Нюансы настройки RC регулятора для радиоуправляемой машинки — Радиоуправляемая машинка

Нюансы настройки RC регулятора для радиоуправляемой машинки — Радиоуправляемая машинка Вертолеты

Настройка вертолета

Обзор о вертолете HK600GT был мною подготовлен ранее тут http://www.radiocopter.ru/38737/blogs/view_entry/188/

Это основные инструменты, которые вам понадобятся:

Набор шестигранников (брал в хозяйственном магазине http://www.odinshag.ru/catalog/3485/76391/?utm_source=ya&utm_medium=market&utm_campaign=Ya.MarketA&_openstat=bWFya2V0LnlhbmRleC5ydTvQndCw0LHQvtGAINGI0LXRgdGC0LjQs9GA0LDQvdC90LjQutC-0LIgRklUINC90LAg0LrQvtC70YzRhtC1IDgg0YjRgi4gKDEuNS02INC80LwpOzY4Nzk5NDcxNDs).

Набор отверток (я купил его в хозяйственном магазине).

( Изображение не может быть клонировано без файлов).

Штангенциркуль или линейка.

Изгибаемый съемник для шаровых гнезд имеет диаметр 5 мм.

Угломер для вертолетов (средний)

Фиксатор резьбы TL-242 – Фиксатор резьбы и герметик средней прочности

TL-262 блокировка резьбы

Нюансы настройки RC регулятора для радиоуправляемой машинки — Радиоуправляемая машинка

Дополнительные инструменты и крепеж:

Приспособление для регулировки автомата поворота вертолета. Диаметр вала 10 мм.

Фиксатор флайбара Flybar Locking Tool for Trex 600 Nitro/Electric (neon green)

Тахометр Микротахометр Turnigy

Термометр Turnigy Infrared Thermometer (-33 ~ 220Celsius)
Масло для обгонки Trackstar Силиконовая смазка [5г]

Подшипниковое масло Комплект для обслуживания двигателя

Тестер для серводвигателей, Turningy 760LV-HV С ШИМ (с возможностью переключения)

Так как инструкции в комплекте с вертолетом нет, то первым делом скачиваем инструкцию от Trex600CF, которую можно взять тут http://www.heliguy.com/i/align-t-rex-600-manual.pdf

Следуйте указаниям в руководстве по сборке. HK600 частично предварительно собран, но рекомендуется разбирать и собирать его с фиксатором резьбы, чтобы ничего не забыть. Элементы основного и хвостового роторов были собраны с сильным фиксирующим составом, а все остальные элементы – с составом средней прочности. Капля за каплей, без фанатизма, иначе вы не сможете снять его, в результате края отвертки сминаются, а головка винта скручивается, и тогда вам придется выбросить деталь.

После этого подключите электронику.

Для обеспечения безопасности рекомендуется отключить шестерни или отсоединить провода от электродвигателя.

После сборки корпуса и установки сервоприводов проверьте длину каждого стержня с помощью штангенциркуля или линейки. В соответствии с руководством, мы установили длину правильно. На мой взгляд, вам следует заменить все тяги и наконечники на оригинальные. В комплекте с вертолетом идут управляющие тяги из мягкого металла толщиной 1,7 мм, их длина меньше (как говорится, все характеристики в результате сохраняются). Наконечники держатся на шариках, но это не очень надежно. Как уже становится понятно, все сразу, если поменять.

Если сделали все по инструкции, то при установленных сервах в нейтральном положении все рычаги, качалки, цапфы и тарелка будут находиться в горизонтальном положении. Проверить работу можно с помощью сервотестера http://www.radiocopter.ru/product/100637, кстати очень удобно сервотестером выставить нейтральное положение.

Нюансы настройки RC регулятора для радиоуправляемой машинки — Радиоуправляемая машинка

Для хвоста сервопривод должен быть в нейтральном положении. Обычно сервоприводы легко подключаются от приемника, и если сервопривод рассчитан на сигналы 760 мс, нейтраль можно установить с помощью сервотестера, в противном случае настройте гироскоп и переведите его в нормальный режим. Далее настраиваем качалку на 90 градусов, т.е. строго вертикально. Она вкручивается на расстоянии 10-12 мм.

Нюансы настройки RC регулятора для радиоуправляемой машинки — Радиоуправляемая машинка

Длина шарнира должна быть отрегулирована таким образом, чтобы лопасти имели небольшой угол наклона, компенсирующий основной ротор.

Нюансы настройки RC регулятора для радиоуправляемой машинки — Радиоуправляемая машинка

Предположим, что механическая часть настроена, и мы можем настроить электронику с помощью пульта дистанционного управления.

Смотрите про коптеры:  Просто о настройке ПИДов в betaflight, cleanflight cleanflight

Важно разместить модель на горизонтальной поверхности.

Выберите пустую ячейку памяти для новой модели. Я рекомендую сбросить все настройки по умолчанию, если нет пустого места, нет худшего места для поиска причины неработоспособности.

Выбираем для новой модели Swashmix HR3 120 градусов, выставляем значения все три по 60%.
Если установить значение со знаком минус, то сигнал изменится как при реверсе канала. Это делать не рекомендуется. 
Еще раз убедитесь, что сервы подключены правильно, как на диаграмме (вид сверху 1,2,6 по направлению часовой стрелки, а стрелочкой показано направление расположения модели вертолета) 

Нюансы настройки RC регулятора для радиоуправляемой машинки — Радиоуправляемая машинкаНюансы настройки RC регулятора для радиоуправляемой машинки — Радиоуправляемая машинкаНюансы настройки RC регулятора для радиоуправляемой машинки — Радиоуправляемая машинка

Проверьте, как сервоприводы реагируют на движение стика. При нажатии на дроссель поворотные щитки должны двигаться вверх. Если смотреть на вертолет с хвоста, то при наклоне стиков элеронов и элеватора поворотный щиток наклоняется в одном направлении. Если это не так, вы можете отрегулировать тарелку, используя функцию перемотки каналов на пульте дистанционного управления.

Нюансы настройки RC регулятора для радиоуправляемой машинки — Радиоуправляемая машинка

С помощью выравнивателя поворотной платформы Turnigy можно отрегулировать поворотную платформу вертолета. Диаметр вала составляет 10 мм. Необходимо снять основной ротор с вала, открутив винт во втулке и отсоединив стержни от тарелки. Если выравниватель тарелки не касается тарелки всеми тремя ножками, подберите значения SubTrim. На глаз можно выровнять тарелку, но выравниватель обеспечит большую точность.

Нюансы настройки RC регулятора для радиоуправляемой машинки — Радиоуправляемая машинка

Нюансы настройки RC регулятора для радиоуправляемой машинки — Радиоуправляемая машинка

Как только тарелка выровнена, главный ротор устанавливается на место, и шаги главного ротора регулируются с помощью радиопульта дистанционного управления.

Проверяем шаги с помощью угломера. В аппаратуре кривые газа и шага должны быть прямыми от 0 до 100, пока ничего не меняем. Соответственно при положении 0% стика газа должно быть -12 градусов, 50% – 0 градусов и 100% – 12 градусов. Если не так, то первым делом проверяем длину тяг, должно быть хотя бы близкие значения углов к указанным, а потом начинаем копаться в настройках.
Первым делом установите при 50% газа угол на лопастях был равен 0 градусов.
Чтобы добиться значений /-12градусов добавляем или убавляем значения pitch в swashmix, контролируя угломером. Если углы получаются разными, то с помощью расходов по Pitch добиваемся одинаковых значений /-12градусов.

Нюансы настройки RC регулятора для радиоуправляемой машинки — Радиоуправляемая машинка

С ротором 1300 мм особо не развернешся, поэтому для удобства регулировки углов отпилил сломанные лопасти, теперь можно настраивать на столе без проблем. 
Флайбар необходимо постоянно придерживать в горизонте и относительно него выполнять замеры. В связи с этим настройку очень удобно делать с помощью фиксатора флайбара http://www.radiocopter.ru/38737/product/114952/. Я его сделал сам из пластика. Теперь надеваю сверху на ротор, надежно фиксируя в горизонтальном положении рамку оси серволопаток.

Нюансы настройки RC регулятора для радиоуправляемой машинки — Радиоуправляемая машинка

После установки углов переходите к определению режимов полета.

Есть четыре режима: нормальный, idel1, idel2 и удержание.

Нюансы настройки RC регулятора для радиоуправляемой машинки — Радиоуправляемая машинка

Для этого предназначены все режимы полета. Взлет и посадка самолета без 3D, легкие блинные полеты.

Часть 1,2,3 Режим полета 3D-пилотирование.

Остановка двигателя, авторотация.

Используйте пульт дистанционного управления для активации необходимых режимов. Для каждого режима необходимо назначить свой переключатель. Для режима Hold лучше всего использовать отдельный переключатель, а для режима Normal – трехпозиционные переключатели в стиле idel1 и idel2. когда выключен, то нормальный, средний idel1, крайний idel2.

Смотрите про коптеры:  Raspberry Pi (с RTOS) python = квадрокоптер? — Хабр Q&A

Наличие всех переключателей в одном положении, когда пульт выключен, также очень удобно для меня. Управлять функциями взглядом или рукой очень удобно.

На приведенных ниже графиках показаны кривые для трех основных режимов.

Мы используем угломер для установки желаемых значений.

 

отрицательный угол -4 градуса (важно выставить такое значение иначе в ветренную погоду будет сложно посадить модель)
стик в центре около 4
положительный 10 (для режима normal достаточно)

Нюансы настройки RC регулятора для радиоуправляемой машинки — Радиоуправляемая машинка

Отрицательные углы (-6 градусов) добавляются по сравнению с обычным режимом.

Нюансы настройки RC регулятора для радиоуправляемой машинки — Радиоуправляемая машинка

Я оставил прямую линию с -12, 0 и 12 градусами в IDL2.

Полет позволит вам убедиться, стоит ли что-то менять.

Настройка режима удержания. Настройка режима полета чрезвычайно важна. В случае аварийной ситуации двигатель может быть немедленно отключен. Вы все еще можете сохранить свою модель до самого последнего момента в случае аварии, но единственный способ сделать это – выключить двигатель у земли с помощью тумблера. При выключенном двигателе в этом режиме также можно выполнить авторотацию.

Чтобы убедиться в этом, я установил значение -5%. Если поднять ручку выше 10%, Hold не выключится.

Нюансы настройки RC регулятора для радиоуправляемой машинки — Радиоуправляемая машинка

Перейдем к настройке регулятора.
Первым делом выполняем калибровку газа. Стик газа переводим в 100% и включаем бортовое питание, регулятор выдает музыкальную трель, после чего когда стик в 0% – очередную трель. Газ откалиброван, можно переходить к настройкам регулятора. 

Чтобы активировать режим heli, необходимо выбрать его в контроллере. Мягкий старт и отключение тормоза включаются этой настройкой. В таких случаях мы сами устанавливаем параметры. Без плавного пуска вертолет может перевернуться или упасть при вращении ротора. Возможно складывание лопастей и удар о балку, если цапфы не закреплены плотно.

Дроссельная заслонка должна быть отпущена до отпускания тормоза в регуляторе, иначе при отпускании дроссельной заслонки двигатель кратковременно остановится. Это может привести к повреждению шестерен привода главного ротора.

Также напряжение отсечки я устанавливаю 3,8 В, чуть ниже поясню почему.
Отсечку выбираем плавную, иначе в воздухе регулятор отключится при достижении заданного напряжения.
Timing берем из характеристик мотора.

При отсутствии спецификации ШИМ его можно рассчитать, взяв число полей двигателя, число оборотов на вольт и номинальное напряжение.

О М равен (KV двигателя x количество полей двигателя x номинальное напряжение) / 20

PWM=(1250*6*22,2)/20=8325Hz=8kHz

 
Выставляем экспоненты, чтобы в около нулевых значениях вертолет не был очень резким. Из личного опыта по элеронам и элеватору ставлю 25%, для хвоста 30%. Будьте внимательны, значения имеют отрицательный знак. При положительных значениях форма кривых будет иная и отклик модели наоборот возрастет.

Нюансы настройки RC регулятора для радиоуправляемой машинки — Радиоуправляемая машинкаНюансы настройки RC регулятора для радиоуправляемой машинки — Радиоуправляемая машинкаНюансы настройки RC регулятора для радиоуправляемой машинки — Радиоуправляемая машинкаНюансы настройки RC регулятора для радиоуправляемой машинки — Радиоуправляемая машинка

Настройте газовую кривую. Для простых регуляторов без регулятора настройте кривую газа.

Смотрите про коптеры:  Настроить колонку с Алисой: пошаговая инструкция по самостоятельной настройке Яндекс.Станции мини | Читайте на Эльдоблоге

Нюансы настройки RC регулятора для радиоуправляемой машинки — Радиоуправляемая машинка

 

Нюансы настройки RC регулятора для радиоуправляемой машинки — Радиоуправляемая машинка

В случае с продвинутым регулятором достаточно полки с гувернером.

Для настройки так же нам потребуется рассчитать рабочие обороты основного ротора.
Для этого потребуются: 

Главная передача – 170Т.

Шестерня мотора – 15Т.

K V двигателя составляет 1250 об/мин на вольт.

22,2 вольта – это номинальное напряжение.

Для 90 % газа мы рассчитываем максимальное рабочее число оборотов.

Коэффициент преобразования мощности RPM равен ((KV двигателя * номинальное напряжение)/(передаточное число))+0,9

RPM=(1250*22,2/(170/15))*0,9=2210 оборотов в минуту.

Я получил для нормы – 1800 об/мин, Idel 1 – 2000 об/мин, и Idel 2 – 2200 об/мин.

Нюансы настройки RC регулятора для радиоуправляемой машинки — Радиоуправляемая машинкаНюансы настройки RC регулятора для радиоуправляемой машинки — Радиоуправляемая машинкаНюансы настройки RC регулятора для радиоуправляемой машинки — Радиоуправляемая машинкаНюансы настройки RC регулятора для радиоуправляемой машинки — Радиоуправляемая машинка

Для правильного функционирования гироскопов необходимо установить некоторые параметры:

Аналоговые или цифровые сервоприводы. Сервоприводы замолчат, если получат неправильный сигнал. Сервопривод может перегореть, поэтому настройте гироскоп перед его подключением.

Тип сигнала: 1520 или 760. Если сигнал неправильный, сервопривод будет отключаться или резко перемещаться.

Большой вертолет (600-700 фунтов) или маленький вертолет (250-500 фунтов). Уровни вибрации у них разные.

При необходимости переключите канал. Проверьте следующее, переместите хвост влево, курсор переместится вправо.

Установите крайние точки ползунка так, чтобы он не касался корпуса хвостового редуктора или хвостового ротора. Это можно сделать с помощью гироскопа или устройства с дистанционным управлением.

Все настройки выполнены в обычном режиме. В результате ползунок будет перемещаться и возвращаться в одно и то же центральное положение при перемещении луча в любую сторону.

После настройки установите гироскоп так, чтобы он находился в режиме AVSC (удержание хвоста).

Нюансы настройки RC регулятора для радиоуправляемой машинки — Радиоуправляемая машинка

Приемник подключается к соответствующему каналу и переключает режим гироскопа и чувствительность. Типичное значение составляет около 35-40%. При малых значениях хвост будет дрейфовать, а при больших – трястись в горизонтальной плоскости.

Перед первым полетом убедитесь, что на земле все в порядке. Если вертолет ведет себя неправильно, покрутите ротор, не отрывая его от земли, и понаблюдайте за реакцией. Убедившись, что модель ведет себя правильно, вы можете подняться на высоту 1,5-2 метра для корректировки кривых. Чтобы остановить боковой дрейф модели, вы можете использовать переключатель трима, расположенный рядом со стиками элеронов и элеватора.

Вы можете проверить настройки регулятора с помощью тахометра Turnigy Micro, измерив обороты основного ротора. Я измерял обороты с безопасного расстояния в 5 метров, но вы можете прикрепить тахометр к хвостовой балке.

После полета обязательно контролироуйте термометром Turnigy Infrared Thermometer (-33 ~ 220Celsius) температуру регулятора, двигателя и аккумуляторов, чтобы избежать их выхода из строя. У меня температура колеблется в пределах 50-60 градусов.
Рекомендую установить таймер в пульте, первые полеты покажут на сколько времени вам хватает аккумуляторов. Чтобы продлить жизнь аккумуляторов оставляйте в них не менее 30% емкости (у меня на каждой банке остается 3,85 вольта).

   

Я буду добавлять больше видео о полетах на моем HK600GT.

Оцените статью
Радиокоптер.ру
Добавить комментарий

Adblock
detector