Как увеличить подъемную силу дрона? — Хабр Q&A

Что такое мультикоптер

Если ранее в стандартном понимании беспилотника первое, что приходило в голову – это различные военные судна, то примерно с начала 21 века устройства получили применение в промышленности и быту. Люди научились проектировать дроны гораздо более уменьшенных размеров, чтобы использовать их для профессиональных фотосъемок, доставки товаров или в качестве игрушек.

Дроны принято разделять по количеству винтов, которыми они оснащены. Так, например, стандартный беспилотник, который можно относительно недорого приобрести для личного использования (в качестве игрушки), будет обладать 4 винтами и называться квадрокоптером (от лат. quadru- «четырёх-», от англ. quadcopter, четырех-роторный вертолет). Есть модели и с большим количеством винтов.

Как понять, что нужна калибровка?

Для начала нужно поднять дрон на высоту и попробовать полетать. При получении с пульта команды «вперёд», дрон должен лететь вперёд, а не вперёд и чуть влево, вверх, вниз, или ещё куда-то. Так нужно проделать со всеми направлениями, лучше даже в разных режимах полёта. Если по какой-то из осей наблюдаются отклонения- нужно калибровать.

Почему квадрокоптеры нужно калибровать?

Квадрик в полёте может вести себя неадекватно. Например, устройство может кренится в одну из сторон или вращаться вокруг своей оси. Здесь на помощь и приходит триммирование квадрокоптера. Она позволяет скорректировать поведение коптера через настройку контроллера.

В россии создан дрон с грузоподъемностью более 200 кг

Видео

Для простоты восприятия – вот тебе толковый видео обзор, в котором парень рассказывает про настройку и калибровку коптера.

Виды калибровки

1. Механическая калибровка квадрокоптера
   Механическая калибровка, это подкручивание регулятора тяги. Подкручиваешь регулятор, поднимаешь дрон, если проблема осталась – повторяешь. Используется тогда, когда отклонение от нужной оси не очень велико.
2. Автоматическая калибровка квадрокоптера
   Автоматическая калибровка, это настройка работы дрона с пульта управления. Применяется, когда нужно сместить триммер на 5 и более позиций. Она происходит по-разному, в зависимости от пульта и контроллера. Придётся обратиться к инструкции.
3. С помощью ПО mission planer
   Это программа для калибровки плат Ardupilot. Она позволяет программно задать нужные параметры. Как правило, калибровка через неё происходит перед первым запуском самодельного коптера.

Калибровка происходит следующим образом:

• Включаем передатчик радиоуправления (на момент калибровки регуляторов радиоуправление должно быть уже откалибровано). Выставляем ручку газа на максимум
• Берем Li-Po аккумулятор и подключаем к разъему Power-модуля для включения автопилота. Питание регуляторов соответственно тоже будет обеспечивать этот аккумулятор
• После включения APM будет мигать своими синими и красными светодиодами. Этим он сигнализирует готовность к калибровке при следующем включении. Отключаем аккумулятор от Power-модуля
• Включаем питание заново. Регуляторы издают стандартный звуковой сигнал (обычно количество сигналов равно количеству банок в батарее) и через некоторое время дважды издает короткий сигнал, что подтверждает калибровку по максимальному газу
• Опускаем ручку газа в минимальное положение. Регуляторы издают один долгий сигнал, что подтверждает калибровку по минимальному газу
• С этого момента калибровка регуляторов для APM 2.8 завершена и можно проверить работоспособность моторов
• Убираем газ на минимум и выключаем питание Ardupilot.

Грузовые квадрокоптеры спб, москва. цены грузовые аппараты.

Для профессиональных аэросъемок: freefly alta 8

• Грузоподъемность: 8 кг
• Максимальная скорость: 75 км/ч
• Рабочая температура: —
• Емкость аккумулятора: —
• Время полета: —

Цена: от 1 290 000  рублей

Второе устройство в нашем рейтинге – октокоптер Freefly ALTA 8. Благодаря отлично сконструированной раме из углепластика, даже несмотря на наличие сразу 8 пропеллеров и двигателей, дрон умеет складываться до компактных размеров, уменьшаясь практически в 2 раза.

Производитель позиционирует октокоптер конкретно для профессиональной съемки фильмов или кадров, которые без применения подобных технологий получить было бы невозможно. Если дроны DJI все-таки являются более доступными для любого пользователя и являются сбалансированными во всем (кроме, пожалуй, линейки Agras), то Freefly ALTA 8 разрабатывался именно для того, чтобы отвечать требованиям большого кино.

По этой причине и стоимость платформы практически достигает отметки в 1.3 миллиона рублей. Среди особенностей можно отметить то, что данная система является чуть ли не единственной в своем роде, которая способна работать с профессиональными RED камерами.

Достоинства:

Недостатки:

Купить

Как выбрать?

Грузовые квадрокоптеры отлично работают. Однако их необходимо подбирать очень тщательно. Так, многие такие модели всё же выбирают для фото и видеосъёмки. В таком случае обязательно нужно уточнять, какие камеры можно использовать.

Высокая скорость для грузовых квадрокоптеров, как ни странно, вполне актуальна.

Ведь перевозки даже «между друзьями» должны проходить максимально быстро. О коммерческом секторе, спасательных операциях и говорить не приходится. Но чем больше скорость, тем важнее уровень безопасности. Её опциями стоит интересоваться сразу при покупке.

Обзор квадрокоптера грузоподъемностью 250 кг в видео ниже.

Как подготовить квадрик к полёту

До взлёта нужно настроить гироскоп и GPS. Обычно это делается очень просто, но у каждого коптера эта функция вызывается по-своему. Этот процесс всегда подробно описан в инструкции.

Если это первый полёт, то для коптера RTF (ready to fly) нужно настроить только гироскоп и GPS. Для самодельного БПЛА процесс подготовки к первому полёту будет сложнее.

Нужно:

1. Привязать пульт управления квадрокоптером
2. Настроить параметры тяги через соответствующий софт (например, mission planer, о котором мы говорили ранее)
3. Настроить вспомогательные системы (GPS, гироскоп)
4. Запустить на высоту 0.5 метра, и при необходимости, подкрутить регуляторы оборотов.

Как решить проблемы с пультом управления/джойстиком

Неожиданно, но надо триммировать. С этим мы уже разобрались раньше. Проблема может быть, как с левым, так и с правым джойстиком. Чтобы это узнать, нужно поднять коптер в воздух, и наблюдать.

• Если аппарат кренится вправо, то триммировать надо правый рычаг пульта по крену
• Если есть наклон вперёд или назад, то нужно править левый стик, используя триммер тангажа
• Если коптер летит по диагонали, то нужно работать с обоими стиками

Как связать пульт и дрон

И снова, скорее всего, придётся обратиться к инструкции, ибо процесс может происходить по-разному, в зависимости от модели. Я приведу пример того, как это происходит в большинстве случаев.

Как увеличить подъемную силу дрона?

Каковы возможности грузоподъемности коптеров производства японии, китая?

На данный момент в Японии уже вовсю тестируются и внедряются тяжелые квадрокоптеры (heavy drones), способные принимать на борт от 30 до 50 кг полезного груза. Данные аппараты используются в сельском хозяйстве, в службах ЧС, в медицине и в курьерских службах.

Конечно же, и в России есть специальные разработки коптеров, способных перевозить тяжелые грузы, до 10-15 кг. Но в основном это военные секретные разработки, стоящие на вооружение сил специального назначения. Отметим, что двигатели коптеров, способных брать на себя большие веса и перевозить их на значительные расстояния – работают в основном на бензине, электродвигатели пока еще слабы, чтобы давать нужное количество энергии и мощности для работы больших аппаратов.

Компания ARMAIR поставляет на рынок аппараты легкого, среднего и тяжелого класса. Требуется консультация специалиста? Хотите получить больше информации о наших моделях и их возможностях? Посетите соответствующие разделы сайта по беспилотникам или позвоните нам прямо сейчас!

Квадрокоптер способен нести свыше 200 кг

Все мы уже наслышаны о том, что последнее время и БПЛА и дроны и квадрокоптеры все активнее и активнее применяют в различных целях, которые раньше и в голову не приходили. Ну например – разбомбить военную базу.

Вот и Boeing анонсировал прототип дрона, способного поднять в воздух 226,8 кг грузов. Но объясните мне, в чем профит всего этого? Электрический? Так сделайте вертолет электрическим, уменьшите его облицовку и массу максимально. Зачем придумывать принципиально новые аппараты, которые в результате все равно окажутся вертолетом. В чем я не прав?

А вот подробнее про дрон Боинга …

Аппарат получился крупнее любого экземпляра продукции DJI. Вес БЛА – 339 кг, измерения – 4,57 на 5,48 м, высота – 1,2 м. На каждой из четырех консолей размещено по два пропеллера.

По словам главного технического директора Boeing Грега Хислопа (Greg Hyslop), готовность прототипа – важный шаг компании в разработке программы eVTOL (электрических аппаратов вертикального взлета и посадки).

Детальные ТТХ новинки, включая скорость и дальность полета, к сожалению, не разглашались. В массовое производство она не пойдет, поскольку предназначена для проверки концепта грузовых и пассажирских дронов Boeing.

Хотя не понятно, какое тут достижение, когда я еще в прошлом году рассказывал про вот такой квадрокоптер:

Октокопер Griff находится в воздухе целых 45 минут, транспортируя груз весом 225 килограмм. Но это не все.

Летающий аппарат легко оснащается огромным количеством специального инструментария, который может использоваться для разных целей, от тушения пожаров до поисковых кампаний. Общий вес устройства – 75 кг. Его управление осуществляется контроллером на радиоуправлении с земли. Кроме того, доступна опция управления дроном непосредственно с самого аппарата. Очевидно, что вариантов использования подобной техники огромное число. В ближайшем будущем запланирован выпуск модели с грузоподъемностью от 800 килограмм.

Китай запускает дрон albatross, способный нести 100 кг груза на 1000 км – бизнес-журнал b-mag

Китай разработал дрон Albatross, аппарат может перевозить грузы до 100 кг на большие расстояния. Проект, разработанный компанией Fengfei Aviation Technology, до сих пор находился в секрете. Шанхайская компания перечисляет самые разные варианты применения дрона, от логистики до спасения в медицине.

Максимальный взлетный вес дрона — 400 кг, включая нагрузку до 100 кг. Компания назвала дрон v400 Albatross. Аппарат совершил свой первый полет в ноябре 2023 года, а его глобальный дебют состоялся на Всемирной конференции по беспилотным летательным аппаратам в сентябре этого года.

После непрерывных обновлений и небольших изменений в модели v400 Albatross компания разработчик провела несколько летных испытаний на базе БПЛА в Восточном Китае и собрала определенное количество полетного времени и данных, которые вселяют в компанию уверенность в успешном будущем проекта.

V400 Albatross с электрическим приводом — модель БПЛА вертикального взлета и посадки крупномасштабный проект компании Fengfei Aviation Technology.

Его максимальная дальность полета составляет 300 километров при полной нагрузке, а максимальная дальность — 1000 километров для гибридной версии.

Компания надеется, что v400 Albatross будет применяться в таких сценариях, как транспортировка материалов, быстрая логистика, спасение и пожарная помощь, и сыграет большую роль в секторе транспортировки грузов на расстояния.

Дрон v400 Albatross будет активно участвовать в низко-высотных «интеллектуальных» логистических перевозках и сертификации летной годности БПЛА (как официально называются дроны), между объектами в «пилотной зоне гражданской беспилотной авиации», а также выполнять задачи по воздушной логистике в оба конца.

Fengfei Aviation Technology Group — технологическая компания, специализирующаяся на исследованиях, разработках и производстве автономных транспортных средств. Штаб-квартира компании находится в Шанхае, а центры исследований и разработок — в Мюнхене, Шэньчжэне и Германии.

В настоящее время завершена разработка макета различных продуктов в области электрических БПЛА с вертикальным взлетом и посадкой, включая крупномасштабные «интеллектуальные» самолеты для логистики, интеллектуальные пожарные аварийные самолеты и беспилотные пилотируемые самолеты.

Лучшее время полета (для картоведения): dji matrice 300 rtk

• Грузоподъемность: 5,4 кг
• Максимальная скорость: 23 м/с
• Рабочая температура: -20 … 50 °C
• Емкость аккумулятора: 5935 мАч
• Время полета: до 55 минут

Цена: 869 900 рублей

Еще одна платформа – DJI Matrice 300 RTK. Ее максимальное время полета может достигать 55 минут (отличается в зависимости от нагрузки и условий), а скорость – практически 83 км/ч. Благодаря мощному радиоприемнику дальность передачи сигнала составляет 15 километров (!).

Камера квадрокоптера может передавать видео в режиме реального времени в разрешении 1080p. Для лучшей надежности полета модель может автоматически переключаться между частотами 2,4 и 5,8 ГГц, чтобы свести к минимуму влияние помех в труднодоступной местности. А для защиты передачи данных используется алгоритм блочного шифрования AES-256.

Благодаря своей конструкции беспилотник позволяет установить 3 дополнительных устройства для любых задач. Например, вы можете установить камеры для профессиональной съемки. Главное, чтобы в сумме их масса не превышала 2,7 кг. Пульт управления дроном обладает собственным экраном, где вы можете отслеживать состояние полетов.

Достоинства:

Недостатки:

Купить

Лучшие модели

Ниже мы отобрали 5 лучших моделей летательных аппаратов по нескольким параметрам. Вы можете отобрать, что для вас имеет решающее значение: максимальная взлетная масса, недорогая цена, скорость, время полета или диапазон рабочей температуры.

Многофункциональный и удобный: dji matrice 600 pro

• Грузоподъемность: 6 кг
• Максимальная скорость: 18 м/с (без ветра)
• Рабочая температура: —
• Емкость аккумулятора: 10200 мАч
• Время полета: более 35 минут

Цена: от 569 900  рублей

Откроет подборку беспилотник DJI Matrice 600 Pro, который будет отличным промышленным дроном. Линейка Matrice содержит устройства, которые будут полезными в любой отрасли. Модель можно использовать для аэросъемок, при мониторинге и контроле, в строительстве и не только.

DJI Matrice 600 Pro умеет снимать и транслировать видео в разрешении до FHD (1080p) с частотой 60 кадров/сек без задержек на расстоянии до 5 км. И впечатляют здесь не только возможности съемки, но и другие особенности. Например, беспилотник поддерживает систему D-RTK GNSS, которая позволяет даже при тяжелых магнитных помехах при обмене данными узнавать о положении дрона с точностью до 1 см. Кажется, особенности беспилотника можно перечислять бесконечно.

https://www.youtube.com/watch?v=gOUQiB2gIuY

Время полета не самое впечатляющее – приблизительно 35 минут, но большего бы и не получилось выжать, учитывая не самые емкие аккумуляторы, которых здесь насчитывается 6 штук. Это необходимо для большей надежности полетов, так как выход из строя одной из батарей не помешает беспилотнику продолжить маршрут или вернуться на базу.

Достоинства:

Недостатки:

Купить

На какой высоте калибруют?

Дрон нужно калибровать в воздухе, на высоте больше 0.5 метра. Это достаточно большая высота, чтобы ничего не влияло на его подъёмную силу. Также лучше выбрать безветренную погоду.

Наиболее грузоподъемный (для сельского хозяйства): dji agras t30

• Грузоподъемность: 50,1 кг
• Максимальная скорость: 10 м/с
• Рабочая температура: 0 … 45 °C
• Емкость аккумулятора: 29000 мАч
• Время полета: —

Цена: от 1 600 000 рублей

DJI Agras T30 – идеальный вариант современного БПЛА для перевозки различных грузов. Грузоподъемность дрона составляет более 76 килограмм, что является впечатляющим показателем. Сам разработчик позиционирует модель в качестве отличного помощника для сельского хозяйства.

И у нее для этого есть все: продвинутая система опрыскивания с баком емкостью 30 литров, трехслойная защита емкости с раствором для предотвращения утечки, сертификация IP67, наличие сферической радиолокационной системы (позволяет дрону устранять слепые зоны и видеть препятствия независимо от угла обзора, погоды и других факторов). Благодаря скорости распыления до 8 литров/мин. Agras T30 успевает обработать более 16 га земли за 1 час.

Для более простого управления устройством было внедрено несколько курсовых камер, расположенных на передней и задней части корпуса. Это позволяет отслеживать состояние полета без необходимости прерывать работу дрона. Кроме того, модель обладает хорошей эффективностью для полетов и в ночное время. Для этого здесь предусмотрена система ночного видения и наличие многих других датчиков.

Достоинства:

Недостатки:

Купить

Найдите надежные и устойчивые 100 кг полезной нагрузки drone решения –

Обзор моделей

Впрочем, даже масса на уровне 1 кг считается серьёзным испытанием для легкомоторной техники. Лишь недавно удалось преодолеть этот порог в массовых серийных моделях, чему пример Freefly ALTA 8. Такое устройство тоже оснащается складной рамой на основе углепластика. На борт можно взять до 8 кг груза, укладываемого в особый контейнер.

Дополнительно используют верхние и нижние камеры.

Если нужен квадрокоптер с перевозочной способностью 10 кг, стоит обратить внимание на DJI Agras. Уже название показывает, что он имеет узкую специализацию — предназначен только для сельского хозяйства. Производитель уточняет, что в основном заправка будет производиться жидкостями.

Стоит учесть, что квадрокоптеры на 100 кг груза появятся ещё очень нескоро. Мешает отсутствие моторов, аккумуляторов надлежащей мощности и компактности. Единственное тестируемое исключение – Aerones drone VertiPod.

Особенности и назначение

Впервые идея использовать БПЛА для перевозки груза прозвучала в конце XIX века. Некий Чарльз Кеттеринг собирался наполнять такие устройства взрывчаткой и сбрасывать на позиции противника в определённый момент. Но несовершенство как самих летательных аппаратов, так и систем управления не позволило реализовать эту задумку. Позже она фигурировала главным образом в отдельных фантастических романах.

Беспилотники с системой сброса грузов в течение ХХ века создавались преимущественно в военных целях.

Однако квадрокоптеры с максимальной грузоподъёмностью используются для различных спасательных и экстренных мероприятий. Они доставляют средства спасения в зоны затопления, химического или биологического заражения. Автоматически решается проблема разрушенных или перегруженных при чрезвычайном происшествии дорог.

Эксперты полагают, что в скором времени будут созданы первые аппараты, обеспечивающие эвакуацию жертв и пострадавших.

Отличия и особенности

В сравнении с привычными нам квадрокоптерами для личного использования, грузовые дроны имеют множество отличий. Среди них можно выделить следующие:

• Повышенная грузоподъемность. Самый очевидный критерий, по которому грузовой квадрокоптер должен отличаться от всех остальных. Если базовые дроны способны поднимать полезную нагрузку весом до 2-3 килограмм, то у современных грузовых беспилотников это значение увеличивается до 100-200 килограмм.
• Значительно увеличенная емкость аккумулятора. Это отличие следует из предыдущего, ведь для того, чтобы повысить грузоподъемность (в 100 раз и более в сравнении с обычным дроном), требуется увеличить количество несущих роторов и двигателей. Это, в свою очередь, влечет за собой большее энергопотребление и необходимость в большом источнике энергии для обеспечения хорошей длительности полета.
• Более громоздкая конструкция. Еще одна особенность, которая логически вытекает из предыдущей. Кроме того, что грузовым дронам банально нужно больше двигателей и винтов, так для увеличения грузоподъемности применяется еще и более сложная соосная схема построения беспилотника, а также он должен иметь специальные отсеки, крюки и прочие крепления для различных предметов.
• Больший радиус полета. Если любительские квадрокоптеры обладают малой дальностью приема сигнала и способны летать неподалеку от человека, то большинство грузовых дронов могут отдаляться на 5, 10 и даже 15 километров от источника управления (пульта), при условии, что емкость аккумулятора и стабильное соединение это позволяют.
• Парашют. Некоторые модели грузовых квадрокоптеров имеют на борту специальный парашют, который раскрывается в какой-либо экстренной ситуации (например, выход из строя двигателей или проблемы с аккумулятором).

А теперь о том, что нужно иметь ввиду, при использовании грузовых дронов:

• Больший вес – меньшее время полета. При увеличенных нагрузках квадрокоптеру требуется больше энергии, чтобы держаться в воздухе и как-то перемещаться. По этой причине аккумулятор будет разряжаться быстрее и маневренность будет ниже (двигатели труднее справляются с дополнительным весом).
• Выбирайте беспилотники с шифрованием данных. Благодаря этому будет вы сведете риск перехвата местоположения вашего дрона к минимуму, а значит и перевозимый груз, скорее всего, будет в безопасности.
• Соблюдайте температурный диапазон. Это касается не только хранения самих летательных аппаратов, но и аккумуляторов для них. Производители постоянно указывают допустимые границы значений, как для устройств, так и для источников питания. Не рекомендуется пренебрегать этим правилом, если вы не хотите преждевременного выхода из строя квадрокоптера или батареи.
• Будьте внимательны при выборе зоны для полета. При запуске дрона важно не попасть на частную территорию, на которой у ее владельца будет полное право сбить устройство. Все «вылазки» на участки, полет на которых может быть запрещен, нужно согласовывать.

Принцип работы

Как мы уже заметили ранее, у каждого мультикоптера есть некоторое четное число (чаще всего, хотя бывают, к примеру, три- или пентакоптеры) винтов, подобно вертолету. Половина из них всегда вращается по часовой стрелке, а другая половина – против часовой. У каждого винта есть собственный двигатель, благодаря чему он и приводится в движение.

Всего у дрона можно выделить 4 вида маневра в воздухе: посадка, подъем, движение в сторону и поворот в плоскости. Первый осуществляется благодаря одновременному замедлению скорости вращения всех имеющихся винтов. Соответственно, при подъеме наоборот – скорость вращения всех винтов увеличивается.

Для выполнения более сложного маневра – движения в сторону – необходимо винты с одной стороны дрона замедлить, а с другой – ускорить. А чтобы повернуть аппарат в плоскости, достаточно увеличить скорость вращения винтов, вращающихся против часовой стрелки, и замедлить винты, вращающиеся по часовой (или наоборот).

Помимо 4-винтовых дронов, особенно распространенных в быту, есть и более массивные аппараты, которые содержат 6 или даже 8 винтов. Благодаря наличию большего числа «двигателей» такие мультикоптеры (обобщенно) могут перевозить грузы большей массы и быть более скоростными.

Например, некоторые мультикоптеры с 8, 10 или 12 двигателями способны перевозить особенно тяжелые грузы массой приблизительно до 30 кг, хотя «домашние» квадрокоптеры обычно выдерживают до 2-3 кг. Такое большое число двигателей и винтов стало возможно использовать благодаря соосной схеме построения дрона (когда 2 винта относительно одной оси устанавливаются параллельно друг другу и вращаются в противоположном направлении).

Касаемо скорости, максимальное значение на сегодня составляет около 100-110 км/ч, но таких цифр могут достигать только совсем немногие узкоспециализированные модели. Для грузовых мультикоптеров, о которых пойдет речь дальше, этот параметр находится на отметке в 30-80 км/ч.

Самые мощные квадрокоптеры (фото,цены), купить мощный квадрокоптер с камерой

Самый сбалансированный: dji matrice 200 v2 combo

• Грузоподъемность: 6,14 кг
• Максимальная скорость: 81 км/ч
• Рабочая температура: -20 … 50 °C
• Емкость аккумулятора: 7660 мАч
• Время полета: до 38 минут

Цена: от 645 000 рублей

Последний беспилотник в нашей подборке – DJI Matrice 200 V2 Combo. Эта модель понемногу взяла в себя все лучшее, чем выделялись предыдущие дроны. В каждом показателе она совсем немного не дотягивает до лидеров в прошлых подкатегориях. Благодаря такой сбалансированности устройство отлично подойдет для мониторинга, исследования территорий, в сфере строительства и многих других областях промышленности.

Для наблюдения за ходом полета здесь присутствует курсовая камера, поэтому вам не нужно прерывать работу дрона. Из других особенностей можно отметить наличие совместимости с DJI SkyPort, мобильным SDK, режим невидимки (выключает сигнальные огни) для незаметных полетов ночью, TimeSync (синхронизирует данные с камер, контроллеров, полезной нагрузки и прочих устройств для максимальной точности) и многое другое.

Передача данных осуществляется с помощью технологии OcuSync 2.0, благодаря которой квадрокоптер может автоматически переключаться между частотами для улучшения качества принятия сигнала от источника на максимальном расстоянии в 8 км.

Достоинства:

Недостатки:

Купить

Трёхосный коптер

Просто включи пульт и подожди около десяти секунд. Он начнёт издавать сигналы, и длинный сигнал будет означать, что пульт присоединился.

Шестиосный коптер

Включи пульт управления. Подними стик газа вверх, до максимального значения. После опусти стик в самый низ. Пульт воспроизведёт звуковой сигнал, который будет означать, что он нашёл коптер.