Где купить
Ниже ссылки на различные GPS-модули, которые подойдут для квадрокоптера. В продаже есть разные, в том числе с разъемами мини-джек, но вам нужны квадратные, как на фото в начале статьи.
Как настроить gps в betaflight
Настройка в Betaflight простая, просто следуйте инструкции ниже.
Зайдите на вкладку Ports, выберите свободный порт UART (в моем случае это UART3) и установите в блоке Sensor Input – GPS и 57600. Вы можете выбрать любое значение в выпадающем списке скорости передачи данных, но значение «9600» приводит к наименьшей скорости передачи данных, а 115200 — к наибольшей и полетный контроллер будет тратить меньше времени на накопление данных. Если выбрать «AUTO«, то скорость передачи данных будет установлена на 57600.
На вкладке Configuration включите функцию GPS. Установите для параметров Auto Baud и Auto Config значение — ON. Выберите параметр AutoDetect на вкладке Ground Assistance Type. Существует два наиболее популярных протокола связи GPS модуля — UBLOX и NMEA. Модули Beitian используют протокол UBLOX по умолчанию. Попробуйте каждый из этих протоколов, если вы не уверены, какой из них используется в вашем GPS модуле.
Если вы все правильно подсоединили и настроили GPS в квадрокоптер, то в статус-баре конфигуратора будет отображаться значок GPS:
Если включить режим эксперта (маленький переключатель в строке состояния), то можно увидеть состояние GPS, количество и силу принятых сигналов от спутников. После определения GPS-положения (накопления координат) на карте будет отображаться ваше (квадрокоптера) текущее положение:
Как настроить gps в inav
Настройка GPS в iNAV очень похожа на настройку в программе Betaflight Configurator.
На вкладке Ports выберите свободный UART-порт и в блоке Sensor выберите GPS и скорость.
Во вкладке Configuration, в блоке GPS, активируйте переключателем вкладку GPS for navigation and telemetry, затем выберите протокол UBLOX или NMEA. Затем в Ground Assistance Type выберите AutoDetect.
Если все хорошо, то в статус баре iNAV появится значок GPS, который свидетельствует о том, что все работает и GPS в квадрокоптер установлен верно:
В новых прошивках для полетного контроллера F3 (например, SpRacingF3) отсутствует поддержка GPS. За сообщение об этом спасибо читателю Руслану.
Подробнее:Betaflight прекращает разработку ПО для полетных контроллеров F3 c STM32F3
Как подключить gps к контроллеру полета
Обычно GPS модуль подключается к полетному контроллеру с помощью интерфейса UART. Можно использовать практически любой свободный порт UART. Я не рекомендую использовать SoftSerial UART для подключения GPS модуля. Соединение очень просто, для этого вам нужно подсоединить GPS TX к FC RX и GPS RX к FC TX.
Выше и ниже примеры подсоединения GPS модуля к порту UART3 на полетном контроллере.
Комплект поставки
Комплект для установки на квадрокоптер – AuroraRC C2, включает в себя: полетный контроллер на базе процессора F4; плату регулятора оборотов бесколлекторных электромоторов; шлефы для подключения камеры, приёмника и регулятора; комплект крепления к раме квадрокоптреа с демпфирующими вставками; электролитические конденсаторы – 2200µ/25В и 470µF/16В; пигтейл – MMCX/SMA.
Модули gps
На рынке есть много различных GPS-модулей, которые можно использовать в квадрокоптерах для навигации. Одними из самых популярных GPS-модулей на сегодня являются:
Стоят они недорого, менее 10$.
Вот как они выглядят:
Кстати, если вы видите какие-то царапины на матовом участке GPS антенны, то это не отсутствие контроля качества дефектов производственного процесса, а наоборот — результат настройки антенны во время финального тестирования. Эти типы антенн имеют номинально настроенную частоту, но подвержены влиянию конструкции, размещенных компонентов и пайки. Маленькие царапины по центру краев или углов приводит к их точной настройке на нужную частоту:
Настройка
Прошивать полётный контроллер необходимо таргетом – OMNIBUS4SD. По умолчанию контроллер был прошит старой прошивкой 3.2.2 OMNIBUS4SD. Я обновил прошивку до стабильной версии 3.5.0.
Для работы приёмника по шине SBUS активируем Serial RX на UART6. Для UART3 устанавливаем IRC Tramp – удалённое управление настройками передатчика.
Если нет желания летать в режиме стабилизации, то отключаем акселерометр и устанавливаем максимально возможную частоту работы для процессора полётного контроллера.
Для облёта настройки PID регулятора в программе оставил по умолчанию, единственное что добавил немного экспонент на основные каналы управления.
Устанавливаем полётные режимы на ваши любимые переключатели. Естественно, надо настроить ARM (активация коптера).
В настройках Betaflight OSD располагаем необходимые нам параметры на экране в соответствии с предпочтениями.
Несколько слов скажу про удалённое управление параметрами видеопередатчика через OSD меню Betaflight. Для входа в меню необходимо дизармить коптер, установить стик газа в положение 50%, стик PITCH вверх (UP), YAW LEFT и мы попадаем в экранное меню Betaflight.
Общая информация о комплекте
Комплект AuroraRC C2 состоящий, из полетного контроллера на базе процессора F4 и комбинированного регулятора оборотов 4 в одном, предназначен для установки на рамы, рассчитанные на использование пяти дюймовых пропеллеров.
Параметры платы полетного контроллера.Отверстия для крепления: 30.5×30.5мм
Размер: 36×36 мм
Вес: 9г
Процессор: STM32F4
Датчик: MPU6000
Прошивка: betaflight_3.2.0_OMNIBUSF4SD
OSD: AT7456E
VTX: Интегрированный видео передатчик 5.8G, 48 каналов, 25/100/200/400/600mW
Антенный интерфейс: MMCX
Поддержка приемников: DSMX, IBUS, PPM, SBUS
Поддержка логов на карту памяти: Есть
BEC: 5V/3A
Питание: 2-6S (7.4V-25.6V)
Параметры платы регуляторов.Отверстия для крепления: 30.5×30.5мм
Размер: 45×47 мм
Вес: 26г (в описании указано 15.4г)
Питание: 2-6S (7.4V-25.6V)
Пиковый ток: 45А (10 секунд)
Датчики тока: Есть
Интегрированный BEC: Нет
Поддерживаемые протоколы: DSHOT1200, DSHOT600, DSHOT300, DSHOT150, Oneshot125, Multishot, PWM
На регулятор уже были припаяны провода 14AWG и разъём XT60 для подключения аккумулятора. Длина проводов 100 мм.
Полет
И вот что в итоге получилось. Вес без аккумулятора составил 352 грамм. Аккумуляторы я использовал — Giant Power Dinogy 1300mAh 14.8V 4S 65C. Для «неспешных» полётов самое-то в соотношении цена/качество. Для облёта квадрика установил двух лопастные пропеллеры — Kingkong 5045, чтобы не сильно нагружать моторы и регулятор.
На представленном ниже DVR, можно оценить качество видеопередатчика. Передающая антенна – клевер. Антенны на приёмнике – клевер и пагода. Но OSD выведены параметры: общий ток; напряжение аккумулятора; мощность; температура платы ПК; положение стика газа.
Я был приятно удивлён практически полному отсутствию помех от регулятора при резкой работе стиком газа. Несколько слов про температуру полётного контроллера. При работе видеопередатчика плата очень сильно нагревается, до 70℃. В полете она обдувается потоком воздуха от пропеллеров и её температура выше 35℃ не поднималась. Запись DVR велась на очки Skyzone SKY02S V .
Квадрик полетел. Не плохо на стоковых настройках. Не судите строго FPV пилот из меня пока так себе, тренируюсь. Ниже приведу видео полета с камеры – xiaomi yi. Летать пришлось в сильный порывистый ветер до 12 м/c, квадрик немного сносило, но в целом результатом я доволен.
Товар предоставлен для написания обзора магазином. Обзор опубликован в соответствии с п.18 Правил сайта.
Полётный контроллер
Сразу хочу предупредить, так как на полётный контроллер интегрирован видеопередатчик, подключать его следует только с установленным пигтейлом и подключенной к разъёму SMA антенне. В противном случае возможен выход передатчика из строя. Данный ПК (ПК — полётный контроллер) по сути, один из многочисленных клонов OMNIBUS4SD, на который установили видеопередатчик.
На полётном контроллере применена вполне стандартная для таких изделий связка. Процессор STM32F4 и сенсор MPU-6000.
На плате присутствуют контактные площадки для подключения пищалки и габаритной светодиодной подсветки.
Рядом с антенным разъёмом расположены две кнопки управления видеопередатчиком. Кнопка FR переключает частотную сетку и канал, кнопка POW – мощность.
Для индикации установленной частотной сетки, канала и мощности видеопередатчика применены SMD светодиоды, расположенные в трёх группах, POW, CH, FR.
Короткое нажатие кнопки FR переключает каналы, длительное нажатие (2 секунды) переключает частотную сетку. Однократное нажатие на кнопку POW регулирует мощность –25mW, 100mW, 200mW, 400mW, 600mW.
Для подключения к ПК и настройкам в программе betaflight на полётном контроллере установлен порт – micro usb.
Контроллер оборудован слотом для карточек памяти формата micro sd. При активации логов в прошивке betaflight, становиться доступным запись полётных параметров на карту памяти. Но обычно данной опцией никто не пользуется.
ESC – порт для подключения полётного контроллера к регулятору. САМ – порт для подключения курсовой камеры.
PPS/S – для подключения приёмников по шине SBUS. DSM/T – порт для приёмников spectrum.
Контактные площадки портов периферии. Эти порты могут управлять дополнительным оборудованием на коптере, например, камерой – Runcam Split.
В качестве чипа OSD на данном полётном контроллере применена микросхема AT7456E.
Распиновка полётного контроллера:
Качество пайки и изготовления контроллера на приемлемом уровне, хотя в некоторых местах я наблюдал остатки неотмытого флюса.
Регулятор оборотов 35a 4in1
Плата регулятора интегрирует в себя четыре 32-х битных регулятора с поддержкой DSHOT1200. К плате регуляторов можно подключать аккумуляторные батареи 3-6S. Пиковый кратковременный ток нагрузки – 45А (10 секунд) для каждого из четырёх регуляторов. На плате нет никаких надписей, которые могли бы пролить свет на её происхождение. На странице товара она значится как – Roptor BLHeli_32 35A ESC.
Изначально место пайки питающих проводов было залито чёрным компаундом. После его снятия под ним оказалась вполне приличная пайка. Если нет необходимости укорачивать провода, можно оставить как есть.
Мозгом регуляторов являются четыре 32-х битных процессора
– красный контур. В качестве драйверов регуляторов применены четыре
– синий контур. Зелёным контуром отмечены датчики тока, четыре датчика на каждый из регуляторов и один общий по шине питания.
Силовые мосфеты – M3100M. К сожалению, никакой информации, про них я не нашёл. Подозреваю, что они рассчитаны на 30В и пиковые токи около 100А.
Распиновка регулятора:
Качество сборки и пайки регулятора неплохое. Видимых огрехов и дефектов я не обнаружил.
Сборка квадрокоптера
Для сборки квадрика я использовал раму – Realacc XS220. Нижняя часть рамы выполнена из карбона 4,3 мм, все остальные карбоновые элементы толщиной 2,7 мм. Моторы – DYS SE2205 PRO 2300KV. Камера – Foxeer HS1177 V2. Приёмник – Frsky XM Micro D16 для аппаратуры TARANIS. Защита моторов (можно не ставить) – KINGKONG Universal Motor Cover Protection.
Процесс сборки подобных коптеров абсолютно стандартный. Единственное на чём хочу акцентировать внимание это защита регулятора оборотов от влаги. Это особенно актуально, когда вы летаете там, где есть густая трава и утром на ней скапливается большое количество росы. Падение в такую траву может привести к короткому замыканию и как следствие выгоранию регулятора оборотов.
Для защиты электронных компонентов от влаги я использую 4–5 слоёв лака ПЛАСТИК 71, после этого покрываю регуляторы двухкомпонентным силиконовым герметиком К-68.
До начала процесса полимеризации герметик очень текучий, его можно наносить кисточкой. Промазываем герметиком плату регулятора с обеих сторон.
Припаял комплектный конденсатор на 2200µF, и «одел» его в термоусадку.
Чтобы не плодить лишних проводов, пищалку припаял непосредственно к контактам на полётном контроллере.
К комплектным шлейфам подключил камеру и передатчик.
Теперь можно подключать полётный контроллер к регулятору оборотов. Ещё раз все проверяем на работоспособность и заканчиваем сборку рамы.
Результат двух часов работы (основное время ушло на сушку лака):
Из за установленного электролита, доступ к кнопкам настройки видеопередатчика затруднён. Эту проблему вполне можно решить, используя обычную спичку.
