Мир квадрокоптеров

Основными улучшения по сравнению с arducopter 3.0.1 являются (полный список здесь ):

• поддержка контроллера Pixhawk
• автонастройки (autotune) крена (Roll) и тангажа (Pitch) (Леонард / Рэнди)
• Новый режим Дрифт (Drift) (Джейсон)
• Улучшенный Acro и новый режим Спорт (Sport) (Леонард)
• Снятие с охраны (Arming), Взлет (Take-off), Cлоняться по земле (Land in Loiter) или удержание высоты (AltHold)
• классические вертолеты (TradHeli) улучшения (Роб) в том числе:
• поддержка прямого привода хвостового ротора
• более гладкий разгон главного ротора
• уменьшается “коллектив” для лучшего контроля в режиме стабилизации (STAB_COL_MIN, STAB_COL_MAX ПАРАМЕТРЫ)
• 7. Поддержка SingleCopter (Билл Кинг)
• 8. Повышение производительности режима Alt-Hold для Hexa & Octacopters
• 9. Улучшения безопасности:
• а) обнаружения внезапного отказа GPS (Рэнди)
• б) Двигатели вращаются, когда снята охрана (armed) (Джонатан Challinger)
• в) Обнаружение крушения – выключаются двигатели, если аппарат перевернулся на 2secs
• г) Срабатывания защиты (FailSafe) – (вернуться на точку старта) RTL вместо LAND (посадки), обнаружение отказа GPS – переход в режим AltHold (удержание высоты) вместо LAND (посадка)
• е) больше предварительных проверок (pre-arm) – добавление проверки инерциальной скорости
• 10. Исправления:
• а) Датчик Optical Flow (оптического потока) снова работает (хотя производительность все еще не велика, потому что не интегрирована с инерциальной навигацией)
• б) работа ROI (область слежения) (используйте команду DO_SET_ROI)

Для того, что бы летать вам нужно:

• сам квадрокоптер, включая раму, моторы, регуляторы скорости (ESC) винты (пропеллеры) и батареи
• Полетный контроллер или автопилот, который обеспечивает стабилизацию и в более развитых системах (таких как APM 2.6) автоматический контроль.
• Компьютер или ноутбук (телефон, планшет) для того, что бы запрограмировать полетный контроллер (что не обязательно) и для использования в качестве телеметрической наземной станции.

Демонстрационное видео демонстрирующее ручное и автоматическое управление.

• Полет начинается с режима Stabilize “стабилизация” , который обеспечивает стабилизацию по горизонту и ручное управление.
• Loiter Mode – квадрокоптер автоматически подерживает позицию и высоту , но допускает ручное управление.
• Simple Mode – позволяет управлять квадрокоптером без учета орентации ( используя компас)
• Auto Land – автоматическая посадка и переход в режим постановки в охрану (Disarm) , когда он приземлится.

Почему стоит рассматривать полетный контроллер apm?

• APM 2.5 и 2.6 являются наиболее последними и окончательными устройствами полетного контроллера ArduPilot : Обзор apm 2.5 и 2.6
• APM верный и чемпион, который используется в полной мере, он имеет множество возможностей.
• Но 8-ми битный APM процессор в будующем покажет свои ограничения при нововведниях.
• APM является отличным и проверенной платформой, способной выполнять все текущие требования.

Arf комплект – почти готовый к полету квадрокоптер.

• Если у вас уже есть аппаратура с передатчиком вы можете сэкономить деньги и и построить хороший автономный квадрокоптер.
• Даже если вы только начинаете есть несколько действительно хороших вариантов.
• ARF комплект квадрокоптера 450 класса может быть хорошим вариантом.
• Этот комплект поставляется с рамой, четырьмя бесщеточными двигателями, 4 регуляторами ESC и винтами.
• Вам нужно осностить его полетным контроллером APM, аккумулятором и аппаратурой с приемником и передатчиком.
• Рама F450 очень жесткая и прочная вещь.
• Стоимость может варьироваться в пределах 15-20 тысяч рублей за почти готовый квадрокоптер с моторами, регуляторами, винтами, батарейками и зарядкой
• В качестве альтернативы можно взять раму F330 – это тоже отличный выбор и хороший выбор в небольших пространствах для полетов.
• Существует страница Вики для построения F330 (Here!) и это применимо к F450 также.
• Большинство почти готовых комплектов (ARF) это далеко не крепкие , будьте готовы к ремонту.
• Если вы хотите минимальное вложение , начните с простого класса квадрокоптера достуного вам по карману, по мере обучения можно переходить на более дорогие модели.
• Рама квадрокоптера F450 может использоваться вместе с экшен-камерой GoPro или как FPV платформы.
• Рама гексакоптера F550 (Hexacopter) хороша для более продвинутого использования, но этот выбор не идеален в качестве первого мультикоптера.

Автопилот с gps

Автопилот вашего мультикоптера дает возможности для автономного полета . APM является надежным , Arduino совместимая платформа которую уже используют десятки тысяч пилотов по всему миру. Это хороший выбор для большенсва потребностей и использования разных полетных режимов.

Модуль GPS имеет важное значение для Автопилота , он обеспечивает его данными из реального мира о своем местоположении, которые позволяют автопилоту лучше орентироваться при выполнения разных режимов. Последняя версия GPS совмещена с датчиком компаса (магнитометор) , что позволяет минимизировать магнитные помехи, чем в предыдущих версиях a APM 2.х

В дальнейшем, где это возможно слово мультикоптер будет заменено на более ходовое слово на слуху – квадрокоптер

Квадрокоптер – это летающий аппарат, двигающися посредством регулировании скорости вращения двигателей с пропеллерами

• квадрокоптер это один из простых летательных аппаратов у которого много поклонников.
• квадрокоптер аэродинамически не устойчив и требует компьютерное управление для сабильного полёта.
• Поэтому квадрокоптер это целая “летающая система” и если его “компьютер” не работает, то он не летает.

Важные элементы для квадрокоптеров:

Основные требования квадрокоптеров это обладание досаточной тяги у моторов пропеллеров , способные его поднять:

• Благодаря тому, что технологии литиевых батарей позволяют это сделать
• Предыдущие технологии не позволяли обладать достаточным потенциалом и были слишком тяжелые и не производительные.
• Бесщеточные двигатели (Brushless motor) и электронные контроллеры скорости (ECS) повышают полетные характеристики, выносливость моторов и их надежность (работа на отказ). при разумной дисциплине можно летать в дождь и не волноваться за моторы.
• Карбоновые , алюминевые и стеловолоконные технологии облегчают вес давая эфективность и производительность по соотношению к весу апарата.
• Полетный контроллер (ArduPilot) является мозгом , который позволяет квадрокоптеру творить потрясающие вещи.
• Группа разработчиков опирается на APM контроллер , который имеет хороший потенциал
• В полетный контроллер встроенно много датчиков, необходимых для автоматического полета
• В эту систему включены : трех осевой гироскоп, трех осевой акселерометр, компас (магнитометр) , барометр (высотомер) и GPS.
• ArduPilot подключается к моторам , радиопередатчикам, телеметрии и камеры контроля.

• Современные радиоуправляемые системы 2.4МГц обеспечивают быструю и очень надежную связь с квадрокоптером.
• Программа Mission Planer позволяет обновить прошивку Автопилоту
• Программа так же позволяет загружать пользовательские параметры (миссии / точки) и прочие инструкции в квадрокоптер.
• Кроме того, можно использовать планирование миссии полета , анализировать журналы полета записаные на автопилот.
• А еще программа может работать как телеметрическая наземная станция (Ground Station) , где отображаются в реальном времени данные полета.

Готовые к полету (rtf – ready to fly)

• есть много аргументов обеих сторон этого вопроса, можно купить готовый к полету квадрокоптер или создать свой собственный.
• можно приобрести крошечный квадрокоптер , который достаточно дешевый и на удивлении стабильный и простой в управлении и освоении.
• некоторые из них настолько малы , что способны летать в помещении и менее травмоопасны, а еще достаточно крепкие .
• крошечный hubsan x4 являеся хорошим и недорогим готовым для полета квадрокоптером , отлично подходит для первого опыта и изучения этих систем.

Известные проблемы и предупреждения:

• Владельцам Pixhawk при обновлении этой прошивки требуется произвести перекалибровку компасов
• Полетный режим PosHold не будет отображаться на экране Mission Planner если она (программа) старой версии, пожалуйста обновите Mission Planner
• Алгоритм обнаружение посадки стал более строгим, теперь при посадке в режимах RTL и AUTO потребуется больше времени для постановки на охрану (disarm)
• Если у вас достаточно мощный квадрокоптер (когда соотношение суммы тяги двигателей больше чем в два раза веса самого квадрокоптера) вам необходимо THR_MID
  установить как нужно иначе из-за “обратной связи с пилотом” поднимает газ на половину значения THR_MID (cм. выше)
• Вектор прохождения точки может заставлять дергаться квадрокоптер, если WPNAV_SPEED больше 500
• Прекращена (убрана) поддержка NMEA и SIRF GPS для плат ArduPilot (высвобождение места)
• Прекращена (убрана) поддержка Sonar для мультикоптеров на APM version 1 и Традиционных вертолетах на APM v1 и APM v2 (Для высвобождения места под другой код)

Как обновить:

• 1. Убедитесь, что вы используете Planner Миссия 1.2.59 или новее (получить его здесь )
• 2. Нажмите на Initial Setup в Mission Planner, выберите раздел Firmware.
  Номер версии должен появиться как “ArduCopter-3.0.1”,
  а затем нажмите соответствующий значок рамы,
  и он должен обновить как обычно.
• 3. Уменьшить LOITER (слоняться) и Alt Hold (Держать высоту) PIDs,
  если были изменены их значения от значений по умолчанию.
  Измененные значения PID для APM можно увидеть на изображении ниже.

Примечание: параметры Nav были объединены с LOITER (слоняться) так что не беспокойтесь, если вы их не найдете.

• 4. Информация: если вы приобрели APM до марта 2023 года, обновить PPM энкодер до последней версии. (инструкции здесь ).
• 5. Попробуйте новую версию сначала в режиме Stabilize (стабилизация), а затем Alt-Hold (удержание высоты), потом LOITER (слонятся) и наконец RTL (Возврат на точку старта) и Авто.

Отдельное спасибо Марко , DaveC и остальным бета-тестерам своих квадрокоптеров на период тестирования.

Какой подход действительно вам нужен?

• Это очень важно, чтобы он соответствовал вашему уровню возможностей, если вы уйдете слишком далеко – вы получите негативный опыт.
• Тем более гораздо важнее выбрать надежный и консервативный подход, чем пытаться все делать сразу.
• Самый простой вариант – получить готовый к полету RTF или набор “все включено”.
• Хороший почти готовый к полету набор ARF и тщательно подобранные остальные компоненты приведут вас к выдащим результатам.
• Подход ARF часто стоит несколько меньше может дать посмотрить свой аппарат специально с учетом ваших потребностей.
• Выбор подхода , приобретение комплекта рамы (frame kit) предполагает, что у вас есть достаточно знаний, чтобы подобрать соответствующие компоненты, которые будут работать вместе.
• Это позволит вам собрать квадрокоптер, специально оптимизированный под ваши потребности и желания.
• Если вы не найдете и не будете действовать подробному описанию по постройке и сборке рамы (frame kit) – сделайте так, что это был не первый квадрокоптер в вашей жизни.
• Очевидно, что для построки с нуля – вдвойне сложно, как постройка с использованием комплекта рамы.
• Процес постройки и его компоненты должны соответствовать так, что бы квадрокоптер работал хорошо, это могут позволить опытные люди.
• Есть дорогие, высокого класса квадрокоптеры, которые, как правило, ориентированные на коммерческую фото или видео аппаратуру и это выходит за пределы нашей области здесь.
• Все квадрокоптеры которые тут описаны будут иметь подлинные 3dr APM, PX4 или Pixhawk полетные контроллеры.
• Это лучшие и наиболее функциональные полетные контроллеры, которые имебт большую поддержку DIYDrones сообщества.
• Будьте внимательны при использовании копий полетных контроллеров они могут иметь небольшие различия, которые могут их сделать непригодными к использованию.
• Просто предупреждаю – будьте бдительны и вы получите то, за что заплатили.

Качественные бренды готовые к полету

Несколько слов о брендах выпускаемых RTF версии (готовых к полету) квадрокоптеров, таких как в Parrot , DJI Phantom и Blade 350QX .

• В рамках своих возможностей они хорошо сделаны и это разумая цена за то , что они делают.
• Они не легко модифицируются и улучшаются, и не так легко перейти на более мощный контроллер полета, как например APM или Pixhawk.
• Таким образом они они предлагают одно решение , но оно заводит вас в дорогостоящий тупик.
• Вы можете собрать свой комплект почти готовой к полету рамы с использованием контроллера ArduPilot Mega APM примерно за те же деньги и быть далеко впереди.

Квадрокоптер построеный собственными руками

• В качестве альтернативыможно можно рассматривать недорогой ARF (почты готовый к полету) полу-построенный квадрокоптер.
• Рамы F450 и F330 ARF обладают хорошим соотношением ценакачество для постройки квадрокоптера.
• Эти рамы держатся достаточно долго для новичков, которые обучаются полетам
• Мой F450 c APM 2.6 провел несколько часов полетов и неплохо сохранился после тяжелых посадок.

Так же стоит отметить ваш начальный опыт, который лучше будет усвоен с готовым к полету квадрокоптеру. Если модель квадрокоптера будет на примере Hubsan H107L то вы получите прекрасный опыт и понимание как он летает за меньшие деньги. Далее по мере уделения времени над полетами вам стоит понять – ваше это или нет.

Автор сайта заинтересован , что бы вы покупали модели по вашему возрастающему опыту.

Квадрокоптер с рамой, моторами , регуляторами оборотов (esc) и пропеллерами

Модели доступны в нашем магазине, Эти мультикоптеры являются быстрыми, слаженными и доказали свою работу с APM Автопилотом. Для новичков и базовых миссий квадрокоптеры являются наилучшим вариантом для простоты и экономичности в затратах. Гексакоптеры являются более стабильными имею хороший дизайн, отлично подходят под сьёмки.

Квадрокоптер своими руками

Существует много решений , как собрать свой квадрокоптер, но как показывает практика большинство людей
сталкивается с теми или иными проблемами при постройке квадрокоптера. Не имея представления как им управлять
и пытаться собрать хоббийный квадрокоптер, а это, как правило рама 450 класса – это очень затратно по деньгам.

Даже у меня первый самосборный квадрокоптер, без опыта полетов и опыта сборки
побывал в воздухе 5 секунд и разбился. Все из-за того, что мне не были понятны нюансы при сборке и настройке полетного
контроллера. Сборка квадрокоптера подразумевает , что у вас как минимум:

• Есть опыт в пилотировании хотя бы маленького квадрокоптера, например Hubsan X4 H107L
• Есть понимание принципов работы всех его узлов
• Вы ознакомлены с техникой безопасности (а это означает понимание,
  что даже маленький квадрокоптер хорошо может поцарапать,
  даже в руках детей это очень опасная игрушка). Не зря на коробке даже
  маленького квадрокоптера написано, что для детей от 14 лет. Редко когда бывает исключение.

Поэтому исходя из вышеизложенного рекомендую не пожалеть и потратить деньги на маленьких 4-х канальный квадрокоптер
и научиться на нем как минимум: висеть в воздухе, летать по кругу, летать по “восьмерке”,
пролетать в разного рода щели, летать на улице в ветер и конечно же – летать лицом к себе.

После того как спустя месяц или два практики вы не забросите полеты – можно возращаться
на этот сайт и мы приступим к сборке уже настоящего хоббийного автономного квадрокоптера.
Переходя из класса в класс вы получаете опыт в пилотировании.
А когда время дойдет до квадрокоптера своими руками :

• Задумайтесь – лучше точный расчет деталей и комплектующих, чем непонятно что.
• Начните получать опыт в пилотировании с простого и маленького простого квадрокоптера готового к полету (RTF версия).
• Для тех кто с “руками” можно построить на основе рамы F450, хороший квадрокоптер, который мы опишем ниже.
• Первый квадрокоптер не должен быть для фото / видео или FPV – вы должны просто построить квадрокоптер и в первую очередь научиться летать.
• Даже если вы знаете , что вам действительно нужно вы должны понимать , что вам необходимо привыкнуть к управлению вашего квадрокоптера и его полетного контроллера.
• Если вы хотите получить массу удовольствий от управления начните с недорогого , безопасного , прочного и готового к полетам маленького квадрокоптера , такого как Hubsan X4 H107L.
• Если вы серьезно подошли к делу , то попробуйте ARF версию рамы для постройки или если вы хотите просто лететь и может себе это позволить – используйте RTF версию (готовый к полетам квадрокоптер).
• Не начинайте со сборки рамы, даже если у вас есть полная инструкция как построить действительно хороший квадрокоптер для акробатики и спорта.
• Не начинайте строить свою собственную раму; даже среди строителей больше неудач, чем успехов; не повторяйте их ошибки.
• Не начинайте с большого и опасного квадрокоптера с кучей фото или видео аппаратурой на нём – это очень опасно и вы будите сожалеть об этом.
• Небольшой и маневренный квадрокоптер всегда приносит больше удовольствия, чем большой, медленный и громоздкий гексакоптер или октакоптер (hexacopter octacopter).
• Для хорошей профессиональной сьемки или фотографии всегда требуются большие камеры, вам лучше думать о маленьком, легком и маневренным квадрокоптере.
• Безопасность полетов очень важна, держите безопасное растояние подальше от людей и дорогих вещей, не забудьте посетить страницу по безопасности.

Квадрокоптер своими руками из подручных средств

• Люди, которые ни разу не использовали квадрокоптеры часто пытаются построить сами и у них редко хорошо получается.
• На самом простом функциональном уровне квадрокоптер может быть построен из палок и фанеры и он будет летать.
• Но это маловероятно, что он будет хорошо летать и будет пригоден к эксплуатации и хорошо перносить посадку
• Конечно – это не способ сэкономить. Готовые к полету (RTF) и почти готовые (ARF) комплекты можно отнести к хорошему качеству деталей и сопуствующих компонентов и фактически они стоят меньше.
• Даже если вы опытный моделист-строитель, машинист или инженер, не делайте этого!
• У квадрокоптеров свой собственный набор динамики и требований.
• Пока вы не имели опыта работы с ними у вас нет практически никаких шансов на проектировании и изготовлении достойный квадрокоптеров.
• Существует очень симпатичный дизайн квадрокотпера сделаный для новичков из изогнутого листового алюминия.
• К сожалению листовой алюминий мягкий, тяжелая и жесткая посадка могут погнуть его.
• Даже если вы очень опытный, безусловно, нужно сделать несколько рам, прежде чем достичь стоющего дизайна.
• Что бы быть экспертов в этом вы должны сделать по крайней мере 3 или 4 успешно коммерческие рамы для квадрокоптера.
• Я сделал более десятка макетов рам на компьютере и до сих пор ни одну не построил, я еще не готов, и я знаю это.

Китайские детали – это хорошо или плохо?

• Не все китайские детали хороши, вам нужно быть осторожным. очень дешево – плохая идея!
• По мере приобритения опыта вы поймете какие детали качественные.
• Рекомендуется использовать хорошую и зарекомендовавшую в качестве электронику.
• Если вы желаете получить аксессуары , такие как GPS то лучше тоже воспользоваться оригиналом или качественным аналогом.
• Если у вас есть желание сделать вид от первого лица (FPV) то используйте специальные наборы OSD и видеоочки с передачиком и приемником, желательно хорошие.
• Что касается камер GoPro Hero 3 и особенно Black Edition то это работает хорошо.
• ARF набор рамы DJI и ему подобных имеет хорошее качество, не смотря на то что сделано в Китае.
• Микро квадрокоптеры производителей Traxxas, Hubsan и Helimax настоятельно рекомендуются, они так же сделаны в Китае,
  но являются отличным способом, что бы начать изучение.
• Моторы, батарейки, регуляторы ESC, рамы и даже аппараура FrSky или Turnigy RC радиопередатчики и приемники
  могут быть очень хорошим предложением от Китая.
• Много товаров, которые мы покупаем на внутреннем рынке
  на самом деле сделаны в Китае и конечно их качество сильно варьируется, независимо от страны происхождения.
• Мотор стоимостью 25 долларов от rctimer вряд ли будет того же качества, что и эквивалентной 100 долларовый Tiger-Motor, но это всего лишь $25.00.
• Хотя прямые поставки китайского товара, как правило, довольны надежны по доставке,
  поддержка послепродажного или возврат, зачастую, весьма проблематичный.
• Если вы учитываете от десяти до двадцати процентов брака или повреждения для китайского товара – вы не будете разочарованы.
• В любом случае, начните с двух или трех рекомендуемых “сборок” ниже, что бы довести дело до конца и научиться летать в первую очередь.

Комплект “все включено”

• Самый простой способ, чтобы построить – это купить один комплект, который имеет все детали, необходимые в одной коробке и набор инструкций для каждого шага.
• Помимо готовых к полету вариантов (Ready To Fly) комплект “все включено” является наиболее надежным и простым способом построить качественный мультикоптер.
• Обычно все компоненты хорошо сбалансированы друг с другом и выполнены хорошо.
• Для полной комплектности в наборе идут болты и гайки , а так же детали для пайки.
• Процедура сборки обычно хорошо изложена в прилагаемых инструкциях.
• Недостатком является то, что часто качественные комплекты дороже, чем другие альтернативы с возможностью изменения комплектации.
• Если вы еще не хорошо квалифицированы в самостоятельной постройке квадрокоптеров, то набор “все включено” безусловно лучше для начала.

Комплектующие рамы

• Как только вы соберетесь к постройке своими руками квадрокоптера вы получите хороший опыт в строительстве, но это уже не для новичков.
• Исключением являеся, если вы внимательно следуете инструкциям по сборке квадрокоптера.
• Об использованных методах постройки рам можно узнать из каждого “журнала постройки”.
• Есть достаточно интересные модели рам, которые не разрушаются, например спортивно-акрабатические рамы Hoverthings flip 380 sport frame.
• Эта рама использует жесткую и сильные карбоновые лучи которые обрабатываются на ЧПУ станке из толстоко стекловолокна.
• Это позволяет использовать те же моторы и регуляторы ESC, что и в раме F450 DJI c пропеллерами до 10 дюймов.
• Я купил Флип Sport Kit плюс дополнительная пара “вкладка” секций типа центр и дополнительных 7/8 “прокладками”.
• Рама позволяет размещать батарейку под основной платой специальными держателями.
• Так же использовать специальный регулятор 4-в-1 помещенному между центральными пластинами рамы.

• Совмещенный регулятор ESC 4 в 1 ESC производит меньше помех и компактен, чем 4 обычных регулятора ESC и плата распределения питания.
• Я использую карбоновые 10 дюймовые пропеллеры, потому что они очень жесткие и очень эффективные.
• Моя цель заключается в создании еще более жесткого и более высокопроизводительного квадрокоптера, чем DJI F450.
• Хотя это небольшой квадрокоптер является мощным и достаточно гибким, чтобы использовать FPV видео и / или камеру GoPro с “подвесом”.

• Рама Tarot 650 из карбона довольно большая и позволяет устанавливать пропеллеры до 17 дюймов.
• Я использую моторы 360kv медленной скорости и большого диаметра, которые предназначены для использования более эффективных и больших пропеллеров на низких скоростях.
• Я буду использовать разнообразные пропеллеры – от 14 до 17 дюймов, чтобы исследовать производительность и эффективность при различных размерах пропеллеров.
• Хотя акрабатический спортивный квадрокоптер 330, который показан выше может быть целесообразным для первого квадрокоптера этот Tarot 650, безусловно, нет.
• Это четырехмоторный аппарат достаточно велик, чтобы быть тяговитым и долгим в полете на выносливость и нести большую видео или фотокамеру, но:
• Для подъема полезной нагрузки в 2кг с квадрокоптером вам нужно уточнить конфигурацию моторов и пропеллеров.
• Четыре мотора Tigermotor MN4010 475KV стоимостью около $ 86 каждый, четыре 15 х 5 или 16 х 5 пропеллера и четыре высококачественных регулятора ESC 30А.
• Так же нужно 10000 мАч 4-х баночную Lipo батарейку (две 5000мАч) для достижения примерно 10 минут полетного времени на 4KG общего веса.
• Квадрокоптер способный поднять общую массу 4кг (включая 2кг полезной нагрузки) и уметь взлетать при 50% тяги (это необходимость по технике, а так же иметь возможность 6кг взлета).
• Вам понадобится 16х5 пропеллеры для достижения тяги и эффективности необходимые для подъема 4KG с разумным временем полета.
• Именно поэтому требутся большие двигатели с минимальным кВ, они должны быть высокого качества, что бы выдержать непрерывную высокую нагрузку производительности.
• Это настоятельно рекомендуется, что бы вы не пытались построить один из таких апаратов в качестве первого из непонятно чего.
• Есть очень полезная ссылка для расчета производительности различных мультикоптеров и их компонентов – калькулятор квадрокоптера: eCalc

Крепление пропеллеров

Винты должны быть прекреплены в соотвествии с конфигурацией,
они устанавливаются в самую последнюю очередь ,
после того, как все настроено.
ниже приводится схема и направление пропеллеров
и стороны кручения моторов.

Конфигурация квадрокоптер X и Plus

Конфигурация квадрокоптер H рама

Конфигурация трикоптер

Конфигурация гексакоптер и октакоптер

Конфигурация трикоптер Y6

Конфигурация квадрокоптер X8

Литиевые батарейки (lipo) и зарядные устройства.

Мультикоптер требует литий-полимерную (LiPo) батареи. Хорошим правилом является использование 1000 мАЧ на мотор. Для квадрокоптера 4000 мАЧ будет работать хорошо. Так же стоит учеть ток разряда , который измеряется в С (максимальный ток разряда). Например моторы 2212 Turnigy допускают 25А максимально, следовательно пиковое потребление моторов будет 100А , батарейка дожна быть не ниже х = 100А/4000мА, получаем х = 25С – это требуемый параметр токоотдачи для батарейки в 4000 мАЧ.

Зарядные устройства тоже подбираются под возможности заряда батареи, как правило это 1-2С от емкости батареи, вам может подойти простой интелектуальный зарядник iMAX B6
который справиться с этой задачей по началу, далее, если ваш опыт будет расти уже потребуется более продвинутые зарядные устройства.

Наземная станция с програмным обеспечением (Ground Station Mission Planner)
Настраивать миссии легко с ПО Mission Planner , данная программа бесплатная с отрытым исходным кодом. Вы можете с легкостью назначать миссии с наземной станции. Рекомендуем выбрать ноутбук, нетбук, планшет или телефон с ОС для этого

Недорогой rtf – ready to fly nano, micro или маленький квадрокоптер

Если вы новичок в квадрокоптерах, я предлагаю вам начать с одного из них недорогой готовым к полету квадрокоптеру (ready to fly).

• Они приходят со всем необходимым и не требуют сборки. Их рама очень прочная и прекрасно подходят для обучения.
• Они также принесут массу удовольствия, легко и безопасно можно использовать в закрытом помещении и стоят меньше, чем три тысячи рублей.
• Важно, что Вы получите вам гораздо лучше понять, как они работают, и о том, что вы действительно хотите делать дальше.
• Traxxas QR1 Quadcopter является недорогим готовым к полету микроквадрокоптером (RTF Micro Quadcopter), отлично подходит для первого опыта. (Левый рисунок ниже).
• Hubsan X4 идентичен Traxxas и за доплату вы можете получить его еще с видео камерой 720P HD.
• За $ 200.00 есть FPV версия Hubsan , которая поставляется с аппаратурой со встроенным ЖК дисплеем для передачи видео с квадракоптера.
• Запасные части для Hubsan доступны везде
• Helimax 1SQ еще один микро квадрокоптер.
• Есть очень крошечный Estes Proto X – это на самом деле Hubsan H111, который летает на удивление хорошо (Ближний и правое изображения ниже).

Обновление прошивки arducopter 3.2 от 25.11.2023

После нескольких месяцев свершился релиз новой проишвки, которая претерпела значительное изменения, которые коснулись:

Arducopter 3.2 (известная еще как APM:Copter) была выпущена как версия по умолчанию в замен 3.1.5. Это
тот же вариант, что мы предлагали узкому кругу пользователей две недели назад для проверки. Если вы желаете использовать версию 3.1.5 дальше , вы можете
её загрузить через “Pick previous firmware” в ПО Mission Planner.

Полный список изменений доступен на гитхабе, но вот основные моменты:

Особенности безопасности:

• EKF/DCM проверка будет переключаться в режим LAND, если головное положение более 60 градусо за 1 секунду
• Добавление обнаружение глюка датчика барометра
• Pre-arm (предвзлетная) проверка успешности калибровки гироскопа
• Pre-arm (предвзлетная) проверка внутренних и внешних датчиков : гироскопа, акселерометра и компаса между собой (для Pixhawk)
• Поддержка парашюта (только Pixhawk)
• Обратная связь с пилотом когда идет взлет в режиме AltHold, Loiter, PosHold (т.е. моторы слабо крутятся , когда дросель поднят)
• EKF (новая система оценки высоты и положения используется только для справки в этом выпуске)

От 6 и больше каналов передатчик и приемник.

Вам потребуется в настройки и управлении по радиоканалу вручную контролировать свой мультикоптер и переключать свои насроенные автоматические режимы. Можно использовать любую радиоаппаратуру по крайней мере шестиканальную и больше. При цене 54$ Turnigy 9x является экономным и популяроным выбором. Если вы предпочитаете более качественную аппаратуру , то можно выбрать Futaba или Spectrum .

Подключите радиоприемник: pwm или ppm сигналы

• для управления по радио через ШИМ (PWM) подключите радиоприемник к APM входных сигнальных контактов используя разъемы для подключения канала 1 к APM сигнала конекторами с надпиьсь 1 , канал 2 к конекторам 2 и т.д. Кроме того, необходимо убедиться в том, что приемник будет питаться от APM.
• для управления по радио через PPM необходимо подключить первый канал и перемкнуть перемычкой входы 2 и 3 , как показано на картинке. Выводы на приемнике могут варьироваться , поэтому обратитесь к документации на ваш приемник.

После скачивания и установки Mission Planner на вашу наземную станцию, подключите APM к компьютеру используя микро-USB провод.
Не подключайте провод к USB-хабу , подключайте провод к компьютеру.

После установки Mission Planner подключите через micro-USB APM с системой Windows, которая автоматически определит
и предоставит драйвера для устройства, запустите программное обеспечение и выберите порт который будет указан
в списке, выберите необходимую скорость (по умолчанию это 115200 бод/с) как показано на рисунке

Выберите “соединение” в правом вверхнем углу экрана ,
что бы загрузить параметры MAVLINK в APM ,
Mission Planner будет показывать окно с параметрами загрузки данных.

Когда инициализация параметров пройдёт окно загрузки пропадёт.

Включите передатчик и убедитесь, что он в режиме самолета
(Полетному контроллеру необходим режим полета , независимо от платформы на
эксперементальной основе) и установите все стики по центру.

Левая ручка будет контролировать газ (THR) и рысканья (Yaw),
правая будет контролировать крен (Roll) и тангаж (Pitch) .
Трехпозиционный переключатель будет контролировать режимы полета.

В Mission Planner выберите “Radio Calibrating” ,
нажмите на “калибровка” и правом нижнем углу,
Mission Planner выведет окно,
что батарея не должна быть подключена ,
как и моторы с пропеллерами.

Нажмите “ок” и начните двигать стиками в каждую из сторон до предела,
а так же трехпозиционный тумблер. наблюдайте за результатами,
красные линии установят пределы минимамльного и максимального
значения вашего радиопередатчика.

Когда все значения каналов радио смогли показать свой
минимум и максимум нажмите в программе “Done”.
Данные вам отобразятся в отдельном окне,
нормальное значение около 1100 для минимума и 1900 для максимума.

Полетный контроллер ardupilot mega (apm) 2.6

Предполетная информация

Безопасность это ключ в успешном полете. Пожалуйста изучите информацию по безопасным полетам перед полетами.
Выберите безопасную площадку для полетов подальше от людей и всегда проверяйте работу всех органов управления и крепления перед подключением батареи.

Когда все готово для полетов , установите квадрокоптер на взлетной площадке лицом от вас. Подключите заранее заряженную LiPO батарейку к разъемам. Следуйте
безопасному снятию с охраны, что бы это не повлекло “сумашедший полет” (вики)

Последнее это подключение батарейки (предварительно включив аппаратуру со стиком газа утопленного в минимум)

Предупреждения о разряде батареи

При полетах на конфигурации ArduCopter вы должны иметь ввиду, что он летает по-другому, чем самолет. У самолета есть пропеллер
который толкает поток воздуха , даже если двигатель остановится его можно посадить удачно. В мультикоптерах для создания подъемной
силы под воздействием давления от пропеллеров используются мощные батареи.

Если ваша батрея разряжена, то этой энергии не хватит для
подъемной силы вашего квадрокоптера это может привести к аварии, если вы не используете систему предупреждения (Lipo Alarm).
Во время первых полетов летайте на короткие растояния, пока вы не знатете свой расход заряда аккумулятора и используйте один
из следущий методов мониторинга батареи для того, что бы у вас было достаточно сил на оставшемся запасе емкости приземлится (и не убить батарею от глубокого разряда).

Примечание: Если вы используете Battery Monitor, всегда подключайте к основному проводу LiPo батареи перед подключением балансировки порта провод к АРМ.

Советы которые смогут помочь защитить ваш аппарат от повреждений

• 1) избегайте резких и экстремальных полетов
• а) перемещайте стики плавно и не дёргайте их.
• б) если аппарат хорошо сбалансирован и настрое, то он потребует небольшое отклонение стиков, в отличии от “плавающих” и “кривых” аппаратов.
• 2) аппарат должен быть более менее стабильным в горизонтальной плоскости и не иметь дополнительных тримов с аппаратуры.
• а) если коптер “гуляет” в полете, вам прийдется отримировать его с аппаратуры.
• 3) будьте осторожны при подаче большого газа , так как аппарат может получить или потерять высоту (просадка батареи по мощности и нехватка газа на моторы с отключением мозгов и их перезагрузкой).
• 4) так как мультикоптеры симметричны вам очень лего дизарентироваться и потерять его в ориентации.
• а) для ручных полетов ориентация является важной частью для полетов, следите за ней
• б) во время обучения сохранайте орентацию аппарата с момента взлета и контролируйте её.
• в) рекомендуется по началу летать на растояние не более 10м но и не ближе , чем 3 м к себе.
• г) если вы отлетаете дальше чем 30 метров, то очень легко потерять ориентацию в пространстве – это может привети к аварии.
• д) если вы потеряли осевую ориентации (Yaw) во время полета, то попробуйте в режиме стабилизации лететь вперед и спользуя повоторы вокруг оси направлять его как автомобиль.
• е) это гораздо лучше, чем просто спуститься на землю не понимая орентацию, еще хуже – улететь.
• ж) отлетая часто получается , что наклоняя аппарат назад к пилоту вы видете , что он может отдаляться – это происходит из-за потери ориентации.
• з) Результат этого – аппарат улетает и разбивается.
• 5) всегда имейте режим стабилизации на аппаратуре.
• 6) порывы ветра могут сделать полет значительно труднее
• а) сильный ветер может препядствовать движению аппарата или вовсе загрутить его вокруг.
• б) чем выше вы находитесь на местносте , тем больше вероятность сильных ветров.
• в) переключение в режим Стабилизации и посадка позволит вам сохранить аппарат перед тем, как у вас появятся новые навыки пилотирования
• г) Избегайте высоких и скоростных полетов в разных режимов пока не появилась значительная увереность в пилотировании.
• д) при полете вокруг деревьев очень легко потерять визуальный контакт и ориентацию
• е) порывы ветра вокруг объектов, зданий, сооружений могут усугубить пилотирование
• ж) потеря радиосигнала тоже вероятна и может произойти в неподходящий момент.
• з) если ваш аппарат приближается к потенциальной помехе, то следует переключиться на режим стабилизации и вернуть его к себе.
• 7) Ardupilot конкретные спобобы безопасности: RTL, FailSafe , GeoFence
• а) RTL может обеспечить безопасное возращение к месту запуска, если он получит команду от вас.
• б) настройка FailSafe на радиомодуле может быть выполнена командами RTL или Auto Land , что бы сохранить аппарат и предотвратить от травм себя и окружающих.
• в) GeoFence устанвливает автоматический периметр, который заставит аппарат оставаться в безопасном месте.
• г) Не следует пологаться на выше указаные режимы для обеспечения безопасности, у вас всегда должна быть мысль о переводе аппарат в режим стабилизиции и переход в ручное управление, если что-то пойдёт не так.
• д) особенно не пологайтесь на эти режимы выполняя обучение или какие-либо другие маневры.
• е) эти режимы являюся дополнением и не являются заменой в безопасности
• 8) о первом взлете или о настройки контроллера
• а) в режиме стабилизации двигайте стик газа медленно, пока аппарат не зависнет
• б) если аппарат пытается перевернуться – опустите газ и устраните проблемму.
• в) двигатели могут быть настроены в неправильном направлении (см. схемы подключения)
• г) могут быть неправильно установлены пропеллеры
• д) если аппарат пытается крутиться вокруг своей оси или улететь в некотором направлении
• е) передатчик или настройки аппаратуры могут быть не правильными
• ж) двигатели или регуляторы могут быть настроены не правильно
• з) не правильные пропеллеры могут быть надеты не правильно на моторы

и) если аппарат не может висеть стабильно над землей на уровне 2м то стоит решить эту проблему.

• 9) при полете FPV (вид от первого лица) с видеокамерой , вы должны иметь режимы: стабилизация , simple mode и RTL
• а) убедитесь, что RTL работает правильно перед использованием FPV
• б) используйте режим стабилизации при FPV полетах
• в) Если видеосвязь FPV прервалась вы можите переключить на simple mode или RTL для возращения домой.
• 10) убедитесь, что Ваш аккумулятор закреплен надежно
• а) используйте крепление-липучки
• б) можно использовать вклеенну поддержку для батареи для лучшего держания липучки.

Советы первых полетов

• Убедитесь, что вы в хорошей аэродинамической среде, без ветра. (Ветер будет играть против вас в режиме AutoTrim.)
• Убедитесь, что у вас не установлены тримирование на аппаратуре. (APM должен сам быть оттримирован,а аппаратура – нет.)
• Взлетайте на высоту около 3-5 метров – это достаточно для большинства моделей.
• Убедитесь на практите , перед использованием AutoTrim, что правый стик наклонов держит квадрокоптер в воздухе супер стабильно без движений.
  (даже там, где ветер)
• Мы рекомендуем не начинать в простом режиме (Simple). Начните свой полет в режиме базовой стабилизации (Stabilize).
• APM устанавливает домашнюю точку в момент снятия с охраны (arming),
  поэтому снимайте с охраны ваш квадрокоптер в месте, где вы хотите назначить его в качестве исходного положения.

Требования к проектированию мультимоторных аппаратов

• Квадрокоптер – устойчивая система , но ей нужнен тщательно подобранные компоненты.
• Прогнозируемый вес, производительность, время полёта и полезной нагрузки – это требует сбалансированного подхода, что бы добиться хороших результатов.
• Высокая производительность, как у квадрокоптеров (quadrocopter) для хобби или использования камеры (сьемок с воздуха) требуется уже более тяжелоподъемный мультикоптер – гексакоптер, октакоптер (hexacopter, octacopter)
• Размер рамы и её вес, двигатели и пропеллеры, мощность батареи и полезная нагрузка – являются важными параметрами при постройке мультикоптера.
• Небольшой квадрокоптер (quadrocopter) идеально подходит , что бы научиться летать, хорош для новичков, которые осваивают это.
• Большой гексакоптер (Hexacopter) или октокоптер (Octacopter) с камерой для съемок дорогой и серьезный аппарат, требует професиональных навыков.
• это сильно бъет по карману, в случае его падения и это стоит учитывать.

Улучшение миссий и исправления:

• Более огибаемые точки – Spline Waypoint
• Исправление Do_Jump, Conditional_Distance, Conditional_Delay
• Do_Set_ROI теперь сохраняется на протяжении всех точек
• Condition_Yaw принимает относительное носовое направление (т.е. текущий курс 20)
• Сброс горизонтальной точки позиционирования при взлете в режме AUTO, что бы избежать
  неадекватного поведения во время дрейфа GPS
• Ралли точки теперь только в Pixhawk

Улучшения по сравнению с 2.9.1b включают в себя:

• Инерциальная навигация для режима LOITER (слоняться) и Auto дает
  более точное управление (Рэнди, Леонард , JonathanC ).
• 3D навигационный контроль реализован следующим образом: прямые линии во всех
  измерениях между путевыми точками ( Leonard , Рэнди)
• Параметры : WPNAV_SPEED, WPNAV_SPEED_UP, WPNAV_SPEED_DN, WPNAV_ACCEL позволяют настроить скорость
  и ускорение в ходе маршрута
• “Compassmot” для компенсации помех на компас с полетного контроллера, моторов,
  регуляторов скорости (ESC) и батареи. (Рэнди, JonathanC ) (Настройка видео здесь )
• Улучшения безопасности:
• простая форма (виртуального забора) Geo Fence
• предварительная проверка проверяет все калибровки перед снятием с охраны (arming)
  (можно отключить, установив ARMING_CHECK к нулю). (Видео описание здесь )
• безотказный (failsafe) GPS – переключается на режим LAND (посадка), если GPS теряется в течение 5 секунд
• улучшения стабильности, чтобы остановить быстрые подъемы в очень мощных и тюнингованых вертолетах
• Улучшения режима Круг (CIRCLE) включает режим “Панорама”, когда CIRCLE_RADIUS установлен в ноль (Рэнди, Леонард )
• Параметр SONAR_GAIN добавлен, чтобы позволить более лучше настраивать отслеживания
  поверхности гидролокатора
• CH8 вспомогательный переключатель (те же функции, как CH7)
• работает на PX4 (некоторые незначительные особенности еще не доступен) ( картридж , путь )