Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A

Fpv racing, гоночные квадрокоптеры, быстрые, скоростные спортивные коптеры — drone race

FPV-racing (гонки на квадрокоптерах) – новое веяние, набирающее популярность во всем мире. Представьте себя за штурвалом гоночного болида, парящего в воздухе, из Star Wars Episode I.

Такие соревнования, FPV-гонки, уже проводятся за рубежом и уже скоро начнут проводиться и в нашей стране, на любительском уровне они уже проводятся.

К соревнованиям Drone Racing пилоты готовятся заранее. Для начала необходимо построить FPV-коптер, выбрав нужную конфигурацию, например трикоптер, квадрокоптер или гексакоптер. Ведь гоночный коптер должен быть легким, маневренным, быстрым, скоростным, с хорошей стабилизацией, но в то же время прочным, так как столкновения неизбежны.

Спортивные квадрокоптеры для FPV-гонок собирают на раме 250 класса (размер между роторами по диагонали – 250 мм), весь всего комплекта с батарейкой обычно около 700 грамм.

ФПВ-коптер должен быть оснащен камерой и видеопередатчиком, транслирующем сигнал, пилот же в специальных видеоочках или на персональном мониторе видит все от первого лица в режиме реального времени, как будто сидит в дроне.

Скорость коптеров для фпв рейсинга может достигать 70 км/ч, поэтому для участия в соревнованиях недостаточно просто иметь такой аппарат, необходимо постоянно оттачивать мастерство маневрирования.

Как все это выглядит? В представленном ниже видео классический пример FPV-racing.

§


Аппаратура управления

В аппаратуру управления входит пульт и приемник. Пультом управляют, а приемник устанавливается в квадрокоптер, он принимает сигнал с пульта и направляет в полетный контроллер.

Классикой на сегодня являются 2 аппаратуры: Taranis от FrSky и более бюджетная аппаратура FlySky.

  1. Taranis X9D Plus — пульт управления
    Цена 12514р или 198$. К нему нужно будет докупить приемник:
  2. Frsky XM Micro D16 — приемник
    Цена 884р или 13,99$.
    Taranis X9D Plus
    Taranis X9D Plus
    Frsky XM  Micro D16
    Frsky XM Micro D16
  3. FlySky FS-i6 2.4G на 6CH. Самый популярный бюджетный пульт.
    Цена 4424р или 70$.
    FlySky FS-i6 2.4G на 6CH
    FlySky FS-i6 2.4G на 6CH

Как построить бюджетный гоночный fpv квадрокоптер своими руками. часть 1. — комплектующие | записки механика

Набор для сборки гоночного квадрокоптера своими рукамиЭто не просто забавно, это уже смешно… я уже собрал несколько штук квадрокоптеров, а на сайт не выставил ни одной статьи и не одной фотки :) . Это нужно исправить, и хоть в интернетах полным полно подробных фото- и видеоинструкций по этому делу, но я внесу в это изобилие и свой вклад :) . А вдруг мои статьи кому-то помогут? Если так — то моя работа была не зря :) . Итак — как построить бюджетный гоночный FPV квадрокоптер своими руками на основе покупного комплекта

Раньше нужно было заказывать комплектующие по одной части, тщательно подбирая их по характеристикам (хотя чаще всего по цене, ведь квадрокоптер — увелечение весьма затратное). Ради справедливости хочу заметить, что для квадрокоптеров с хорошими характеристиками так делают и сейчас. Конечно ориентируясь при этом уже не на цену, а на качество.

Но мы пойдем другим путем, сэкономим время и деньги, и закажем комплект. Тем более, что за время прошедшее от покупки комплекта моего первого коптера на Алиэкспресс появились комплекты куда более достойные.

Итак, был заказан вот этот комплект коптера с рамой 220 размера. Но я рекомендую брать другой комплект уже с камерой и готовым стабилизатором 5В (практически то же самое по деньгам). Разница между (F3 Acro) и (F3 Deluxe) — в наличии барометра и магнитометра в полетном контроллере, я выбирал бы Acro, так как барометр мне не особо нужен, а магнитометр в самом контроллере практически бесполезен из-за больших наводок. Вот еще на всякий случай ссылка на результаты поиска, среди которых можно найти вариант без FPV оборудования за 60 баксов.

Набор для сборки гоночного квадрокоптера своими рукамиИтак, что пришло в посылке:

Карбоновая рама Reptile Martian 220 размера. Рама Martian220 для сборки гоночного квадрокоптера своими рукамиВсе продумано, винтики положены с запасом. Честный карбон, проверял мультиметром. Толщина лучей вообще поражает воображение :)

Полетный контролер SP Racing F3 с полным комплектов проводовПолетный контроллер sp racing f3

Моторы ReadyToSky RS2205-2300kv. В заказанном комплекте у моторов оказался небольшой люфт, что не есть хорошо, хотя и не очень критично (для начала сойдет).

Мотор rs2205 для гоночного коптераРегуляторы Littlebee 20A Pro с поддержкой OneShot125.  (в рекомендуемом комплекте регуляторы: Регуляторы Littlebee 20A ESC Pro blheli OPTO 2-4

Видеопередатчик: ts5828l  40-канальный, 600мВт, 5.8ГГц. Легкий и маленький.Видеопередатчик ts5828 5.8ГГц 600мВтАнтенна Fatshark (на замену той, что в комплекте с видеопередатчиком)

Спиральная антенна FatShark 5.8ГГц

Трехлопастные пропеллеры  5045. В заказанном комплекте пришло 8 штук (4 пары).

Пропы для гоночного коптера. ТрехлопастныеВ рекомендуемом — их вроде должно быть 4. Лучше докупить запасных.

Чего нужно докупить до комплекта гоночного коптера

Радиоуправление. Приемник пульт. Вот этот, например (брать с приемником FS-iA6B !!!). Если будете использовать что-то другое, учтите, что приемник крайне желательно с выходом CPPM или лучше SBUS.

Стабилизатор 5В (если нет в комплекте). Регуляторы идут без встроенных стабилизаторов 5В. Я так думаю, что это правильно, зачем 4 одинаковых стабилизатора? Но контроллер полета и приемник нужно чем-то питать. Можно заказать готовый модуль, а можно изготовить самому (если есть из чего, и знаете как. Если же нет — лучше заказать готовый). Очень часто стабилизаторы встроены в плату разводки питания, но не для этой рамы.

Камера (если нет в комплекте). Выбор очень большой, но рама заточена именно под камеру типа Eachine C800T:Eachine c800t - FPV камера

http://got.by/2hffud  — бангуд
http://ali.pub/2hfg68 — алиэкспресс  (если ссылка не работает, то вот еще http://ali.pub/2hfggc)

Для рекомендуемого комплекта — камера уже в нем есть. Но мне пришлось докупать отдельно.


Аккумулятор
. В идеале нужно 4х баночный литий-полимерный аккум с рейтингом 30-40С и емкостью 1500-2200мАч (хотя 2200 — это уже чуточку перебор для этой рамы). Аккумы лучше брать не на алиэкспрес или бангуде, а на профильных модельных сайтах или барахолках у проверенных людей. На Украине я затариваюсь вот в этого товарища. Насчет России не скажу, посоветуйте в комментариях :) . Позже добавлю все же пару ссылок на хорошие аккумы на али и бангуде.

Еще можно собрать аккум из элементов 18650, но это отдельная песня и об этом как нибудь потом…

Видеоприемник екран или Видеошлем или Видеоочки. Словом, все, что может принять видеосигнал на частоте 5.8ГГц. Выбор огромен…  от бюджетного комплекта приемник RC832 и 5-дюймового ЖК экранчика до бюджетного видеошлема. Не бюджетные решения для меня пока недоступны, поэтому ссылок не даю :) .

На этом пока все, пойду собирать набор :)

Как собрать квадрокоптер 250-го масштаба

Уже больше года занимаюсь RC-моделями, много часов налетал на игрушках и не меньше на серьёзном коптере: 450-ке. Загорелся желанием построить «малыша» для быстрых полётов.

Забегая вперед, покажу их в сравнении:

Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A

Постараюсь писать понятным всем языком.

Итак, приступим.

Что нужно для сборки?
Основные компоненты:
1) Рама (основа всего)
2) Контроллер полёта ( мозги)
3) ВМГ (винтомоторная группа)
* БК мотор
*регулятор оборотов для БК мотора
* пропеллер
Инструмент:
* универсальный набор отверток
* паяльник
Множество мелких вспомогательных компонентов.

Оцениваем фронт работ:

Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A

Собираем раму (сильно не закручивать, делаем это для примерки):

Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A

Размещаем плату

между несущими пластинами, т.к места внутри рамы маловато.

Примерно определяем расположение

и необходимую длину проводов: она оказалась достаточной.

Проводим провода питания регуляторов:

Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A

Начинаем пайку.

Впаиваем входное питание для платы:

Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A

Припаиваем питание регуляторов:

Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A

Добавляем убек (для питания мозгов и приёмника):

Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A

Монтируем стойки:

Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A

Обрезаем лишнюю длину проводов от моторов, напаиваем коннектор 2мм папа, аккуратно закрываем термоусадкой (использовал 4мм):

Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A

Монтируем мотор на луч:

Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A

Собираем нижнюю часть рамы: устанавливаем лучи, закрепляем между собой несущие пластины.

Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A

В комплекте находятся самоконтрящиеся гайки (не открутятся):

Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A
*Обращаю внимание: моторы направленного вращения с самоконтрящейся гайкой; темные- левый передний и правый задний, светлые- наоборот.

Порядок подключения к регуляторам

Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A

Таким образом получаем нужное направление вращения.
Прикрепляем регуляторы к лучу с помощью двойного скотча и нейлоновой стяжки.

Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A

Выглядит неплохо. Собираем демпферную площадку и устанавливаем на нее контроллер полёта.

Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A

Время установить мозг на его место. Ориентируемся на стрелку, она должна указывать вперед.

Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A

Укладываем Убэк:

Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A

Устанавливаем приёмник:

Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A

Подключаем Убек к приёмнику в разъём для батареи (5v):

Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A

Подключаем регуляторы к мозгу по схеме:

Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A
Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A

Подключаем комплектный кабель от мозга к приёмнику (может отличаться, суть не меняется):

Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A

Одержим во внимании что, минус всегда снаружи.
Устанавливаем верхнюю пластину.

Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A

Квадрик почти готов:

Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A

Так выглядит на данный момент после всех улучшений:

Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A
Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A
Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A

ТТХ моторов ( 2280kv).

Все манипуляции с коптером производите без пропеллеров. На полном газу мотор делает почти 500 оборотов в секунду (3s). Берегите свое здоровье и окружающих людей.

Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A

Расчетная тяга моторов 1600 гр (3s)
Вес коптера без батареи 430 гр (установлено фпв)
Вес с батарей — 603 гр (при установке аналога GoPro 73 гр)

Описание установки FPV и настройки мозга постараюсь выложить одним обзором немного позже при условии наличия желающих. Обращаю внимание — стоимость квадрика 118$, без аппаратуры управления (90$) и батарей (13-20$) с ЗУ(30$).
Итого: примерно $250.

Видео-вариант сборки:

Первый полёт:

Подведу итог: 250-й класс заслуживает внимания, но начинать с него не советую. Даже мне, сносно управляющему 450-кой, сложно удерживать квадрик. Если новичок решается на 250-ку, то советую ставить мозги с автопилотом и GPS.

Спасибо за внимание, всем хорошего дня.

Буду рад ответить на ваши вопросы.

Моторы (двигатели)

Компания DYS на данный момент выпускает бюджетную версию двигателей под названием «Samguk». Фирма очень хорошо себя зарекомендовала в сообществе пилотов, как качественный и недорогой производитель моторов для квадрокоптеров. Красивый дизайн моторов и открытый низ для уменьшения веса — это моторы Samguk. В линейку входят 3 размера/мощности двигателя: «Wu» — 2206, «Shu» — 2306, а также «Wei» — 2207.

Мы рекомендуем купить Wu» — 2206, так как это будет самым оптимальным вариантом ценамощностькачество. 

  1. Моторы DYS Samguk серии Wu 2206
    Цена за 4 двигателя: 2526р или 40$
     DYS Samguk серии Wu 2206
    DYS Samguk серии Wu 2206
  2. Моторы DYS Samguk серии Shu 2306
    Цена за 4 двигателя: 2526р ил 40$
    DYS Samguk серии Shu 2306
    DYS Samguk серии Shu 2306
  3. Моторы Racerstar SPROG X 2206
    Цена за 5 двигателей (1 запасной): 2869р или 45,39$
    Racerstar SPROG X 2206
    Racerstar SPROG X 2206

Настроим квадрокоптер своими руками.

  • Жмем кнопку “Подключить”. Вверху окна включаем режим эксперта. Переходим на вкладку “система”, устанавливаем квадрокоптер на горизонтальную плоскость и нажимаем “Калибровать Акселерометр”. Можете покрутить теперь квадрокоптер своими руками, и вы увидите как реагирует картинка на экране. На этой вкладке закончили.
    Калибровка акселерометра квадрокоптера
  • Идем на вкладку “порты”. Делаем все как на картинке. Сохраняем и перезагружаем. Подключаем снова.Настройка портов полетного контроллера Mamba
  • Повторите все настройки, представленные на следующих нескольких картинках .Но не забывайте сохранять и перезагружать. Настройки конфигурации полетного контроллера. Квадрокоптер своими рукамиКвадрокоптер своими руками. КонфигурированиеНастройки Betaflight,. Квадрокоптер своими рукамиКвадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A
  • На вкладке PID настройки оставьте значения по умолчанию. Квадрокоптер с ними ведет себя нормально. Впоследствии вы всегда можете углубиться в эту довольно сложную тему. На просторах рунета есть много статей про настройку PID регулятора.
  • Теперь мы с вами подобрались к проверке корректности вращения моторов квадрокоптера. Настройка моторов квадрокоптераМоторы уже могут вращаться. Но нужно убедиться в том, что они все крутятся в нужную нам сторону. Во-первых, снимите пропеллеры, если они установлены, или просто отвинтите фиксирующие гайки. И, вообще, желательно все настройки производить в таком состоянии. Установленные пропеллеры – это риск нанести себе травму! Во-вторых, подсоедините аккумулятор к квадрокоптеру. Дальше переходим на вкладку “Моторы” конфигуратора Betaflight. Теперь включаем ползунок под маркером 2 на картинке.  В блоке под маркером 3 указано правильное направление вращение для каждого из моторов.
  • Переходим к блоку 4. Сначала плавно поднимаем ползунок возле мотора №1 и смотрим, куда он вращается. Если по часовой стрелке, тогда все хорошо, переводим ползунок вниз. Точно так же проверяем все оставшиеся моторы и выписываем те из них, которые вращаются в противоположную от нужной стороны. Выписали? Идем дальше.
Смотрите про коптеры:  Ремонт эфирных антенн 📡 в Балашихе - вызов мастера

Обзор гоночного квадрокоптера eachine racer 250 diy kit

Всем привет. Сегодня на обзоре гоночный квадрокоптер с БК моторами и FPV системой Eachine Racer 250 DIY KIT. Обзор скорее посвящен новичкам, далеким от сборки, настройки, прошивки любых операций необходимых для того, что бы он наконец то взлетел. Обзор вводный с описанием всех необходимых мелочей с которыми столкнётся любой желающий вникнуть в тематику гоночных квадрокоптеров.

Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A

Для начала немного теории. Данный квадрик 250-го размера, расстояние по диагонали между осями моторов у него равняется 280м. Габариты: 220х233×50 мм. Вес: 400 гр (без аккумулятора)

Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A

Предназначен исключительно для гоночных полётов с элементами фристайла.

Данный класс квадрокоптеров совсем не предназначен для плавной съемки с воздуха, так что если ваша цель медленно и плавно летать, а так же получать красивые кадры с воздуха – то подобные квадрики не для вас! Если вы хотите погонять, полетать, поделать флипы и разные «трюки», а так же почувствовать себя пилотом и увидеть полёт от первого лица, таким, каким его видят летающие пернатые и герои фильма «Звездные войны» то это все для вас!

Сам я довольно долго скептически относился ко всем этим квадрокоптерам, хотя уже пару лет в летний период муска буквально завалена обзорами про всевозможные варианты квадрокоптеров. Обычно это RTF (Rady to Fly – готовый к полёту из коробки) за 15-50 баксов.

Но однажды на Youtube я случайно наткнулся на видео и очень уж мне захотелось, самому ощутить все прелести прямой трансляции полётов.

Данный тип квадрокоптеров обычно продается весь по-отдельности. т.е. буквально, если захотеть собрать что-то подобное то помимо самого квадрокоптера необходимо будет докупить: 1) Аппаратуру управления с приемником, который устанавливаем в квадрик; 2) Аккумуляторы (хотя бы 2-3 штуки); 3) Видео очки, шлем или монитор для FPV полётов. 4) Ну и обычные расходники в виде запасных лопастей, пары моторов и т.д.

Для новичков, пожалуй, следует отдельно отметить, что аппаратуры от квадриков типа Syma, Tarantula, JJRC и т.д. не подходят, нужна аппаратура по типу – Flysky FS-i6, Radiolink AT9 и т.д. Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&AПо поводу аккумуляторов, то для данного типа квадрокоптеров подходят аккумуляторы 3S или 4S, как правило, чаще всего используют аккумы емкостью от 1500 до 2200mAh. Видеоочки и шлемы нужны, прежде всего, для того, что бы получить максимум удовольствия от полёта. По монитору летать на гоночных квадриках неудобно, хотя и возможно.
Чаще всего на просторах alieexpress, banggood, gearbest можно встретить более простые комплекты ZMR250 и QAV250, они, конечно же дешевле, но комплектация существенно беднее и сборка более сложная. Если провести простое сравнение то в комплекте ZMR и QAV отсутствует курсовая камера, FPV передатчик, светодиодная подсветка, а так же сборка сложнее из-за того, что у Eachine Racer 250 все контакты и разводка питания моторов/регуляторов уже распаяна на нижней части рамы, что значительно упрощает сборку. Соответственно собранная модель выглядит более презентабельно и аккуратно за счет того, что не требуется паять и прятать внутрь кучу проводов. Так что оптимальным выбором для новичка, учитывая желание собрать квадрик самостоятельно будет — Eachine Racer 250.

И так, с задачами и выбором модели мы определились. Перейдем к обзору самого комплекта. Заказ был оформлен 4 марта, передан в доставку 8 марта, и 31 марта посылка попала ко мне в руки. Доставка довольно оперативная. Номер посылки трекался на всем пути.
Коробка с запчастями была закручена в один слой изолона и упакована в простой пакет.Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&AКоробке изрядно досталось (ну никак не может наша Почта России освоить аккуратные и быстрые способы доставки). Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&AКвадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&AВес всей коробки 567 грамм.
Открыв коробку, видим инструкцию и кучу деталей, каждая из которых помещена в отдельный антистатический пакетик.Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&AКвадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A
В комплект входит:Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A
1) Рама антивибрационная площадка для камеры
Рама состоит из нижней части, выполненной из текстолита, на которой распаяны конденсаторы и контакты для питания регуляторов и моторов, а так же есть все необходимые разъемы для подключения светодиодов и дополнительных мелочей. Верхняя часть рамы выполнена из 1мм карбона. Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&AКвадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A
2) 4 регулятора ESC Simonk на 12А ( именно они отвечают за управление каждым мотором)Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A
3) Контроллер управления полётом Naze32 10DOF с барометром и компасом на процессоре F1 (можно выбрать CC3D) – отвечает за управление всем квадрокоптером, говоря попросту – это его мозги.Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A
4) 4 мотора 2204 2300kv (разной направленности), под направленностью мотора обычно понимают вращение мотора обратное направлению закручивания гаек фиксации пропеллеров, CW и CCW Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A
5) 4луча – многих смущает пластиковые ноги, но на профильных форумах некоторые обладатели обоих видов квадрокоптеров (с пластиковыми и карбоновыми лучами) пишут о том, что в практике пластиковые ноги ничуть не уступают в прочности. Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A
6) Голова алюминиеваяКвадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A
7) Передние светодиодыКвадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A
8) Курсовая камера 1000TVL — камера, не пишущая, предназначена только для ориентирования при полёте, с просмотром через видеоочки или шлемКвадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A
9) Видеопередатчик 600mW 5,8G на 32 канала – предназначен для передачи видеосигнала по радиоканалу с камеры на монитор/очки/шлемКвадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A
10) Антена для видеопередатчика TX «грибок». Важно!!! Нельзя подключать питание квадрокоптера без накрученной антенны на видеопередатчик!!! Очень быстро сгорает!Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A
11) 2 комплекта винтов, размер 5045, винты жесткие, довольно хрупкие.Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A
12) Липучка для аккумулятора, карбоновый ключ для откручивания гаек крепления пропеллеров, три шестигранных ключа необходимых для сборкиКвадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A

Сборка:

Сборку начинаем с полётного контроллера. Я изначально начал собирать квадрокоптер по инструкции, и лишь потом узнал о том, что в инструкции неверно указано положение полётного контроллера. Так что на некоторых фото будет противоречивая информация. Контроллер нужно устанавливать так, что бы micro-USB слот находился слевой стороны квадрика, стрелкой вперед. Берем наш контроллер Naze32, и крепим на него нейлоновые ножки таким образом, что бы гайки находились сверху. Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&AКвадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&AЗеленая текстолитовая плата на контроллере не позволяет ровно установить гайки для установки ножек (мешают углы), необходимо подпилить напильником. Затем подключаем комплектным проводком и устанавливаем контроллер на нижнюю часть рамы.Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&AКвадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&AИ закрепляем полетный контроллер к нижней части рамы на 4 винта.Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&AДалее берем «морду», устанавливаем в неё передние светодиоды и фиксируем их маленькими, потайными винтами. Крепление так себе. Держится конечно, но гораздо надежнее было бы притянуть светодиоды на гайку с обратной стороны. Недавно на муське был обзор, где собирали ходовые огни на авто из точно таких же светодиодов.Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&AЗатем откладываем в сторону нижнюю часть рамы и берем верхнюю. К ней закрепляем видеопередатчик. Для этого откручиваем гайку с антенного разъема, берем 2 нейлоновые проставки и два винта и закрепляем передатчик к корпусу. Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&AКвадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A
Следующим этапом будет монтаж регуляторов и подключение моторов к ним. Это единственная часть сборки, где потребуется паяльник и минимальные навыки в пайке. Контактные площадки уже все залужены, так что нам остается только припаять 12 проводков от регуляторов к раме. Не перепутайте порядок припайки проводов. На этот раз в инструкции все верно указано. Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&AКвадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A
Устанавливаем моторы на «ноги» квадрика, закрепляем на винты. Порядок установки моторов: левый верхний и правый нижний по часовой (СCW), правый верхний и левый нижний против часовой (СW). Проще всего понять какой куда ставить, можно проверив в какую сторону закручивается гайка. Если по часовой, значит мотор вращается против часовой, его надо ставить справа вверху или слева внизу.

Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A

Провода от моторов пропускаем через перегородки ног и припеваем моторы к регуляторам.

Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&AКвадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A

После успешной пайки, устанавливаем «ноги» и закрепляем их нижней части рамы на 2 винта.

Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A

Устанавливаем морду, подключаем передние светодиоды. Закрепляем на винты к нижней части рамы.

Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A

Затем берем антивибрационную площадку, «впихиваем» демпферы в отверстия площадки и верхней части корпуса. Я устанавливал площадку, после того как собрал всю раму. Пришлось помучиться. Проще устанавливать пока верхняя часть рамы не закреплена.

Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A

После этого можно приступать к монтажу верхней части рамы. Для начала подключаем все разъемы видеопередатчика и камеры. Очень удобно, что все разъемы разные — нет возможности, что то перепутать и воткнуть не туда. Камеру нужно устанавливать, таким образом, что бы наиболее длинный «язычок» платы смотрел вверх. Он позволяет регулировать наклон камеры, пока не затянуты винты верхней крышки рамы.

Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A

Затем берем карбоновые проставки, и прикладываем их на верхнюю часть лучей. И сверху укладываем верхнюю часть рамы. Ищем такое положение, что бы отверстия под винты в раме и поставках совпадали и закручиваем винты.

Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A

Почти готово. Берем остатки винтов и закручиваем.

Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A

Квадрокоптер собран. Наводим косметику. Прячем лишние провода и закрепляем регуляторы в ноги при помощи нейлоновых стяжек

Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A

Готово. Сборка закончена.

Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A

Общий вес квадрокоптера, с установленной защитой, приставкой под аккумулятор и с аккумулятором составил 550 грамм

Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A

Следующий этап, обновление, прошивка и настройка полётного контроллера. Для этого нам понадобится любой компьютер с доступом в интернет. Скачиваем приложение Cleanflight Configurator для Google Chrome. Запускаем. Откроется основное окно программы, и первым делом мы скачиваем драйвер CP210x Driver для подключения квадракоптера к компьютеру. Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&AБерем квадрокоптер и USB провод для подключения к компьютеру, подключаем и нажимаем зеленую кнопку «Connect» в правом верхнем углу. Открывается окно настройки полетного контроллера.Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&AПосле того как у нас успешно получилось подключить квадрик к компьютеру, переходим к этапу обновления прошивки. Прошивок существует несколько: openpilot, cleanflight, betaflight… Тут надо пробовать и выбирать оптимальную для себя. Мы же разберем вариант для новичков, — более популярную и стабильную версию Betaflight от Бориса… для этого переходим на сайт и скачиваем актуальную прошивку. Всегда советуют скачивать предпоследний вариант прошивки, как более стабильный и рабочий. Скачиваем Betaflight 2.6.0 «betaflight_2.6.0_NAZE.hex», запоминаем расположение файла. Снова запускаем Cleanflight (квадрокоптер подключен к компьютеру), и не нажимая кнопку «Connect», в меню левой части экрана выбираем «Firmware Flasher» (1) и нажимаем на иконку в правой, нижней части экрана «Load Firmware (Local)» (2) — указываем путь к файлу прошивки, которую мы скачали ранее. Затем нажимаем Flash Firmware (3). И ждем окончания прошивки. (4) Вся процедура занимает меньше минуты.Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A
После успешной прошивки, первым делом — отключаем компас и барометр (1) (на версии с контроллером CC3D их нет). Не знаю как у других, но у меня со включенным компасом и барометром квадрокоптер непредсказуем. Может повернуть самостоятельно, закрутиться по рудеру, или вообще перевернуться. Долго не мог понять почему он себя так ведет, выход нашелся, но не сразу. Для отключения переходим во вкладку (2) «CLI»
Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&AВ нижней строке поочерёдно вводим следующие команды:

Смотрите про коптеры:  DK-20602, Development Kit, ICM-20602 6-Axis Motion Sensor, Accelerometer/Gyroscope, SmartMotion | купить в розницу и оптом

1) set baro_hardware = NONE
2) set mag_hardware = NONE

и сохраняем изменения командой
3) save
После ввода команды «save» полётный контроллер должен перегрузиться и в верхней части экрана (2) перестанут светиться компаса и барометра.
Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A

Переходим к следующему этапу настройки. В первой вкладке «Setup» проверяем правильность работы акселерометра, т.е. правильно ли полетный контроллер определяет положение квадрокоптера в пространстве. Для этого наклоняем квадрокоптер в разные стороны и изображение на экране компьютера должно соответствовать наклону квадрокоптера. На экране перед квадрокоптера обозначен большой зеленой стрелкой (1). Если все движения квадрокоптера соответствуют изображению на экране, то затем мы устанавливаем квадрокоптер на ровную поверхность и нажимаем кнопку (2) «Calibrate Accelerometer», после успешной калибровки переходим во вкладку (3) «Configuration» (Если движения квадрокоптера не соответствуют изображению, то нам нужно будет программно задать другое расположение полетного контроллера, об этом чуть ниже)
Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A
Здесь мы видим основные настройки:
1) Первое, что стоит выбрать — это тип нашего квадрокоптера, и еще раз проверить что бы схема вращения моторов совпадала с нашей.
2) Пункт настройки моторов, здесь мы задаем минимальный/максимальный газ и настраиваем блокировку моторов.
MOTOR_STOP — блокировка моторов при арминге, т.е. когда вы соединяете пульт управления с квадрокоптером, в активированном режиме ваши моторы не будут вращаться. Если ползунок снять, то при соединении апы буду запускаться моторы на минимальном газе.
ONESHOT125 — на наших регуляторах не работает. Если не ошибаюсь, то это технология высокоскоростного обмена данными между контроллером и регуляторами моторов.
Minimum Throttle — минимальное значение газа, важно что бы это значение было больше значения, при котором моторы начинают вращаться. Определить минимальное значение начала вращения моторов можно во вкладке «Motors», но об этом чуть ниже.
Middle Throttle — среднее значение газа, устанавливаем 1500.
Maximum Throttle — максимальное значение газа, устанавливаем 2000.
3) Если у вас акселерометр не правильно отображал положение квадрика на экране ПК (квадрокоптер на изображении перевернут, или его стороны инвертированы), то как раз в этом меню можно программно поменять положение квадрокоптера. Для этого экспериментальным методом тыка пробуем заменить угол так, что бы положение квадрокоптера соответствовало изображению на экране.
4) Меню выбора способа, которым вы подключаете передатчик аппаратуры управления. В данном комплекте, с полезным контроллером, шел провод только для подключения по PWM (т.е. каждый канал передается по отдельному проводку). По PWM подключается нормально, работает! Но все, почему-то любят подключаться по SBUS. Адаптер для подключения по SBUS (все каналы идут по 3 проводам) надо покупать отдельно.
5) Обязательно нажимаем кнопку «SAVE and Reboot» — для сохранения всех изменений.
Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A
Следующий пункт «PID Tuning» — для настройки пидов. Вещь очень непонятная и самая сложная. Все регулярно их меняют, спорят о настройках и у каждого они свои. Если говорить простым языком — то это настройка стабильности полета.
1) выбираем LuxFloat — как наиболее стабильную и не требующую изменений.
2) Roll rate — это настройка чувствительности ваших стиков. Вещь довольно индивидуальная. Кому как удобней. Для начала оставляем по умолчанию, пробуем и правим в нужную сторону.
3) Настройка самих пидов. Для начала летаем по умолчанию и по мере освоения навыков управления, все больше читаем про эти самые пиды и настраиваем под себя. В варианте «из коробки» и по умолчанию квадрик летает, не идеально стабильно конечно (присутствует и «болталка» и покачивания и т.д.), но для обучения пойдет.
Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A
Следующий пункт Receiver — настройка подключения аппаратуры.
1) Выбираем тип нашей аппаратуры. Главное — выбрать тот тип, что бы движение стика газа соответствовало ползунку Throttle. И второй нюанс — включаем аппаратуру, выставляем оба стика в центральное положение и первые 4 значения должны быть равны 1500, а в крайних положениях 1000 и 2000 соответственно (это выстраивается в меню самой аппаратуры в пунктах «Sub-Trim» и «End-Point». И затем настраиваем остальные каналы на разные переключатели для переключения режимов, арминга и т.д. Так как аппаратура у всех разная, то подробную настройку можно найти на Youtube.
Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A
Далее вкладка «Modes» — это настройка переключения полетных режимов. Без этой настройки не удастся запустить двигатели.
ARM — арминг (соединение аппаратуры с квадрокоптером). Я настроил арминг на отдельный, двухпозиционный переключатель (у меня — канал 4).
ANGLE — самый простой режим стабилизации. Очень плавный. Рекомендуется для новичков. А так же его включают при посадке, для плавного спуска и приземления. Я выставил на 3 канал (трехпозиционный переключатель, в нижнее положение).
HORIZON — тоже довольно стабильный и плавный режим, но уже немного пореще и позволяет делать флипы (удерживая правый стик в одну из сторон). Выставил на тот же 3 канал (трехпозиционный переключатель, в среднее положение)
AIR MODE — более продвинутый режим, многие летают в нем. Максимальная стабилизация в независимости от положения газа. Мне пока сложно. Выставил на 3 канал (трехпозиционный переключатель, в верхнее положение, но пока не пользуюсь)
ACRO — режим для опытных пилотов, включен по умолчанию, т.е. если отключить все наши режимы — то как раз таки и получим ACRO. Новичкам не советую. Квадрик становится резким и быстрым.
Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A
И последний, нужный нам, пункт настройки — это Motors. Здесь мы можем посмотреть минимальное значение при котором начинают вращаться моторы (для пункта Configuration), а так же можем откалибровать все моторы.
Для калибровки моторов первым делом снимаем все лопасти с моторов!!! ВАЖНО! если не снять — возможны травмы. Затем активируем (1) ползунок. Поднимаем общий (2) ползунок моторов вверх. Подключаем аккумулятор к квадрокоптеру. Раздастся короткий сигнал, затем опускаем ползунок (2) вниз, раздастся обычный сигнал включения квадрокоптера. После этого медленно поднимаем (2) ползунок вверх. При этом моторы начнут крутится. Поднимаем до максимального значения и отпускаем вниз. Калибровка завершена. Тут же, ползунком каждого мотора — можно посмотреть значение запуска мотора.
Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A
Сохраняем еще раз все настройки и отключаем квадрокоптер. После этого устанавливаем пропеллеры, подключаем аккумулятор и можно переходить к первому полету.

Полёт. Квадракоптер на Raspberry pi 3 и JAVA? — Хабр Q&A
Честно говоря, я не думал что он такой мощный. У меня уже есть пару квадриков (Cheerson CX-10, Tarantula 1505), но по сравнению с ними это просто монстр. Это как сравнивать жигули с двигателем 1,5 литра с каким нибудь Ferrari. При первом пуске адреналин зашкаливал. Он очень резкий. Даже в режиме ANGLE. Потребуется не один десяток полетов, что бы привыкнуть и научиться летать. На видео запечатлен первый пробный полет, ничего выдающегося, просто факт того, что он летает) Погода у нас еще не лётная, на открытых полях еще снега по колено.

Летать конечно же нужно на открытом пространстве, за чертой города. Что бы исключить падение квадрокоптера кому-нибудь на голову. А падать первое время будем — очень часто. Чаще всего из страха «улетания» квадрокоптера обратно в Китай. В связи с этим настоятельно рекомендуется покупка следующих запчастей:

1) Запасных лопастей. Покупать желательно сразу пар 10-20. Ломаются они очень часто. Подходят лопасти размера 5040 и 5045 (в комплекте были 5045, я такие же и купил). На форумах советуют покупать лопасти KingKong.

2) Защита моторов (продается там же на банггуде и стоит копейки). Защищает корпус моторов, принимая удар на себя.

3)

Запасные лучи

. Обязательно взять в запас. За неделю полетов — я пока не сломал ни одного. Но я и не летал высоко. Пока только обучающие полеты. Еще советуют обмотать их изолентой, которая повышает их прочность. Были случае когда людям удавалось после поломки лапы, долететь и успешно посадить коптер на «изоленте».

4) Желательно напечатать перегородку фиксации аккумулятора. В ранних ревизиях, в комплектацию рамы входила карбоновая перегородка, которая не позволяла аккумулятору по инерции сносить полетный контроллер. Сейчас такой перегородки нет. И если квадрокоптер падает мордой вниз, то аккумулятор по инерции летит глубже внутрь рамы, вырывая все мозги квадрокоптера. Вот здесь можно скачать 3D чертеж этой перегородки и распечатать в любом рекламном агенстве. Для установки потребуются еще 4 винта М3 длинной 16мм, с гайками. На раме уже есть отверстия для ее установки. Вес детали всего 13 грамм.

5) Я еще взял

липучки

, т.к. комплектная совсем короткая. Ей конечно можно пользоваться, но для крепления GPS трекера и камеры одной не хватает.

На свое усмотрение можно купить пару запасных моторов и регуляторов.

Вывод:
Квадрокоптер быстрый, резвый, мощный, злой! Летать в первое время — страшно. Требует длительных тренировок для освоения всех полетных возможностей. Управляется сложнее чем дешевые RTF квадрики на коллекторных движках. Требует времени на изучение профильных форумов. Необходимо докупать много всего, без чего он попросту не полетит. Можно конечно купить полный комплект, но и стоимость его в разы больше. Квадрокоптер совсем не подходит для съемок и плавных полетов. Не подходит в качестве первого квадрокоптера, для получения навыков управления квадрокоптерами.

Но зато он идеально подходит для тех пилотов, которые уже «выросли» из обычных мелких квадрокоптеров на коллекторы моторах. Совсем другие ощущения от полета!!! Даже без учета FPV. После освоения его летных характеристик и при более-менее уверенном полете можно сразу переходить к FPV полётам и снова получать уйму новых эмоций! А если учесть тот факт, что процесс сборки — это тоже удовольствие. То получаем тройной бонус!)

Eachine Racer 250 — идеальный вариант перехода от мелких квадриков с коллекторными моторами в класс гоночных квадрокоптеров на БК моторах! Бюджетный, простой и надежный.

Всем спасибо за внимание. Удачи в ваших полетах!)

Полетный контроллер и видеопередатчик

Сейчас становятся популярными комбинированные решения — полетный контроллер с встроенным видеопередатчиком. Плюсы очевидны — занимает меньше места, отсутствие лишних проводов, дешевле в цене. Но и как у всего хорошего, есть и минусы: если вы на продолжительное время включите его (контроллер с видеопередатчиком) без антенны, то он естественно сгорит и придется менять всю плату, включая полетник.

В последнее время, Betaflight делают упор разработки на полетный контроллер поколения F4, поэтому, рекомендуем придерживаться следующих компонентов:

  1. Дорогой, но хороший и качественный полетный контроллер с совмещенным видеопередатчиком плата разводки питания (PDB) — HGLRC F4 V6PRO
    Цена: 4000р или 64$
    HGLRC F4 V6PRO
    HGLRC F4 V6PRO
  2. Также хороший и популярный полетный контроллер с интегрированным видеопередатчиком, но без PDB (плата разводки, ее можно докупить примерно за 300-350р) NTXF4-FC Omnibus F4
    Цена: 3000р или 40$.
    NTXF4-FC Omnibus F4
    NTXF4-FC Omnibus F4

Прошивка и настройка. betaflight configuration

Чтобы прошить и настроить гоночный квадрокоптер 6S, нужны программы Betaflight Configuration и BLHeli Configurator.

Смотрите про коптеры:  Дрон SwellPro Spry, водонепроницаемый подводный Дрон с 4K камерой, портативный Дрон|Дроны с камерой| | АлиЭкспресс

Вы можете прочитать эту статью: Как прошить полетный контроллер и ESC BLhelli. Прошивка квадрокоптера

А можете следовать этой инструкции, но здесь будет не так подробно:

  1. Запустите Betaflight Configuration и нажмите на вкладку Прошивка (Firmware Flasher) и выберите в списке полетных контроллеров «FURYF4OSD», а версии прошивки — самую последнюю.
  2. Нажмите «Загрузить прошивку [Online]» (Load Firmware [Online]), а затем «Загрузить прошивку» (Flash Firmware), чтобы прошить полетный контроллер. После завершения, нажмите кнопку «Подключиться» (Connect).
  3. На вкладке Порты (Ports):
    — в UART1 нажмите кнопку Serial RX для вашего приемника;
    — установите для периферийных устройств UART3 значение «VTX (TBS Smart Audio)»;
    — нажмите Сохранить и перезагрузить.
  4. Теперь перейдите на вкладку «Конфигурация» (Configuration):
    — в блоке ESC/Motor выберите протокол DSHOT600;
    — включите или отключите реверс двигателей. Если не знаете что это и зачем, смотрите видео после этого пункта;
    — в блоке Конфигурация системы (System configuration) установите частоту PID на 8 kHz;
    — в блоке Приемник (Receiver) выберите режим своего приемника. Для XM выберите «Serial-based receiver» и «SBUS», для приемников FlySky это обычно тоже самое, только не SBUS, а iBus;
    — В блоке Arming (охрана) в строке Max arm angle установите значение 180, чтобы вы могли включить дрон в почти любом положении;
    — в блоке Other Features (другие функции) включите: Airmode, OSD, Anti Gravity и Dynamic Filter;
    — в блоке DSHOT Beacon Configuration поставьте галку;
    — нажмите Save and Reboot (сохранить и перезагрузить).

Для последующих шагов, вам нужно будет подключить аккумулятор к квадрокоптеру.

  1. На вкладке Приемник убедитесь в правильной работе углов продольного и поперечного наклона, крена, дроссельной заслонки (газа) и рыскания. При необходимости отрегулируйте передатчик и карту каналов.
  2. На вкладке Режимы (Modes):
    — назначьте переключатель для снятия и постановки на охрану (смотрите инструкцию по ссылке в зеленом блоке);
    — назначьте переключатель для смены режимов полета;
    — назначьте переключатель для включения пищалки (Beeper) и для активации функции «перевернуться после аварии». Эти 2 режима я обычно назначаю на 3-позиционный переключатель.
  3. На вкладке Motors (моторы) проверьте все двигатели, прибавляя им немного газа. При необходимости, поменяйте направление вращения (см. инструкцию в зеленом блоке выше);
  4. Отключитесь от Betaflight Configurator и подключитесь к BLHeli Configurator:
    — прошейте все регуляторы до последней версии;
    — смените направление движения двигателей, если необходимо (см. пункт 3 выше);
    — если сменили направление вращения, снова подключитесь к Бетафлай и проверьте.
  5. На вкладке OSD:
    — проверьте все необходимые функции и расположите экранное меню по своему усмотрению.

Вот и все! Настройки Failsafe по умолчанию и так хороши, но все же проверьте его — включите дрон, попробуйте немного взлететь и отключите пульт управления — дрон должен упасть на землю.

Прошивка.

  • Запускаем Betaflight Configurator (полетный контроллер пока не подключаем). На начальной странице видим список драйверов, которые необходимо установить. Устанавливаем все.настрой квадрокоптер своими руками
  • Теперь можно обновить прошивку полетного контроллера. Закрываем Betaflight, зажимаем кнопочку boot на полетном контроллере и держим, снова запускаем Betaflight, отпускаем кнопочку boot.Прошивка полетного контроллера Mamba F405Прежде всего вы должны убедиться в том, что установлен режим DFU (маркер 1 на картинке). Если этого не произошло, попробуйте повторить предыдущие шаги. Также проблемы могут возникнуть из-за криво установленных драйверов. Эту проблему можно решить очень полезной утилитой. Запустите ее от имени администратора, и она все сделает за вас. После этого, попробуйте снова.
  • Далее, переходите на вкладку программатор.
  • Из выпадающего списка выберите полетный контроллер Fury4OSD (DIAT) .
  • В следующем выпадающем списке выберите последнюю стабильную версию прошивки.
  • Нажмите на ползунок “полное стирание чипа”.
  • При подключенном интернете нажмите кнопку “Загрузить прошивку (Online)”. Дождитесь загрузки прошивки. После этого кнопка “Загрузить прошивку” станет активной.загрузчик Betaflight. Квадрокоптер своими руками
  • Нажимаем кнопку “Загрузить прошивку” и дожидаемся окончания ее заливки в полетный контроллер (ПК). Всё.
  • Отключаем ПК. Подсоединяем снова, но уже без зажатой кнопки boot. ПК должен мигать разноцветными светодиодами.

Регуляторы оборотов (esc)

С регуляторами оборотов сейчас на рынке более менее спокойно, ничего особо нового нет, BLHeli_S практически ничем друг от друга не отличаются. Рекомендуем использовать регуляторы марки Racestar, они хорошо себя зарекомендовали, недорогие и беспроблемные регуляторы оборотов на 30 ампер, чего хватит с небольшим запасом на нашу сборку:

  1. 4 регулятора оборотов Racerstar RS30A
    Цена набора: 2527р или 40$
    Racerstar RS30A
    Racerstar RS30A
  2. Регуляторы оборотов Emax Simonk Series 30A — здесь они продаются поштучно, поэтому нужно выбрать вкладку 30А и 4шт.
    Цена за 4шт — 2607р или 46,4$
    Emax Simonk Series 30A
    Emax Simonk Series 30A

Сборка гоночного квадрокоптера от а до я своими руками.

Не зная броду-не лезь в воду, как говорится.

Ох господа…. Решил поделиться.

Пост длинный.

Насмотрелся видео с ютюба про гоночные квадрокоптеры… Ну и решил, что хочу себе гоночный квад

Нашёл за 12к комплект квад fpv очки на ресурсе друзей наших китайцев. Квад ехал разобранный. Дабы быть уверенным в доставке из чайны такого агрегата — оплатил доставку.

Оно приехало через 6 дней, дядя курьер круче шумахера залетает в квартиру, ставит посылку, сует в нос бумажку с ручкой. Подписываю — он испаряется.

Вскрыль. Очечки супер. Коробка от квада показалась подозрительно маленькой. (вот я наивный)

Вскрываю квад, папа сидит рядом. Осматриваю, все классно, все в пакетиках

И тут папа задаёт вполне уместный вопрос.

А где пульт?

А его нет.

И батарейки нет

А суть в том, что человек, который покупает гоночный квад — изначально подразумевается что он профессионал. А у профессионалов есть свое оборудование.

У меня его естессна нет.

Итак это первое западло, с которым я встретился. Но приключения ещё впереди.

Ну заказал уже в Москве пульт и батарейку. Оно пришло — начал сборку. Неждан, надо паять. Паяю, благо умею. Присоединяю полетный контроллер (далее FC — flight controller) к компу. Хочу качать прогу для настройки — а хер там плавал, программка эта — сервис для хрома, веб интерфейс.

Матерюсь. Не пользуюсь хромом чисто из принципа, Firefox ван лав.

Поставил хром, поставил прогу. Не нашёл свой телефонный кабель, спер у папы его. Подключил, полез по ссылочке ставить дрова. Поставил

И снова детородный орган купается в море.

Устройство не опознается

Матерюся

Качаю все подряд драйвера, все ставлю

Неа.

Полез в гугл (хром сам мне его подсунул, так я яндексом пользуюсь) , начал рыться на форумах моделистов. Через полчаса я понял, что это не люди а хреновы инопланетяне. (ты зашёл не в тот район, ламер!)

Пошёл за комп к папе. Установил прогу там, скачал драйвер. То же самое.

Вернулся на форумы

Зацепился за фразу «tried all the cables I had at home…»

Пошёл надыбал другой провод. Подключил.

Сук, заработало. Подключение успешно. Дальше по инструкции надо было снести заводскую прошивку и поставить свежую…

Прошиваю

— Эррор

Прошиваю ещё раз

— Эррор

Прошиваю ещё раз с полной очисткой кристалла

— Фатал Эррор.

Еще попытка!

— Эррор. Кант коннект то бутлоадер.

Всё, приплыли. Кирпич.

Приходит папа. Я ему говорю что мол так и так, девайс почистил флэш бутлоадера и умер.

Папа сразу «а чей контроллер?»

Я «stm32»

Папа радостно «о, ну естественно. Замкни джамперы бут, сбросится»

Тут начался длинный спор, который ни к чему не привёл, мы его промотаем …

Окей, гугл не помог — да здравствует ютюб.

При запросе naze32 brick выпало штук 10 видео по раскирпичиванию FC.

Посмотрел первое попавшееся

Ах ВОООТ где тут контакты бут !

Замкнул проводком два контакта, оно прошилось

Алилуя!

Едем дальше

Дальше моторы, калибровка их контроллеров

Вставляю батарейку, калибрую, все ок. Проверка… (не пультом, а программкой управляется)

Два мотора не крутятся вообще, два дергаются.

Крууууто подумал я.

После пятнадцати минут раздумий и копания в настройках программы решил вынуть из квада FC и осмотреть, ничего не оставалось.

Чисто на всякий проверил шлейф от FC к разводке на моторы, благо контакты подписаны.

И тут я прих*ел.

Там 6 каналов и —

Проводок от 6 канала шёл в -, от 5 в , от 4 в 1 и так далее.

Короче китайцы спаяли шлейф через жопу, один клемм перевернули. (см фотки)

Я реально сильно испугался, что спалил моторы, но все равно решил переделать шлейф как надо (тупо разрезал пополам, перевернул и спаял)

Воткнул, запустил

Пошла жизнь, моторы работают…

Три.

Один просто дергается.

Думаю вот зараза

Прозваниваю шлейф, вдруг что то не спаялось… нет, все ок.

Потом решил поменять местами моторы, чтобы проверить, что именно гикнулось, мотор или контроллер или весь канал. Поменял местами моторы…

Теперь дергаются оба

Вывод — надо рандомно менять моторы местами, пока не заработает!)

В итоге, поменяв все моторы местами раз 6 — заработали все.

Но дальше хуже

Как к нему подключить пульт?

С пультом в комплекте идёт передатчик. Он подключается кучей одинаковых разноцветных проводов к FC.

Гугл на вопрос как подключить приёмник к FC молчит как партизан. На настолько тупые вопросы никто не отвечает.

Опять спас ютюб, на одном видео углядел уже подключенный приёмник, и видно провода.

Сук, они идут просто по порядку

После того как подключил, заметил, что на FC была маркировка.

… Facepalm.

Едем дальше

В программке видно что квад принимает сигнал

Но моторы вообще не реагируют.

Гугл кажется уже задолбался, готов сам из принтера вылезти и собрать этот квад за меня.

В итоге выяснилось, что моторы надо инициализировать. То есть назначить на любой тумблер на пульте инициализацию и включение датчиков.

Окей, назначил. Проверяю моторы

Да что ж ты будешь делать! Передние крутятся в неправильные стороны.

Меняю у них местами проводки, меняю лопасти…

Всё супер! Готов к полёту.

Вставляю батарейку в квад…

Она не влезает в квад.

Чуть чуть приспускаю винты креплений — пролезла.

Врубаю — пытаюсь аккуратно взлететь…

Аккумулятор дохнет.

Истратил пока моторы тестил и менял их туда сюда.

И вот я как дебил сижу в час ночи с готовым квадрокоптером на руках, подготовка которого заняла больше пяти часов, и не могу его опробовать.

Облом однако ж!

А на следующий день я достиг катарсиса.

И я реально счастлив

Потому что гораздо интереснее не купить и запустить, а заставить работать, хотя не работало. Покорячиться, но справиться. Это наслаждение победой.

Мораль: к серьёзным вещам надо готовиться заранее.

И главное никогда не сдаваться.

Добавить комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *

Adblock
detector