Мультикоптеры в СПб, Москве. Цены на мультикоптеры с камерой.

– нелк (нелк-в6, нелк-в12)- blaskor- air (q8, opera, 250)

Теперь хотел бы сказать про те
критерии на которых, как мне кажеться, не надо заострять внимание при
выборе мультироторного БПЛА:

   “Размер посадочной площади” – величина тоже обычно субъективная, и
20-ти килограммовые аппараты на руки сажали, поэтому в среднем пишут
3х3м, а для мелколетов и – посадка на руки.

“Обслуживающий персонал, чел”  – мало кто напишет больше одного,
эксплуатация вдвоем в сцепке пилот-оператор – это в основном задачи
художественной видеосъёмки.
Для таких выставок как Интерполтех, задачи другие: автоматический полет
с автоматической съемкой или похожие задачи, где оператор БПЛА в
основном готовит БПЛА к полету, составляет маршрут  и следит за полетом
БПЛА, вмешиваясь лишь в экстренной ситуации.

“Воздушный потолок” – величина для мультироторов тоже мало
принципиальная, за исключением исследований кратеров вулканов на высотах
несколько тысяч метров. В других задачах и 150 метров почти всегда
хватает, но производители любят написать этак тысяч 5, хотя по факту
долетали только до 200 метров!

“Количество ВМГ (Винто-моторных групп)” – показатель поважней, в
целом 4-ех моторные аппараты считаються более экономными, при других
одинаковых показателях. Многие думают, что 8-ми моторные БПЛА стабильнее
в полете, чем 4-ех моторные, но отнюдь, хорошо собранный квадракоптер
летает также замечательно, как хорошо собранный октокоптер.

Раньше
ощутимой была проблема, когда один винт располагался под другим,
коаксиальная схема, проблемы возникали в связи с тем, что нижний винт
работал в отработанных, рваных потоках верхнего винта и это немного
сказывалось на стабильности, сейчас алгоритмы автопилотов сделали эту
проблему незначительной.

Но очевидным плюсом 8-ми моторного БПЛА, перед четырех моторным – это
возможность полета без одной ВМГ, в случае гексакоптера отказ одного
винта в зависимости от нагруженности аппарата и качества автопилота
может быть как фатальным, так и незаметным.

“Допустимая скорость  ветра, не более, м/c” – тоже важный параметр обычно зависит

1)      от веса модели – легкие просто сдувает

2)       Размер винта, об этом чуть позже.

Мы рассматриваем порывистый ветер, так как
многие автопилоты для мультироторов позволяют просто ложиться на бок
градусов под 30 и продолжать полет, с поривистым гораздо труднее.

“Диапазон рабочих температур, °C” – величина тоже усредненная, но
практически на всех аппаратах это диапазон минимум -20°C до 35°C.  В
принципе можно и больше и меньше, только при полетах в сильно
отрицательных температурах, надо провести дополнительную подготовку,
такую как небольшой нагрев аккумуляторов, просто во внутреннем кармане
куртки, часто применяются кейсы с подогревом.

Самому же аппарату желательно какое-то время постоять на улице и
дойти до температуры окружающей среды, во-первых, это необходимо
барометру – он будет помогать удерживать нужную высоту в полете и не
должен отличаться температурно от окружающей среды.

И это важно
датчикам, которые не защищены от температурного дрейфа, например 
гироскопы (т.е. при изменении температуры на выходе пьезодатчика,
находящегося в неподвижном состоянии, может появиться сигнал). Сейчас в
большинстве серьезных автопилотов эта проблема решена, но немного
померзнуть автопилоту аппарата перед стартом даже полезно.

Еще одна частая проблема это замерзание аккумулятора в фотоаппарате.
На зеркалках Canon 600D, который у меня является Аэрофотоаппаратом,
аккумулятор находиться в ручке фотоаппарата, это может нагреть
аккумулятор от руки, а самое главное защитить от ветра.

В условиях
полета на БПЛА мультироторого типа – полезная нагрузка в основном
находиться под брюхом аппарата, и блок с питанием находиться под сильным
обдувом, мои аккумуляторы замерзали на второй минуте полета при 0°C.
Как следствие самое оптимальное решение этой проблемы – это питание
аккумулятора АФА (Аэрофотоаппарата) от ходовой батареи мультикоптера,
что дает небольшой выигрыш в весе и спокойствие за фотоаппарат!

Действительно важные параметры аппарата это, сколько он может поднять
и сколько с этим может летать. Не секрет, что для увеличения время
полета, самым популярным способом является установка низкооборотных
движков, с хорошими винтульками – эдок дюймов на 25, которые крутятся не
со скоростью 10тыс обор/мин, а в 2-3 раза медленнее, зато обметают
большую площадь.

Первой сложностью таких винтов в первую очередь
является новый тип низкочастотных вибраций, с которыми тяжелей бороться и
сложнее отбалансировать мотор. Но  основным минусом такой конструкции
является (при одинаковой массе) пониженная возможность сопротивления к
ветру.

Большой винт – имеет большую инертность и как следствие не может
быстро отреагировать на резкий ветер изменение скорости вращения
пропеллера. Отсюда у нас и получается,  что Microdrones md4-1000 летает
пустой до 88 мин, но при ветре более 6м/c, его эксплуатация крайне
нежелательна, а скорость ветра бывает и по более. Правда те кто
пользовались этой системой говорили, что и при 20м/c этот БПЛА тоже
летает.

БПЛА МЧС

Фотоотчет о данном БПЛА можно посмотреть в нашем блоге в статье “СЕЛИГЕР ВОЗДУШНЫЙ”

Ну давайте взглянем на ценник, который выкатили за Гранад ВА-1000,
представительства которого есть и в Москве, и в Смоленске, и в
Новосибирске, и в Самаре, и в Саратове:

Все подвесы на сервоприводах, хотя у коптеристов приоритет у подвеса
на бесколлекторных моторах, и я б не сказал, что их нет у самих
Microdrones, но вот на стендах ЮВСАВИА у Гранат ВА-1000 и ВА-200 все
было на сервочках.

Но при разговоре о ценах у стенда ЮВС АВИА и о вещах их формирующих
было тактично замечено, что это не ваше дело и в этом они абсолютно
правы. Ведь этих аппаратов, а именно Гранад ВА-1000 БПЛА для нужд МЧС, МВД и других структур более 100 штук, а ведь это основной показатель.

Но, например, на том же Интерполитехе на стенде компании “Нелк”
стояли очень похожие по тех. данным аппараты на Гранад ВА-1000, например
“Нелк B4” и было написано время полета до 120 минут, но мы не проверяли
так что верим на слово, тем более что Microdrones md4-1000 далеко не
первый год на рынке, а компановки аппаратов очень похожи.

Там же на стенде “Нелк” кроме больших и мощных аппаратов была
представлена занимательная брошюрка, на которой красовалось название:

(летающяя табуретка)                                                                     (имеет возможность                                                                                                                                                              складываться)

Уникальность этих аппаратов в том, что винт находиться не просто в
защитном кольце, а в своеобразном импеллере, и это дает ощутимую
прибавку к тяге и времени полета.  Эта схема дает возможность аппарату
уверено находиться в одной точке, импеллеры используются на самолетах и
хорошо себя зарекомендовали в полете, когда на них давит набегающий
поток воздуха.

И перспективные разработки у них на сайте интересные, а именно:

– Первая ступень разгонного блока, для выведения на орбиту сверхлёгких спутников.

И подвесы у них красивые:

Сдвоенная гиростабилизированная оптическая головка (Тепловизор и камера видимого диапазона).

И наземка:

Так что аппарат в теории висит хорошо, а летит и снимает – как на рекламном ролике:

Добило первое хорошее впечатление от сверкающих композитов рамы и
обтикаемых форм –  ошибки в рекламных брошюрках и скудность сайта. 

Теперь
сравним мультироторные БПЛА “air170X– OperA” и “ZALA 421-22”, я
объеденил эти аппараты. Как схожие по весу, размеру, полезной нагрузке и
размерам винтов, винты меньше чем у БПЛА из предыдущей таблицы, а вес
больше – это говорит о большей стабильности и меньшему времени полета,
Также в этот тублицы мы внесем наш БПЛА “Дредноут”, который значительно
проигрывает по времени полета, но очень хорошо по другим параметрам:

Конечно в рамках этого обзора можно было бы рассмотреть и
“ФотоКоптер” компании «Стилсофт» и летательный аппарат EYERA и
“Пустельгу”, но все о чем я хотел сказать я сказал!

Мы рассматривали только БПЛА которые производяться в России.

В следующем обзоре я думаю мы возьмем планитарный масштаб и рассмотрим такие набирающие популярность мультироторные БПЛА как:

– обновленный draganflyer x4-ES с красивым подвесиком на БК-приводе.

International society for photogrammetry and remote sensingмеждународное общество фотограмметрии и дистанционного зондирования

Аппарат под полезную нагрузку до полу килограмма, такую как Сони Некс
или тепловизор TinyCam 640 на 2-ух осевом подвесе на бесколлекторниках,
со своей, независимой от аппарата, системой гиростабилизации.
Формованная карбоновая всепогодная рама, в которой будет спрятана вся
электроника, сильные движки, вращающие 15-17 дюймовые карбоновые винты и
аккумуляторы на 22A/ч 3S составляющие около 60% веса 2.

Теперь давайте сравним легкие БПЛА мультироторного типа отечественного производства:

На этом выставка “Geoforum ”, по коптерной тематике, можно сказать, закрылась.

Но менее чем через неделю, на том же самом месте началась 17 выставка
“Interpolitex”, на которой тоже было немало коптеров, и широко были
представлены стенды таких фирм как:

Беспилотники армии россии

Конечно самым известным беспилотником эпохи СССР является советский многоразовой орбитальный корабль-ракетоплан «Буран», совершивший беспилотный полет и посадку. Но этот беспилотник, давно затерялся во времени, и современное Российское авиастроение БПЛА ориентируется сейчас на передовой западный опыт.

Беспилотники всегда позиционировались как изделия двойного назначения, поэтому, в отсутствии российских производителей, особо серьезно стоит вопрос приобретения предприятиями нашей страны высокотехнологичных компонентов из западных стран, особенно в условиях постоянных санкций.

Для решения вопроса вооружения армии современной техникой, в 2009 году Россия заключила с израильской компанией Israel Aerospace Industries (IAI) контракт на покупку беспилотных летательных аппаратов. А для уменьшения отставания в производстве беспилотной техники, в 2023 году российская компания «Оборонпром», входящая в состав госкорпорации «Ростехнологии», подписала с той же израильской компанией IAI контракт, по которому в России будет создано совместное предприятие по сборке беспилотных летательных аппаратов.

БПЛА «Форпост» аналог Израильского дрона Searcher

БПЛА «Орлан-10»

В Российской армии разнообразен ассортимент беспилотных аппаратов малого веса, применяемых для сбора разведывательных данных на местности.

Первенцем был БПЛА «Застава» – прототип БПЛА IAI Bird Eye 400 израильского производства – спроектированный на ОАО «Уральский завод гражданской авиации». Конструкция устройства была адаптирована под выполнение военных задач и оптимизирована в техническом плане, что обеспечило устройству высокие эксплуатационные характеристики.

Силовую часть БПЛА «Застава» представляет электрический двигатель, который способен поддерживать полёт устройства до одного часа, при этом, максимальная скорость перемещения составляет 100 кмч.

БПЛА «Застава»

Российский многофункциональный БПЛА модели «Гранат-4» обладает компактной конструкцией фюзеляжа. При длине в 2 метра 60 сантиметров, размахе крыльев 3 метра 20 сантиметров, при массе в 30 килограмм, модель очень простота в эксплуатации.

Лётно-технические характеристики БПЛА «Гранат-4»

• Длина: 2,6 м.;
• Размах крыльев: 3,2 м.;
• Высота: 0,45 м.;
• Максимальная взлётная масса: 30 кг.;
• Крейсерская скорость полёта: 90 кмч.;
• Максимальная скорость полёта: 140 кмч.;
• Максимальная дальность полёта: 100 км.;
• Максимальная высота полёта: 4000 м.;
• Тип авиадвигателя: поршневой;
• Силовая установка: неизвестно;
• Мощность: неизвестно.

БПЛА «Гранат-4»

С начала 2023 года отмечается использование в Сирии семидесяти российских беспилотных летательных аппаратов, в числе которых:

БПЛА «Форпост», БПЛА «Орлан» 10, БПЛА «Элерон-3», БПЛА «Пчела-1Т»,

БПЛА «Дозор-100», БПЛА «Орион».

Лётно-технические характеристики БПЛА «Дозор-100»

• Размах крыла, м 5.40
• Длина, м 3.00
• Высота, м 1.10
• Масса, кг
• максимальная взлетная 95
• топлива 24
• Тип двигателя 1 ПД 3W210
• Мощность, л.с. 1 х 21
• Крейсерская скорость, км/ч 120-150
• Практическая дальность, км 1200
• Продолжительность полета, ч

БПЛА «Дозор-100», производства АО «Кронштадт»

Лётно-технические характеристики БПЛА «Орион»

• Размах крыльев – 16 метров,
• длина аппарата – 8 метров,
• взлетная масса – 1000 кг,
• максимальная масса полезной нагрузки – 200 кг,
• продолжительность непрерывного полета – не менее 24 часов,
• может подниматься на высоту 7500 метров.

БПЛА «Орион», производства АО «Кронштадт»

«ВРТ-300» – российский многоцелевой беспилотный летательный аппарат двойного назначения, разработанный холдингом «Вертолёты России». Беспилотник первые был представлен на «МАКС-2023». Несмотря на высокотехнологичность этот летательный аппарат оказался недорогим. Планируется запуск серийного производства для активного применения дрона в гражданских сферах.

Лётно-технические характеристики БПЛА «ВРТ-300»

• Длина: неизвестно;
• Диаметр несущего винта: неизвестно;
• Высота: неизвестно;
• Максимальная взлётная масса: неизвестно;
• Крейсерская скорость полёта: 120 кмч.;
• Максимальная скорость полёта: 180 кмч.;
• Максимальная дальность полёта: 150 км.;
• Максимальная высота полёта: 2100 м.;
• Тип авиадвигателя: поршневой;
• Силовая установка: неизвестно;
• Мощность: неизвестно.

БПЛА «ВРТ-300»

Хотя по своим характеристикам некоторые БПЛА армии России уступают зарубежным аналогам. Развитие отрасли БПЛА в России идет нарастающими темпами. И есть уверенность, что в этой области, как в военной авиации, ракетостроении, танкостроении, Россия будет на первом месте.

Все фотографии к обзору взяты из открытых интернет-источников.

Беспилотники армии сша

Одним из основных поставщиков БПЛА, как гражданского, так и военного назначения для США является компания AeroVironment. Семейство БПЛА включает модели Wasp («Оса»), Raven («Ворон») и Puma («Пума») в весовом диапазоне от 5,5 до 6,5 килограмма. Все аппараты в полевых условиях переносятся в рюкзаке, собираются за считаные минуты и запускаются с рук.

БПЛА Wasp III («Оса») — имеет размах крыльев 73,5 см, весит 454 г и несет электро-оптические цветные камеры, направленные вперёд и в стороны плюс дополнительную модульную нагрузку оптических или инфракрасных сенсоров. Имеет дальностью действия до 5 км от передатчика и максимальное время нахождения в воздухе до 45 минут.

БПЛА Wasp III («Оса»)

Лётно-технические характеристики БПЛА RQ-11 Raven («Ворон»)

• Размах крыла — 1,5 м
• Вес — 1.7 кг
• Скорость — 95 км / ч
• Потолок — 5000 м
• Радиус действия — 10 км
• Тип двигателя — электрический
• Длина — 96 см.
• Продолжительность — полёта 45.. 60 мин.

БПЛА Raven («Ворон»)

БПЛА RQ-11 Raven («Ворон»)

БПЛА Puma («Пума»)

БПЛА MQ-1 Predator («Хищник») и MQ-9 Reaper («Жнец») – американские многоцелевые тяжелые беспилотные летательные аппараты производства General Atomics Aeronautical Systems, дочерняя компания американской фирмы General Atomics. Аппараты состоят на вооружении ВВС США и армий стран НАТО. Активно применялись на территории Ирака и Афганистана, Сирии.

БПЛА MQ-1 Predator («Хищник»)

Лётно-технические характеристики БПЛА MQ-9 Reaper («Жнец»)

• Потолок: 15 км
• Автономность: 14 часов при полной загрузке
• Дальность: 1900 км
• Вместимость топлива: 1300 кг
• Длина: 11 метров
• Грузоподъёмность: 1700 кг
• Вес: 2223 кг (пустой); 4760 кг (максимальный)
• Размах крыла: 20 м
• Максимальная скорость: 400 км/ч
• Крейсерская скорость: 250 км/ч
• Двигатель: Honeywell TP331-10 турбовинтовой, 670 кВт

БПЛА MQ-9 Reaper («Жнец») БПЛА MQ-9 Reaper («Жнец»)

Конечно в военной технике много беспилотных аппаратов имеющих привычные для нас очертания авиационной техники. Так американский самолет X-47B – полноценный БПЛА.

X-47B — многоцелевой ударный БПЛА производства компании Northrop Grumman. Беспилотник способен совершать взлёт и посадку, а также выполнять некоторые задачи без вмешательства оператора, используя возможности бортового компьютера.

Характеристики:

• Экипаж: нет
• Длина: 11,63 м
• Размах: 18,92 м
• Высота: 3,10 м
• Масса пустого самолета: 6350 кг
• Максимальная взлетная масса: 20 215 кг
• Масса полезной нагрузки 2000 кг
• Двигатель: 1× Pratt & Whitney F100-220 турбореактивный
• Тяга: 8074 кг (79,1 кН)
• Максимальная скорость: «высокая дозвуковая» (990 км/ч)
• Крейсерская скорость: 0,45 Маха (535 км/ч)
• Дальность: 3900 км
• Практический потолок: 12 190 м

БПЛА X-47B производит в полете дозаправку

Защитные конструкции

Наиболее прямолинейный подход избежать последствий падения или столкновения БПЛА — защитная клетка и прочие защитные конструкции. Здесь две задачи — защищать дрон от повреждений и защищать среду, где работает дрон, и людей в ней от дрона.

Базовый вариант конструкции, относящейся скорее к защите людей от дрона, — защита пропеллера.

Дрон AR.Drone 2.0 с защитой пропеллеров. Источник

Есть еще забавные решения, вдохновленные оригами, со складными гибкими конструкциями защиты пропеллеров (и даже конструкции рамы), развитие которым дала группа профессора Дарио Флореано в EPFL.

Превалирующей конструкцией защиты самого дрона (а вместе с тем и людей от него) является защитная клетка. Сам квадрокоптер находится внутри клетки.

Дрон Clover от российской COEX

Российская компания COEX делает дроны для учебных целей, которые по умолчанию имеют защиту пропеллеров, а опционально — защитную клетку.

Дрон Flyability ELIOShttps://www.youtube.com/watch?v=PgO2nZiXbCA

Швейцарская (Швейцария — столица дроностроения?) компания Flyability — выпускает, пожалуй, самый коммерчески успешный коптер ELIOS с защитной клеткой для выполнения инспекций внутри помещений. Оригинальность конструкции состоит в креплении защитной клетки к раме коптера на подвижном подвесе с возможностью стабилизации.

Дрон Dronistics

Стартап Dronistics из EPFL (опять Швейцария, это выходцы из группы Dario Floreano) предлагает дрон со складной клеткой для безопасной доставки грузов.

Недостатком таких дронов является увеличение массы конструкции — нужно носить с собой защитную клетку и элементы крепления к БПЛА. Стремление снизить массу защитной конструкции приводит к снижению ее прочности.

Мультироторные – мультикоптерные дроны

Мультироторные дроны – наиболее распространенные типы дронов, которые используются как профессионалами, так и любителями. Такой дрон представляет собой летающую платформу с 3, 4, 6, 8, 12 бесколлекторными двигателями с пропеллерами. Так дрон с четырьмя моторами носит название – Квадракоптер, с шестью – Гексакоптер, с восемью – Октокоптер.

В полете дрон держит горизонтальное положение относительно поверхности земли и может зависать над определенным местом, перемещаться влево, вправо, вперед, назад, вверх и вниз, а так же, поворачиваться вокруг своей оси. Все действия совершаются путем изменения тяги на каждом моторе.

Сегмент рынка таких устройств многообразен, это и многороторные дроны для профессионального использования, такие как аэрофотосъемка, цена которых может варьироваться от 500 до 3000 долларов США. Но есть много моделей для хобби, таких как любительские гонки на дронах или досуговые полеты, в диапазоне цен от 50 до 400 USD. Из всех типов дронов, мультикоптерные дроны являются самыми простыми в изготовлении и самыми дешевыми.

Преимущества: вертикальный взлет, возможность зависать над объектом.

Квадрокоптер DJI «Mavic Pro Platinum».

Так же, многороторные дроны очень дешевы, так любой человек с зарплатой может купить приличный квадрокоптер. Управление полетом, к примеру, на квадрокоптере, не требует специальной подготовки. Вы просто берете его на открытую площадку и управляете его полетом, осваивая руководство и управление квадрокоптером прямо на ходу.

Гексакоптер «Yuneec Typhoon H Professional»

Октокоптер DJI «Agras MG-1P»

Хотя мультикоптерные дроны просты в изготовлении и относительно дешевы, они имеют много недостатков. Основные из них – это ограниченное время полета, ограниченная грузоподъёмность и небольшая скорость. Они не подходят для крупномасштабных проектов, таких как аэрофотосъемка больших площадей.

Основная проблема мультикоптеров заключается в том, что им приходится тратить огромную часть своей энергии на борьбу с гравитацией и стабилизацию аппарата в воздухе. В настоящее время большинство многороторных беспилотных летательных аппаратов способны летать всего 20 – 30 минут с минимальной полезной нагрузкой, такой как видеокамера.

Обзор отечественных мультироторных бпла:

Ну, теперь черкнем и пару слов о коптерах, начнем с конференции
 “Geoforum ”, которая прошла 15-17 сентября. Начнем, пожалуй, с
Zalaaerogroup. На их стенде было 2 коптера Zala 421-21 и 421-22 и если
первый аппарат у половины коптеристов дома валяется и кроме красивой
шапочки, в нем ничего приметного не было,  нескладная гекса на
алюминиевом профиле (не знаю как сейчас, а раньше мозги были
microcopter, правда стоило это творение раз в 5 дороже чем у знаменитого microcopter – тысяч так под 800руб.).

Из долголетов были аппараты “Нелк” и “Гранад”. Аппарат Microdrones md4-1000 (Гранад) далеко не первый год на рынке, а компоновки аппаратов очень похожи.Собственно говоря в пользу того, что эти аппараты действительно долго
летают – говорит и то, что разработчиком автопилота для “Нелк” является
человек более известный под псевдонимом VIS.ASTA, а у него были полеты и
по 141 минуте. Видео полета можно посмотреть у нас в “видеоблоге”.

У Unmanned есть похожий аппарат по имени “Серафим”. То следующая
модель уже демонстрировала дух серьезной фирмы, которая веников не
вяжет. На “МАКСе” я ее рассмотреть не успел, но теперь было видно что – 
это была большая окта, с огромными  винтулями на вид дюймов 17 и с
такими же большими аккумуляторами на 7-ми банках и 10А/ч, 2штуки.

Порадовало,
как комплекс складывается. Сначала отключаем питание от моторов,
отсоединяя от несущих балок 2 кабеля, которые идут через корпус аппарата
от аккумуляторов, откручиваем полезную нагрузку, снимаем основной
корпус аппарата и складываем рамку коптера, потом покуем в ящичек, 5
минут и все собранно и укладывается в соответствующий кейсик.

Но и цена у комплекса, за качество и именитость бренда, соответствующая, за какой-то миллион никто вам ничего не продаст.

На стенде Geoscana также красовался коптер, и звали его: Геоскан 401. 
Здесь хотелось бы выделить такой тренд как отстегивающиеся лучи, вместе
с трехфахными кабелям, что широко было представлено у DjiS800, здесь же
лучи вставлялись в 3 пазика на раме, и защелкивались в месте выхода
луча из рамы, очень быстро и мобильно.

Конечно, я как фанат безразъемных
паек и формованных-нескаладных рам, имею свое мнение на этот счет, но
для легких аппаратов под Сони Некс такая система имеет право на жизнь.
Правда на стенде был представлен выставочный вариант аппарата – о чем
свидетельствует отсутствие обмотки на бесколлекторниках подвеса и
несоразмерные винты 17-и дюймов, несоответствующие моторам.

На нашем стенде МИИИГАиК был представлен “Дредноут” с наземной станцией управления БПЛА.

Кроме того активно анонсировался новый аппарат с рабочим именем
“BlаckJack”, хотя оно еще может измениться, свое имя он получил
случайно, на авиасалоне “МАКС”. Это произошло тогда , когда оператор
мультироторного БПЛА долголета , рассказывал о своем аппарате,
нахваливая его со всех сторон, тогда я сказал, что у меня будет свой
коптер – с Блек Джеком и ш…,  вот так получилось название. Хотя сейчас
оно уже именуеться как “МИИГАиК X4”. Абривиатура расшифровываеться как:

Проблемы управления

Основная проблема управления по сравнению с обычным жестким дроном — вибрации, которые, во-первых, больше по амплитуде, во-вторых, разные для контроллера и различных двигателей, т.к. они установлены на различных балках (хотя это же может быть и плюсом — виброразвязка).

Ранние тесты тенсодрона на подвесе: вибрации (извините за вертикальное видео)Ранние тесты тенсодрона в полете: вибрации

Данные проблемы мы решаем с двух сторон — улучшением конструкции для уменьшения вибраций при полете и разработкой алгоритмов управления и оценивания состояния с целью подавления вибраций и более качественного управления, в том числе с учетом дополнительных данных от IMU датчиков на балках и динамической модели тенсегрити-структуры.

Падение на пол с последующим взлетом, в помещении (без монтажа)