Квадрокоптер MJX Bugs 7: отзывы

Квадрокоптер MJX Bugs 7: отзывы Роботы

Основные проверки

Для идентификации проблемы, нужно выполнить ряд проверок:

  1. Проверить, корректно ли работает приемник. Для этого нужно зайти в Betaflight во вкладку «Receiver» и подвигать стики пульта — каждое движение должно правильно отображаться на графике (должны двигаться полоски состояния).
    betaflight-Setup configurator receiver
  2. Проверьте, настроен ли пункт ARM во вкладке Modes, должен быть выбран правильный канал (обычно это AUX1), а желтые ползунки расположены в правой части, определяющие положение переключателя. При перемещении переключателя в положение ON, нижний индикатор должен быть в зоне желтых ползунков.
  3. Если к дрону подключен USB (к ПК), то будет активна автоматическая защита. Отсоедините USB-кабель.

Если эти пункты проверены, но проблема не решена, то читайте дальше.

Почему квадрокоптер тянет в сторону

Ситуация, в которой квадрокоптер кренит набок или не взлетает, очень распространенная проблема. Вызывают неполадку несколько причин:

  1. Неправильные настройки. Перед отправкой в магазины дроны подготавливают для полета, но в процессе многочисленных транспортировок калибровка может сбиться.
  2. Слишком туго насажен один из винтов. Если при сборке допущена ошибка, и какой-то пропеллер вращается с большим усилием, нежели остальные, квадрокоптер будет тянуть в сторону.
  3. На ось двигателя в месте крепления винта намотались нитки, травинки или волосы. Такое часто случается со старыми дронами — сам пропеллер в порядке, но лишние элементы тормозят его вращение.
Смотрите про коптеры:  IRB 6640 - Промышленные роботы

Еще одна причина, по которой квадрокоптер может тянуть в сторону, это ошибка при самостоятельной замене винта. Хрупкие пропеллеры часто ломаются, для устранения поломки необязательно обращаться к профессионалам — детали стоят дешево и не являются дефицитом.

Почему и что делать, если квадрокоптер при взлете тянет в одну сторону
Дрон может тянуть в сторону по причине малозаметной трещины на винте и разбалансировки конструкции

Что такое home point?

Домашняя точка по умолчанию является первым местом, где дрон получил сильные сигналы GNSS (данные о местоположении). В приложении DJI Fly App белый значок GNSS будет содержать не менее 4 белых полос. Индикатор состояния Mavic Mini быстро мигает зеленым после того, как Home Point была записана.

Домашняя точка может быть записана неправильно – с версиями прошивки, предшествующими v01.00.0400, можно было взлетать и летать со слабым сигналом GPS или при плохом освещении. Если у вас слабый сигнал GPS на взлете, то домашняя точка будет записана неправильно.

Домашняя точка будет записана, когда дрон обнаружит сильный сигнал GPS это будет означать то, что дрон вернется в другую домашнюю точку, чем в ту которую вы хотели.

В версии встроенного ПО v01.00.0400 была добавлена ​​функция отключения взлета при слабом сигнале GPS (GPS <8) и недостаточном освещении окружающей среды. Эту функцию можно отключить вручную (требуется приложение DJI Fly v1.0.4 или новее).

Слабый или недоступный GPS. Несмотря на то что у вас может быть записана домашняя точка при взлете, ваш дрон не сможет вернуться в исходную точку, если сигнал GPS станет слабым или недоступным. Очень важно летать в местах, где сигнал GPS сильный.

Заряд батареи — Батарея разрядилась до уровня, при котором она не может позволить вернуться квадрокоптеру в исходную точку и вместо этого он будет вынужден совершить аварийную посадку.

Полет против ветра — может сильно замедлить работу любого дрона и довольно быстро разрядить аккумулятор.

Откалибруйте компас и IMU — если ваш дрон не возвращается в исходную точку, возможно он не знает своего точного местоположения из-за электромагнитных помех или у него возникают проблемы с правильным поиском глобальных спутников.

Откалибруйте компас. Несмотря на то, что IMU касается позиционирования калибровка IMU (инерциальный измерительный блок)также не является плохой идеей.

Читайте: Как правильно делать калибровку квадрокоптера?

Потерянное соединение с пультом дистанционного управления — Функция отказоустойчивого RTH автоматически активируется на многих моделях после потери сигнала пульта дистанционного управления в течение более 11 секунд. Тем не менее, это зависит от того, была ли домашняя точка была успешно записана в первую очередь.

Сильный ветер — Если дрон летит обратно в исходную точку с определенной скоростью. Если ветрено, дрон не сможет достичь конечной точки вовремя и совершит аварийную посадку.

Читайте: Как не потерять свой квадрокоптер и что делать если это случилось?

Высота над уровнем моря – если вы не летаете на открытой местности, может быть важно установить другую высоту, чем высота по умолчанию 20 метров (65,61). Полеты в местах, где есть деревья, канавы, высокие кусты и т. Д. Вы можете установить другую высоту RTH в приложении DJI Fly.

Основные поломки и их причины

Причины повреждений гидравлических компонентов разнообразны. В этой таблице собраны основные неисправности гидросистем, их причины и способы исправления.

Вид неисправностиПричины возникновенияСпособы ликвидации
Отсутствует подача жидкости в систему, которую должно обеспечить насосное оборудованиеЗасорился всасывающий трубопроводПрочистить
Недостаточное количество жидкости в бакеДобавить рабочую жидкость до требуемого уровня
Подсос воздушной струи во всасывающий трубопроводПроверить герметичность соединений и подтянуть их
Неисправность насосаОпределить причину поломки и устранить ее
Вязкость рабочей жидкости, не соответствующая требуемой величинеЗаменить жидкость
Низкое давление в системеВысокие внутренние протечки в насосе из-за его повышенного износаПроверить работу насосного оборудования на ХХ и под нагрузкой. Если КПД не соответствует паспортной величине, то насос реставрируют или заменяют
Большие протечки в системеПоставить новые уплотнения, проконтролировать узлы на герметичность
Снижение вязкости масла при повышении температуры обычно выше 50°CПроконтролировать и улучшить условия маслоохлаждения
Большие наружные утечки в насосе через его корпусОбследовать уплотнительные элементы, осмотр корпуса насоса на предмет наличия трещин и других дефектов
Повышенный уровень шума и вибрацийЗасорение фильтрующего элементаПромыть или при необходимости установить новый
Подсос наружного воздуха во всасывающем трубопроводеПроверить и затянуть соединения
Большое сопротивление во всасывающих трубахЗаменить их на изделия большего сечения
Вибрации клапанаПроверить каналы демпфирования
Слабая фиксация трубПодтянуть крепления
Резкое снижение скорости при росте нагрузкиКлапаны настроены на низкое давлениеИсправить регулировку клапанов
Повышенные протечкиПроверить соединения и уплотнения
Плавное уменьшение скорости рабочего органаЗагрязнение рабочей жидкостиЗамена гидравлической жидкости
Засор фильтров и дросселейПромыть или заменить фильтры
Снижение вязкости рабочей средыЗалить новую гидравлическую жидкость
Повышение температуры масла выше требуемого значенияНеэффективно работающая система отведения теплаУлучшить отвод тепла от труб или бака
Насос не разгружается в нерабочем состоянииПроверить и отремонтировать разгрузочное устройство
Слишком большие запасы по характеристикам насосного оборудования – давлению и подачеПодобрать насосное оборудование с параметрами, соответствующими характеристикам системы
Предохранительный клапан не держит давлениеЗагрязнение клапанного седла или клапанаПрочистить, промыть компоненты
Износ седлаЗаменить деталь
Поломка пружиныЗаменить деталь
Гул и перегрев электромагнитовСлишком жесткая пружинаУстановить более слабую пружину
Несоответствие напряжения тока питания номинальному значениюНаладить напряжение тока
Отсутствует реверс масла золотникомЗаедание золотникаРазборка и промывка золотникового элемента, ослабление крепежей, повышение давления в цепи управления

Анализ факторов, влияющих на безопасность полета беспилотных летательных аппаратов. причины авиационных происшествий беспилотных летательных аппаратов и способы их предотвращения

НАУЧНОЕ ИЗДАНИЕ МГТУ ИМ. Н. Э. БАУМАНА

НАУКА и ОБРАЗОВАНИЕ

Эл № ФС77 • 48211. Государственная регистрация №0421200025. ISSN 1994-0408

электронный научно-технический журнал

Анализ факторов, влияющих на безопасность полета

беспилотных летательных аппаратов.

Причины авиационных происшествий беспилотных

летательных аппаратов и способы их предотвращения

# 12, декабрь 2022

Б01: 10.7463/1212.0500452

Гулевич С. П., Веселов Ю. Г., Прядкин С. П., Тырнов С. Д.

УДК 629.7.067

Россия, МГТУ им. Н.Э. Баумана Россия, ОАО «Камов»

Россия, ВУНЦ ВВС «Военно-воздушная академия им. профессора Н.Е. Жуковского и

Ю.А. Гагарина»

Россия, Радиотехнический институт им. академика А.Л. Минца

[email protected]

Вопросы безопасности применения беспилотных летательных аппаратов (БЛА) во всем фазовом пространстве ожидаемых условий эксплуатации (ОУЭ) представляют серьезную научно-техническую проблему. Один из аспектов данной проблемы – обеспечение безаварийного применения БЛА, исключающего неконтролируемое падение БЛА на землю и связанное с этим непреднамеренное нанесение ущерба жизни, здоровью людей и их имуществу на земле.

Решение данной проблемы рассмотрим на примере летной эксплуатации трансзвуковых БЛА на режимах полета близким к предельно допустимым по условиям безопасности полета.

Важнейшими особенностями летной эксплуатации БЛА на данных режимах полета являются [1, 2]:

– полная автономность полета БЛА от момента старта до посадки. Данное обстоятельство предопределяет невозможность какого-либо вмешательства в траекторное управление беспилотным летательным

аппаратом в процессе полета, то есть невозможность коррекции введенной на земле в навигационно-пилотажный комплекс (НПК) БЛА заданной программы полета;

– преобладание неустановившихся режимов полета;

– значительное расширение диапазона эксплуатационных углов атаки и знакопеременных перегрузок;

– выполнение полетов на максимальную практическую дальность полета на предельно малой возможной высоте.

Для определения возможных путей решения проблемы обеспечения безаварийного применения БЛА необходимо, прежде всего, провести системный анализ факторов, влияющих на безопасность полета БЛА, сформировать перечень аварийноопасных режимов полета БЛА.

Основными причинами авиационного происшествия БЛА (аварии, катастрофы) являются:

1 Отказ маршевого двигателя или его систем, вследствие чего произойдет неконтролируемое падение БЛА на землю.

2 Отказ (сбой) бортовой системы управления (вычислитель, доплеровский измеритель скорости и угла сноса, радиовысотомер малых высот) БЛА, следствием чего будет невыполнение полетного задания (отклонение от заданного путевого угла, нарушение пространственно-временного прохождения промежуточных пунктов маршрута, отклонение от заданной высоты полета и т.п.) и посадка БЛА в нерасчетном районе, что может привести к частичному (или полному) разрушению БЛА.

3 Превышение основных ограничений для БЛА, связанных, в основном, с летной эксплуатацией БЛА в условиях сильной турбулентности атмосферы, а также в режиме полета с огибанием горного сложно-пересеченного рельефа местности, несоблюдение которых недопустимо по условиям безопасности полета при исправной работе систем и оборудования.

3.1 Ограничения по углу атаки или коэффициенту подъёмной силы.

Ограничения по углу атаки а или коэффициенту подъёмной силы Су

осуществляется в целях предотвращения выхода БЛА на большие углы атаки, на которых:

– нарушается плавность обтекания, и наступает срыв потока с несущих поверхностей, что сопровождается потерей устойчивости и управляемости БЛА («сваливание в штопор»);

– происходит потеря газодинамической устойчивости компрессора маршевого двигателя БЛА («помпаж»).

3.2 Ограничения по минимальному скоростному напору. Ограничение по минимальному скоростному напору осуществляется в целях спасения

БЛА (ввод в действие парашютно-реактивной системы посадки) при

*

величине динамического скоростного напора д меньшей нижнего эксплуатационного предела. Дальнейшее уменьшение д привело бы к невозможности полёта БЛА без превышения ограничения по Ядоп.

3.3 Ограничения по максимальной скорости (числу М полёта, динамическому скоростному напору). При выборе ограничений по максимальной скорости (числу М полёта, динамическому скоростному напору) учитываются в основном следующие факторы: прочность или жёсткость конструкции; вибрации; устойчивость и управляемость летательного аппарата (в основном потеря эффективности элевонов, возрастание потребной мощности рулевых машин); характеристики системы управления (передаточные числа автопилота и т.д.).

Следствием превышения основных ограничений, связанных с эксплуатацией БЛА может быть авиационное происшествие, заключающееся в разрушении БЛА в воздухе или неконтролируемым его падении на землю.

4 Некорректный учет комплекса случайных факторов, влияющих на практическую дальность полета [3], при проведении инженерно-штурманского расчета дальности и продолжительности полета (РДП).

К случайным факторам, вызывающим возможное отклонение (увеличение) фактических характеристик расхода топлива БЛА от принятых при РДП, относятся [4, 6]:

– отклонение аэродинамических характеристик БЛА в процессе изготовления и эксплуатации планера БЛА от характеристик, принятых, по результатам испытаний в аэродинамических трубах и уточненных на этапе летных испытаний;

– отличие значений балансировочного отклонения элевонов от значений, полученных при летных испытаниях;

– отклонение фактической величины тяги маршевого двигателя в процессе его изготовления и эксплуатации от величины, принятой по результатам стендовых испытаний маршевого двигателя;

– отличие расходных характеристик маршевого двигателя от характеристик, полученных при летных испытаниях БЛА;

– отличие фактического распределения температуры воздуха от принятого при расчетах дальности и продолжительности полета;

– отличие фактического распределения атмосферного давления по высоте от принятого при расчетах дальности и продолжительности полета;

– отличие фактических значений скорости и направления ветра по маршруту полета от прогнозируемого;

– навигационные погрешности;

– погрешность стабилизации заданного высотно-скоростного режима полета;

– характер («волнистость») микрорельефа восходящего ската рельефа горной местности. При огибании микрорельефа возрастает среднее значение силы лобового сопротивления БЛА из-за колебаний нормальной перегрузки за счет увеличения индуктивного сопротивления, величина которого пропорциональна квадрату нормальной перегрузки. Увеличение силы лобового сопротивления БЛА вызывает пропорциональное увеличение потребной тяги и, следовательно, часового расхода топлива. Поскольку

система управления БЛА стабилизирует его скорость (ибо при постоянных значениях давления и температуры на высоте полета, то есть в данных конкретных условиях, стабилизация скоростного напора и числа М полета означают стабилизацию воздушной скорости), увеличение часового расхода топлива будет соответствовать пропорциональному увеличению километровых расходов топлива;

– отличие величины располагаемого запаса топлива от принятого при расчетах дальности и продолжительности полета (технологический разброс емкости топливных баков при их изготовлении, разброс по времени работы маршевого двигателя на земле).

Случайные факторы, влияющие на дальность полета, учитываются, при проведении инженерно-штурманского расчета дальности и продолжительности полета, величиной гарантийного технического запаса топлива.

Гарантийный технический запас топлива – масса топлива, учитывающая возможное отклонение (увеличение) фактических характеристик расхода топлива БЛА от принятых при РДП, обусловленное комплексом случайных факторов.

Следствием некорректного учета величины гарантийного технического запаса топлива при проведении РДП может быть авиационное происшествие, заключающееся в неконтролируемом падении БЛА на землю по израсходованию всего объема располагаемого запаса топлива.

5 Некорректный учет факторов, влияющих на безопасность маневров в вертикальной плоскости при огибании БЛА рельефа местности или искусственных сооружений.

Важнейшим эксплуатационным фактором, определяющим безопасность полета БЛА в режиме полета с огибанием рельефа, является минимально-допустимая безопасная высота полета, рассчитываемая при проведении инженерно-штурманского расчета [5].

Минимально-допустимая безопасная высота полета БЛА, рассчитываемая из условия нестолкновения БЛА с землей, зависит от показателей эксплуатационной маневренности летательного аппарата, определяющих характер изменения кривизны траектории полета БЛА в плоскости симметрии летательного аппарата, в частности от предельно возможных и допустимых величин перегрузок, быстроты создания перегрузок, а также от диапазона допустимых скоростей полета:

Hmin = f (П ПЭ t aV )

Зад J уа.распУ y.max.’ пу у’

уа.расп.’ у.max.’ ny ‘

где Пуа -располагаемое значение нормальной составляющей

перегрузки, определяется предельным значением подъемной силы, которую можно создать при данных мгновенных значениях высоты и скорости полета;

Пу max _ максимальная эксплуатационная перегрузка (предельно

допустимая по прочности летательного аппарата), определяется максимально допустимой величиной подъемной силы, которая является постоянной для данного типа летательного аппарата;

tny – время создания нормальной перегрузки;

А V – диапазон скоростей полета.

Время создания нормальной перегрузки tпу (время выхода на

нормальную перегрузку) вместе с располагаемыми для данного типа БЛА значениями пУ характеризует возможности выполнения резких маневров, требующих быстрого изменения кривизны траектории полета в плоскости симметрии БЛА, что особенно важно при облете горного сложно-пересеченного рельефа местности.

Время создания нормальной перегрузки t и характер зависимости

АПу = f (t) зависит от: момента инерции летательного аппарата

относительно его поперечной оси; демпфирующего момента; моментов статической устойчивости, эффективности «руля высоты», инерционности звеньев канала управления продольным движением БЛА.

Следует отметить, что одним из факторов, влияющих на безопасность маневров в вертикальной плоскости при огибании БЛА рельефа местности, является турбулентность атмосферы в горных районах, для которых характерна неустойчивая метеорологическая обстановка, особенно в осенние и зимние месяцы. Вблизи скатов гор наблюдаются сильные восходящие и нисходящие потоки воздуха со скоростью 10-20 м/с. Они вызывают сильную болтанку летательного аппарата, которая сказывается на точности выдерживания заданного режима полета [7]. Турбулентность атмосферы в горных районах вызывается деформацией воздушного потока при обтекании возвышенностей.

Восходящие воздушные потоки образуются с наветренной стороны гор и вызывают непроизводные взмывание летательного аппарата. С подветренной стороны гор образуются нисходящие воздушные потоки, иногда очень большой мощности, которые вызывают опасные броски летательного аппарата вниз [7].

При облете БЛА горного рельефа в условиях сильной турбулентности наиболее значимыми факторами, вызываемыми болтанкой летательного аппарата, являются:

– потеря устойчивости БЛА из-за превышения допустимых углов атаки, особенно при малых скоростях полета и больших высотах;

– разрушение конструкции БЛА из-за превышения допустимой нормальной и поперечной перегрузки, особенно при больших скоростях полета и малых высотах;

– опасные отклонения БЛА вниз от заданной высоты полета.

Следует также учитывать возможное уменьшение геометрической

высоты полета над рельефом местности, обусловленное большими положительными температурами, при которых, из-за недостаточной тяги

маршевого двигателя набор высоты может сопровождаться уменьшением скорости и, как следствие, увеличением угла атаки. Для предотвращения выхода угла атаки за допустимое значение, система управления БЛА уменьшает значения заданного угла тангажа, что приведет к уменьшению угла наклона траектории и скороподъемности летательного аппарата. Для предотвращения столкновения БЛА с землей необходимо увеличить значения минимально-допустимой высоты полета.

Факторы, влияющие на безопасность маневров в вертикальной плоскости при огибании БЛА рельефа местности, учитываются путем рационального выбора минимальной безопасной высоты полета при РДП БЛА.

Следствием некорректного учета факторов, влияющих на рациональное определение минимально-допустимой безопасной высоты полета БЛА, может быть авиационное происшествие, заключающееся в столкновении БЛА с рельефом или искусственными сооружениями.

На основании анализа основных факторов, влияющих на безопасность полета БЛА, можно сформировать перечень наиболее аварийноопасных режимов их полета:

– полет БЛА на максимальную практическую дальность на минимально-возможной высоте полета;

– полет БЛА в режиме огибания рельефана минимально-возможной безопасной высоте при управлении высотой полета по информации от высотомера малых высот;

– полет БЛА на максимальную практическую дальность на минимально-возможной безопасной высотев режиме огибания рельефа при управлении высотой полета по информации от высотомера малых высот.

Способы предотвращения авиационного происшествия БЛА (или минимизация его последствий) заключаются, прежде всего, в:

– резервировании контура управления БЛА, то есть комплексировании систем ориентации и навигации различных типов. Причем комплексируются

не только системы, но и отдельные датчики первичной информации, измеряющие одни и теже параметры. При этом неисправность какой-то системы ориентации и навигации БЛА (или датчиков первичной информации) не приведет к аварии или катастрофе;

– разработке рационального алгоритма функционирования НПК БЛА не допускающего превышение основных ограничений (по углу атаки или коэффициенте подъемной силы, максимальной скорости или числу М полета, динамическому скоростному напору) для БЛА, связанных с эксплуатацией БЛА в целом, при исправной работе систем и оборудования;

– введении в действие парашютно-реактивной системы посадки при

отказе маршевого двигателя или его систем, при величине динамического

*

скоростного напора q меньшей нижнего эксплуатационного предела;

– в рациональном учете комплекса случайных факторов, влияющих на практическую дальность полета, при проведении инженерно-штурманского расчета дальности и продолжительности полета (РДП);

-в рациональном учете факторов, влияющих на безопасность маневров в вертикальной плоскости при огибании БЛА рельефа местности или искусственных сооружений, при определении безопасной высоты полета.

Причины, следствие авиационного происшествия и способы его предотвращения (минимизации) представлены в таблице 1.

Таблица 1 – Причины, следствие авиационного происшествия и способы его предотвращения (минимизации)

Причины авиационного происшествия (авария, катастрофа) Следствие авиационного происшествия Способы предотвращения (минимизации) авиационного происшествия

1 Отказ маршевого двигателя или его системы. Неконтролируемое падение БЛА на землю с полным его разрушением. Ввод в действие парашютно-реактивной системы посадки при величине динамического скоростного * напора д меньшей нижнего эксплуатационного предела (ограничение по минимальному скоростному напору).

2 Отказ (сбой) бортовой системы управления (вычислитель, доплеровский измеритель скорости и угла сноса, радиовысотомер малых высот) БЛА. Невыполнение полетного задания (отклонение от заданного путевого угла, нарушение пространственно-временного прохождения промежуточных пунктов маршрута, отклонение от заданной высоты полета и т.п.) и посадка БЛА в нерасчетном районе, что может привести к частичному (или полному) разрушению БЛА. Ввод в действие парашютно-реактивной системы посадки при отклонении БЛА от линии заданного пути на установленную величину (обычно 5-10о). При отказе (сбое) функционирования радиовысотомера малых высот управление высотой полета БЛА осуществляется от барометрического корректора. При отказе (сбое) функционирования доплеровского измерителя скорости и угла сноса (ДИСС) управление БЛА в горизонтальной плоскости выполняется от устройства-имитатора ДИСС, выдающего вычислитель сигнал, пропорциональный средней путевой скорости БЛА.

Причины авиационного происшествия (авария, катастрофа) Следствие авиационного происшествия Способы предотвращения (минимизации) авиационного происшествия

3 Превышение основных ограничений для БЛА, связанных с эксплуатацией БЛА в целом, несоблюдение которых недопустимо по условиям безопасности полета при исправной работе систем и оборудования. Разрушение БЛА в воздухе или неконтролируемое его падение на землю.

3.1Ограничения по углу атаки или коэффициенту подъёмной силы. Ограничения по углу атаки а или коэффициенту подъёмной силы Су осуществляется в целях предотвращения выхода БЛА на большие углы атаки, на которых: – нарушается плавность обтекания, и наступает срыв потока с несущих поверхностей, что сопровождается потерей устойчивости и управляемости БЛА («сваливание в штопор»); На некоторых типах БЛА не превышение углов атаки и перегрузки обеспечивается выбранными параметрами системы управления. Непосредственно контроль перегрузок или углов атаки не применяется. На других типах БЛА система управления контролирует в полёте величину нормальной перегрузки пу и не допускает её превышения над величиной пу.огр., соответствующей допустимому углу атаки адоп. и вычисляемой в навигационно-пилотажном комплексе (НПК) по текущим величинам скоростного напора q и отклонения элевонов ¿>в.

Причины авиационного происшествия (авария, катастрофа) Следствие авиационного происшествия Способы предотвращения (минимизации) авиационного происшествия

– происходит потеря газодинамической устойчивости компрессора маршевого двигателя БЛА («помпаж»). Величина пу.огр. определяется в соответствии с выражением: ( С66 Л адоп. Са6в к V Су п =—— , уогр mg ‘ с; q 8 * где q – скоростной напор; 8 – площадь крыла; С6, Сау – частные производные коэффициента подъемной силы по углам Идоп. и <5в.; mg – сила тяжести; К – коэффициент пропорциональности; Причем, при малых скоростных напорах действует ограничение по перегрузке из условия не превышения ад()п,, при больших скоростных напорах – ограничение непосредственно по перегрузке (из условия ограничений по прочности).

3.2 Ограничения по минимальному скоростному напору. Ограничение по минимальному скоростному напору осуществляется в целях спасения Ввод в действие парашютно-реактивной системы посадки при величине динамического * скоростного напора q меньшей нижнего эксплуатационного предела.

Причины авиационного происшествия (авария, катастрофа) Следствие авиационного происшествия Способы предотвращения (минимизации) авиационного происшествия

БЛА при величине динамического * скоростного напора д меньшей нижнего эксплуатационного предела. * Дальнейшее уменьшение д привело бы к невозможности полёта БЛА без превышения ограничения по адоп. 3.3 Ограничения по максимальной скорости (числу М полёта, динамическому скоростному напору). При выборе ограничений по максимальной скорости (числу М полёта, динамическому скоростному напору) учитываются в основном следующие факторы: прочность или жёсткость конструкции; вибрации; устойчивость и управляемость летательного аппарата (в основном потеря эффективности элевонов, возрастание потребной мощности рулевых машин); характеристики На некоторых типах БЛА установлено ограничение по максимальному динамическому скоростному напору, при превышении которого НПК выдаёт команду на введение в действие парашютно-реактивной системы посадки. На других типах БЛА система управления не допускает превышения расчётного предельно допустимого числа М посредством управления заданным углом тангажа $ при снижении, когда маршевый двигатель работает на режиме минимальной тяги и, следовательно, возможности уменьшения тяги исчерпаны.Для ограничения числа М полёта при снижении или полёте БЛА вдоль нисходящего ската рельефа в

Причины авиационного происшествия (авария, катастрофа) Следствие авиационного происшествия Способы предотвращения (минимизации) авиационного происшествия

системы управления (передаточные числа автопилота и т.д.). продольном канале управления БЛА вводится цепь регулирования ограничения заданного угла & на пикирование, включающаяся при превышении числа М и уменьшающая заданный угол & на пикирование по определенному закону.

4 Некорректный учет комплекса случайных факторов, влияющих на практическую дальность полета, при проведении инженерно-штурманского расчета дальности и продолжительности полета (РДП). Неконтролируемое падение БЛА на землю по израсходованию всего объема располагаемого запаса топлива. Случайные факторы, влияющие на дальность полета, учитываются, при проведении инженерно-штурманского расчета дальности и продолжительности полета (РДП), величиной гарантийного технического запаса топлива, Гарантийный технический запас топлива – масса топлива, учитывающая возможное отклонение (увеличение) фактических характеристик расхода топлива БЛА от принятых при РДП, обусловленное комплексом случайных факторов. Величина гарантийного технического запаса топлива задается в Руководстве по расчету дальности и продолжительности полета в процентном отношении от располагаемого запаса топлива и является конкретной для каждого типа БЛА.

Причины авиационного происшествия (авария, катастрофа) Следствие авиационного происшествия Способы предотвращения (минимизации) авиационного происшествия

5 Некорректный учет факторов, влияющих на безопасность маневров в вертикальной плоскости при огибании БЛА рельефа местности или искусственных сооружений. Столкновение БЛА с рельефом или искусственными сооружениями. Факторы, влияющие на безопасность маневров в вертикальной плоскости при огибании БЛА рельефа местности или искусственных сооружений учитываются при инженерно-штурманском расчете путем выбора безопасной высоты полета над рельефом местности. Величина безопасной высоты полета над рельефом местности определяется в соответствии с выражением, удобном для практического использования,: н min = нРВ H РВ (t T) ^t2. где HPB – геометрическая высота полета;

T -постоянная времени; Ди^-приращение нормальной перегрузки; g-ускорение свободного падения.

Работа поддержана Российским фондом фундаментальных исследований. Проект № 11-08-00292.

Список литературы

1. Мосов С.П. Беспилотная разведывательная авиация стран мира: история создания, опыт боевого применения, современное состояние, перспективы развития: монография. Киев: Румб, 2008. 160 с.

2. Лифанов Ю.С. История создания БПЛА ScanEagle компанией 1шйи // Об экономическом, научно-техническом и военном потенциале государств-участников СНГ и технических средствах его выявления. Серия: «Техническое оснащение спецслужб зарубежных государств». М.: ВИНИТИ РАН, 2009. № 12. С 15-18.

3. Меньшаков Ю.К. Виды и средства иностранных технических разведок. М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2009. 655 с.

4. Гулевич С.П., Исаев С.А. Методика определения гарантийного технического запаса топлива и практической дальности полета беспилотного летательного аппарата // Проблемы безопасности полетов. 2000. № 5. С. 1421.

5. Гулевич С.П. Обеспечение безаварийного применения беспилотных летательных аппаратов в условиях горного рельефа местности // Проблемы безопасности полетов. 2003. № 9. С. 20-26.

6. Гулевич С.П., Александровский Б.В. Обеспечение безаварийного применения беспилотного летательного аппарата по топливу при выполнении полетов в условиях холмистой местности // Проблемы безопасности полетов. 2001. № 7. С. 13-17.

7. Черный М.А., Кораблин В.И. Воздушная навигация. М.: Транспорт, 1983. 384 с.

SCIENTIFIC PERIODICAL OF THE RAIJMAN MS TU

SCIENCE and EDUCATION

EL № FS77 – 48211. №0421200025. ISSN 1994-0408

electronic scientific and technical journal

Analysis of factors affecting safety of flight of unmanned aerial vehicles (UAV). Causes of accidents of UAVs and methods of preventing them # 12, December 2022 DOI: 10.7463/1212.0500452

Gulevitch S., P., Veselov Yu., G., Pryadkin S.P., Tyrnov S.D.

Russia, Bauman Moscow State Technical University

Russia, JSC “Kamov”

Russia, Air Force Academy named after Professor NE Zhukovsky and Y. Gagarin

Russia, Radio Engineering Institute named A.L. Mintz

[email protected]

The authors analyzed characteristics of flight operation of unmanned aerial vehicles (UAV) in the whole phase space of expected operating conditions. They consider basic aspects of the providing trouble-free use of unmanned aerial vehicles which exclude their uncontrolled fall to the ground and the resulting unintended damage to human life, health and their property on the ground. Factors that affect safety of flight of unmanned aerial vehicles were analyzed. The authors identified the causes and consequences of an air crash and proposed methods of preventing it.

Publications with keywords: unmanned aerial vehicle, trouble-free use, modes of flight, engineering and navigational calculations

Publications with words: unmanned aerial vehicle, trouble-free use, modes of flight, engineering and navigational calculations

References

1. Mosov S.P. Bespilotnaia razvedyvatel’naia aviatsiia stran mira: istoriia sozdaniia, opyt boevogo primeneniia, sovremennoe sostoianie, perspektivy razvitiia [Unmanned reconnaissance aircraft of the countries of the world: the history of creation, the experience of combat application, current state and prospects of development]. Kiev, Rumb, 2008. 160 p.

2. Lifanov Iu.S. Istoriia sozdaniia BPLA ScanEagle kompaniei Insitu [The history of the creation of unmanned aircrafts ScanEagle by Insitu Inc.]. Ob ekonomicheskom, nauchno-tekhnicheskom i voennom potentsiale gosudarstv-uchastnikov SNG i tekhnicheskikh sredstvakh ego vyiavleniia. Seriia: «Tekhnicheskoe osnashchenie spetssluzhb zarubezhnykh gosudarstv» [On economic, scientific-technical and military capabilities of CIS member states and the technical means to

detect it. Series: “The Technical equipment of the secret services of foreign states”]. Moscow, VINITI RAN Publ., 2009, no. 12, pp. 15-18.

3. Men’shakov Iu.K. Vidy i sredstva inostrannykh tekhnicheskikh razvedok [Types and means of foreign technical intelligence services]. Moscow, Bauman MSTU Publ., 2009. 655 p.

4. Gulevich S.P., Isaev S.A. Metodika opredeleniia garantiinogo tekhnicheskogo zapasa topliva i prakticheskoi dal’nosti poleta bespilotnogo letatel’nogo apparata [The methodology of determining the warranty technical reserve of fuel and practical flight range unmanned aerial vehicle]. Problemy bezopasnostipoletov [Problems of flight safety], 2000, no. 5, pp. 14-21.

5. Gulevich S.P. Obespechenie bezavariinogo primeneniia bespilotnykh letatel’nykh apparatov v usloviiakh gornogo rel’efa mestnosti [Ensuring accident-free use of unmanned aerial vehicles in the conditions of mountain terrain]. Problemy bezopasnosti poletov [Problems of flight safety], 2003, no. 9, pp. 20-26.

6. Gulevich S.P., Aleksandrovskii B.V. Obespechenie bezavariinogo primeneniia bespilotnogo letatel’nogo apparata po toplivu pri vypolnenii poletov v usloviiakh kholmistoi mestnosti [Ensuring accident-free use of unmanned aerial vehicle (of fuel) in flight operations in a hilly terrain]. Problemy bezopasnosti poletov [Problems of flight safety], 2001, no. 7, pp. 13-17.

7. Chernyi M.A., Korablin V.I. Vozdushnaia navigatsiia [Air navigation]. Moscow, Transport, 1983. 384 p.

Кратко: устройство квадрокоптера

Чтобы понимать, с каким оборудованием вы имеете дело, уделим внимание конструкции квадрокоптера. Схему работы беспилотников понять не сложно. Все аппараты работают с помощью роторов, создающих диагональное вращение в противоположные стороны. Сами роторы оснащены управленцами, которые собирают сведения с гироскопов и отправляют их обратно.

устройство квадрокоптера

Самые продвинутые модели оснащены десятками датчиков и чувствительных сенсоров, а сбором информации в таких устройствах занимаются компьютеры. При этом все модели работают с помощью роторной системы: каждая пара винтов оснащена бесколлекторным двигателем. Всего имеется 4 винта; 2 из них крутятся по часовой стрелке, остальные – против часовой.

Важную функцию выполняет акселерометр: он обеспечивает коптеру горизонтальное положение в воздухе. Удерживает устройство на заданной высоте бародатчик. Движение квадрокоптера будет правильным только при одинаковом вращении винтов. Если один из моторов меняет скорость вращения, аппарат кренится в сторону неисправных винтов и продолжает лететь горизонтально.

Не включается (не взлетает, не работает) квадрокоптер: ищем и устраняем причины

Неполадка


Возможная причина


Что делать?

Квадрокоптер не связывается с передатчиком

Стик газа стоит в неправильном положении

Зафиксируйте газ до упора на себя и не двигайте стик до тех пор, пока дрон не свяжется с аппаратурой

Потух индикатор на пульте дистанционного управления

Батарейки разрядились

Заменить элементы питания

Посторонние шумы при полете дрона, лишняя вибрация

Поврежден корпус и/или пропеллеры квадрокоптера

Определите дефект «на глаз», осторожно выровняйте поврежденный пропеллер или замените его

Электродвигатели работают, но беспилотник не взлетает

Неправильно установлены винты

Проверьте маркировку каждого пропеллера и установите винты согласно схеме в руководстве пользователя

Отказал мотор

Нарушены контакты или сгорел двигатель

Проверьте провода и контакты, идущие к двигателю и полетному контроллеру; если визуально все хорошо, то возможны проблемы с двигателем или контроллером. Нужна помощь мастера

Квадрокоптер резко реагирует на команды пульта ДУ

Возможно, выбран режим «эксперт»

Начинать полеты рекомендовано с режима для новичков; выберите режим пилотирования согласно вашим навыкам

Квадрокоптер не выполняет сложные фигуры

1.Неправильно выбран режим полета

2.Аккумулятор дрона на низком уровне

1.Убедитесь, что выбран режим «эксперт»

2.Проверьте уровень заряда  АКБ, может дрону просто «не хватает силы»

Коптер постоянно «несет» в одну из сторон

Неправильная калибровка

Установите дрон на ровной поверхности, сделайте подкладку тонкого картона под тот луч, в сторону которого коптер отклоняется в полете. Проведите калибровку. Проблема должна исчезнуть

Нестабильный полет

1. Проблемы с      калибровкой

2.Низкий заряд АКБ

1.Установите дрон на максимально ровную поверхность и проведите калибровку повторно. При необходимости проведите дополнительное триммирование

2.Зарядите аккумулятор полностью

Если наши советы вам помогли, рады были вам помочь. Если неполадки остались – обращайтесь к нашим специалистам.

 RC-Hobby предлагает ремонт радиоуправляемых моделей любой степени сложности, а консультации по телефону мы даем абсолютно бесплатно.

Ошибка: «недостаточно силы/esc» и «максимальная достигнутая нагрузка»

Ошибка DJI Mavic: Power Load Reched и Not Enough Force/ESC error или Недостаточно Force/ESC предупреждение или ошибка о максимальной мощности нагрузки может быть довольно опасной.

Mavic Mini может даже сбросить высоту и даже разбиться. Во многих случаях дрон будет падать и восстанавливать свою позицию. Однако если вы летите очень близко от земли, Mavic может резко упасть. Это довольно страшно и вам повезет если ваш дрон не окажется поврежден.

Есть много причин которые могут вызвать эту проблему и на момент написания у DJI не было однозначного ответа или решения на это.

Однако многие владельцы сами решили эту проблему или поняли что может являться причиной.

Предупреждение заключается в том, что дрон не получает достаточного питания и на электронных контроллерах (ESC) генерируется сообщение об ошибке.

Это сообщение указывает на проблему с ESC (электронными регуляторами скорости) и двигателями.

Проблемы с питанием могут также указывать на неисправный аккумулятор. Тем не менее от DJI по этому поводу не получилось узнать ничего определенного.

Эта проблема может быть исправлена ​​различными способами.

Рассмотрим на примере DJI Mavic Mini.

Максимальное сопротивление ветру — это проблема возникающая из-за того что квадрокоптер летает при ветре, превышающем 28,8 км/ч, что является максимальной скоростью ветра для дрона.

28,8 км/ч — это уровень 4 по шкале Бофорта, что означает умеренный ветер. Многие из этих предупреждений недостаточной силы/ESC происходят на приличной высоте. Несмотря на то, что на земле может быть спокойно, на высоте может быть ветер который может стать серьезной помехой для полета.

Читайте: Как летать на квадрокоптере при сильном ветре: Советы

Полет на полной скорости — если вы летите на полной скорости и если есть небольшой встречный ветер, это также может привести к ошибке. Двигатели при такой ситуации работают в максимальных режимах. Ослабьте газ и посмотрите, исчезнет ли предупреждение.

Очень быстрый подъем в P-режиме.  Возникает ли проблема при быстром подъеме. Если это так, то это потому, что во время полета вверх дрон сталкивается с высоким сопротивлением и контроллер полета обнаруживает это выдавая всплывающее сообщение ESC о недостаточной мощности.

Максимальная высота полета —   полет на максимальной высоте или близко к ней для. По мере набора высоты воздух становиться менее плотным (это связано с тем что гравитация притягивает к себе молекулы воздуха к земле). И на большой высоте двигатели беспилотников должны работать в более интенсивном режиме чтобы удерживать беспилотник в воздухе.

Читайте: На какую максимальную высоту может подняться квадрокоптер?

Защита винтов может вызывать проблему — Снимите защитные кожухи винтов, если они прикреплены. Некоторые пилоты решили эту проблему сняв защитные винты.

Читайте: Может ли квадрокоптер долететь до космоса и прилететь обратно?

Неисправные пропеллеры. Многие дроны Mavic Mini, получившие предупреждение «Недостаточно силы / ESC» и «Достигнута максимальная мощность нагрузки» были исправлены простой заменой пропеллеров. На рынке представлено много разных пропеллеров Mavic Mini.

Изучите пропеллеры. Даже если вы не видите какой-либо ошибки, идите вперед и измените их. Они могут быть небольшим дефектом одного или нескольких пропеллеров, что даже не заметно на глаз. Эта проблема была исправлена ​​для многих владельцев путем перехода на новый комплект пропеллеров.

Некоторые пилоты замечали что лопасть пропеллера слегка трется о дрон. Поэтому, когда Mavic Mini выключен, раскрутите винты и посмотрите, происходит ли это.

Кроме того DJI рекомендует заменять полный набор а не только 1 пропел.

Неисправная батарея — Если у вас есть запасные батареи замените и посмотрите, появляется ли предупреждение Not Enough Force или Not Enough Power / ESC. Если ошибка пропадет то это может указывать на проблемы с аккумулятором.

Полет в режиме S или P — предупреждение появляется только в режиме S или P. Это один из вопросов, который всегда задает служба поддержки DJI и может указывать на то где по их мнению существует проблема. Если это происходит только в одном из режимов это может указывать на проблему с программным обеспечением, а не с оборудованием. Выполните обновление программы.

Обновите приложение DJI Fly — убедитесь, что у вас установлена ​​последняя версия приложения DJI Fly. Как правило с новой прошивкой многие ошибки в программном обеспечении устраняются.

Понижение/обновление прошивки — предупреждение Not Enough Force/ESC неоднократно исправлялось, сначала понижая версию прошивки а затем обновляя ее снова.

Вы можете понизить версию прошивки с помощью приложения DJI Assistant 2 на своем компьютере. Если это устраняет проблему то проблема изначально была в поврежденной прошивке.

Оцените статью
Радиокоптер.ру
Добавить комментарий

Adblock
detector