будет перевернуть и использовать дальше, тем более место позволяет.
Так как запуск предполагался с катапульты и посадка по-самолетному на пузо, то сервоприводы решил перенести на верхнюю плоскость крыла.
Можно было прорезать только отверстия под качалки, чтобы сделать тяги сверху крыла, но замеры показали, что длины качалок не хватает. Поэтому отверстия прорезал насквозь, отрезанные кубики вклеил на клей «Титан». Тут применил именно «Титан», так как он хорошо заполняет пустоты.
После примерки внутрь приклеил фанерные основания.
Далее нужно было решить, что делать с элевонами. Попробовал оставить на пене, но тугой ход и разный угол отклонения от центра к краю, я посчитал не приемлемым. Когда их отрезал, первое впечатление было, что какие же элевоны «жиденькие», нужно усиливать. Озадачившись этим вопросом, стал подбирать карбоновую планку или тонкую бальзу, но на форуме прочитал про технологию ламинирования и решил попробовать. Для этого на работе удалось найти пару листов пленки для ламинирования толщиной 150 мкм. Это был первый опыт, все получилось с первого раза, ничего сложного нет. Работал обычным утюгом, предварительно, подобрав температуру, главное не переборщить, иначе пена начинает пузыриться. После ламинирования элевоны было не узнать, они стали очень жесткими на кручение.
Перед ламинированием вклеил из тонкого гетинакса площадки под кабанчики. Кабанчики заменил на более надежные с креплением на саморезах Набор кабанчиков 20×27мм из полиоксиметилена (10шт) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/8639/
. Элевоны навесил на обычный скотч без петель.
Чтобы не резать дырку в крыле вместо пластикового разъема использовал термоусадочную трубку. Так получается надежнее и компактнее.
Крепление винглетов решил переделать. Фанерки были уже приклеены, но держались не надежно и по краям практически отвалились.
Стандартно предполагается крепление винглетов саморезами. Но я в фанерки установил забивные гайки М3.
Теперь для установки винглетов использую пластиковые винты M3X10 нейлоновый винт (10 штук ) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/114943/
, чтобы при падении срезало шляпку.
Далее задумался по поводу защитного покрытия, что выбрать, скотч или пленку для ламинирования? Скотч ложится на черную пену не очень, смотрится только черный скотч. Пупырышки на поверхности проявлялись под скотчем, поэтому придется шкурить. Опыт ламинирования элевонов уже был, поэтому склонялся больше к пленке. Оставалось найти материал. Первоначально хотел купить пленку в рулоне, но нужного размера и толщины по цене меня не устраивала.
После долгих поисков нашел пленку для ламинирования формата А2 толщиной 75 мкм по очень интересной цене http://www.ancom-ink.ru/index.php?productID=16029. Вес одного пакета, состоящего из двух листов, составил 40 грамм. На весь самолет ушло 7 пакетов, причем было достаточно много обрезков, поэтому в общем к весу добавилось около 200 грамм.
Следует отметить преимущества пленки перед скотчем – это прочность и отсутствие многочисленных стыков.
Поверхности у Х8 не сложные и легко покрываются целыми листами. На фотографии видно, что для ламинирования крыла достаточно двух пакетов. Один лист вдоль, а другой поперек покрывают поверхность крыла полностью.
После ламинирования всех поверхностей, приклеил оранжевые пластиковые соединители крыльев. Уже приклеив, обнаружил, что отверстия под серво разъемы на крыльях расположены вдоль, а на фюзеляже – поперек. Дрель и напильник устранили данный недостаток.
Стандартное крепление лючка на шурупах мне не понравилось, пришлось заказать такие замочки Прочный замок для фонаря кабины (2шт.) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/996508/
. На внутреннюю переднюю поверхность крышки люка приклеил фиксатор из фанеры и замок сзади.
Установка электроники
Вместо запланированного автопилота APM 2.5.2 в летающее крыло был установлен Pixhawk, а точнее его клон от RCTimer, который называется Fixhawk Rctimer Fixhawk/Pixhawk 32bit Flight Controller Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/1469287/
.
Контроллер установил на виброизоляционную платформу APM Flight Controller Damping Platform Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/1644050/
Данную платформу уже использую на своих моделях, со своей задачей она отлично справляется.
Датчик тока из того же комплекта с RCTimer, он способен работать от батарей до 7S.
GPS-модуль самый обычный Neo-6M без компаса. Для самолета это не очень критично, тем более компас есть в полетном контроллере.
К автопилоту подключил приемник Futaba R6202SBW через порт SBUS одним проводом.
Радиомодемы второй версии на 900МГц HKPilot Transceiver Telemetry Radio Set V2 (915Mhz) HKPilot Transceiver Telemetry Radio Set V2 (915Mhz) Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/1458492/
Датчик скорости установил цифровой HKPilot 32 Digital Air Speed Sensor And Pitot Tube Set Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/1481051/
но пока еще трубки не вывел. Причина очень простая, если при первом полете возникнет нештатная ситуация, чтобы не сломать. Тем более в ручном режиме и стабилизации он не используется, а первые тесты будут именно в этих полетных режимах.
Регулятор скорости установил Turnigy SuperBrain 80A Turnigy Super Brain 80A Brushless ESC Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/100103/
Данный регулятор побывал уже на многих моих моделях и пережил несколько моторов, которые сгорели после падений по различным причинам и были самостоятельно восстановлены Перемотка бесколлекторного мотора – это легко. 204
19 октября 2020 года в 13:18 Александр Н Санкт-Петербург Статья http://www.radiocopter.ru/blogs/view_entry/2647/
.
Сделал ограничители для отклонения лопастей складного пропеллера.
Зачем они нужны? При отклонении лопастей в сторону фюзеляжа винт может задевать за корпус. При полете с выключенным мотором пропеллер складывается и возможен перехлест лопастей.
В собранном виде пропеллер выглядит следующим образом.
На фотографии приведены максимальные углы отклонения лопастей складного пропеллера после установки ограничителей.
Настройка электроники
Прошивку загрузил с помощью MissionPlanner. Актуальная версия прошивки на момент написания статьи была ArduPlane 3.2.3. Сейчас вышла новая версия 3.3.0. Разработчики пишут о многочисленный изменениях, надо будет попробовать
Сервоприводы и регулятор скорости подключил согласно приведенной на официальном сайте схемы.
Что касается настроек, все настраивается практически, так же как и для коптера.
Первым делом выполняем основные настройки. Калибровка акселерометра может быть выполнена в одной плоскости или во всех. Самолет в собранном состоянии особо не покрутишь, поэтому можно откалибровать первым способом. Но в прошивке 3.3.0 убрали калибровку в одной плоскости.
Калибровка компаса. Крутим-вертим самолет, пока не окрасится шар. При наличии внешнего компаса окрашиваться будет два шара.
Калибровка радиоуправления. Двигаем стики и переключатели для всех каналов. Проверяем, чтобы сигнал не выходил за пределы 1000-2000 мс.
Полетные режимы в самолетной прошивке заведены на восьмой канал. Я выбрал для положения тумблера равным 0 ручной режим (manual), 1-режим стабилизации (stabilize), 2- FBWA.
Также настроил дополнительное оборудование, которое подключено к автопилоту.
Радиомодемы не забываем настраивать. Первым делом, обязательно меняем номер канала NetID, чтобы снизить вероятность несанкционированного подключения. На данном ресурсе неоднократно упоминалось об угоне моделей, поэтому не стоит оставлять лазейку для злоумышленников. Не оставляйте значения, которые были записаны по умолчанию. Проверяем выходную мощность TX Power. Многие жалуются на дальность связи радиомодемов, для работы в режиме максимальной мощности должно быть выбрано значение равное 20, оно соответствует 100мВт.
Датчик тока выбрал соответствующий в интерактивном меню, калибровку не выполнял, так как с заданными значениями отображаются адекватные данные о силовой батарее.
В соответствующей вкладке выбрал цифровой датчик воздушной скорости.
Калибровка датчика выполняется в полете, перед полетом выбираем ARSPD_AUTOCAL=1.
Проверяем значения воздушной скорости и напряжения батареи в окне HUD.
Далее настраиваем элевоны, для этого пользовался инструкцией на английском языке «New style elevon mixing EEPROM setup» (ELEVON_OUTPUT option) http://plane.ardupilot.com/wiki/arduplane-setup/first-time-apm-setup/reversing-servos-and-setting-normalelevon-mode/#new_style_elevon_mixing_eeprom_setup_elevon_output_option
В прошивку начиная с версии 2.73 была добавлена опция ELEVON_OUTPUT, которая может принимать значения от 0 до 4.
В передатчике нужно отключить микширование сигналов для работы элевонов, автопилот это будет делать самостоятельно.
Выбираем ELEVON_OUTPUT=1 и смотрим на перемещение элевонов в режиме FBWA. Если при крене элевоны отрабатывают в одном направлении, то меняем ELEVON_OUTPUT на 2 и т.д. до 4, пока не будет нужной реакции.
Если элевоны отклоняются не в том направлении, настраиваем реверсы RC1_REV RC2_REV
Далее настраиваем в ручном режиме реакцию рабочих поверхностей на стики пульта радиоуправления. Если отклонение элевонов происходит не в ту сторону, то настраиваем в пульте для выбранного канала реверс.
Расходы рулевых поверхностей при полном отклонении стика составили 12 мм, а при отклонении стика в обоих осях – 24 мм.
Что касается ПИДов, то в целом и с базовыми значениями поведение модели должно быть адекватным.
На официальном сайте для некоторых моделей приведены значения ПИДов, поэтому их можно использовать за отправные, а уже после первых тестов выполнить автоматическую настройку Autotune. Для этого достаточно назначить Autotune в качестве одного из полетных режимов.
Первоначально я использовал следующие Пиды:
RLL2SRV_P: 0.8
PTCH2SRV_P: 0.5
NAVL1_PERIOD: 19
Данные значения рекомендованы для данного типа летательного аппарата.
Обязательно настраиваем регулятор. Делаем калибровку газа и не забываем установить электронный тормоз, иначе воздушный винт будет авторотировать и создавать тормозящий эффект.
С электроникой и ее настройкой разобрались и теперь летательный аппарат готов к первому запуску.
Катапульта
Запуск изначально предполагался с катапульты, поэтому заказал эластичный жгут HobbyKing® 8mm Silicon Rubber Bungee Hi-Start Cord Товарhttp://www.radiocopter.ru/product/10609/
В хозяйственном магазине купил крючок для полотенец, кольца сварные диаметром 30 мм и сантехнические трубы диаметром 32 мм.
Крючок закрепил на два болта, возможно, что я немного перестраховался, но решил что так будет надежнее.
Центр тяжести у меня находится в сантиметре от задней кромки передних выемок.
Сама катапульта выглядит следующим образом.
Четыре метровых трубы, соединяются деревянным бруском.
Передняя часть и вертикальные стойки (полуметровые трубы) закреплены на металлические уголки. В уголках завернуты не все шурупы для возможности стойкам складываться. В основание трубы вставлены колышки для надежной фиксации на поверхности земли. Задняя часть сделана из подручных материалов. Для спуска реализована классическая схема с педалью. Сборка по времени занимает не более 10 минут.
После успешных тестов решил модернизировать конструкцию катапульты -докупил дополнительные угловые и Т-образные соединители для труб. Теперь катапульта в разобранном и собранном виде выглядит следующим образом.
Первый полет
В выходные на майских праздниках впервые облетал крыло. Первоначально резиновый жгут растянул в два с половиной раза. По первым ощущениям показалось, что все таки нужно больше усилия.
Очередной запуск после модернизации катапульты, немного управление зажал экспонентами
После резиновый жгут сложил вдвойне и растянул в три раза. Таким образом усилие в момент старта возросло почти в два раза, старт получился более уверенный, без просадки при сходе с направляющих.
Так же попробовал запуск и в безмоторном режиме.
Выводы и заключения
Сейчас я взял бы крыло из белого материала. После ламинирования белый корпус выглядит наряднее. На черном корпусе цветные пленки и скотч выглядят блекло.
Катапульта удобная вещь, но требует дополнительного времени для ее сборки и установки.
При растяжении жгута с 10 до 20-25 метров усилие, судя по замерам, составило около 3,5 кг. При первом же запуске стало понятно, что недостаточно тяги на крюке в момент старта. Самолет проседает практически до самой земли. Жгут сложенный вдвойне позволил получить усилие на крюке около 7 кг. В безмоторном режиме летающее крыло сходит с катапульты практически без просадки, уверенно набирает скорость, расстояние планирования значительно увеличилось.
С настройками по умолчанию поведение модели вполне адекватное, но в дальнейшем, конечно, требуется тонкая настройка автопилота.
Центр тяжести немного сместил назад, так как в безмоторном режиме самолет немного клюет носом.
В целом всем доволен, через несколько дней наступит лето, лучшее время для полетов.
