Калибровка регуляторов – APM Copter Team

Когда и зачем выполняется настройка?

Прежде чем рассказать, как откалибровать дрон, рассмотрим поводы для этой процедуры. Сбой параметров происходит не в один день, обычно это длительный и незаметный процесс. Но в какой-то момент пилот замечает, что летательный аппарат не воспринимает команды, приходится доводить стик до крайних положений, чтобы дрон сдвинулся с места или поменял направление движения.

Чтобы проверить работу системы управления, поднимите дрон на высоту 0.5 метра. Затем выставьте режим Position Hold, чтобы зафиксировать аппарат на одной точке. После этого переведите стик для полета вперед. Посмотрите, насколько идеально коптер послушал вашу команду. Проделайте проверку со всеми направлениями и зафиксируйте, в какие стороны есть отклонения.

Ручная калибровка – как выполнить процедуру?

При поиске информации о том, как откалибровать квадрокоптер, вы найдете сведения о ручном варианте выполнения работы. Для этого достаточно найти в инструкции, где располагаются регулировочные крепежные детали. Можно подкрутить их в нужную сторону и получить определенное изменение параметров коптера.

Процедура довольно затратная по времени:

• включите устройство и дождитесь сопряжения с пультом;
• проведите проверку по указанному выше сценарию;
• подкрутите необходимый регулировочный болт на нужной оси;
• повторите проверку и зафиксируйте результат;
• повторяйте настройку и проверку, пока не достигнете идеального полета.

Непросто достичь идеальной точности, но исправить в полевых условиях определенные неточности управления можно. Проверяется все в полете, поэтому оценивать результаты придется на глаз. Перед началом эксплуатации такую работу производить не нужно, лучше всего купить квадрокоптер, который откалиброван производителем.

Калибровка программными средствами

Такая процедура называется триммированием. В этом случае с помощью заложенных производителем функций в пульте или приложении для управления производится настройка дрона. В процессе регулировки устройство самостоятельно определяет основные отклонения и вносит изменения в систему управления. Также рекомендуется одновременно выполнить калибровку пульта управления.

Для автоматической настройки в системе управления полетом должна присутствовать такая функция. Почитайте инструкцию к вашей модели и выясните, есть ли возможность сделать такую настройку. В бюджетных моделях доступна только ручная калибровка, которая менее точна, зато выполняется просто и без сложной подготовки.

Как откалибровать пульт коптера?

Часто проблемы с настройкой квадрокоптера кроются в пульте. Обычно такие трудности возникают при попытке запустить самодельные аппараты. Вам потребуется настроить пульт, чтобы он передавал точные данные через радиосигнал и заставлял дрон делать именно то, что вы от него хотите получить. Если этот процесс выполнен некачественно, в полете оборудование будет получать неправильные сигналы. Из-за неоткалиброванного пульта коптер может не выдавать нужной скорости полета или не поворачивать в одну из сторон. Метод настройки зависит от производителя.

Большинство простых пультов настраиваются по сложной процедуре:

• вам потребуется прочитать инструкцию, чтобы точно понимать порядок действий для нужной модели;
• обычно изделие включается на автономном источнике питания, который вы можете отключить при необходимости;
• слушайте и считайте количество звуковых сигналов, фиксируйте цвет и количество миганий световой сигнализации;
• первая настройка должна производиться с регулятором скорости полета, далее со стиками высоты и направления движения;
• внимательно выставляйте стики в нейтральные положения, чтобы не сместить калибровку.

Пульты в заводских коптерах откалиброваны, настраивать их заново не имеет смысла. Но при замене пульта придется выполнить эту процедуру, так как система управления сопрягается с конкретным аппаратом и может не работать с другим.

Надежный сервис дронов и настройка оборудования

Компания iDrone занимается продажей дронов и поставляет запчасти для квадрокоптера многих моделей. Также специалисты сервисного центра выполняют работы по настройке оборудования и калибровке работы элементов. Наши сотрудники знают, как сделать калибровку квадрокоптера автоматическими и ручными методами, чтобы аппарат летал по четко заданным траекториям и приносил удовольствие в процессе управления. По вопросам заказа услуг или покупки оборудования звоните менеджерам интернет-магазина.

Для чего нужна калибровка квадрокоптера

Дрон в полёте может клониться в стороны и крутиться по кругу. Неправильная настройка квадракоптера может привести к несчастному случаю, Вы можете нанести телесные травмы себе и окружающим или испортить чьё нибудь имущество и вся ответственность ляжет на оператора который управлял данным аппаратом. Так что с помощью триммирование квадрокоптера  Вы сможете его  настроить и избежать непредвиденных ситуаций.

Следует ли калибровать квадрокоптер?

Чтобы это понять, поднимите его на высоту и попробуйте полетать. Команда «вперёд» даёт на дрон сигнал лететь строго вперёд, без наклонов в какие-либо стороны. Точно так же проверить и другие направления. Если нарушения при полёте были выявлены – не стоит откладывать дело в долгий ящик, надо действовать.

Где должна происходить калибровка?

Калибровка квадрокоптера осуществляется на высоте более полуметра. Так и безопаснее, и ничего не мешает. Калибровать удобней всего при безветрии.

Типы калибровки

Существует 3 типа калибровки:

• Механическая – её используют в случае, если отклонение от необходимой оси не слишком большое. Осуществляется путём подкручивания регулятора тяги коптера.
• Автоматическая – осуществляется настройкой аппарата с пульта управления. Нужна, если требуется сместить триммер на 5 позиций или больше. Калибровка зависит от пульта и контроллера, так что без мануала тут не обойтись.
• При помощи программного обеспечения mission planer. Программа заточена для работы с платами Ardupilot. Все необходимые настройки задаются программно. Обычно производится перед первым полётом собранного дрона.

Для калибровки выполните следующие действия

• Включите передатчик радиоуправления (само радиоуправление должно быть отлажено). Выставьте ручку газа на всю.
• Возьмите Li-Po аккумулятор и подключите к разъёму Power-модуля, чтобы включить автопилот.
• Далее APM начнёт моргать красными и синими светодиодами. Это значит, что он готов для калибровки после следующего включения. Отключите аккумулятор от APM.
• Опять включите питание. Регуляторы издадут стандартный сигнал (число сигналов равно числу банок в батарее), а после издадут двойной короткий сигнал, подтверждающий калибровку по максимальной скорости.
• Опустите ручку газа до минимального положения. Один длинный сигнал – откалибровано по минимальной скорости.
• Теперь регуляторы для APM8 успешно откалиброваны. Можете проверить работу моторов.
• Уберите газ на минимальное состояние и выключите питание Ardupilot.

Подготовка квадрокоптера к полёту

Если у вас дрон, «готовый к полёту» — настраивайте лишь гироскоп и навигационную систему. Самодельный беспилотник придётся настраивать дольше.

Для этого нужно проделать следующие шаги

• Привяжите ПДУ (Пульт Дистанционного Управления).
• Настройте характеристики тяги при помощи соответствующей программы (подойдёт тот же mission planer, который мы упоминали).
• Настройте навигационную систему и гироскоп.
• Запустите на высоту полметра, при надобности, подкрутите регуляторы оборотов.

Синхронизация пульта с коптером

Здесь вам поможет инструкция к модели вашего дрона. Для примера: для трёхостного коптера достаточно включить ПДУ (Пульт Дистанционного Управления) и подождать 10 секунд. Короткие звуковые сигналы с длинным сигналом в конце означают, что пульт успешно синхронизировался. Для шестиосного коптера нужно сделать следующее: включить пульт, поднять ручку газа до максимума, а затем на самый минимум. Прозвучит сигнал – пульт связался с дроном.

Для лучшего понимания прочитанного советуем посмотреть подробные видео-инструкции, расположенные ниже. Если у вас ещё остались вопросы или что-то пошло не так – не стесняйтесь написать об этом в комментариях, мы постараемся вам помочь.

В случае, если дрон продолжает плохо слушаться команд или не выдаётся должная мощность – перепроверьте саму комплектацию. Возможно, что вы где-то неправильно подключили, идёт слабый контакт или выбраны неверные регуляторы оборотов.

На этом у нас всё. Не забудьте подписаться на нас в социальных сетях.

Напоследок хотим пожелать, чтобы у вас всё получится с первого раза, и вы успешно осваивали новые высоты.

Подготовка коптера к первому взлету

Перед первым запуском проверьте включен ли дрон, проконтролировав положение соответствующего переключателя на его корпусе. Затем установите его на горизонтальную поверхности и разово на короткий промежуток времени поднимите левый джойстик вверх (если требование горизонтальности не будет соблюдено, то могут быть сбиты все настройки). Если все в порядке и можно взлетать, то вы услышите короткий однотонный звук.

В случае, когда после активации на пульте управления начал быстро мигать светодиодный индикатора, а на квадрокоптере он мигает очень медленно, то это признак рассинхронизации.

Восстановить нормальную связь поможет выключение и повторное включение дрона.

Триммирование квадрокоптера

Достаточно простой процесс, позволяющий точно откалибровать движения дрона и обеспечить хорошую управляемость в полете. При выполнении процесса обращайте внимание на следующие правила:

• если квадрокоптер клонит влево, то триммировать по рудеру его нужно в правую сторону и наоборот;
• если при полете дрон кивает носом вперед, то триммируем назад и обратно.

Для оценки направления, требующего настройки, достаточно сделать разворот квадрокоптера на 360 градусов по любому из основных направлений. Для этого достаточно потянут правый стик в одну из сторон и нажать верхнюю кнопку.

Перед тем как начать триммирование квадрокоптера нужно помнить, что у современных дронов имеется два режима работы (высокий и низкий расходы энергии), поэтому важно оценить качество его работы в каждом из них по отдельности. Также обратите внимание на правильность сборки самого коптера, так как иногда пропеллеры не крутятся даже при полностью исправных моторах.

Как калибровать квадрокоптер Syma

Принципиально триммирование и настройка подобных дронов не отличается от описанной выше процедуры. Ее можно легко провести собственными силами с помощью инструкции, прилагаемой к коптеру. Также обратим внимание, что модели Syma оснащены устройством, контролирующим уровень заряда аккумулятора. При приближении последнего к критическому уровню дрон самостоятельно снижается до безопасной высоты, что предупредит его повреждение при полной разрядке и падении на землю. Про этот момент нужно обязательно помнить и если не удается произвести настройку квадрокоптера, то обратите внимание на уровень заряда.

Сам процесс калибровки и триммирования не отличается от моделей других производителей. Для начала нужно запустить дрон на высоту чуть выше полуметра и понаблюдать за ним. Если происходит самопроизвольное смещение, то нужно подкорректировать, учитывая следующие моменты:

• при вращении влево триммер под левым джойстиком управления нужно медленно сдвигать вправо до момента прекращения подобного движения и на оборот;
• при движении аппарата вперед или назад нужно передвигать триммер под правым джойстиком также в противоположном направлении.

Обратите внимание, что передвигать триммер нужно очень медленно из-за риска перестараться и необходимости откалибровать его уже в обратном направлении.

Калибровка регуляторов

Для чего нужна калибровка квадрокоптера перед полетом

Полет дрона осуществляется за счет ускорения и замедления вращения пропеллеров, подчиняясь командам с пульта, квадрокоптер меняет направление или зависает на месте. Данные о собственной ориентации в пространстве он получает от датчиков — гироскопов и акселерометров.

Большинство дронов продаются полностью настроенными и готовыми к полету. Однако в процессе транспортировки заводские установки часто сбиваются. В результате дрон получает неверную информацию от собственных датчиков, начинает произвольно менять направление или кувыркаться в воздухе. Для устранения подобных проблем при первом запуске рекомендуется выполнить настройку пидов квадрокоптера (PID).

Как узнать, что нужна калибровка

Настраивать дрон или нет, узнают в процессе первого использования устройства. Необходимо приподнять его в воздух и выполнить пробный полет во всех возможных направлениях.

Если при команде «вперед» дрон движется не прямо, а отклоняется влево, вправо, вверх или вниз, ему необходима калибровка. То же самое касается любых других нарушений траектории. Правильно настроенный аппарат должен совершать движения в четком соответствии с указаниями владельца.

На какой высоте делают калибровку

Калибровать квадрокоптер нужно в воздухе на высоте больше 50 см. В таком случае ничто не будет оказывать влияния на подъемную силу устройства. При этом не следует запускать дрон слишком высоко, это помешает оценивать результаты калибровки.

Совет! Погоду для триммирования нужно выбирать максимально тихую, чтобы коптер не отклонялся от курса под воздействием ветра.

Виды калибровок

Существует два способа настройки, триммирования и калибровки квадрокоптеров:

• Механический. Если отклонения дрона в полете совсем незначительные, можно вручную подкрутить регулятор тяги, расположенный между сервоприводом и тарелкой конструкции.
  
  

  

• Автоматический. Если дрон отклоняется от курса сильно и заметно, его настраивают при помощи пульта. Специальный триммер переводят в положение, противоположное крену аппарата.
  
  

  

Перед автоматической калибровкой дрона рекомендуется внимательно изучить инструкцию, чтобы разобраться в устройстве пульта управления и самого аппарата.

Как настроить и откалибровать квадрокоптер

Настройку управления квадрокоптера осуществляют при проведении первого полета устройства. Первым делом необходимо установить в соответствующее гнездо аккумулятор, разместить дрон на ровной поверхности и включить аппарат. Около десяти секунд займет автоматическая настройка гироскопов, после чего можно будет переходить к подсоединению пульта управления. Алгоритм выглядит так:

• для трехосевых моделей — пульт включают и ждут семь секунд, когда повторяющиеся короткие сигналы сменятся финальным длинным, сообщающим об успешной синхронизации;
• для шестиосевых моделей — пульт включают и до упора поднимают вверх ручку газа, а потом опускают максимально вниз и дожидаются звукового сигнала.

Дальше необходимо перейти к практическому испытанию и триммировать квадрокоптер на открытой местности в безветренную погоду. Устройство поднимают в воздух и передвигают его в разных направлениях, наблюдая за креном:

• если дрон отклоняется вперед или назад, настройки требует левый рычаг;
• если влево или вправо, нужно триммировать правый стик;
• если коптер одновременно кренится вбок и вверх или вниз, следует настроить оба рычага.

Для калибровки пульта квадрокоптера необходимо воспользоваться триммерами тангажа, расположенными рядом с обоими джойстиками. Их аккуратно подкручивают в нужную сторону, пока полет дрона не станет ровным и послушным. Обычно один из джойстиков требует более тщательной калибровки, чем другой.

Важно! Автоматическую настройку проводят обычно первой. Уже после нее при необходимости выполняют механическую калибровку квадрокоптера для ликвидации незначительных отклонений.

Как настроить карманный квадрокоптер

Бюджетные маленькие устройства обычно не предполагают долгой и тщательной калибровки регуляторов квадрокоптера. Для большинства моделей настройка проводится в автономном режиме перед первым запуском. Дрон ставят на ровный стол и включают пульт управления, после чего переводят оба стика до упора вниз, а потом максимально влево.

В течение нескольких секунд светодиоды на коптере будут мелко моргать. Затем раздастся длинный звуковой сигнал, он будет означать, что устройство прошло калибровку и готово к запуску.

Настройка камеры дрона

Если дрон оборудован камерой, перед первым полетом она также требует настройки. Калибровку проводят по нескольким параметрам:

• экспозиция — для съемки с воздуха лучше выбирать режим AUTO, подстраивающийся под меняющееся освещение;
• ISO — высокий показатель используют для съемки в темноте, а низкий для дневного света;
• баланс белого — для дронов рекомендуется выставлять автоматическую настройку цветового тона;
• фокус — для воздушного фото нужно выбирать режим AF, чтобы сосредотачивать камеру на цели нажатием на монитор;
• режим съемки — коптеры поддерживают одиночные фото или могут делать снимки один за другим, перед запуском устройства нужно убедиться, что выбраны нужные настройки.

Также рекомендуется проверить, в каком формате дрон снимает изображения. Для последующего редактирования фотографий лучше выбирать RAW. Снимки будут содержать больше деталей, чем в режиме JPEG, и подправить на компьютере экспозицию и баланс белого получится без потери качества.

Что делать и как исправить, если квадрокоптер при взлете тянет в сторону

Если при испытании выяснилось, что дрон тянет в сторону, и летит он неровно, необходимо посадить устройство на землю и провести внимательный физический осмотр. Пошаговый алгоритм предлагается следующий:

• Винты квадрокоптера аккуратно прокручивают пальцами. Если один из пропеллеров вращается медленнее других и с ощутимым усилием, необходимо снять его и посмотреть, нет ли загрязнений на оси двигателя.
• Любой налипший мусор, травинки, шерсть и нитки, из-за которых квадрокоптер тянет в сторону, нужно снять. После этого винт устанавливают обратно, при необходимости заворачивая менее плотно, и еще раз прокручивают пальцами. Если он идет свободно, то, скорее всего, коптер в полете перестанет тянуть в сторону.
• Дрон ставят на ровной поверхности и снова пробуют запустить в воздух. Для старых квадрокоптеров механической чистки обычно оказывается достаточно.

Совет! Если винты дрона недавно приходилось менять, следует еще раз проверить направление вращения купленных пропеллеров и при необходимости переустановить их повторно.

Как провести триммирование для квадрокоптера

Если квадрокоптер летит в бок, делать нужно в первую очередь проверку его механической исправности. Но когда отладка винтов не дает результатов, и дрон продолжает тянуть в сторону, остается провести автоматическую калибровку устройства. Выполняют ее по такой схеме:

• На пульте управления коптером находят кнопки или колесики, отвечающие за триммирование.
• Дрон запускают в работу и поднимают устройство в воздух отведением левого стика вниз.
• Набирают небольшую высоту и определяют, в какую именно сторону продолжает тянуть неисправный коптер.
• При наличии крена вправо триммируют дрон влево и наоборот.
• Проводят настройку до тех пор, пока устройство не начнет двигаться совершенно ровно.

Если новый квадрокоптер заваливается в сторону при взлете, для начала можно попробовать просто сбросить заводские установки и провести калибровку гироскопа и акселерометра. Для этого аппарат размещают на ровной поверхности, включают и отводят оба стика сначала вниз и влево, а затем вниз и вправо. Об успешно выполненной настройке коптер сообщит светодиодным или звуковым сигналом.

Первый этап — калибровка гироскопа

Внутренняя система позиционирования дрона основана на работе гироскопа. В зависимости от показаний датчика, электроника автоматически регулирует обороты двигателей машины для поддержки стабильного положения. Система тестируется и запоминает настройки автоматически. Чтобы калибровать квадрокоптер, обычно достаточно:

• поставить устройство на ровную поверхность;
• включить питание или подсоединить аккумулятор;
• дождаться окончания тестирования.

Об окончании калибровки свидетельствует звуковой сигнал или световая индикация. Как делается настройка квадрокоптера, подробно изложено в инструкции по эксплуатации модели. У некоторых дронов процедура может быть сложнее. Например, чтобы откалибровать квадрокоптер, его нужно не только установить на ровную поверхность, но и покрутить в определенном положении по и против часовой стрелки.

Синхронизация с пультом

У большинства дронов китайского производства, таких, как Syma, процесс синхронизации очень простой. Пульт достаточно включить и дождаться звукового или светового сигнала от дрона. Так происходит у большинства моделей, построенных с использованием трехосевого гироскопа.

Чтобы подключить пульт для дрона с шестью степенями свободы позиционирования, необходимо:

• включить пульт;
• переместить джойстик тяги вверх;
• опустить левый джойстик вниз;
• получить подтверждение от дрона в виде звукового сигнала или световой индикации.

Важно! У разных моделей схема синхронизации может отличаться. Например, у некоторых требуется опустить ручки джойстиков к центру пульта навстречу друг другу. Данные о том, как синхронизировать пульт и дрон, приводятся в технической документации к набору электроники или готовой модели.

Проверка полета

Чтобы определить, что требуется калибровка регуляторов квадрокоптера, нужно поднять машину в воздух. Это бесполезно делать в комнате или на малой высоте. В ограниченном пространстве машина будет парить на воздушной подушке, сформированной потоком от винтов. Квадрокоптер следует запускать на улице, поднимая на высоту не менее 50 см. О необходимости калибровки свидетельствуют следующие варианты поведения:

• дрон тянет в сторону;
• машина заваливается на бок;
• квадрокоптер перемещается вперед или назад;
• устройство вращается в воздухе в горизонтальной плоскости.

Выявленные недостатки могут быть незначительными. Но при свободном полете они способны сильно повлиять на поведение дрона, ухудшая его управляемость и предсказуемость. Необходима калибровка квадрокоптера.

Способ первый

Первый способ доступен владельцам коптеров, пульт которых оснащен триммерами регулировки. Они обычно распложены сбоку и снизу, пара для каждого джойстика. После того, как дрон поднят в воздух, выполняются следующие действия:

• при смещении вперед или назад, нажимается триммер сбоку от левого джойстика вверх или вниз;
• при вращении в какую-либо сторону недостаток устраняется триммером под левым джойстиком;
• смещения вперед-назад регулируются триммером сбоку от правого джойстика;
• уход влево-вправо компенсируется триммером под правым джойстиком.

Регулировка производится до тех пор, пока недостатки не будут устранены. Данная операция никак не влияет на работу дрона, делается калибровка только пульта.

Способ второй

Второй способ подходит для владельцев моделей без триммеров на пульте управления.

Совет! Пользоваться таким вариантом калибровки стоит только в тех случаях, когда машину тянет в сторону или ведет по направлению очень незначительно.

Чтобы компенсировать недостатки, потребуется настроить квадрокоптер. Операция эта долгая и кропотливая: следует подкручивать регуляторы двигателей для компенсации. После каждой попытки дрон поднимается в воздух для проверки правильности поведения.