Как своими руками на базе Arduino сделать робота, обходящего препятствия

Робот паук гексапод на ардуино — » интернет-магазин arduino

Набор в виде конструктора для самостоятельной сборки робота паука гексапода на Ардуино 3D-Hexapod-18DOF-Micro.

  • 3D-Hexapod-18DOF-Micro это мобильная платформа шестиногого робота повышенной проходимости и маневренности. Каждая «нога» робота паука имеет 3 «сустава», что позволяет ему двигаться вперед, назад, поворачиваться и даже танцевать. По сути робот паук гексапод на Ардуино в общей сложности имеет 18 степеней свободы.
  • Шасси разработано и предназначено для робототехнических проектов, обучения конструированию различных систем мехатроники и программированию, а также для разнообразных конструкторских хобби.
  • Робот паук на Ардуино имеет в составе поставки платформу предназначенную для установки различных датчиков и сенсоров, а также плат управления роботом и систем питания.
  • Все детали несущей рамы корпуса и шести конечностей робота паука изготовлены из прочного и легкого пластика синего цвета. Возможно изготовление деталей любого цвета под заказ.
  • Гексапод — шестиногий робот паук может управляется при помощи беспроводного джойстика от PS2 или PS3 через модуль Bluetooth (в комплект поставки не входит, а приобретается отдельно) или с помощью программируемого контроллера Ардуино с разъемом USB. Через специальное компьютерное приложение для программирования сервоконтроллера можно настраивать ползунками команды установленных в ноги робота сервоприводов и изменять скорость срабатывания каждого из них.
  • Для передвижения всех шести ног робот паук использует 18 сервоприводов класса суб-микро, которые также приобретаются отдельно. Можно порекомендовать недорогой, но достаточно надежный сервопривод класса суб-микро TowerPro 9 Gram SG90. Также возможно использование любой другой серво суб-микро (Sub-Micro Servo), но идентичной по размерам, характеристикам и комплектации поставки.

В комплекте 3D-Hexapod-18DOF-Micro:
— Комплект пластиковых деталей синего цвета для сборки корпуса робота паука.
— Комплект саморезов 1.2 х 6 мм для сборки робота (RCK825001).

Смотрите про коптеры:  Новая собачка AIBO от Sony играет в футбол и учится плавать »

Для окончательной сборки и настройки робота паука необходимы следующие комплектующие (приобретаются отдельно):
— 18 сервоприводов класса суб-микро
— Сервоконтроллер на 32 серво RKP-SCB-32C
— Беспроводной приемник управления команд получаемых от оператора (при необходимости)
— Беспроводной джойстик PS2 Wireless Gamepad V2.0 for Arduino (при необходимости)
— аккумулятор Li-Po и зарядное устройство

Список ссылок на статьи и инструкции необходимые для сборки и настройки робота паука на Ардуино (3D-Hexapod-18DOF-Micro).

Шаг 1: необходимые материалы

Также вам понадобится одна большая металлическая скрепка и бусина (для заднего опорного колеса).

Для изготовления каркаса робота использован кусок плексигласа (оргстекла) 12х9,5 см. Можно сделать каркас из дерева или металла, или даже из компакт-дисков.

Инструменты:

  • Дрель
  • Суперклей
  • Отвертка
  • Клеевой пистолет (опционально)

Питание:

Для питания робота используется батарейка 9В (крона), она достаточно компактная и дешевая, но разрядится уже примерно через час. Возможно, вы захотите сделать питание от аккумулятора на 6 В (минимум) или 7 В (максимум). Аккумулятор мощнее батарейки, но и дороже и больше по габаритам.

Шаг 2: делаем каркас робота

Положите всю электронику на плексиглас и маркером отметьте места, где нужно будет просверлить монтажные отверстия (фото 1).

На нижней стороне пластины плексигласа приклейте на суперклей электромоторы. Они должны быть параллельны друг другу, с помощью линейки-угольника проверьте их положение прежде чем клеить (фото 2). Затем приклейте на суперклей отсек для батарейки.

Можно также просверлить отверстия под провода электромоторов и питания.

Шаг 3: монтируем электронику

Закрепите на каркасе плату контроллера и драйвер двигателей, используя стойки для печатных плат, винты и гайки. Миниатюрная макетная плата клеится на липкий слой (уже есть на нижней стороне) (фото 1).

Теперь делаем заднее опорное колесо из скрепки и бусины (фото 2). Концы проволоки закрепите на нижней стороне каркаса суперклеем или термоклеем.

Шаг 4: устанавливаем «глаза» робота

На передней части каркаса приклейте на суперклей миниатюрный сервопривод. Рассмотрите на первом фото, как крепится плата ультразвукового датчика к сервоприводу с помощью маленького вала.На втором фото показано, как выглядит завершенное соединение датчика и сервопривода.

Шаг 5: схема подключений

Теперь приступаем к подключению электронных компонентов. Подключение компонентов происходит согласно схеме на рисунке 1.

На макетную плату устанавливайте только диод, зуммер и кнопку, это упрощает схему и позволяет добавить дополнительные устройства в дальнейшем.

Шаг 6: код

Код, который приведен ниже, сделан с помощью Codebender.

Codebender – это браузерный IDE, это самый простой способ программировать вашего робота из браузера. Нужно кликнуть на кнопку «Run on Arduino» и все, проще некуда.

Вставьте батарейку в отсек и нажмите на функциональную кнопку один раз, и робот начнет движение вперед. Для остановки движения нажмите на кнопку еще раз.

Шаг 7: завершенный робот

Ваш самодельный робот, обходящий препятствия, на базе микроконтроллера Arduino готов.

Добавить комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *

Adblock
detector