Квадрокоптер способен нести свыше 200 кг – — LiveJournal

Квадрокоптер способен нести свыше 200 кг -  — LiveJournal Мультикоптеры

Двухметровый квадрокоптер на бензине держится в воздухе более 3 часов с грузом

Квадрокоптер способен нести свыше 200 кг -  — LiveJournal
Канистры с 18,9 л топлива на корпусе двухметрового гибридного квадрокоптера Airborg H8 10K. Фото: Top Flight Technologies

Компания Top Flight Technologies предложила интересную концепцию гибридных квадрокоптеров, которые могут находиться в воздухе несколько часов, летать на большие расстояния и перевозить тяжёлые грузы. Пока до 15 кг, но в будущем — до 100 кг, то есть одного-двух человек.

Такие «способности» квадрокоптер получил благодаря гибридной силовой установке: энергия для 10-киловаттного электродвигателя добывается сжиганием бензина.

Новый квадрокоптер называется Airborg H8 10K. Это большая машина с размахом винтов почти два метра. Габариты 195×160×150 см.

Восьмироторный квадрокоптер (4×2 винта) оснащён 34-дюймовыми (86 см) пропеллерами из углеволокна, съёмными захватами для груза. Ожидаемое время полёта с грузом до 4 кг — три часа, с грузом до 15 кг — один час. Соответственно, от времени полёта зависит и максимальное расстояние, на которое квадрокоптер может доставить груз. Максимальная скорость аппарата — 64 км/ч, а максимальным расстоянием разработчики называют 160 км.

Правда, скорость зависит от ветра. В условиях засорённости песком и ветра максимальная скорость снижается до 56 км/ч, что тоже немало.

Мозг БПЛА — система автопилотирования Advanced Autopilot System производства Top Flight Technologies. Именно она изменяет настройки и следит в полёте за состоянием гибридной силовой установки, которая состоит из 10-киловаттного двигателя (вес двигателя 7,7 кг), баков с 5 галлонами топлива (примерно 18,9 л) и литий-полимерного аккумулятора ёмкостью 6000 мАч (50 В).

Квадрокоптер работает в ручном, полуавтономном или полностью автономном режимах. Для записи всего происходящего на борту установлен бортовой самописец. Управлять квадрокоптером можно с расстояния до 3,2 км, а снимать показания телеметрии — с 15 км.

Top Flight Technologies утверждает, что первой в мире продемонстрировала успешную интеграцию гибридной силовой установки в мультикоптер, который готов для серийного производства и продажи. Хотя стоимость не называется, компания говорит, что цена будет очень привлекательной.

В своём время компания поставила мировой рекорд: БПЛА продержался в воздухе более 2,5 часов на одном галлоне топлива (3,79 л).

Кстати, у компании Top Flight Technologies интересный сооснователь и исполнительный директор. Это д-р Лонг Фан (Long Phan), выпускник Массачусетского технологического института. Ещё в студенческом возрасте в середине 90-х он помог спроектировать первый в мире беспилотный вертолёт, потом в начале 2000-х стал одним из первых, кто применил алгоритмическую высокочастотную торговлю на Уолл-стрит. Теперь он проявил себя как один из пионеров в разработке гибридных квадрокоптеров.

«Используя источник энергии с такой высокой плотностью энергии как бензин, преобразуя её в электрическую энергию, и делая эффективно, мы получаем эквивалент „супербатареи”», — говорит д-р Фан.

Подобные квадрокоптеры на бензине могут быть полезны в разных областях: для сбора информации из труднодоступных удалённых райнов; для инспектирования объектов: линий электропередач, газо- и нефтепроводов; транспортировки относительно тяжёлых грузов; аэрофотосъёмки, картографирования местности; использования одновременно практически любого оборудования (грузоподъёмность позволяет): мультиспектральной съёмки в реальном времени, коммуникаций 4G, дистанционного зондирования, автоматического радиопеленгатора, системы слежения за объектом и т. д. Машину можно экипировать и приспособить под любую задачу.

Квадрокоптер может найти применение в работе экстренных служб. Например, полиция, МЧС и скорая помощь могут высылать перед собой быструю машину — и к приезду уже будут в курсе обстановки.

Сейчас компания проводит опрос потенциальных заказчиков и агентств, какие изменения стоит внести в конструкцию, чтобы пройти сертификацию каждой определённой области.

Продажи квадрокоптера начнутся осенью 2022 года. Возможно, тогда действительно коммерческая доставка грузов станет реальностью, потому что сейчас всё застыло на стадии экспериментов из-за ограниченного расстояния, на которое могут доставлять грузы обычные мультикоптеры на аккумуляторах, и их ограниченной грузоподъёмности.

Ну а Top Flight Technologies тем временем приступила к разработке 100-киловаттной версии мультикоптера, который сможет поднимать 100 кг, то есть поднимать одного-двух человек в воздух на 2-3 часа для переноса в нужное место. Получится своеобразное воздушное такси с автопилотом. Очень удобно, если такое такси будет работать через приложение со смартфона.

Как выбрать мастера для ремонта?

Конечно, хочется написать «не нужно ничего выбирать, идите к нам!». Однако, мы постараемся быть объективными и расскажем подробнее о том, как среди многообразия предложений найти действительно добросовестных исполнителей. Для этого представляем вашему вниманию основные параметры, на которые стоит обратить внимание:

  • Опыт работ и наличие рекомендаций. Разумеется, назвать себя специалистом может любой, но не всякий им действительно является. В первую очередь, стоит обращать внимание на официальные компании, которые предлагают гарантии. Впрочем, и в этом случае стоит почитать отзывы коптероводов, уже обращавшихся к ним.Внимание! Мы не говорим о том, что частные мастера хуже команд, однако, в работе с ними стоит учитывать некоторые нюансы, о которых мы скажем чуть позже.
  • Наличие услуг по ремонту коптера нужной модели. Не все сервисные центры являются универсальными, поэтому чтобы не тратить свое и чужое время, лучше заранее уточнить возможен ли ремонт именно вашей марки и модели беспилотника. К примеру, для владельцев бюджетных вариантов у нас сразу плохие новости – сегодня мало кто берется за ремонт коптеров «эконом-класса» и частенько купить новый аппарат выходит проще и дешевле.
  • Сроки выполнения заказа. Проблемы со сроками могут быть как у частных мастеров, так и у больших компаний. Если неисправность важно устранить как можно скорее (к примеру, на следующих выходных у вас съемка или гонки беспилотников), лучше уточнить заранее когда вы можете принести аппарат и когда мастера планируют закончить ремонт.
  • Широкий спектр услуг. Это не важно при срочном ремонте или первом посещении, но если вы выбираете компанию, в которую хотите обращаться регулярно, то стоит убедиться в том, что вам не придется обращаться за каждой услугой в новые места.
  • Узкая специализация. Мы рекомендуем с осторожностью относиться к «мастерам на все руки». Особенно часто этим грешат именно частники, предлагая наряду с ремонтом коптеров сборку компьютеров, ремонт телефонов и продажу 1000 и 1 мелочей. Да, бывают и исключения из правил, но чаще всего уметь все – это означает поверхностные знания.

Калькулятор ecalc

Многим создателям беспилотных моделей известен on-line калькулятор eCalc, предназначенный для расчёта параметров винтомоторной установки летательных аппаратов. Страница калькулятора, посвященная мультикоптерам, выглядит приблизительно так.

На первый взгляд, все понятно, но есть несколько нюансов, которые могут повлиять на результаты вычислений.

Прежде всего, вводится полный взлетный вес мультикоптера (с подвесом и камерой, если таковые имеются). Если будет указано Without Drive (Без привода), то вводим суммарный вес рамы, пропеллеров, платы контроллера, подвеса, камеры и оборудования для FPV полетов. Добавим процентов 10 на массу проводов и получаем искомую цифру.

Вводим количество роторов, их схему (одиночная или соосная), максимальную высоту полета и погодные условия, при которых он будет проводиться (температуру за бортом и атмосферное давление).

Из выпадающего списка выбирается нужный аккумулятор . Если необходимая батарея отсутствует, можно выбрать ближайшую по емкости и токоотдаче. Программа заполнит остальные поля самостоятельно. Задается структура и вес аккумулятора. Если предполагается параллельная установка нескольких АКБ, то в поле P вписывается их количество, а в окне Weight задается их общий вес.

Далее из выпадающего списка выбираются тип ESC или максимальный ток этих регуляторов.

Выбирается фирма-производитель двигателей. Появляется окно с его оценкой. По уровню KV подбирается конкретный образец.

Переходим к пропеллерам. Выбирается тип пропеллера, его диаметр и шаг. Рекомендуется использовать диаметр воздушного винта, максимально возможный для данной рамы. Если привод имеет зубчатую трансмиссию, то вводится ее передаточное число (отношение числа зубьев ведомой шестерни к числу зубьев ведущей шестерни).

Если нужные компоненты в выпадающих списках отсутствуют, можно перейти в строку Custom и ввести все необходимые данные в соответствующих полях калькулятора. Отметим, что параметры батареи задаются для одной ячейки.

Смотрите про коптеры:  Топ 5 лучших моторов для мини-коптеров | RCDetails Blog

Все поля заполнены, можно выполнять вычисления. Результат расчетов будет представлен в виде циферблатов, списков и графиков.

RashVinta– программа расчета диаметра воздушного винта для квадрокоптера.

Программа RashVinta позволяет производить вычисления по следующим исходным данным:

  • Мощность двигателя и диаметр винта;
  • Мощность двигателя и частота вращения винта;
  • Диаметр винта и его шаг.

В первом варианте отметка ставится только в поле «Расчет по диаметру винта». Задается размер пропеллера (в сантиметрах), мощность двигателя (в лошадиных силах), максимальная и средняя скорость летательного аппарата. Нажимается кнопка «Расчет». Результатом вычислений будут шаг и частота вращения винта.

Во втором варианте убираются все галочки. В соответствующие окна вводим мощность двигателя, частоту вращения винта, максимальную и среднюю скорость летательного аппарата. Нажимаем кнопку «Расчет». Результатом вычислений будут диаметр винта и его шаг.

Третий вариант расчетов предназначен для профессионалов. Метка ставится в поле «Указать параметры винта». В соответствующие окна записываются диаметр и шаг винта. Нажимается кнопка «Расчет». Результатом является профиль лопасти воздушного винта, который можно изучить в окне просмотра, меняя его масштаб и удаление от ступицы. В виде таблиц результат сохраняется в файле Date.html, присутствующем в каталоге программы.

Кроме того, программа может показать, как выглядит профиль лопасти под реальным углом наклона (галочка в поле «Профиль с углом»), а также продемонстрировать точки, по которым производился расчет (метка в поле «Показывать расчетные точки»).

Полученный профиль можно распечатать в масштабе 1:1.

Квадрокоптер способен нести свыше 200 кг

Квадрокоптер способен нести свыше 200 кг -  — LiveJournal

Все мы уже наслышаны о том, что последнее время и БПЛА и дроны и квадрокоптеры все активнее и активнее применяют в различных целях, которые раньше и в голову не приходили. Ну например – разбомбить военную базу.

Вот и Boeing анонсировал прототип дрона, способного поднять в воздух 226,8 кг грузов. Но объясните мне, в чем профит всего этого? Электрический? Так сделайте вертолет электрическим, уменьшите его облицовку и массу максимально. Зачем придумывать принципиально новые аппараты, которые в результате все равно окажутся вертолетом. В чем я не прав?

А вот подробнее про дрон Боинга …

Аппарат получился крупнее любого экземпляра продукции DJI. Вес БЛА – 339 кг, измерения – 4,57 на 5,48 м, высота – 1,2 м. На каждой из четырех консолей размещено по два пропеллера.

По словам главного технического директора Boeing Грега Хислопа (Greg Hyslop), готовность прототипа – важный шаг компании в разработке программы eVTOL (электрических аппаратов вертикального взлета и посадки).

Детальные ТТХ новинки, включая скорость и дальность полета, к сожалению, не разглашались. В массовое производство она не пойдет, поскольку предназначена для проверки концепта грузовых и пассажирских дронов Boeing.

Хотя не понятно, какое тут достижение, когда я еще в прошлом году рассказывал про вот такой квадрокоптер:

Квадрокоптер способен нести свыше 200 кг -  — LiveJournal

Октокопер Griff находится в воздухе целых 45 минут, транспортируя груз весом 225 килограмм. Но это не все.

Летающий аппарат легко оснащается огромным количеством специального инструментария, который может использоваться для разных целей, от тушения пожаров до поисковых кампаний. Общий вес устройства – 75 кг. Его управление осуществляется контроллером на радиоуправлении с земли. Кроме того, доступна опция управления дроном непосредственно с самого аппарата. Очевидно, что вариантов использования подобной техники огромное число. В ближайшем будущем запланирован выпуск модели с грузоподъемностью от 800 килограмм.

Матчасть

Определим невязку — разницу между требуемым и реальным значением некоторой величины:

Квадрокоптер способен нести свыше 200 кг -  — LiveJournal

 — требуемое значение величины (угол с джойстика),

Квадрокоптер способен нести свыше 200 кг -  — LiveJournal

 — текущее значение величины (угол с датчика).

Зададим момент сил для угла Квадрокоптер способен нести свыше 200 кг -  — LiveJournal

где

Квадрокоптер способен нести свыше 200 кг -  — LiveJournal

 — пропорциональная,

Квадрокоптер способен нести свыше 200 кг -  — LiveJournal

 — интегральная,

Квадрокоптер способен нести свыше 200 кг -  — LiveJournal

 — дифференциальная составляющие.


Знак минус говорит о том, что при положительных

Квадрокоптер способен нести свыше 200 кг -  — LiveJournal

воздействие направлено против отклонения.

В чём смысл этой формулы? Напишем уравнение динамики, положив Квадрокоптер способен нести свыше 200 кг -  — LiveJournalКвадрокоптер способен нести свыше 200 кг -  — LiveJournal

 — момент инерции.

Для простоты уберём интегральную составляющую (Квадрокоптер способен нести свыше 200 кг -  — LiveJournalКвадрокоптер способен нести свыше 200 кг -  — LiveJournalКвадрокоптер способен нести свыше 200 кг -  — LiveJournal

где

Т. е. чем больше пропорциональная составляющая, тем более «резкой» будет реакция на воздействие (больше амплитуда). Чем больше дифференциальная составляющая, тем быстрее будет происходить затухание (больше декремент).

Из модели затухающих колебаний получаем выражение для коэффициента затухания:

Из возможных решений уравнения нам подходит режим, близкий к критическому (граница апериодичности,

Квадрокоптер способен нести свыше 200 кг -  — LiveJournal

) — нет отрицательного «перелёта» графика, переходный процесс короткий. Как видно, критический режим задается всего одним соотношением на коэффициенты ПИД-регулятора.

Интегральная составляющая устраняет статическую ошибку. Пусть невязка Квадрокоптер способен нести свыше 200 кг -  — LiveJournalКвадрокоптер способен нести свыше 200 кг -  — LiveJournalКвадрокоптер способен нести свыше 200 кг -  — LiveJournal

Более подробный анализ уравнения ПИД-регулятора можно найти в других статьях: раз, два.

Первая авария

Слишком большая дифференциальная составляющая на практике приводит к автоколебаниям, чего не должно быть в теории. Почему? Уберём все составляющие, кроме дифференциальной, и решим уравнение:

Квадрокоптер способен нести свыше 200 кг -  — LiveJournalКвадрокоптер способен нести свыше 200 кг -  — LiveJournal

т. е. величина

Квадрокоптер способен нести свыше 200 кг -  — LiveJournal

превращается в линейную комбинацию

Квадрокоптер способен нести свыше 200 кг -  — LiveJournal

и её производной. То же самое происходит с моментом сил, который также является гармонической функцией в этом примере. При определенных

Квадрокоптер способен нести свыше 200 кг -  — LiveJournal

коэффициенты линейной комбинации могут быть такими, что возникнут незатухающие автоколебания.

Квадрокоптер способен нести свыше 200 кг -  — LiveJournal
Также результат работы составляющих ПИД приходится ограничивать по модулю. Иначе значение Квадрокоптер способен нести свыше 200 кг -  — LiveJournal

Компромиссом является установка не слишком маленьких коэффициентов в совокупности с введением ограничения сверху на все три составляющие: пропорциональную, интегральную и дифференциальную.

Стоит сказать, что реальная коррекция в почти горизонтальном положении — около 1–2 попугаев процентов мощности моторов (полётная мощность около 60%).

Квадрокоптер способен нести свыше 200 кг -  — LiveJournal
Рассмотрим решение уравнения второго порядка (1), которое в одном из случаев является затухающей синусоидой.

На практике действительно получается что-то похожее (пример справа). Для демонстрации коэффициенты специально ухудшены для увеличения времени затухания. Оригинальную прошивку ESC пришлось заменить, т. к. она вносила существенную задержку, из-за которой математическая модель плохо описывала реальную систему.

Квадрокоптер способен нести свыше 200 кг -  — LiveJournal
Поскольку Квадрокоптер способен нести свыше 200 кг -  — LiveJournal

Плата управления квадрокоптером. продолжаем разговор. / квадро и прочие коптеры / сообщество

Квадрокоптер способен нести свыше 200 кг -  — LiveJournalКвадрокоптер способен нести свыше 200 кг -  — LiveJournal

Итак, в предыдущей статье мы определились с задачей – необходимо стабилизировать ЛА по «абсолютному» положению (углам, высоте и линейным координатам). Также, была озвучена проблема – у нас нет датчика, который бы дал нам на выходе «абсолютное» положение коптера.

Давайте двигаться дальше.

Но сначала небольшое лирическое отступление. В комментариях к предыдущей статье, прозвучало несколько пожеланий по поводу содержания последующих статей. Дабы никого не вводить в заблуждене, хочу обратить внимание на следующий момент: автор не является экспертом в БИНС и ТАУ, статьи могут содержать неточности. Просто, проделано много работы по изучению данной тематики практически «с нуля». Получен некоторый опыт, которым хочется поделиться. Забегая вперед, скажу, что сам я пока «дорос» до алгоритмов уровня DCM IMU. Это я к тому, что синтеза фильтра Калмана пока не будет 🙁

Ладно, хватит лирики, перейдем к делу.

Нам нужно как-то определить текущее положение ЛА в пространстве. Давайте начнем с определения углов крена тангажа и рыскания.

Первое что приходит в голову – использовать гироскоп. На практике так и делают «но есть нюансы».

В случае коптеров, по понятным причинам, используют MEMS гироскопы. Начнем с того, что MEMS гироскоп, на самом деле, является датчиком угловых скоростей. На выходе с такого гироскопа мы получим не абсолютные значения угла (как нам бы хотелось) а моментальное значение угловой скорости вращения вокруг оси.

Но это не основная проблема – мы можем, с помощью интегрирования, перейти от угловой скорости к углу.

Самый простой способ (далеко не самый точный, но пока для нас это не принципиально) – «метод прямоугольников»:

a = a0 w * t

где:

a – текуче значение угла
a0 – предыдущее значение угла
w – измеренное значение угловой скорости
t – время между измерениями

Другими словами, мы в цикле опрашиваем гироскоп (с определенным интервалом времени t), получаем моментальное значение угловой скорости (w) и вычисляем текущее значение угла прибавив к предыдущему значения угла «приращение» (w * t).

Проблема в том, что мы постоянно «суммируем» и ошибка (вызванная погрешностью гироскопа) будет постоянно накапливаться. А с точностью у MEMS гироскопов и так куча проблем (тепловой дрейф нуля, чувствительность к вибрациям и т. д.).

На практике это приведет к тому, что с течением времени вычисленные значения углов будут все дальше и дальше уходить от их реальных значений.

Нам нужно периодически корректировать значения вычисленных углов, чтобы избавится от накапливающейся погрешности.

Смотрите про коптеры:  Радиоуправляемый самолет из пенокартона своими руками - Сделай сам

Можно, например, периодически (раз в несколько секунд) садить квадрокоптер на землю и сбрасывать значения углов крена и тангажа в 0. Потом, опять можно летать несколько секунд, пока накапливается погрешность 🙂 Но, конечно, это не выход.

На практике для такой коррекции и применяют акселерометр и/или цифровой компас.

Если наш ЛА неподвижен, то 3х-осевой акселерометр будет измерять проекцию кажущегося ускорения (ускорения, вызванного силой реакции опор/подвеса на силу тяжести). На выходе акселерометра мы получим вектор (вернее проекции вектора на координатные оси) который направлен вертикально вверх и по модулю равен 1g. Этот вектор (обозначем его G) можно использовать для корректирования значений углов.

Но есть несколько проблем:

1. Если ЛА начнет перемещаться (ускорятся, а ЛА практически всегда находится в движении) то акселерометр нам выдаст суммарный вектор (вектор G вектор собственно ускорения ЛА). Соответственно, решить задачу «в лоб» не получится.

2. Данные, получаемые с MEMS акселерометра, очень сильно зашумлены.

3. Мы в принципе не можем скорректировать все три угла (крена, тангажа и рысканья) имя только один вектор. Мы можем скорректировать углы крена и тангажа (выровнять ЛА относительно горизонта). Но скорректировать угол рысканья (вращение ЛА вокруг оси «совпадающей» с вектором G) мы не сможем, нам нужен еще один вектор.

Последнюю проблему можно решить, если дополнительно подключить к системе цифровой компас. 3х-осевой компас дас еще один вектор (магнитного поля Земли). Имя два вектора (показания акселерометра и магнитометра) потенциально можно корректировать все 3 угла.

Цифровой компас (3х-осевой) можно использовать и без акселерометра, но опять же, мы сможем скорректировать только два угла из трех. Плюс, как и в случае с другими MEMS датчиками, здесь есть свои проблемы. Основная – крайне низкая точность. В идеальных условиях погрешность MEMS магнитометра составляет, приблизительно, 5 градусов. А в реальных условиях, на плате коптера, вблизи от силовых проводов и электромоторов, погрешность намного больше.

Замечу, что иногда для определения/корректировки углов крена и тангажа используют пиродатчики. С помощью нескольких, установленных с разных сторон, датчиков определяют «пирогоризонт». Концепция построена на том, что пиродатчик отличает «теплую» Землю от «холодного» неба. Но данный подход не очень распространен. Судя по отзывам, основной недостаток такой конструкции – чувствительность к погодным условиям, потокам теплого/холодного воздуха и т. д. ( я, честно говоря, поверхностно знаком с данным подходом, исправления/уточнения приветствуются).

Забегая наперед, скажу, что для «полного счастья» помимо значений углов нужно будет определить высоту ЛА (барометр, УЗ-высотомер) и координаты (GPS).

Мы возьмем за основу самый распаленный для коптеров метод определения значений углов: интегрируем показания с гироскопов и вносим коррекцию исходя из показаний акселерометра и цифрового компаса. Исходя из причин, описанных выше, решить данную задачу «в лоб» на уровне геометрии не получится (получится, но для неподвижного, сферического ЛА в вакууме). В следующей статье мы рассмотрим наиболее простой алгоритм – комплементарный (его еще иногда называют Алфа-Бета) фильтр. Заодно, разберем принцип работы платы управления MultiWII, в которой данный алгоритм используется.

Режимы полёта дрона

Существуют различные режимы полёта в зависимости от установленного в дрон контроллера полёта (ПК/Flight Controller): KK2/Multiwii/Naze32/ArduCopter и другие). Наиболее распространенными режимами являются:

«Acro mode» (Rate mode/Manual mode) — в этих режимах электронные помощники отвечающие за стабилизацию дрона будут отключены. Скоростные показатели достигнут максимальных значений. Пилотирование смогут осуществить лишь продвинутые пилоты.

«Self-level mode» (horizon mode) – в данных режимах электроника отвечающая за стабилизацию дрона (гироскоп, акселерометр) активна, ограниченны расходы (скоростные показатели). Режимы хорошо подходят для обучения пилотированию.

Attitude Holding Mode — данный режим полёта контролируется бортовой электроникой отвечающей за стабилизацию дрона, активна функция удержания высоты, реализованная посредством бародатчика (барометра). Осуществляя полёт в этом режиме, если пилот отпустит стики/джойстики, квад не упадёт, как это могло бы быть при использовании выше указанных режимов, а зависнет на занимаемой в момент полёта высоте.

Пилоту же необходимо будет контролировать горизонтальное смещение/дрейф коптера, например, из-за присутствующего ветра. Режим оценят новички, но все же, не стоит использовать его при обучении пилотированию, так как полученный опыт не будет полноценным.

GPS Attitude Holding Mode – работает при непосредственном участии GPS модуля. Данный режим полёта контролируется бортовой электроникой отвечающей за стабилизацию дрона. Активна функция удержания позиции реализованная посредством GPS. Дрон привязывается к точке координат и позволяет точно зависать без смещения/дрейфа, даже если на него воздействуют внешние факторы, например, такие как ветер.

На практике вы встретите куда больше режимов полёта. Как уже говорилось выше, это зависит от установленного в дрон контроллера полёта. Но алгоритм работы в целом у всех будет схожим.

Способ первый

Чтобы откалибровать квадрокоптер перед первым запуском, нужно перевести оба стика пульта управления в нижнее положение, а затем влево до упора. Когда прозвучит длинный звуковой сигнал, а светодиодная подсветка на дроне перестанет мелко моргать, дрон откалиброван и готов к запуску.

Это важно:

  • чтобы режим «Headless mode» правильно сработал, перед его включением убедитесь, что пульт дистанционного управления находится точно сзади беспилотника.

Если после калибровки датчиков, квадрокоптер все-таки тянет в сторону, для его качественной стабилизации нужно произвести триммирование (точную настройку). 

Для этого используем триммеры снизу и слева от правого стика на пульте ДУ.

Если квадрик уводит влево, кликните несколько раз на кнопку триммера «вправо». Если замечаете крен вправо, то нажмите на триммере «влево» несколько раз. По аналогии настройте полет дрона вперед/назад.

В идеале, при запуске двигателей дрон должен подниматься в воздух и удерживать положение «без заносов». Добиться этого можно только в закрытом помещении или в абсолютно безветренную погоду.

Опытные пилоты производят триммирование в полете (нужно поднять дрон на высоту не менее 0,5 метра). Как начинающий летчик, можете пробовать настроить коптер на земле. То есть взлететь, увидеть в какую сторону заносит дрон, приземлиться, сделать несколько кликов на нужную кнопку триммера, а затем снова подняться в воздух, чтобы ощутить разницу. И так до тех пор, пока квадрокоптер не зависнет идеально в воздухе.

Медленно, но уверенно. 

Как правильно откалибровать квадрокоптер

Если не получается…

Если точная настройка квадрокоптера (триммирование) не дает нужного эффекта, возможно дело не в гироскопах. Может случиться, что двигатели расположены не симметрично или повреждены лопасти. Еще одна возможная причина – какому-то из моторчиков не хватает тяги, чтобы ровно поднять дрон в воздух. В этом случае не обойтись без опытного помощника или даже мастера.

Как пожелание…

Не спешите выжать из нового квадрика все соки в первый же день полетов!

Помните, что первые запуски, это для него всего лишь тестирование и проверка работоспособности, а для вас – проверка на выдержку.

Поэтому, не спешите, иначе рискуете разочароваться до того, как новинка принесет вам наслаждение.

Внутренняя система позиционирования дрона основана на работе гироскопа. В зависимости от показаний датчика, электроника автоматически регулирует обороты двигателей машины для поддержки стабильного положения. Система тестируется и запоминает настройки автоматически. Чтобы калибровать квадрокоптер, обычно достаточно:

  • поставить устройство на ровную поверхность;
  • включить питание или подсоединить аккумулятор;
  • дождаться окончания тестирования.

Об окончании калибровки свидетельствует звуковой сигнал или световая индикация. Как делается настройка квадрокоптера, подробно изложено в инструкции по эксплуатации модели. У некоторых дронов процедура может быть сложнее. Например, чтобы откалибровать квадрокоптер, его нужно не только установить на ровную поверхность, но и покрутить в определенном положении по и против часовой стрелки.

Первый способ доступен владельцам коптеров, пульт которых оснащен триммерами регулировки. Они обычно распложены сбоку и снизу, пара для каждого джойстика. После того, как дрон поднят в воздух, выполняются следующие действия:

  • при смещении вперед или назад, нажимается триммер сбоку от левого джойстика вверх или вниз;
  • при вращении в какую-либо сторону недостаток устраняется триммером под левым джойстиком;
  • смещения вперед-назад регулируются триммером сбоку от правого джойстика;
  • уход влево-вправо компенсируется триммером под правым джойстиком.

Регулировка производится до тех пор, пока недостатки не будут устранены. Данная операция никак не влияет на работу дрона, делается калибровка только пульта.

Смотрите про коптеры:  Квадрокоптер для охоты

Второй способ подходит для владельцев моделей без триммеров на пульте управления.

Совет! Пользоваться таким вариантом калибровки стоит только в тех случаях, когда машину тянет в сторону или ведет по направлению очень незначительно.

Чтобы компенсировать недостатки, потребуется настроить квадрокоптер. Операция эта долгая и кропотливая: следует подкручивать регуляторы двигателей для компенсации. После каждой попытки дрон поднимается в воздух для проверки правильности поведения.

Для дронов, у которых нет триммеров пульта, и присутствуют сильно выраженные отклонения, предусматривается процедура автоматической калибровки. Она подробно изложена в инструкции по эксплуатации.

Для того чтобы все прошло успешно и с первой попытки, рекомендуется как можно тщательнее выполнить начальную калибровку гироскопа дрона. Устройство устанавливается на ровную поверхность, включается, проходит предусмотренную производителем процедуру. Только после этого делается калибровка пульта.

Для систем, построенных на платах Ardupilot, предлагается программное обеспечение для изменения полетных параметров. Перед тонкой калибровкой, требуется задать начальные настройки регуляторов. Это делается следующим образом:

  • включается пульт;
  • левый джойстик устанавливается на максимум вверх;
  • подключается питание дрона;
  • электроника квадрокоптера сигнализирует готовность к базовой калибровке миганием светодиодов;
  • отключается и снова включается питание дрона;
  • после стандартного сигнала о состоянии батареи дрок издает короткий писк, что свидетельствует записи настройки максимальной тяги;
  • левый джойстик опускается вниз до упора.

После того, как дрон издаст долгий сигнал — можно проверить работу двигателей. Затем газ убирают до минимума и отключают питание квадрокоптера для завершения начальной калибровки и установки параметрики по тяге. Дальнейшие тонкие регулировки производятся при помощи программного пакета mission planer.

Наша компания предлагает услугу по настройке многовинтовых летательных аппаратов любого назначения. В зависимости от сферы использования, наши специалисты выполнят настройку квадрокоптера таким образом, чтобы он был максимально отзывчивым и удобным для решения поставленных задач. Обычно услуга включает:

  • Настройку электроники и аппаратуры управления;
  • Настройку компаса, акселерометра и других датчиков;
  • Настройку регуляторов скорости двигателей;
  • Регулировку отзывчивости джойстиков (пульта управления);
  • Прошивку или перепрошивку аппарата (в случае необходимости).

Правильно выполненная настройка квадрокоптера делает его максимально управляемым в любом режиме полета.

Итак, ваш новый квадрокоптер уже перед вами, но вы пока не умеете его запускать. С чего начать?

  1. Первым делом нужно собрать дрон. Почти все они поставляются в частично разобранном виде, поэтому навыки сборки конструктора вам очень пригодятся.
  2. Припасите запасной аккумулятор. Современные модели редко могут протянуть в воздухе больше 10 минут. А для полноценной тренировки этого времени не достаточно.
  3. Обязательно прикупите несколько запасных частей. Аварии неизбежны, а особенно часто ломаются именно пропеллеры.
  4. Далее следует откалибровать и настроить датчики: акселерометр, компас и GPS.

Остается только бегло просмотреть прилагаемую инструкцию и можно попробовать поднять в воздух свой первый аппарат.

Текстовая выдержка

Пункт 52 изложить в следующей редакции:

«52. Использование воздушного пространства беспилотным воздушным судном в воздушном пространстве классов А, С и G осуществляется на основании плана полета воздушного судна и разрешения на Использование воздушного пространства.

Использование воздушного пространства беспилотным воздушным судном осуществляется посредством установления временного и местного режимов, а также кратковременных ограничений в интересах пользователей воздушного пространства, организующих полеты беспилотных воздушных судов.».

Дополнить пунктом 52 следующего содержания:

«52. Положения пункта 52 настоящих Правил не применяются в случае выполнения визуальных полетов беспилотных воздушных судов с максимальной взлетной массой до 30 кг, осуществляемых в пределах прямой видимости в светлое время суток на высотах менее 150 метров от земной или водной поверхности:

а) вне диспетчерских зон аэродромов гражданской авиации, районов аэродромов (вертодромов) государственной и экспериментальной авиации, запретных зон, зон ограничения полетов, специальных зон, воздушного пространства над местами проведения публичных мероприятий, официальных спортивных соревнований, а также охранных мероприятий, проводимых в соответствии с Федеральным законом «О государственной охране»;

б) на удалении не менее 5 КМ от контрольных точек неконтролируемых аэродромов и посадочных площадок.».

Кратко, что теперь можно:

  • Летать на высотах не более 150 метров;
  • Не надо подавать план полета и согласовывать полет, если ваша авиамодель весит менее 30 кг.

Регистрировать авиамодель с взлетной массой более 250 грамм и до 30 кг все также нужно!

Что нельзя:

  • Нельзя летать в диспетчерских зонах, в близи аэропортов и диспетчерских зон, охранных зонах;
  • Нельзя летать над массовыми мероприятиями (митинги, соревнования, демонстрации, концерты и прочие культурные мероприятия.

Тюнинг квадрокоптера

Условно тюнинг можно разделить на несколько направлений:

  • повышение безопасности;
  • улучшение технических характеристик;
  • изменение внешнего вида.

При этом многие процедуры сложно отнести к чему-то одному. Например, когда вы делаете свой квадрокоптер ярче, вы тем самым повышаете шансы быстрее найти его с снегу или высокой траве, а это уже не только внешний вид, но и безопасность.

Мы собрали самые распространенные виды апгрейта в одну таблицу, чтобы показать вам нагляднее.

Вид тюнингаБезопасностьВнешний видУлучшение технических характеристик
GPS-маячок  
Дополнительные световые сигналы 
Увеличение мощности видео- и управляющего сигналов 
Оклейка или покраска корпуса 
Установка защиты на винты  
Прошивка 

Установка маячка – это то, что стоит сделать в первую очередь. К сожалению, весьма распространен сбой, вследствие которого дрон может улететь и маячок будет единственным надежным способом его найти.

Установка дополнительных световых сигналов сделают более безопасной ночнуюКвадрокоптер способен нести свыше 200 кг -  — LiveJournal

Увеличение мощности видео- и управляющего сигналов помогает не только лететь выше и дальше, но и не терять в качестве картинки. Обычно за такой услугой обращаются те, кто успел познать основы летного дела и полностью отдает себе отчет в том, что имеющихся технических характеристик уже не хватает.

Оклейка или покраска корпуса в первую очередь влияет на внешний вид коптера и особенной популярностью пользуется у любителей гонок или компаний, желающих забрендировать своих «рабочих лошадок». При этом изменение внешности напрямую влияет и на безопасность — чем ярче дрон, тем проКвадрокоптер способен нести свыше 200 кг -  — LiveJournal

Установка защиты на винты. Стоит понимать, что вы защищаете не только сами винты, но и окружающие предметы и людей от них самих. Мы бы рекомендовали не откладывать эту процедуру, особенно если вы тренируетесь в полетах в людном месте (чего на самом деле мы крайне не советуем делать!)

Прошивка. Тут как с мобильными телефонами – перепрошивка коптера позволяет не только избавиться от багов предыдущих версий ПО, но и получить доступ к новым функциям. Часть коптероводов делают прошивку самостоятельно, однако, даже пилоты-профессионалы обращаются в сервис, чтобы сэкономить свое время, заказывая заодно диагностику или другие услуги.

Тяжелый октокоптер versadrones

Большой октокоптер для улицы Heavy Lift Octocopter (HLO) является самым крупным дроном компании Versadrones.  Он имеет максимальную грузоподъемность 12 кг, которая может быть еще увеличена! Это позволяет использовать новейшие кинокамеры формата 4K. Дрон оснащен мощным 3-осевым подвесом, при этом управление подвесом производится оператором, а управление дроном – непосредственно пилотом.

Особенности этого дрона:

  • Возможность раздельного управления дроном и камерой;
  • Использование Li-Po аккумуляторов большой емкости для увеличения времени полета;
  • Рама собрана из углеродного волокна что делает ее легкой и одновременно прочной;
  • Съемные лучи, для удобства транспортировки;
  • Полезная нагрузка 12 кг, включая такие камеры, как RED Scarlet, Canon EOS-1D C и Sony FS700R;
  • 8 бесколлекторных двигателей с 15” карбоновыми пропеллерами;
  • Возможность онлайн трансляции видео в формате HD;
  • Полетный контроллер с GPS с возможностью удержания позиции, возврата в точку старта и полета по точкам;
  • Цена начинается от 14 900 ЕВРО в зависимости от комплектации;

Технические характеристики дрона:

  • Размеры (мм): 1200 x 1200 x 400;
  • Вес: 4 кг (RTF, без камеры и подвеса);
  • Грузоподъемность: 12 кг – RED Epic, RED Scarlet, Blackmagic 4k, Canon 1DC;
  • Крейсерская скорость: 70 км/ч;
  • Максимальная высота: 2000 м;
  • Максимальная скорость набора: 6 м/с

 Ниже представлены цены на наиболее крупные октокоптеры, которые доступны в продаже (в списке только надежные и проверенные интернет-магазины с хорошими отзывами на Яндекс.Маркете):

Нажмите на ссылку выбранного вами варианта, чтобы увидеть подробные характеристики и комплектацию квадрокоптера.

Оцените статью
Радиокоптер.ру
Добавить комментарий

Adblock
detector