*** Лекция 19 ***

*** Лекция 19 *** Конструкторы

24 манипуляционные роботы

Лекция 24.

Манипуляционные роботы.

Робототехника – новое направление науки и техники, связанное с созданием и применением робототехнических систем. Робот, являющийся одним из основных объектов изучения в этой науке, представляет собой автоматическую машину для воспроизведения двигательных и интеллектуальных функций человека. Существуют различные классы роботов, среди которых важнейшими являются автоматические манипуляционные роботы. Частный вид этих роботов – промышленные роботы.

На сегодняшний день промышленные роботы и подобное им оборудование являются практически единственным средством автоматизации мелкосерийного про­изводства. Важная особенность промышленных роботов состоит в том, что они позволяют наиболее просто совместить в едином цикле как транспортные, так и основные технологические операции, что позволяет создать на базе универсального оборудования гибкие автоматизированные производства.

Среди всех частей промышленного робота исполнительное устройство – меха­низм, обеспечивающий движение рабочего органа, – имеет определяющее значение. Именно от этого устройства во многом зависят такие важные характеристики робота, как быстродействие, маневренность, точность позиционирования, возмож­ность работы в стесненных пространствах.

Классификация, назначение и области применения.

История механики богата примерами, которые свидетельствуют о постоянном стремлении человека создать механизмы и устрой­ства, подобные живым существам. Это стремление обусловлено многими причинами, среди которых не последнее место занимает желание заменить человека при выполнении сложной и вредной работы. В 40-х годах в связи с потребностями атомной технологии появились манипуляторы, основное назначение которых – выполнение разнообразных технологических операций с радиоактивными веществами. Применение таких устройств позволило удалить чело­века из опасной зоны, за ним остались только функции дистанцион­ного управления. Первыми такой манипулятор разработали сотруд­ники Аргонской национальной лаборатории США. Манипулятор под названием Master-Slave состоял из исполнительной механичес­кой руки (Slave), помещаемой в опасную для человека зону, и зада­ющей механической руки (Master), которой в безопасной зоне мани­пулировал оператор. Исполнительная рука отличалась от зада­ющей только наличием схвата. Связь между ними осуществлялась кинематическими передачами так, что звенья исполнительной руки копировали движение звеньев задающей. Отсюда название манипу­лятора – копирующий.

В наше время на смену малоэффективным устройствам прошло­го пришли более эффективные автоматически действующие робото-технические устройства. В основе создания современных робототехнических устройств лежат новые технологии, получившие развитие лишь во второй половине XX в.: вычислительная техника и инфор­матика. Робототехнические устройства стали важным средством комплексной автоматизации промышленного производства, они по­зволяют наиболее просто совместить в едином цикле как погрузочно-разгрузочные, так и основные технологические операции. Наибо­лее важные применения автоматических роботов связывают с раз­работкой и созданием автоматизированных участков, цехов и заво­дов.

Точного и однозначного определения робота не существует. Скорее всего можно говорить о целой группе определений. Наибо­лее полно сущность роботов можно отразить, определив их как программируемые устройства (машины), предназначенные для вос­произведения рабочих функций руки человека в процессе его трудо­вой деятельности. Понятие «программируемые» играет немаловаж­ную роль: оно показывает, что действие робота не сводится к реше­нию какой-то одной задачи – его функции можно целенаправленно изменять. Большинство современных роботов включают в себя компьютеры, которые помогают реализовать заданные про­граммные действия.

В данной главе рассматриваются манипуляционные роботы. Манипуляционным роботом называют техническое устройство (ма­шина), предназначенное для выполнения работ универсального ха­рактера, исполнительными устройствами которого служат манипу­ляторы (механические руки). В зависимости от степени участия человека в управлении манипуляционные роботы подразделяются на три тина: автоматические, биотехнические и интерактивные.

lect_24-25_1.jpg

Рис. 24.1

Автоматические манипуляционные роботы возникли и развились из систем программного управления станками. Процесс управления их действиями может происходить с участием и без непосредствен­ного участия человека. Функциональная схема автоматического манипуляционного робота представлена на рис. 24.1  Манипуляционный робот состоит из манипулятора, исполнительных устройств, устройств очувствления, устройств связи с оператором и ЭВМ. Манипулятор имитирует движения руки человека и представляет собой многозвенный разомкнутый механизм с одноподвижными вращательными и поступательными кинематическими парами. Чис­ло степеней подвижности манипуляторов изменяется в пределах от 3 до 10. Функцию кисти в манипуляторе выполняет так называемый схват, конструкция которого предусматривает выполнение опера­ций с определенным типом объектов манипулирования. Информационная система предназначена для сбора информации о состоя­нии внешней среды. В качестве ее элементов используются телевизи­онные, ультразвуковые, тактильные и другие датчики. Управля­ющая система служит для выработки законов управления привода­ми исполнительных органов на основании созданных алгоритмов и собранной информации.

В автоматических манипуляционных роботах можно выделить три разновидности в зависимости от связи с человеком-оператором: программные, адаптивные и интеллектуальные.

Программные роботы работают по жесткой программе, зало­женной в устройстве памяти, однако их можно перенастраивать на работу с другой жесткой программой действий. Их также называют автоматическими программными манипуляторами или промыш­ленными роботами. Простота изменения программы, т. е. возмож­ность переобучения промышленных роботов новым операциям, сделала эти роботы достаточно универсальными и гибко перенаст­раиваемыми на различные классы задач.

Адаптивные роботы отличаются от программных большим ко­личеством внешних (оптических, телевизионных, тактильных) и внутренних датчиков. Системы управления роботами этого типа более сложные, не ограничиваются только работой по жесткой программе движения и могут в зависимости от внешних условий несколько корректировать ее. Как правило, они требуют для своей реализаций управляющую ЭВМ. Важной частью адаптивных роботов является их развитое программное обеспечение, предназначенное для об­работки информации, поступающей от внешних и внутренних дат­чиков и оперативного изменения программы движения. Благодаря способности воспринимать изменения во внешней среде и приспосабливаться к существующим условиям функционирования адаптив­ные роботы могут манипулировать с неориентированными деталя­ми произвольной формы и производить сборочные операции.

Характерной особенностью интеллектуальных роботов является их способность вести диалог с человеком, распознавать и анализи­ровать сложные ситуации, планировать движения манипулятора и осуществлять их реализацию в условиях ограниченной инфор­мации о внешней среде. Все это обеспечивается совершенством управляющих систем, включающих в себя элементы искусственного интеллекта, способность к обучению и адаптации в процессе ра­боты.

Биотехнические манипуляционные роботы берут свое начало от копирующих и командных механических систем. Операции, которые могут выполнять роботы этого типа, являются менее определен­ными, чем технологические операции, осуществляемые автомати­ческими роботами. Широкое распространение они получили при работе с радиоактивными материалами.

Управление манипуляторами этого типа роботов осуществляет­ся оператором, а ЭВМ используется для облегчения его работы.

Различают три разновидности управления биотехническими манипуляционными роботами: копирующее, командное и полуавтома­тическое. Копирующее управление осуществляется с помощью за­дающего устройства, кинематически подобного исполнительной ру­ке робота. Такие системы называют копирующими манипулятора­ми. Человек-оператор перемещает задающее устройство, а манипу­лятор повторяет эти движения одновременно по всем степеням подвижности. В случае командного управления оператор с команд­ного устройства дистанционно задает движение звеньям манипуля­тора путем поочередного включения соответствующих приводов. При полуавтоматическом управлении оператор, манипулируя упра­вляющей рукояткой, имеющей несколько степеней свободы, задает движение схвата манипулятора. ЭВМ по сигналу от управляющей рукоятки формирует сигналы управления на приводы всех звеньев манипулятора. Существуют также биотехнические системы, в кото­рых управление манипулятором осуществляется при помощи био­импульсов от соответствующих мышц человеческой руки.

Смотрите про коптеры:  мышь игрушка беспроводной rc для кошки на АлиЭкспресс — купить онлайн по выгодной цене

Интерактивные манипуляционные роботы отличаются активным участием человека в процессе управления, которое выражается в различных формах взаимодействия его с ЭВМ. Здесь также раз­личают три разновидности управления: автоматизированное, супервизорное и диалоговое.

При автоматизированном управлении простые операции робот выполняет без управляющего воздействия со стороны оператора, а остальные – при участии оператора в биотехническом режиме. Супервизорное управление отличается тем, что весь цикл операций разбивается на части, выполняемые манипуляционным роботом автоматически, но переход от одной части к другой осуществляется оператором путем подачи соответствующих команд. При диалого­вом управлении оператору и ЭВМ представляется возможность совместно принимать решения и управлять манипулятором в слож­ных ситуациях.

Кинематические схемы, структура и технические

характеристики манипуляторов.

Первый вопрос, с которым сталкивается создатель манипулято­ра, – выбор его кинематической схемы, структуры его скелета. В процессе выполнения операций с объектами манипулирования в большинстве случаев манипуляторы имитируют движение рук человека. Поэтому структурная схема манипулятора должна об­ладать кинематическими характеристиками, аналогичными характеристикам руки человека. Подвижности, имеющиеся у руки человека (без учета подвижностей па­льцев), можно обеспечить с по­мощью пространственной ки­нематической цепи, у которой к неподвижному звену 4 (ана­лог лопатка) посредством раз­личных кинематических, пар присоединяются звенья (рис. 24.2) трехподвижной парой А – звено 1 (плечо), через одноподвижную пару В – звено 2 (предплечье) – и трехпод­вижной парой 3 (кисть). Испо­льзуя для оценки степени по­движности руки человека формулу Малышева без учета движения кисти (пальцев и фаланг), получим W = l ; с учетом всех звеньев и в самой кисти имеем W = 27.

lect_24-25_2.jpg

Рис 24.2

Рис. 24.3 Опыт работы с неориентированными объектами показывает, что манипулятор должен иметь по крайней мере семь (и более) степеней подвижности. Три степени необходимы для перемещения инструмента в любую точку зоны обслуживания, а три – для ориентации инструмента, например схвата электрода, краскораспылителя и т. п. Как минимум одна степень подвижности должна быть у схвата.

lect_24-25_3.jpg

Рис. 24.3

Каждая степень подвижности манипуляционного робота управ­ляется индивидуальным приводом, в результате чего исполнитель­ный орган получает направленное вполне определенное движение. В современных манипуляторах используют электромеханические, гидравлические, пневматические или комбинированные приводы.

Поскольку манипулятор предназначен для замены физических функций руки человека, у робота можно выделить три основные группы движений: глобальные, региональные и локальные.

Глобальные движения осуществляются путем перемещения подвижного основания робота с помощью двигательной системы. В стационарных роботах глобальные движения отсутствуют. Их станины неподвижно крепятся к полу, кронштейну или потолку возле технологического оборудования.

lect_24-25_4.jpg

Региональные движения – перемещения схвата робота в различные зоны рабочего пространства, определяемого размерами звеньев манипулятора.

Рис. 24.4Локальные  движения – перемещения схвата, соизмеряемые  с  его размерами, в частности ориентация в малой зоне рабочего пространства.

lect_24-25_5.jpg

Рис. 24.5

Иногда глобальные и региональные движения называют транспортирующими движениями, а локальные – ориентирующими.

Существует большое количество схем манипуляторов, различным образом реализующих региональные движения, но наиболее распространенными в промышленности являются пять следующих схем с одноподвижными кинематическими парами: манипулятор (рис. 24.3), функционирующий в декартовой (прямоугольной) системе координат, прост в управлении и отличается высокой точностью действий.

lect_24-25_6.jpg

Рис. 24.6

Схват манипулятора поступательно перемещается вдоль трех основных осей: х, у и z (т. е. слева направо, вперед-назад и вверх-вниз); манипулятор (рис. 24.4), работающий в цилиндрической системе координат. Его схват может выдвигаться и втягиваться, а также перемещаться вверх и вниз вдоль стойки. Кроме того, весь узел манипулятора может поворачиваться вокруг оси основания, но не на полный оборот, что позволяет ему выполнять операции в окружающей цилиндрической зоне; манипулятор (рис. 24.5), действующий в сферической (или полярной) системе координат. Его схват может выдвигаться и втягиваться.

lect_24-25_7.jpg

Рис 24.7

Вертикальные перемещения манипулятора достигаются путем поворота его в вертикальной плоскости в «плечевом» суставе. Весь узел манипулятора может также поворачиваться вокруг оси основания. Зона действия подобного манипулятора представляет усеченную сферу. Первые модели промышленных роботов были сконструированы именно по этому принципу;

шарнирный манипулятор (рис.24.6), действующий в ангулярной системе координат, не имеет поступательных кинематических пар, а имеет только вращательные кинематические пары. Манипулятор такого типа очень напоминает руку человека, поскольку имеет «плечевое» и «локтевое» сочленения, а также «запястье». Его зона обслуживания значительно больше, чем у роботов других типов. Он способен обходить препятствия гораздо более разнообразными путями и даже складываться, но вместе с тем он исключительно сложен в управлении;

своеобразную схему имеет манипулятор системы SCARA (рис. 24.7), представляющий собой вариант манипулятора с цилиндрической системой координат. Все кинематические пары этого манипулятора располагаются в горизонтальной плоскости, благодаря чему механизм способен разворачиваться подобно складной ширме. Его зона обслуживания имеет цилиндрическую форму.

Перспективными представляются роботы еще двух типов. Первый из них, «Spine» (рис. 24.8), спроектирован специалистами фирмы «Спайн роботикс». В нем используется длинный хоботоподобный манипулятор, состоящий из множества чечевицеобразных дисков, которые соединены между собой двумя парами тросов, обеспечивающих натяжение. Тросы соединены с поршнями гидравлических цилиндров, которые, создавая натяжение, вызывают перемещение манипулятора. Специальные датчики передают на систему управления информацию о положении манипулятора и его кисти. Такой робот отличается чрезвычайно большой гибкостью, значительным радиусом действия и высокой маневренностью.

Другой робот маятникового типа, IR B1000, разработан специалистами фирмы ASEA; его манипулятор подвешен подобно маятнику с двойным карданным подвесом и может перемещаться по направляющим относительно продольной и поперечной осей. По утверждению специалистов фирмы ASEA, это устройство движется в 1,5 раза быстрее, чем традиционные манипуляторы, что обеспечивает высокую производительность.

Кинематическая цепь, реализующая локальные движения, называется кистью робота, поскольку она выполняет функции, аналогичные функциям кисти руки человека. Назначение кисти – обеспечить ориентирующие движения. Для удержания объекта манипулирования кисть снабжается схватом. Существует столько же типов схватов, сколько и областей применения роботов. Конструкции схватов могут представлять собой устройства от обыкновенных клещей для захвата предметов двумя или несколькими губками до специально сконструированных схватов, в гнезда которых устанавливаются сменные инструменты для выполнения ряда технологических операций, таких, как сверление, нарезание резьбы, сварка, резка, окраска и т. д.

Смотрите про коптеры:  Радиоуправляемые машины для бездорожья на > купить трагги — цены интернет-магазинов России - в Москве, Санкт-Петербурге

Рассмотрим основные геометро-кинематические и структурные характеристики манипуляторов, к которым прежде всего относят число степеней подвижности, форму и размеры рабочей зоны, маневренность, угол и коэффициент сервиса.

Число степеней подвижности схвата манипулятора можно подсчитать как сумму подвижностей всех пар открытой кинематической цепи. Сказанное не противоречит формуле Малышева (3.1) для пространственных механизмов, так как в открытых цепях число подвижных звеньев всегда равно числу кинематических пар.

Для рассмотренных механизмов манипуляторов с одноподвижными парами (рис. 24.3 – 24.7) можно использовать формулу:

*** Лекция 19 ***,

где n – число подвижных звеньев; *** Лекция 19 ***– число одноподвижных пар.

lect_24-25_8.jpg

Под маневренностью манипулятора понимают число его степеней подвижности при неподвижном схвате. Маневренность характеризует возможность кинематической цепи манипулятора занимать разные положения при одном и том же положении схвата. Маневренность манипулятора зависит не только от вида и числа кинематических пар, но и от их расположения. Так, манипулятор, изображенный на рис. 24.9, а, имеет маневренность, равную единице, – это групповая подвижность, означающая возможность совместного вращения звеньев 1, 2 вокруг оси АС, проходящей через центры сферических пар. Маневренность, равная единице, в этом случая означает, что к заданной точке Е в заданном направлении СЕ схват может подойти при различных положениях остальных звеньев 1, 2, геометрическим местом которых будут конические поверхности с вершинами в точках А и С и образующими АВ и СВ.

lect_24-25_9.jpg

Рис. 24.8

Если пары А к В поменять местами (рис. 24.9, б), то число степеней подвижности по формуле Малышева останется прежним:

*** Лекция 19 ***

но это местная подвижность, означающая возможность вращения звена 2 вокруг оси ВС, при этом маневренность будет равна нулю, поскольку в данном случае схват может подойти к заданной точке Е рабочей зоны в заданном направлении СЕ только при одном единственном положении звеньев 1, 2.

Повышенная маневренность увеличивает возможности для выполнения сложных операций с объектом   манипулирования наиболее рациональным путем в условиях наличия препятствий в рабочей зоне, но усложняет задачу управления таким роботом, поскольку приводит к неоднозначному решению задачи расчета обобщенных координат.

Рис. 24.9Для некоторых геометрических характеристик промышленных роботов ГОСТ 25686-85 вводит ряд определений.

Исполнительным устройством называют устройство, выполняющее все двигательные функции робота.

Рабочий орган – составная часть исполнительного устройства для непосредственного выполнения технологических операций или вспомогательных переходов.

Рабочее пространство манипулятора – часть физического пространства, в котором может находиться исполнительное устройство при функционировании манипулятора.

Рабочая зона – пространство, в котором может находиться рабочий орган. Не в любой точке рабочей зоны схват может занимать произвольное положение из-за конструктивных ограничений на углы поворота в шарнирах, поэтому рабочая зона реально уменьшается до зоны обслуживания.

Зона обслуживания – пространство, в котором рабочий орган выполняет свои функции в соответствии с назначением.

Для манипулятора, изображенного на рис. 24.9, а, рабочая зона – пространство между сферами радиусом *** Лекция 19 *** и радиусом *** Лекция 19 ***, а зона обслуживания лишь часть такого пространства (штриховая линия на рис. 24.9, а); для манипулятора, изображенного на рис. 24.9, б, рабочая зона – тор (кольцо кругового сечения) с размерами *** Лекция 19 *** и *** Лекция 19 *** (рис. 24.9, в), а зона обслуживания – часть такого тора (штрихованная линия на рис. 24.9, б).

Манипулятор с тремя поступательными парами (см. рис. 24.3) имеет рабочую зону в виде прямоугольного параллелепипеда. Для манипулятора с одной вращательной и двумя поступательными парами (см. рис. 24.4) рабочая зона – кольцевой цилиндрический сектор.

В общем случае для каждой точки рабочей зоны манипулятора существует некоторый телесный угол *** Лекция 19 *** – угол сервиса, внутри которого схват может подойти к этой точке. Как известно, величина телесного угла определяется отношением площади сферы, вырезанной телесным углом, к квадрату радиуса сферы, поэтому максимальное значение телесного угла *** Лекция 19 ***  ср (стерадиан).

Отношение угла *** Лекция 19 *** к его максимальному значению *** Лекция 19 *** называют коэффициентом сервиса в данной точке. Величина в может изменяться от нуля для точек на границе рабочей зоны, где схват может быть подведен в единственном направлении, до единицы для точек зоны полного сервиса, где схват может быть подведен в любом направлении.

Определение значения коэффициента сервиса  *** Лекция 19 *** связано с анализом движения звеньев механизма манипулятора при различных фиксированных положениях центра схвата.

Методику вычисления *** Лекция 19 *** рассмотрим на примере манипулятора с двумя сферическими и одной вращательной парами (рис. 24.9, а). Для определения угла сервиса *** Лекция 19 *** в некоторой точке Е рабочей зоны рассмотрим механизм манипулятора как пространственный четырехзвенник со сферическими парами А, С, D и вращательной парой В; точка D центра схвата совпадает с заданной точкой Е на линии 4 (рис 24.10, а). Сперва определим возможные положения звена CD (схвата) в плоскости чертежа, а затем все его возможные положения в пространстве путем вращения плоского четырехзвенника относительно условной стойки AD длиной r, совпадающей с осью х пространственной системы координат Oxyz.

В области, где коэффициент сервиса *** Лекция 19 ***, угол сервиса *** Лекция 19 ***. Следовательно, точка С должна иметь возможность занять любое положение на сфере радиусом *** Лекция 19 *** с центром в точке D. Для этого в плоском четырехзвеннике звено CD должно быть кривошипом, т. е. поворачиваться на полный оборот. Как известно (см. лекцию N5) условие существования кривошипа состоит в том, что сумма длин самого короткого и самого длинного звеньев должна быть меньше суммы длин остальных звеньев. Если, например, звено 1 самое длинное, а звено 3 самое короткое, то *** Лекция 19 ***, откуда *** Лекция 19 *** (см. рис.2.4.10, б).

Если самое длинное звено *** Лекция 19 ***, а самое короткое звено 3, то *** Лекция 19 ***, откуда *** Лекция 19 ***.

В пределах от *** Лекция 19 ***, до *** Лекция 19 *** коэффициент сервиса *** Лекция 19 ***  (зона II на рис. 24.10, б).

Если же Звено 3 является коромыслом, то *** Лекция 19 ***. В предельных положениях, когда звенья 1, 2, 3 находятся на одной прямой Ах, *** Лекция 19 ***. Это имеет место при *** Лекция 19 *** и при *** Лекция 19 ***. Следовательно, в зонах I и III на рис.24.10, б, *** Лекция 19 ***.

Рис. 24.10lect_24-25_10.jpg

Рекомендуем посмотреть лекцию “Охват и частота рекламного контакта как определяющий фактор выбора СМИ“.

Смотрите про коптеры:  Как сделать радиоуправляемую машинку | Пикабу

В любой промежуточной точке зон I или III, например в точке *** Лекция 19 ***, можно определить коэффициент сервиса *** Лекция 19 *** следующим образом. Найдя максимально возможный угол поворота *** Лекция 19 ***, коромысла *** Лекция 19 ***, когда звенья АВ’ и В’С’ находятся на одной прямой, определим поверхность сферического сектора радиусом *** Лекция 19 *** и углом *** Лекция 19 *** (рис. 24.10, в). Формулу поверхности S шарового сектора получим путем суммирования элементарных поверхностей *** Лекция 19 *** в пределах от  *** Лекция 19 ***до *** Лекция 19 ***.

*** Лекция 19 ***

В нашем случае *** Лекция 19 *** и *** Лекция 19 ***; следовательно,

*** Лекция 19 ***

На рис. 24.10, а при *** Лекция 19 *** коэффициент сервиса *** Лекция 19 ***. График зависимости   для манипулятора с размерами звеньев, изображенных на рис. 24.10, а, представлен на рис. 24.10, б. Подобные графики нужны не только при исследовании имеющегося манипулятора, но и при проектировании кинематических схем манипуляторов по заданным условиям.

К техническим показателям, характеризующим промышленные роботы, также относятся грузоподъемность, быстродействие, точность позиционирования, энергетические затраты и т. д.

Гибридное производство

Очень интересным представляется подход компании Stratasys, которая создала промышленный аппарат нового типа — гибрид робота и 3D-принтера.

Конечно, любой 3D-принтер обладает признаками робота, но тут — это совершенно традиционной формы роботизированный манипулятор, имеющий в том числе и функцию FDM-печати. Stratasys Infinite-Build 3D Demonstrator предназначен, прежде всего, для авиационного и космического производства, в котором так важна его способность производить печать на вертикальных поверхностях неограниченной площади, в соответствии с концепцией “infinite-build” — “бесконечное построение”.

Восьмиосевой механизм манипулятора, обилие специально разработанных композитных материалов для печати, традиционно высокое качество изготовления — все говорит нам о том, что у этого аппарата и его потомков большое будущее.

3D Systems — Figure 4

компании 3D Systems — модульная робототехническаяя система для автоматизации стереолитографической 3D-печати, ни больше, ни меньше.


Это целый автоматический комплекс, который способен производить новые изделия каждые несколько минут — в отличие от нескольких часов на обычных SLS-принтерах.

Кроме того, в цикл уже включены и такие этапы, как промывка, отделение поддержек и дозасветка, а не только первичная экспозиция. Все это Figure 4 делает сам, без вмешательства оператора в процесс работы.

Благодаря модульности, на основе Figure 4 можно создать достаточно крупные автоматические линии, используя стандартные компоненты.

Этот комплекс был представлен общественности в этом году, на выставке The International Dental Show в Кёльне, как и новый 3D-принтер ProJet

— полноцветный 3D-принтер предназначенный для анатомического моделирования медицинских изделий и быстрого прототипирования любых промышленных образцов.


Принтер также роботизирован — снабжен системой автоматической загрузки, удаления и переработки печатного порошка.

Можно с уверенностью сказать, что комплексный подход к 3D-печати — часть производственной культуры будущего. Он даст радикально новое сочетание скорости, точности, удобства и снижения себестоимости изделий.

Carbon — Carbon SpeedCell


Carbon SpeedCell — технологическое решение от компании Carbon, которое включает в себя новый 3D-принтер The M2, работающий по технологии CLIP, и финишинговый аппарат для стереолитографических распечаток Smart Part Washer.

CLIP — технология бесслойной стереолитографической печати, обеспечивающая скорость от 25 до 100 раз быстрее обычной SLS и новый уровень качества поверхности.

Система CLIP (Continuous Liquid Interface Production) позволяет получить невозможные ранее формы изделий требующие минимальной постобработки. Точных характеристик аппаратного комплекса производитель пока не предоставил, но сам подход уже радует — это почти готовое решение для любой мастерской, в которой требуется стереолитографическая печать.

DMG MORI — LASERTEC 65 3D

Аппарат сочетающий в себе несколько разных подходов к обработке деталей: это и классический фрезерный станок с программным управлением — пятиосевой и весьма точный, и лазерный режущий инструмент с теми же степенями свободы, и печатающий металлом 3D-принтер с технологией лазерного напыления.

Сложно представить себе операцию, которую не смог бы произвести этот станок с металлической деталью. Гибридный подход: фрезеровка заготовки, наплавление недостающих деталей или печать с нуля и чистовая обработка — все операции могут произведены с деталью за один подход, в рамках одной заданной программы, без прерывания технологического цикла. Размер обрабатываемой и/или печатаемой детали составляет до 600 на 400 мм, а вес может быть до 600 кг.

Такое МФУ для работы по металлу уже многое изменило в культуре производства штучных и мелкосерийных изделий, а в ближайшее время подобный подход может распространиться и на серийное производство.

EOS — Additive Manufacturing

Компания EOS создала манипуляторы, которые способны производить различные операции, где требуется захват и перемещение детали. Разработки EOS в этой области основываются на наблюдениях за поведением животных, в частности — этот манипулятор создан по примеру хобота слона.

Такой робот-манипулятор может быть использован во множестве промышленных операций, как то: в транспортировке и упаковке, в перемещении деталей из одной рабочей зоны в другую, например — из 3D-принтера в камеру пост-обработки, чтобы исключить участие человека на этом этапе.

Вот так он устроен:

Также компания спонсирует и представляет проект Roboy — это мобильный гуманоидный робот, который способен выполнять любые движения свойственные человеку и служить помощником на производстве.

Известный производитель печатающих металлом 3D-принтеров, Concept Laser заключил соглашение с компанией Swisslog, их общий проект — M Line Factory, это система перемещения металлических 3D-печатных деталей между станками Concept Laser с помощью роботов Swisslog.

Компании продолжают совершенствование аппаратных комплексов для 3D-печати металлом. Роботизированные составляющие этих машин способны провести деталь через весь цикл — от загрузки проекта в память, до выхода готового изделия на склад, — без необходимости вмешательства оператора.

Additive Industries — The MetalFAB1

Единственная в своем роде установка — единая система для печати, транспортировки из рабочей камеры и хранения готовых деталей. Фактически — готовый цех металлической 3D-печати в одном корпусе.

Существуют роботы, которые способны выполнять функции сварочных и фрезерных станков c программным управлением.

А также такие, которые обслуживают традиционные фрезерные ЧПУ-станки, увеличивая их производительность.

Например, вот так это делает упомянутый выше Sawyer:

Оцените статью
Добавить комментарий

Adblock
detector