Калибровка регуляторов – APM Copter Team

Выбор настроек регуляторов

1. Включите аппаратуру и установите уровень газа на максимум.2. Подключите аккумулятор к коптеру. Светодиоды на плате APM (красный, желтый, синий) начали поочередно моргать. Это означает, что контроллер готов к процедуре калибровки регуляторов после последующего снятия и подачи питания с аккумулятора.3.

Оставить уровень газа на максимуме, отсоединить, а затем опять подключить аккумулятор.4. Контроллер теперь находится в режиме калибровки регуляторов (на плате можно видеть, что красный и синий светодиоды начали поочередно мограть).5. Необходимо дождаться, чтобы регуляторы проиграли мелодию. Далее будут сигналы, по количеству соответствующие подключенной батарее (3 раза для 3S батареи, 4 раза для 4S батареи и т.д.

https://www.youtube.com/watch?v=4tzQ3z4oYMI

), далее еще будет 2 сигнала, означающие, что регуляторы обнаружили высокий уровень сигнала газа (в районе 2000мкс).6. Резко сбросить газ на минимум.7. Сейчас вы должны услышать длинный сигнал от регуляторов, означающий, что обнаружен минимальный уровень газа и что калибровка завершена. Теперь можно попробовать добавить немного газа, чтобы моторы начали вращение.

1. Подключите один из регуляторов к приемнику на канал газа (обычно 3й канал).2. Включите аппаратуру и установите уровень газа на максимум.3. Подключите аккумулятор к коптеру.4. Необходимо дождаться, чтобы регуляторы проиграли мелодию. После двух сигналов резко сбросить газ на минимум.5. Сейчас вы должны услышать сигналы, по количеству соответствующие подключенной батарее (3 раза для 3S батареи, 4 раза для 4S батареи и т.д.

), затем длинный сигнал от регуляторов, означающий, что обнаружен минимальный уровень газа и что калибровка завершена. Можно попытаться слегка повысить газ, чтобы запустить мотор.6. Отключите батарею. Повторите шаги 1-5 для оставшихся регуляторов.7. Если процесс пошел не так, то необходимо убедиться, что аппаратура выдает сигнал без реверса.

• Brake: OFF. Торможение мотора после установки газа в «ноль». Может иметь значения включен/выключен
• Battery Type: Ni-xx(NiMH or NiCd). Не выбираем типа батарей Li-Po, т.к. регулятор остановит моторы, когда напряжение аккумулятора просядет, а так хоть есть шанс попытаться посадить коптер.
• CutOff Mode: Soft-Cut. При плавном выключении мотора контроллер сбрасывает обороты постепенно.
• CutOff Threshold: Low. Мотор будет выключен только при достижении минимального напряжения на аккумуляторе.
• Start Mode: Normal. Выбираем среднее значение из доступных (золотая середина). Мягкий и жесткий старт не рекомендуется.
• Timing: MEDIUM. Параметр, от которого зависит мощность и КПД двигателя. Может находится в пределах от 0° до 30°. Физически это электрический угол опережения коммутации обмоток.

На данный момент процедуру калибровки регуляторов считаем выполненной. Пробовать запускать моторы пока не будем, т.к. еще не произведена процедура первоначальной настройки контроллера.

Если вы нашли ошибку на странице, то нажмите Shift Enter или нажмите здесь, чтобы уведомить нас.

Самый простой способ понять откалиброван квадрокоптер или нет, это сделать тестовый полет. Хаотичная смена траектории при полете, говорит о необходимости произвести триммирование.

Перед калибровкой проверяем джойстики на пульте управления. На многих моделях по умолчанию правый стик отвечает за движение вверх-вниз, а левая сторона вперед-назад-влево-вправо. Включаем пульт, запускаем дрон в воздух на небольшую высоту – до 1 метра. И пробуем им управлять, задавая различные направления.

Принцип действия

Давайте разберемся с принципом действия подробнее. Коптер это аэродинамически абсолютно нестабильный аппарат. Стабильным его полет делает бортовой компьютер или полетный контроллер.Для того, чтобы дрон накренился необходимо, чтобы два двигателя замедлили вращение, а два противоположных — наоборот увеличили.

Квадрокоптер DJI Mavic Air Fly More Combo

Коптер может повернуть (так называемое «рыскание») влево или вправо, ускоряя два двигателя, которые расположены по диагонали друг к другу, одновременно замедляя два других. Для перемещения доступны 3 оси — тангаж (pitch), крен (roll), рыскание (yaw). А также газ (Throttle).

Замечания и рекомендации

• Многие регуляторы при включении с высоким уровнем газа входят в режим программирования. Уровень сигнала запоминается как максимальный. При перемещении стика газа с минимальное положение уровень сигнала запоминается как минимальный.
• Если после калибровки моторы не начинают вращаться одновременно или вращаются с разной скоростью, то калибровку необходимо повторить.
• Если не получается выполнить калибровку с использованием контроллера APM, то выполните ее вручную (вторым способом) для каждого регулятора.
• Для некоторых регуляторов процедура калибровки отличается. Читайте документацию по регулятору.
• Для более точной калибровки можно подключить все регуляторы одновременно к приемнику. В этом случае будет исключено влияние «плавания» сигнала аппаратуры.

Чем обусловлено количество моторов?

Во – первых безопасностью: при выходе из строя одного винта или мотора коптер рухнет на землю и разобьётся, гексакоптер сядет с минимальными повреждениями, окта – фактически не заметит потерю одного двигателя/винта.

Ниже на видео видно, как гексакоптер садится без существенных повреждений на 5 двигателях.

Во – вторых: полезную нагрузку гексакоптер способен взять бОльшую, за счет большей суммарной мощи двигателей.

Но есть у гексы/окты и минусы:

1. Выше стоимость – рамы стоят дороже, большее количество двигателей, регуляторов оборотов (ESC) и винтов.
2. Чтобы обеспечить сопоставимое время полета требуется батареи большей емкости.

Из чего состоит система

Концептуально радиоуправляемый коптер состоит из двигателей, регуляторов оборотов, лопастей, рамы, полетного контроллера, батареи, радиоприемника и передатчика. На самом деле в нем гораздо больше модулей, о которых мы поговорим чуть ниже.

Полетный контроллер — это мозг вашего аппарта, именно он отвечает за поведение в полете. Как правило, полетный контроллер представляет собой плату или небольшую коробочку с микросхемой внутри. Современные полетные контроллеры, это сложные устройства, способные обрабатывать сигналы поступающие с множества различных устройств и самостоятельно принимать решения о выборе наиболее оптимальной траектории полета и избегать столкновения с препятствиями. Такие контроллеры установлены на DJI Mavic Pro и DJI Spark.

Как правило полетный контроллер состоит из четырех базовых датчиков:

• Акселерометр или датчик угловых скоростей;
• Гироскоп;
• Магнитометр или компас;
• Барометр — датчик атмосферного давления, который помогает удерживать высоту.

Управление осуществляется через радиопередатчик, он же пульт управления. Большинство передатчиков работают на частоте 2,4 ГГц, это своеобразный стандарт. Команды с передатчика поступают на радиоприемник который подключен к полетному контроллеру. Полетный контроллер обрабатывает полученный радиоприемником сигнал и передает команды двигателям.

Пульт управления квадрокоптером DJI Mavic Air Fly More Combo

В самом общем случае управляется коптер по 4-м каналам, которые как раз и есть упомянутые нами выше тангаж (pitch), крен (roll), рыскание (yaw) и газ (Throttle). Чтобы понять, как управляется дрон читайте основы управления.

В состав FPV-систем входит набор оборудования из пяти основных компонентов:

1. Камера.
2. Дополнительная антенна (например, клеверная антенна может передавать на расстояния до 1 км с маломощным трансмиттером).
3. Трансмиттер, простыми словами – передатчик видеосигнала, обычно его мощность составляет доли и единицы ватт. От мощности зависит радиус действия сигнала.
4. Монитор с ресивером, устроен наподобие телевизора.
5. Источник питания.

Элементы FPV

На квадрокоптер устанавливают камеру, антенну, трансмиттер и источник питания. В качестве камеры можно использовать, например, GoPRO или специализированную аналоговую FPV-камеру. Независимо от выбранной камеры, в любом случае важно, чтобы ваша камера и трансмиттер могли связаться друг с другом, соответственно нужен будет подходящий кабель. Обычно используется шнур с проводами питания для камеры и передатчика и провод для передачи сигнала.

FPV-систему вы можете установить на любые дроны самостоятельно, купив такой набор оборудования как описано выше. Другой вариант – это купить устройство с предустановленными техническими средствами для трансляции видео. «Готовые» квадрики с камерами бывают различных конструкций. Камера может быть съёмной или встроенной в корпус. А монитор, может быть расположен либо в пульте дистанционного управления, либо быть отдельным устройством.

Квадрокоптер с FPV

Не менее интересны квадрокоптеры, которые транслируют видео на смартфон. Часто такие модели и управляются либо напрямую с мобильного или планшета, либо ваше устройство становится дополнением к пульту управления. С помощью мобильного приложения обычно управляются небольшие любительские модели беспилотников с нижнего и среднего ценового сегмента.

1. Квадрокоптер с камерой DJI Mavic PRO

Появление DJI Mavic Pro можно назвать переломным моментом для воздушных фотографов и режиссеров. Первоначально созданный в качестве профессиональной (и портативной) воздушной медиа системы, этот коптер на самом деле скрывает в себе довольно высокие возможности, а цена делает его доступным для кинематографистов-новичков.

Люди не были уверены, сможет ли он конкурировать с DJI Phantom 4 или Inspire 1, но если вы ищете свою первую профессиональную модель, Mavic супер-портативный и мощный. Он может похвастаться огибанием препятствий, датчиком избыточности и модулем оптического позиционирования, который в сочетании с GPS и ГЛОНАСС гарантирует точное расположение во время внутренних и наружных полетов.

Последнее обновление модели — Mavic Pro Platinum, который летает намного тише и дольше. Mavic Pro Platinum на 60% тише по сравнению с Mavic Pro, и на 11% дольше работает от батареи, что увеличивает среднее время полета с 27 минут до 30 минут.

Ключевые характеристики и стоимость

Две дополнительные недорогие модели

Современные модели помимо основных модулей содержат ряд вспомогательных таки как:

• GPS компас, для определения местоположения аппарата
• курсовая камера и видео передатчик для передачи изображения на экран пилота или на полетный шлем (так называемый полет от первого лица или FPV)
• гироскопический 2-х или 3-х подвес с камерой – который стабилизирует камеру, защищая ее от вибраций
• телеметрия или OSD (OnScreenDisplay) которая отвечает за вывод характеристик полета на экран монитора или полетного шлема
• датчики контроля высоты и облета препятствий
• wi-fi и Bluetooth модули

Сенсорные датчики DJI mavic Air

2. Квадрокоптер с камерой DJI SPARK

DJI Spark — это селфи-дрон, который взлетает с руки оператора и автоматически переходит в “Режим жеста”, который позволяет пользователям отправить его в воздух и снять видео по заранее определенному курсу полета, например, по кругу, по следам или съемка спереди. Благодаря распознаванию жестов и технологии огибания препятствий, Spark без преувеличения можно назвать самым удобным для пользователя беспилотником на рынке.

Режимы Intelligent Flight, доступные у более профессиональных дронов DJI — TapFly и ActiveTrack — есть также и у Spark. Новый режим QuickShot автоматически создает 10-секундное видео из видеозаписи, полученной в полете. QuickShot позволяет избежать всей работы по созданию необработанной видеозаписи и превращения в конечное видео. Вместо того, чтобы снять видео, загрузить его, редактировать, а затем скачивать, Он просто создает видео, используя лучшие снимки.

Ключевые характеристики

• Подходит для — любителей
• Камера — 12МП
• Время полета / время работы от батареи: 16 минут
• Расстояние передачи: 1.2 мили
• Скорость: до 31 мили в час
• Диапазон VPS: 98 футов
• Подвес: 2 осевой
• Вес: 0.66 фунта (ОЧЕНЬ легкий)
• Детали камеры: 1/2.3 Sensor Powerful Lens, разрешение 1080р
• Средняя цена: 31 тыс. рублей

5. Квадрокоптер с камерой DJI Inspire 2

DJI Inspire 1 — гибкий вариант большого квадрокоптера с камерой, вращающейся на 360°, давая неограниченный обзор. Подвес с 3 осями и легко снимаемая камера для безопасного проведения апгрейда с одной из предложенных от самой же компании — Zenmuse X3, Zenmuse X5, Zenmuse X5R, Zenmuse XT, и т.д. Вы когда-нибудь слышали о режиме Dual-Operator?

Ключевые характеристики и цена

DJI Inspire 2 был запущен в ноябре 2016 году и поступил в продажу в январе 2017. Эта модель намного мощнее по сравнению с DJI Inspire 1. Одно из первых заметных обновлений — наличие двух разных камер. Одна под беспилотником, осуществляющая полное вращение на 360°, другая установленная на передней стороне для лучшего вида от первого лица.

Используя режим двух операторов один пилот может просматривать одну камеру, например, фронтальную, в то время как другой человек будет управлять нижней частью системы камер. Довольно круто. DJI недавно выпустила камеру ZenMuse X7, Супер 35-миллиметровую камеру, созданную для воздушной кинематографии, которая совместима с Inspire 2.

Характеристики

6. Квадрокоптер с камерой DJI Phantom 3 (Professional)

DJI Phantom 4 — один из лучших беспилотников на современном рынке. Это самый быстрый Phantom из существующих, способный достичь максимальную скорость 45 миль в час. У него также превосходное время полета 28 минут — этого достаточно для профессиональных пилотов, чтобы получить необходимые снимки и минимизировать время простоя.

У Фантома 4 также есть встроенная камера, которая может записывать видео в 4K, 2.7K, 1080р и 720р. Но особенно достойна внимания система огибания препятствий. Беспилотник может разумно выбирать позицию и маневрировать вокруг препятствий. Улучшения Vision Positioning System (VPS) и фронтальных датчиков препятствия помогают обеспечить большую безопасность и уверенность при полете в закрытом помещение или с большим количеством препятствий вокруг.

Характеристики и стоимость

DJI — гигант в мире дронов. Их серия DJI Phantom 3, вероятно, представляет собой наиболее продаваемые модели 2015 и 2016 года, и один из лучших квадрокоптеров с камерой. В серии есть четыре различных модели: Standard, 4K, Advanced и Professional. DJI Phantom 3 Professional — самая сложная модель в ряду, и, как говорит название, он был разработан для профессиональных пилотов. Он предлагает видео 4K, 23 минуты времени полета и огромное 5-километровое расстояние управления.

Квадрокоптер имеет пять усовершенствованных режимов полета:

• Follow Me
• Course Lock
• Waypoints
• Home Lock
• Point of Interest

Эти автономные режимы позволяют сфокусироваться на управлении камерой и получении нужного снимка. Это делает DJI Phantom 3 Professional разумным выбором для профессиональных пилотов. Если вы ищете бюджетный вариант и/или готовы пожертвовать некоторыми дополнительными свойствами более новых систем, серия Phantom 3 предлагает более доступные цены, но все еще мощные аппараты.

Характеристики

7. Квадрокоптер с камерой Yuneec H520

Если вы не слышали о Yuneec, вы упускаете возможность познакомиться с высококачественными платформами аэрофотокамер, которые могут идеально подойти для ваших развлекательных (или деловых) потребностей. H520 оборудован шестью роторами, полной камерой на подвесе и выдвигающимся ножками. Yuneec готов к простому и безопасному полету, с шикарными фото и видео в формате Ultra HD и 4K.

Характеристики

• Подходит для — профессионалов
• Пульт дистанционного управления: ST16S
• Камера: 4K/2K /HD
• Максимальная высота: 500 м
• Макс. время полета: 25 минут
• Вес: 3.6 фунта (с батареей, без подвеса)
• Примечательные атрибуты: гексакоптер = огибание препятствий, камера на 360°
• Стоимость — 125 тыс. рублей

8. GoPro Karma — квадрокоптер с камерой Hero 6 Black

Беспилотник GoPro Karma — хороший середнячок, который делает высококачественные снимки в движении или просто записывает важные моменты из жизни. Вы можете купить Karma в комплекте с камерой GoPro Hero6 Black или более ранними версиями серии Hero, что позволяет сэкономить деньги на хорошей камере 4K.

Особенности и характеристики

• Подходит для — любителей и профессионалов
• Камера — 4K 60 / 1080P
• Karma снимает удивительно плавное видео с GoPro.
• Беспилотник Karma сворачивается и помещается в легкий чехол. Берите его куда угодно. Когда вы будете готовы к полету, просто разверните его и присоедините пропеллеры.
• Стабилизатор Karma позволяет записывать потрясающие видео без встрясок и в воздухе, и на поверхности.
• 5100mAh 14.8-вольтовая батарея обеспечивает до 20 минут полета на 1-часовой зарядке
• Стоимость: 100 тыс. рублей

Квадрокоптер U49C Red Heron представляет собой отличный вариант для новичка. Force1 RC включает в эту модель дополнительную батарею, которая удваивает время полета, что будет отлично для людей, проводящих свои первые часы полета. Red Heron также имеет запасные двигатели, что особенно ценно для начинающих пилотов.

• Подходит для — любителей и профессионалов
• Время работы от батареи — 15 минут
• Камера — 13MP, 4K при 30 fps
• Камера позволяет получить четкое изображение, которое конкурирует с другими беспилотниками для новичков — благодаря широкоугольной камере на 120°
• Бездисплейный режим и удобные аварийные сигналы делают его одним из лучших беспилотников для детей
• Легкий полет благодаря дистанционному управлению (не нужны специальные приложения): Дрон FPV требует мобильного устройства – этот беспилотник с камерой может работать прямо после извлечения из коробки
• Уст ойчивая камера позволяет получить качественные изображения HD; идеально для новичков или профессионалов
• Средняя стоимость: 6 тыс. рублей

Компания GoPro выпускает экшн-камеры и оборудование к ним. Наибольшая популярность досталась камерам GoPro Hero, прямоугольная конструкция оказалась настолько удачной, что большинство аналогов используют аналогичный форм-фактор. Тем не менее, компания коснулась съёмки видео с воздуха и выпустила квадрокоптер GoPro Karma.

Отличительными особенностями модели является как раз-таки камера. В отличие от предыдущих в подвес установлена обычная экшн-камера, в зависимости от комплектации это Hero 5, либо Hero 6.

GoPro Karma

Но экшн-камерой особенности не ограничены – она установлена на трёхосевом подвесе Karma Grip, который можно легко снять и использовать отдельно от дрона для съёмки плавных роликов с рук — это существенный плюс. Корпус дрона Go Pro компактный со складной конструкцией лучей.

Сам же квадрокоптер складной и довольно компактный. Основные функции в целом повторяют его основных конкурентов от DJI:

• бесколлекторные двигатели;
• характеристики и качество видео зависят от установленной камеры;
• максимальная скорость — 56 км/ч
• время работы — до 20 минут;
• разные режимы полёта, например, облёт заданных точек, съёмка селфи, автоматические взлёт и посадка;
• вес – 1006 г.

Недостатком является отсутствие датчиков распознавания препятствий и отсутствия режима «Следуй за мной». Его средняя стоимость около 900-1000 долларов.

10. Квадрокоптер с камерой Parrot AR Drone 2.0

В 2014 и 2015 году серия Parrot AR Drone представляла одни из самых продуктивных беспилотников на рынке. Используя их приложение FreeFlight, вы можете управлять этим беспилотником с помощью смартфона или планшета, или же традиционного контроллера. 720р HD-видео может передаваться непосредственно на смартфон.

Характеристики

Квадрокоптер для видеосъемки от известного китайского бренда Xiaomi Mi Drone 4k. Как уже видно из названия, поддерживает съёмку видео в высоком разрешении (3840×2160). Это крепкий дрон, который не скрипит и не гнется. Складные лапы позволяют удобно транспортировать устройство в небольшом рюкзаке.

Фирменная камера устанавливается в 3-осевой подвес и позволяет получить довольно хорошую и плавную картинку. Xiaomi Mi Drone 4k претендует на звание бюджетного при стоимости в 550-600 долларов, по сравнению с предыдущими.

Xiaomi

Обзор характеристик квадрокоптера:

• бесколлекторные моторы;
• разрешение камеры – 12 Мп с матрицей от Sony снимает в 4к при 30 FPS, битрейт 60 Мбит/с и до 100 FPS в FHD 1080p;
• хороший 3-осевой подвес;
• продолжительность работы — до 27 минут
• максимальная скорость — 36 км/ч;
• максимальная высота — 120 м;
• спутники — GPS/Glonass;
• летать помогают акселерометр, магнитометр и ультразвуковой датчик;
• частота передачи AV сигнала — Wi-Fi network;
• частота радиосигнала — 2,4/5,8 ГГц;
• вес дрона — 1390 г.

Его главным недостатком является наличие багов в прошивке и приложении, однако периодически выходят обновления.