Калибровка регуляторов скорости мотора ESC ArduPilot APM 2.6

Калибровка регуляторов скорости мотора ESC ArduPilot APM 2.6 Мультикоптеры
Содержание
  1. Почему квадрокоптер тянет в сторону
  2. Что делать и как исправить, если квадрокоптер при взлете тянет в сторону
  3. Dji phontom 2 vision не калибруется компас – вопросы – однодневки
  4. Безопасность на квадрокоптере: калибруйте компас и придерживайте рукой
  5. Виды калибровки
  6. Все кнопки на пульте ду квадрокоптером symax5c
  7. Выбор настроек регуляторов
  8. Для чего нужен процесс триммирования?
  9. Зачем нужна калибровка
  10. Индивидуальная калибровка регуляторов esc
  11. Как проводят калибровку
  12. Калибровка — нужна или нет?
  13. Калибровка “всех сразу” регуляторов esc
  14. Калибровка регуляторов скорости моторов esc
  15. Лучшие квадрокоптеры 2021 года
  16. Назначение настройки при полете
  17. О калибровке
  18. Определение проблем
  19. Первый этап — калибровка гироскопа
  20. Подготовка мультикоптера к полету
  21. Подготовка устройства к полету
  22. Правильная высота
  23. Примечания / поиск и устранение неисправностей
  24. Руководство по калибровки “поочередная калибвровка esc”
  25. Синхронизация с пультом
  26. Способ второй
  27. Способ первый
  28. Способ третий
  29. Способ четвертый
  30. Тестирование
  31. Триммер
  32. Триммирование квадрокоптера syma x5c
  33. Триммирование пульта
  34. Краткие итоги
  35. В качестве заключения
  36. Заключение

Почему квадрокоптер тянет в сторону

Ситуация, в которой квадрокоптер кренит набок или не взлетает, очень распространенная проблема. Вызывают неполадку несколько причин:

  1. Неправильные настройки. Перед отправкой в магазины дроны подготавливают для полета, но в процессе многочисленных транспортировок калибровка может сбиться.
  2. Слишком туго насажен один из винтов. Если при сборке допущена ошибка, и какой-то пропеллер вращается с большим усилием, нежели остальные, квадрокоптер будет тянуть в сторону.
  3. На ось двигателя в месте крепления винта намотались нитки, травинки или волосы. Такое часто случается со старыми дронами — сам пропеллер в порядке, но лишние элементы тормозят его вращение.

Еще одна причина, по которой квадрокоптер может тянуть в сторону, это ошибка при самостоятельной замене винта. Хрупкие пропеллеры часто ломаются, для устранения поломки необязательно обращаться к профессионалам — детали стоят дешево и не являются дефицитом.

Смотрите про коптеры:  Самодельный комплект радиоуправления на основе телефона-трубки (433МГц)
Почему и что делать, если квадрокоптер при взлете тянет в одну сторону
Дрон может тянуть в сторону по причине малозаметной трещины на винте и разбалансировки конструкции

Что делать и как исправить, если квадрокоптер при взлете тянет в сторону

Если при испытании выяснилось, что дрон тянет в сторону, и летит он неровно, необходимо посадить устройство на землю и провести внимательный физический осмотр. Пошаговый алгоритм предлагается следующий:

  1. Винты квадрокоптера аккуратно прокручивают пальцами. Если один из пропеллеров вращается медленнее других и с ощутимым усилием, необходимо снять его и посмотреть, нет ли загрязнений на оси двигателя.
  2. Любой налипший мусор, травинки, шерсть и нитки, из-за которых квадрокоптер тянет в сторону, нужно снять. После этого винт устанавливают обратно, при необходимости заворачивая менее плотно, и еще раз прокручивают пальцами. Если он идет свободно, то, скорее всего, коптер в полете перестанет тянуть в сторону.
  3. Дрон ставят на ровной поверхности и снова пробуют запустить в воздух. Для старых квадрокоптеров механической чистки обычно оказывается достаточно.

Совет! Если винты дрона недавно приходилось менять, следует еще раз проверить направление вращения купленных пропеллеров и при необходимости переустановить их повторно.

Dji phontom 2 vision не калибруется компас – вопросы – однодневки

вот те на… отправилось само собой. Модератор, склей сообщение в одни кусок пожалуйста.

===

Говорю себе: “Давай-ка ты, идиот великовозрастный, сойдёшь с бетонных армированных плит, которыми выложили этот кусок поля во время строительства дома, и попробуешь вновь.”

Отошёл буквально 10 метров с этих плит, вышел на асфальт, и всё заработало!

Вот ведь как бывает.

Смотрите, граждане, себе под ноги!!

Безопасность на квадрокоптере: калибруйте компас и придерживайте рукой

Посадка в руку - приручение

Месяц назад мы приобрели квадрокоптер DJI Phantom 3 Advanced. Аппарат доставляет массу удовольствия всей семье, особенно, когда после полёта возвращаешься домой и просматриваешь записи с высоты на большом экране. Но самые сильные эмоции мы испытали, когда дрон терял управление.

Вообще, при покупке такого аккуратненького, красивенького и технологичного вертолётика руки чешутся запустить его ввысь немедленно. Я не отношу себя к самым безбашенным экспериментаторам, но всё, что мне поначалу хотелось узнать из руководства по эксплуатации — это как запустить двигатели и на что влияют рычажки на пульте. Так как до этого имелся небольшой опыт управления маленьким дроном, похожим на Syma, то уж с Фантомом, казалось, проблем управления быть не должно.

Обо всяких разных дронах, в том числе и на ГТ, пишут довольно много. Но, спустя месяц эксплуатации, хочу отметить, что в статьях обычно не встречается того тёплого ощущения, которое вызывает подобный «питомец». Он действительно воспринимается как довольно послушное домашнее животное, которое иногда капризничает и попадает в различные неурядицы. Поэтому попробую рассказать о том, как взять дрона на ручки, чтобы всем было спокойнее. Если читать лень, то можно просто посмотреть видеоролик в конце.

Интересную мысль высказал в своём интервью один дизайнер из нашей компании. Суть в следующем: все эти гаджеты и виджеты вокруг нас формируют отличную от натуральной действительность, по-нашему — дополненную реальность. Если взрослые люди ещё как-то осознают, где и что, то детишки приходят в этот мир, наполненный дронами, планшетами и прочей техникой, ощущая его, наверное, вполне себе целостно. Конечно, я успел помечтать о сооружении квадрокоптера своими руками. К своему творению у меня вряд ли осталось бы такое детское любопытство, какое возникает к сложной китайской поделке. Фантом от DJI возник в моей жизни весьма спонтанно, словно доселе невиданное физическое явление, которое хотелось бы не только использовать по назначению, но и познавать как бы изнутри. Следует сразу подчеркнуть, что килограммовая машина с мощными пропеллерами действительно опасна со всех сторон. Однако опасность, как известно, резко снижается в процессе освоения аппарата, особенно, освоения на грани безопасности.

Естественно, в инструкции напишут, мол, не подлетайте к людям и животным. Не будут же они расписывать, как выкручиваться, если квадрокоптер снесло к людям неожиданным порывом ветра. Напишут и о том, что не следует запускать в ветреную погоду, но внизу ветра может и не быть, а на высоте в сто пятьдесят метров он уже окажется значительным. Так что люди, как ни крути, всё это волей-неволей изучают. И волей, как показывает опыт, гораздо эффективней и интереснее.

Кто-то скажет, что цена летающего гаджета сама по себе ограничивает фантазию на эксперименты, но, даже если этот «кто-то» в большинстве, то дронов, убитых в первом же полёте, всё равно уже не вернуть. И вообще, разве какие-то там презренные деньги могут охладить пыл настоящего русского естествоиспытателя? Тем более, уже потраченные деньги.

Меня лично остановили чисто технические препятствия: батарейка в коробке была заряжена всего на 20%, и приложение DJI Go почему-то не показывало видео с камеры на моём престарелом смартфоне. Пока разбирался с видео, батарейка села ещё больше. Так что с первым полётом Фантом у меня выше полутора метров от земли не оторвался.

Дальнейшие ковыряния с видео привели к мысли обновить прошивки. Затем настала ночь, а за ней — рабочий день. Вот когда мне посчастливилось прочистить мозги от перехватывающей дыхание тяги устремиться в небо на всех парусах.

Так вот, прежде чем запускать новый квадрокоптер в опасные трёхмерные путешествия, я настоятельно рекомендую не мануалы читать, а посмотреть на Ютюбе видео падений и других неприятных ситуаций с мультикоптерами. Я-то просто собирался глянуть, как люди летают, точнее, пилотируют дронов, но глаз сам зацепился за картинки с подписями вида «phantom crash». После таких роликов инструкции уже не читаются, а как бы перечитываются в поисках важных сведений. Поэтому к вечеру я был спокоен и уравновешен. Летать, как полагается, начал в режиме новичка. А когда отключил его, поначалу значительно ограничивал высоту и дальность полёта.

Более всего впечатлили видео, показывающие, как Фантом уносится в неизведанное, подхваченный сильным ветром. Есть в них какая-то тревога и безнадёжность, которая не чувствуется в подборке забавных падений и столкновений. Успокаивает только одна мысль: «Если видео выложили, значит, дрон с бортовой флэшкой таки нашёлся». Но снова тревожит другая: «А что если нашёл его кто-то другой? А что если выжила только флэшка?» Честно говоря, мы тоже уже запускали при значительных скоростях воздушных потоков, но дрон, отметим, противостоит им весьма уверенно. Трудно представить, какие ветра имели место дуть в приведённых видео. Там, небось, оператора самого сносило, а он ещё дроном пытался управлять. Хотя, ещё раз, верховые воздушные течения могут сильно отличаться от низовых.

Просматривая видео с бьющимися и сдуваемыми квадрокоптерами, я заметил однажды простую рекомендацию: калибруйте компас перед полётом — это позволит Фантому без проблем вернуться к месту взлёта. Действительно, возврат «домой» является чуть ли не самой важной функцией летательного аппарата. Потому что при подъёме на 150 метров над землёй даже в чистом дневном небе его уже непросто разглядеть. А если не знать примерный сектор телесного угла, то и просто не разглядеть. Если же дрон взлетает на 250 метров и по горизонтали удаляется на 500, то визуально его контролировать нет никакой возможности. В незнакомом однообразном ландшафте по видео с его камеры тоже не сориентируешься. Подозреваю, на заре коптеростроения не один аппарат потерялся в небе таким образом. А нам повезло. Умные китайцы встроили такой функционал, что квадрокоптер возвращается домой не только тогда, когда его просят, но и в том случае, если теряет сигнал с пульта. Кстати, в городе потеря сигнала происходит регулярно.

Но вернёмся к калибровке. Вышли мы однажды во двор собственного жилищного комплекса и откалибровали компас. Таблица состояния квадрокоптера исчезла с экрана планшета, запустились двигатели, и коптер взмыл в небо. Сантиметров на шестьдесят где-то… Сразу после взлёта его повело куда-то вбок, в дерево. Оператор сумел корректно отреагировать и увести машинку от столкновения. Но сумасшедший дрон продолжил хулиганство: сначала чуть не повыкосил оператора вместе со зрителями, а затем благополучно врезался таки в другое дерево и упал вверх ногами на траву. Снова нужно отдать должное китайцам: винты не сломались, и вообще, всё осталось в целости, если не считать пары царапин на борту.

Ошибка заключалась в том, что инструкции нужно читать ещё внимательнее. При калибровке компаса коптер следует держать не ниже метра над землёй, тогда как я его обычно поворачивал, едва приподняв. Но узнал я о правильном методе позже. А тогда подумал, что где-нибудь под землёй залегает магнитная аномалия. Там, вообще говоря, парковка, так что, в принципе, электромагнитных помех может быть немало. Мы просто отошли в другое место и, едва сдерживая дрожь в коленках, снова запустили зверя. На этот раз успешно.

Но не совсем обычно. С руки. На мой взгляд, полезно знать, что DJI Phantom 3 без проблем запускается, если держать его одной рукой за ногу. Может пригодиться при запуске на каком-нибудь поле с высокой травой. В конце видео под этой статьёй показано, как осуществлять таким образом приземление, то есть приручение. Ну и просто полезно знать тяжесть и силу квадрокоптера на всякий случай. При первом запуске с руки я просто поддал газу, чтобы вывесить дрона в воздухе и, не разжимая полностью пальцев, убедился, что его никуда не сносит.

Кроме того, после первого удара о дерево мы немедленно приобрели защитные рамки для пропеллеров. Они, конечно, делают конструкцию громоздкой и непригодной к быстрой разборке, но так спокойнее. Между прочим, на том же Ютюбе есть такие видео, где квадрокоптеры внезапно устремляются в стену или в людей без всякой видимой причины. С нами такого не случалось, но во время съёмок около высоких зданий аппарат действительно иногда непредсказуемо болтает. Трындит, как прожжённая торговка… Подозреваю, дело тут в сложных воздушных завихрениях, которые локально могут быть очень стремительны (яркий пример — торнадо). Так что пусть лучше он будет в защите.

Таким образом, перед каждым запуском мы калибруем компас. К сожалению, я так пока и не понял, как в приложении DJI Go отображается состояние неудачной калибровки. В любом случае, сначала взлетаю сантиметров на тридцать над поверхностью, проверяю управляемость и только потом отправляю гаджет в дальний полёт. Теперь, по крайней мере, я могу его запросто поймать и удержать в ситуации сноса.

В процессе изучения лётных характеристик дрона, у нас родилась идея снять небольшой фильм о жизни этих летательных аппаратов. Сказка, конечно, ложь, но получилось забавно. (Смотреть со звуком.)

Обн. Образовалось много интересных комментариев, за которые я очень благодарен. Конечно, статья и не претендовала на истину в последней инстанции, но лично на мой вкус ценности своей из-за критики не потеряла. Насчёт калибровки компаса и, вообще, аккуратного взлёта есть обширный комментарий опытного коптеровода fly4546. Мне кажется, это чересчур, но для справки интересно. На днях сам взлетал с автомобильной стоянки на крыше здания: с пола Фантом взлетать отказывался, т.к. в окружении такого количества железа компасу сносило крышу, зато с руки спокойно взлетел и вёл себя абсолютно предсказуемо. Думаю, мозги у Фантомов всё лучше, поэтому великая доля осторожности от прежних поколений теряет актуальность.

Виды калибровки

Настройка квадрокоптера начинается с тестового полета, который позволяет определить траекторию и выявить нарушения. Если дрон кренит в правую сторону, то необходимо производить регулировку по левому стику джойстика, а если влево – то по правому.

Калибровка регуляторов скорости мотора ESC ArduPilot APM 2.6

Откалибровать летательный аппарат после тестового полета необходимо следующими способами:

  • Механический – подкручивание регулятора тяги между сервоприводом и тарелкой конструкции при незначительных отклонениях. На маленькой высоте данные нарушения не заметны, а вот на большой высоте будут ощутимы.
  • Автоматический – настройка с помощью переключателей. Для настройки необходимо провести испытательный полет и оценить наклон дрона. После этого нужно установить триммер в положение противоположному наклону. Например, при наклоне дрона вперед – ставим триммер тангажа в нижнее положение, а при наклоне вправо – в левое положение.

Все кнопки на пульте ду квадрокоптером symax5c

  • Джойстики с левым и правым стиком;
  • Режимы полётов;
  • «Флип» или поворот на 360 градусов;
  • Направление движения вперед-назад;
  • Еще один переключатель режимов;
  • Включение-Выключение пульта управления.

Выбор настроек регуляторов

  • Brake: OFF. Торможение мотора после установки газа в «ноль». Может иметь значения включен/выключен
  • Battery Type: Ni-xx(NiMH or NiCd). Не выбираем типа батарей Li-Po, т.к. регулятор остановит моторы, когда напряжение аккумулятора просядет, а так хоть есть шанс попытаться посадить коптер.
  • CutOff Mode: Soft-Cut. При плавном выключении мотора контроллер сбрасывает обороты постепенно.
  • CutOff Threshold: Low. Мотор будет выключен только при достижении минимального напряжения на аккумуляторе.
  • Start Mode: Normal. Выбираем среднее значение из доступных (золотая середина). Мягкий и жесткий старт не рекомендуется.
  • Timing: MEDIUM. Параметр, от которого зависит мощность и КПД двигателя. Может находится в пределах от 0° до 30°. Физически это электрический угол опережения коммутации обмоток.

На данный момент процедуру калибровки регуляторов считаем выполненной. Пробовать запускать моторы пока не будем, т.к. еще не произведена процедура первоначальной настройки контроллера.

Если вы нашли ошибку на странице, то нажмите Shift Enter или нажмите здесь, чтобы уведомить нас.

Для чего нужен процесс триммирования?

Беспилотник в полете может неадекватно реагировать на ваши команды, вращаться по оси или крениться в одну сторону. В этом случае вам точно нужно произвести триммирование. Эта процедура направлена на коррекцию поведения дрона посредством настройки аппаратуры управления. То есть вы настраиваете правильную работу пульта.

Зачем нужна калибровка

Полет квадрокоптера основан на ускорении и замедлении пропеллеров, которые позволяют выбирать направление движения и зависать на одном месте. Стабилизация данных действий проводится бортовым компьютером на основании информации, получаемой от акселерометров и гироскопов.

Калибровка регуляторов скорости мотора ESC ArduPilot APM 2.6

Управление дроном производится с пульта управления, который обеспечивает связь владельца и бортового компьютера. При правильной настройке квадрокоптер с легкостью выполнит все указанные команды.
При запуске дрона в полет без предварительной проверки можно повредить или потерять аппарат.

Индивидуальная калибровка регуляторов esc

  • Подключите один из ваших регуляторов ESC трехпроводным кабелей в канал газа радиоприемника приемника. (Это, как правило 3-й канал.)
  • Включите аппаратуру и установите ручку газа в максимум (полностью вверх).
  • Подключите аккумуляторную батарею LiPo
  • Вы услышите музыкальный тон, затем два звуковых сигнала.
  • После двух звуковых сигналов, опустите ручку газа полностью вниз.
  • Вы услышите несколько гудков (количество гудков соответствует количеству ячейк батарейки, которую вы используете)
    и один длинный сигнал, указывающий конечные точки были установлены и ESC откалибровался.
  • Отключите аккумулятор и повторите эти действия для всех регуляторах ESC.
  • Если окажется, что регуляторы скоростей не калибруются то возможно , канал газа находиться в инверсии (смотрите настройки аппаратуры) и его необходимо настроить (влючить или выключить инверсию).
  • Если все же возникают проблемы после попытки калибровки (например, регулятор по прежнему издает непрерывно звуковой сигнал) попробуйте уменьшить ваш триммер газа на 50%.

Как проводят калибровку

Для настройки квадрокоптера необходимо выполнить несколько шагов.Первый этап основан на подготовке к полету. Необходимо установить аккумулятор (если батарея не встроенная) и расположить квадрокоптер на ровной поверхности. Затем включить дрон и подождать секунд 10 для автоматической настройки гироскопов.

  • 3-axis – включить пульт и подождать около 7 секунд. Повторяющиеся короткие сигналы сообщают о процессе подключения. Длинный сигнал означает об окончании процесса и успешной связи с квадрокоптером.
  • 6-axis – включить пульт и поднять стик газа до упора вверх, а затем сразу вниз. Звуковой сигнал будет означать, что произошла привязка пульта к квадрокоптеру.

На втором этапе необходимо разобраться в функциях пульта управления. Для перемещения дрона в горизонтальной оси необходимо использовать стик справа (крен вбок и наклон вперед), а движение по вертикальной оси обеспечивается стиком слева. Пробный запуск дрона проводят на открытой местности с минимальным количеством препятствий.

Третий этап основан на выявлении нарушений полета и проведении триммирования джойстиков. Чтобы правильно настроить квадрокоптер необходимо выяснить, какой конкретно стик вызывает нарушение:

  • наклон вперед и назад вызывает левый рычаг;
  • крен влево и вправо обеспечивает правый стик;
  • наклон и крен – значит калибровать необходимо оба рычага.

Калибровка проводится на высоте более 50 сантиметров, иначе полет осуществляется за счет воздушной подушки, образуемой винтами. Выявить нарушения на данной высоте не представляется возможным.

Калибровка регуляторов скорости мотора ESC ArduPilot APM 2.6

На четвертом этапе производится механическая или автоматическая калибровка, а также перенастройка гироскопов. Триммирование проводится обязательно в воздухе, а настройка гироскопов на ровной поверхности. Гироскоп регулируется выполнением комбинации стиков, которые различаются в зависимости от модели.

Калибровка — нужна или нет?

Для того, чтобы понять нужна вам калибровка или нет, необходимо поднять коптер в воздух и провести тестовый полет. На что обратить внимание? При задании команды полета «вперед» дрон должен лететь строго вперед, без отклонений по сторонам. Эти же действия нужно повторить со всеми остальными направлениями: назад, влево, вправо. Если вы заметили отклонения от оси, то калибровка вам нужна однозначно.

Калибровка “всех сразу” регуляторов esc

Проверьте безопасность работ!

Перед калибровкой регуляторов ESC, пожалуйста, убедитесь, что ваш квадрокоптер не имеет пропеллеров, и что APM не подключен к компьютеру через USB и батарея Lipo отключена.

Калибровка регуляторов скорости мотора ESC ArduPilot APM 2.6

Включите аппаратуру и установите стик газа на макмимум.

Калибровка регуляторов скорости мотора ESC ArduPilot APM 2.6

Подключите аккумулятор Lipo. На полетном конроллере АРМ начнут циклически загоратся красный, синий и желтый светодиоды.
Это означает, что APM готов перейти в режим калибровки ESC в следующий раз, когда вы его включите снова.

Калибровка регуляторов скорости мотора ESC ArduPilot APM 2.6

Оставьте стик газа на максимуме и переподключите батарею (выключите и снова включите).

Калибровка регуляторов скорости мотора ESC ArduPilot APM 2.6

Для PX4 или Pixhawk, нажмите и удерживайте кнопку безопасности, пока не появится гореть красным.

Автопилот войдет в режим калибровки ESC. (На нём вы заметите , как синий и красный светодиоды начнут мигать последовательно, как на полицейских автомобилях).

Подождите пока не появятся музыкальный сигнал , который будут излучать ваши регуляторы регулярное количество раз “бипов”,
показывающее количество ячеек вашей батареи (т.е. 3 для 3S, 4 для 4S),
а затем еще два звуковых сигнала, чтобы указать, что максимальная дроссельной был захвачен.

Уберите стик газа до минимального положения.

Калибровка регуляторов скорости мотора ESC ArduPilot APM 2.6

Регуляоры должны издать длинный гудок, который указывает, что минимальное положение стика газа было установленно и калибровка закончится.

Если вы слышали длинный сигнал, который указывает успешную калибровку, это значит, что регуляторы сейчас “живы” и если немного подать газу моторы начнут вращаться.
Проверьте, что моторы вращаются, поднимайте газ немного и убирайте его.

Установите стик газа на минимум и отключите LiPo батарею, для выхода из режима калибровки ESC.

Калибровка регуляторов скорости моторов esc

Электронные регуляторы скорости отвечают за скорость вращения двигателей, регулируемые полетным контроллером.
Большинство регуляторов должны быть отрегулированы так, что бы знать минимальное и максимальное значение ШИМ,
что посылает полетный конроллер.

Лучшие квадрокоптеры 2021 года

Квадрокоптер DJI Mavic Air на Яндекс Маркете

Квадрокоптер DJI Mavic Air Fly More Combo на Яндекс Маркете

Квадрокоптер DJI Mavic 2 Pro на Яндекс Маркете

Квадрокоптер DJI Mavic 2 Zoom на Яндекс Маркете

Квадрокоптер DJI Spark Fly More Combo на Яндекс Маркете

Назначение настройки при полете

Для чего нужна настройка квадрокоптера? Без нее дрон будет кренить на один борт и не сможет лететь в пункт назначения, определенный владельцем. Управлять полетом в таких условиях невозможно и есть риск привести беспилотник в негодность раньше времени.

Как определить, нужно ли откалибровать квадрокоптер? Достаточно провести короткий полет, и просмотреть, как беспилотник ведет себя в пространстве.  Для этого устройство поднимается в воздух хотя бы на полметра. Если траектория полета хаотичная – ему требуется калибровка.

О калибровке

Калибровка ESC будет зависить от того, какую марку вы используете.
Поэтому обратитесь к документации регуляторов, для получения конкретной информации (например, тонов).
Калибровка “всех сразу” хорошо работает для большинства регуляторово скорости моторов, так что это хорошая идея,
чтобы попытаться сделать это сразу и если это не удается, попробуйте метод “поочередной калибровки ESC”.

  • Для большинства регуляторов скорости моторов ESC можно использовать метод калибровки “всех сразу”.
  • для регуляторов DJI Opto не требуется и не поддерживается калибровка, поэому пропустите эту страницу полностью
  • Некоторые модели регуляоров ESC не позволяют производить калибровку, и не ставятся охрану (disarm),
    если вы не отрегулируете стики вашего радио так, чтобы при минимальном положение значнние составляло около 1000 PWM.
    Обратите внимание, что если вы измените лимиты , тримы и все то, что отвечает за положение стика на аппаратуре вам необходимо повторно сделать калибровку радио.
  • Что бы приступить к этой процедуре вы должны в обязательном порядке завершить “калибровку радио” и “подключение регуляторов скорости к моторам”.
    Далее выполните следующие действия:

Определение проблем

Как выполнять триммирование исходя из положения дрона в пространстве? Есть несколько основных проблем во время полетов:

  1. Если наблюдается крен в правую или левую сторону, то проблема в правом рычаге и требуется регулировка по крену.
  2. Если устройство без команды пользователя наклонилось вперед, а потом назад и в обратном порядке, выполняется регулировка по тангажу левым стиком.
  3. Если в движении есть и крен и наклон, настраивать нужно оба стика.

Триммирование позволяет настроить полет, чтобы избежать столкновений с домами и деревьями. Это не только продлит срок службы квадрокоптера, но и обезопасит окружающих людей. Вся информация о том, как откалибровать конкретный беспилотник указана в инструкции по эксплуатации.

Рекомендуем проводить калибровку, так как она поможет по крайней мере, познакомиться с джостиком и привыкнуть к стикам. Лайфхак от любителей квадрокоптеров: рекомендуется сразу переходить на высокие расходы, не засиживаясь на низких, чтобы привыкнуть к чувствительности стика.

Первый этап — калибровка гироскопа

Внутренняя система позиционирования дрона основана на работе гироскопа. В зависимости от показаний датчика, электроника автоматически регулирует обороты двигателей машины для поддержки стабильного положения. Система тестируется и запоминает настройки автоматически. Чтобы калибровать квадрокоптер, обычно достаточно:

  • поставить устройство на ровную поверхность;
  • включить питание или подсоединить аккумулятор;
  • дождаться окончания тестирования.

Об окончании калибровки свидетельствует звуковой сигнал или световая индикация. Как делается настройка квадрокоптера, подробно изложено в инструкции по эксплуатации модели. У некоторых дронов процедура может быть сложнее. Например, чтобы откалибровать квадрокоптер, его нужно не только установить на ровную поверхность, но и покрутить в определенном положении по и против часовой стрелки.

Подготовка мультикоптера к полету

Первоначально, еще на земле, проведите настройку гироскопа и GPS. Это несложные индивидуальные настройки, которые детально описываются в инструкции к каждой модели.

Для самостоятельно собранного беспилотника первые настройки будут немного сложнее. Вам необходимо:

  • Произвести привязку пульта к дрону
  • Настроить тяги (нужен соответствующее программное обеспечение)
  • Произвести настройку гироскопа и GPS
  • Поднять беспилотник на высоту полуметра (если нужно подкрутить регуляторы).

Подготовка устройства к полету

Перед тем, как запустить дрон, нужно выполнить несколько простых шагов:

  1. Вставить аккумулятор внутрь устройства без включения. (не относится к моделям, со встроенной батареей);
  2. Чтобы настройка прошла быстрее, требуется поставить дрон на ровное место (к примеру на стол);
  3. Далее нужно взять квадрокоптер в руки и включить его, а затем поставить на поверхность;
  4. В новых моделях синхронизация гироскопов занимает примерно 10-20 секунд.

Правильная высота

Для сохранения целостности дрона и максимальной его безопасности, тестовые полеты и полеты в процессе калибровки стоит устраивать на высоте не более пятидесяти сантиметров. Этого вполне достаточно для того, чтобы проверить дрон и на его подъемную силу на этой высоте ничего влиять не должно. Рекомендуем проводить калибровку в абсолютно безветренных условиях.

Примечания / поиск и устранение неисправностей

Режим калибровки ESC “сразу все” просто передает положение стика газа непосредственно через APM к регуляторам ESC.
Если вы включите полетный контроллер Ardupilot в этом режиме , то он будет подавать тот же PWM сигнал на все регуляторы скорости ESC.

Вот и все, что он делает.
Многие регуляторы скоростей ESC используют полный газ для входа в режим программирования, позиция полного газа сохраняется в качестве верхней конечной точки
и когда вы тянете ручку газа до минимума – это положение сохраняется как нижняя конечная точка.

Если после калибровки ваши двигатели не вращаются же скоростью и одновременно не начинают запускаться то повторите процесс калибровки.
Если вы пробывали калибровку “все сразу” и это не сработало или регуляторы не крутят двигатели одинаково,
попробуйте ручной метод калибровки, описанной выше.

Есть огромное количество марок и типов регуляторов не поддерживающих нормальных конвенций программирования
(иногда даже при том, что они утверждают о поддержке), и они могут просто не работать с АРМ. Это, к сожалению правда, но с оговорками.

Рекомендуемые настройки ESC:

Brake: OFF

Battery type: Ni-хх (NiMH или NiCd)

CutOff режим: Soft-Cut (по умолчанию)

CutOff Threshold: Low

Start режим: Normal (по умолчанию)

Timing: Medium

Руководство по калибровки “поочередная калибвровка esc”

Проверьте безопасность работ!

Калибровка регуляторов скорости мотора ESC ArduPilot APM 2.6

Перед калибровкой регуляторов ESC, пожалуйста, убедитесь, что ваш квадрокоптер не имеет пропеллеров, и что APM не подключен к компьютеру через USB.

Синхронизация с пультом

У большинства дронов китайского производства, таких, как Syma, процесс синхронизации очень простой. Пульт достаточно включить и дождаться звукового или светового сигнала от дрона. Так происходит у большинства моделей, построенных с использованием трехосевого гироскопа.

Чтобы подключить пульт для дрона с шестью степенями свободы позиционирования, необходимо:

  • включить пульт;
  • переместить джойстик тяги вверх;
  • опустить левый джойстик вниз;
  • получить подтверждение от дрона в виде звукового сигнала или световой индикации.

Важно! У разных моделей схема синхронизации может отличаться. Например, у некоторых требуется опустить ручки джойстиков к центру пульта навстречу друг другу. Данные о том, как синхронизировать пульт и дрон, приводятся в технической документации к набору электроники или готовой модели.

Способ второй

Второй способ подходит для владельцев моделей без триммеров на пульте управления.

Совет! Пользоваться таким вариантом калибровки стоит только в тех случаях, когда машину тянет в сторону или ведет по направлению очень незначительно.

Чтобы компенсировать недостатки, потребуется настроить квадрокоптер. Операция эта долгая и кропотливая: следует подкручивать регуляторы двигателей для компенсации. После каждой попытки дрон поднимается в воздух для проверки правильности поведения.

Способ первый

Первый способ доступен владельцам коптеров, пульт которых оснащен триммерами регулировки. Они обычно распложены сбоку и снизу, пара для каждого джойстика. После того, как дрон поднят в воздух, выполняются следующие действия:

  • при смещении вперед или назад, нажимается триммер сбоку от левого джойстика вверх или вниз;
  • при вращении в какую-либо сторону недостаток устраняется триммером под левым джойстиком;
  • смещения вперед-назад регулируются триммером сбоку от правого джойстика;
  • уход влево-вправо компенсируется триммером под правым джойстиком.

Регулировка производится до тех пор, пока недостатки не будут устранены. Данная операция никак не влияет на работу дрона, делается калибровка только пульта.

Способ третий

Для дронов, у которых нет триммеров пульта, и присутствуют сильно выраженные отклонения, предусматривается процедура автоматической калибровки. Она подробно изложена в инструкции по эксплуатации.

Для того чтобы все прошло успешно и с первой попытки, рекомендуется как можно тщательнее выполнить начальную калибровку гироскопа дрона. Устройство устанавливается на ровную поверхность, включается, проходит предусмотренную производителем процедуру. Только после этого делается калибровка пульта.

Способ четвертый

Для систем, построенных на платах Ardupilot, предлагается программное обеспечение для изменения полетных параметров. Перед тонкой калибровкой, требуется задать начальные настройки регуляторов. Это делается следующим образом:

  • включается пульт;
  • левый джойстик устанавливается на максимум вверх;
  • подключается питание дрона;
  • электроника квадрокоптера сигнализирует готовность к базовой калибровке миганием светодиодов;
  • отключается и снова включается питание дрона;
  • после стандартного сигнала о состоянии батареи дрок издает короткий писк, что свидетельствует записи настройки максимальной тяги;
  • левый джойстик опускается вниз до упора.

После того, как дрон издаст долгий сигнал — можно проверить работу двигателей. Затем газ убирают до минимума и отключают питание квадрокоптера для завершения начальной калибровки и установки параметрики по тяге. Дальнейшие тонкие регулировки производятся при помощи программного пакета mission planer.

Тестирование

После того как вы произвели калибровку ваших регуляторов скоростей ESC, можете проверить их, подключив батарею LiPo. Помните: подключайте без винтов!

  • Убедитесь, режим полета установлен в Stabilize (Стабилизация полета).
  • Снимите с охраны квадрокоптер (Arming) (инструкции (Here!), если вы никогда не делали этого раньше)
  • Дайте немного газа. Все ваши двигатели должны вращаться примерно с одинаковой скоростью,
    и они должны стартовать свое вращение одновременно.
    Если двигатели не стартуют одновременно и у них разная скорость вращения это означает, что ваши регуляторы скоростей ESC не правильно откалиброваны.
  • Поставьте на охрану свой аппарат (Disarm)

Триммер

Джостики для квадрокоптера обычно имеют стандартные кнопки и функции:

  1. На джостике есть правый и левый стики. В правом – вертикальное перемещение дрона и наклон вперед, а в левом – горизонтальное передвижение;
  2. Верхняя левая кнопка отвечает за переключение скорости;
  3. Верхняя правая кнопка – поворот устройства на 360 градусов;
  4. Слева по направлению от правого стика – переключатель движения «вперед-назад»;
  5. Переключатель режимов находится под правым стиком.
  6. Кнопка включения и выключения квадрокоптера располагается в центре джостика.
  7. Под кнопкой включения – дислпей, отвечающий за расходы. Высокие расходы для быстрых полетов, низкие- для малой высоты.

Триммирование квадрокоптера syma x5c

Используйте эти простые правила при триммировании. Наблюдается крен коптера в левую сторону, производим триммирование вправо. Аналогично и в другую сторону. Если наблюдается тангаж, это когда коптер кивает либо вперед, либо назад. Если вперед кивает, то триммирование производится назад. И наоборот.

После проделанной процедуры триммирования, нужно сделать 360-градусный «флип», т.е. разворот квадрокоптера на 360 градусов по одному из четырёх направлений. Делается это с помощью одновременного нажатия кнопки вверху джойстика и правого стика в ту сторону, куда хотите сделать «флип».

Производители квадрокоптеров Syma сделали моторы с высокими и низкими оборотами, это говорит о двух режимах потребления энергии. Попробуйте проверить качество этих режимов перед тем, как использовать квадрокоптер уже в «боевых» условиях.

Из-за специфической конструкции Syma X5C, в процессе калибровки может возникнуть проблема, когда моторы работают, а пропеллер не вращается. В этом случае стоит проверить правильность сборки коптера, по схеме идущая в комплекте к квадрокоптеру.

Триммирование пульта

Как определить нужно оно или нет? Все также: поднимаете коптер в воздух и следите за его креном. При крене дрона вправо нужно триммировать правый рычаг по крену. При крене влево — левый по тангажу. Если же дрон упорно летит по диагонали — нужно провести работу по обоим стикам джойстика.

Краткие итоги

В настройке дрона, его калибровке и триммировании пульта нет никах сложностей. Важно вовремя заметить проблему и оперативно ее решить. Обязательно обращайтесь к инструкции, там обычно описаны все возможные проблемы и методы их решения.

Если же поведение дрона совершенно неадекватное или он не выдает полную мощность — советуем перепроверить все его компоненты. Возможно, что-то не подключено или при самостоятельной сборке подобраны неверные регуляторы скорости. Если остались вопросы — пишите нам в социальных сетях или связывайтесь с менеджерами любым удобным способом.

В качестве заключения

Не стоит игнорировать недостатки полетных характеристик дрона. Кроме усложнения управления машиной, они приводят к неравномерному износу двигателей, снижению общей долговечности квадрокоптера. Поэтому тщательная калибровка самостоятельно собранной системы критически важна. Если нет достаточных навыков такой работы — рекомендуется обратиться за помощью к специалистам.

Заключение

Неполадка, когда квадрокоптер тянет в сторону, встречается очень часто, но обычно не свидетельствует о серьезной неисправности. В большинстве случаев крен устраняется калибровкой или механической чисткой аппарата.

Оцените статью
Радиокоптер.ру
Добавить комментарий

Adblock
detector