Вкладка configuration
- Раздел ESC/Motor Features
Протокол регуляторов скорости (регуляторов оборотов) — посмотрите на характеристики вашего оборудования, какие протоколы оно поддерживает. Рекомендуется использовать DShot. Обычно регуляторы с прошивкой BLHeli_S поддерживают DShot300 или DShot600, а с прошивкой BLHeli_32 — даже DShot1200.
Дополнительная информация: протоколы и прошивки для регуляторов скорости.
Рекомендую отключить параметр «MOTOR_STOP«, иначе вы не сможете определить армлен коптер или нет.
Остальные параметры можно не трогать и оставить значения по умолчанию.
2. Раздел System Configuration
Looptime — время цикла, с этой частотой полетный контроллер рассчитывает полетные параметры, значение зависит от возможностей процессора, на шумных коптерах я предпочитаю использовать довольно низкую частоту 2 кГц, а на качественных коптерах — частоту повыше — 8 кГц. В любом случае, для начала подойдет и 2 кГц.
Gyro Sampling Rate — частота опроса гироскопов, обычно совпадает с looptime, хотя некоторые предпочитают поставить удвоенную частоту looptime. Можете поставить 4 кГц и looptime 2 кГц.
Потом поэкспериментируете и выберете наиболее подходящие значения, жестких правил по их выбору нет.
При смене значений этих параметров обратите внимание на CPU load (загрузка процессора) внизу экрана, старайтесь держать это значение меньше 30%. Если значение будет выше, то полетный контроллер может работать нестабильно.
Accelerometer — можно отключить, это высвободит немного процессорных ресурсов, но тогда вы не сможете использовать режимы Angle и Horizon, а 3Д модель на вкладке Setup перестанет двигаться. Еще одна причина по которой отключают эту функцию — чтобы избежать проблем при арминге коптера, если он сильно наклонен.
Отключите Barometer и Magnetometer, они нам не нужны, т.к. мы летаем на миникоптере.
3. Раздел Personalization
Craft name — название коптера, это значение будет отображаться на экране при помощи Betaflight OSD.
4. Раздел Receiver
Если у вас приемник SBUS, IBUS или Spektrum Satellite, тогда выбирайте «Serial-based receiver» в выпадающем списке «Receiver Mode». В параметре Serial Receiver Provider нужно выбрать SBUS, т.к. у нас приемник FrSky.
Если приемник использует PPM, тогда выберите PPM RX Input в списке Receiver Mode.
5. Раздел Other Features
Обычно я включаю нижеуказанные функции Betaflight. Если вы не уверены в том, нужны ли они, просто оставьте значения по умолчанию, они не помешают первому полету.
- Anti-Gravity
- Dynamic Filter
- Telemetry (чтобы работала SmartPort телеметрия)
- OSD (если ваш ПК поддерживает Betaflight OSD)
Нажмите Save & Reboot.
Вкладка modes
Тут мы настраиваем полетные режимы и их активацию при помощи дополнительных (AUX) каналов управления (тумблеры на аппаратуре управления):
- Arming (арминг, включение коптера/моторов)
- Airmode (управляемость коптера при 0 значении газа)
- Angle mode (режим полета без автовыравнивания)
- Beeper (пищалка)
Я предпочитаю активировать Airmode тем же тумблером что и арминг коптера, а не отдельным, но это дело вкуса.
Вкладка motors
Проверим порядок моторов:
- мотор 1 — сзади справа
- мотор 2 — спереди справа
- мотор 3 — сзади слева
- мотор 4 — спереди слева
Если у вас другой порядок моторов, тогда его нужно поменять при помощи переназначения ресурсов (Resource Remapping).
Подробная инструкция по переназначению ресурсов
Теперь проверьте направление вращения моторов, его можно поменять в BLHeliSuite.
Инструкция: подключаем BLHeliSuite (конфигуратор для регуляторов скорости) через полетный контроллер
Вкладка osd
Вот подробная инструкция по настройке Betaflight OSD
Вкладка pid tuning
Для первого полета здесь ничего менять не нужно. Но настройка ПИД коэффициентов и рейтов может помочь летать лучше.
ПИД — это по сути 3 коэффициента для каждой оси: крен (roll), тангаж (pitch) и рысканье (yaw). Настройка этих коэффициентов подразумевает, что вы понимаете, как они влияют на летные характеристики.
Вот моё руководство по настройке ПИД (англ).
Rate, Super Rate и Expo — определяют то, как резко коптер будет реагировать на движение стиков.
Руководство по настройке Rate, Super Rate и Expo
Вкладка ports
- Если у вас приемник SBUS или IBUS, тогда включите «Serial RX» на том порту, к которому приемник подключен.
- Если вы используете SmartPort телеметрию, тогда в столбце Telemetry Output выберите «SmartPort«; если не используете, тогда ничего не меняйте.
Вкладка receiver
Тут мы проверяем, что приемник работает правильно.
Включаем аппаратуру управления и приемник, двигаем стики по одному и наблюдаем как меняются значения в соответствующих каналах. Если меняются не те каналы, тогда нужно поменять их порядок в параметре «Channel Map«.
Если ни один из каналов не работает, тогда начинаем искать проблему:
- приемник привязан к передатчику (забинден)? На приемнике должен гореть зеленый светодиод
- приемник правильно подключен/припаян к полетному контроллеру?
- уверены, что Serial RX включили на нужном порту?
- уверены, что правильно выбрали протокол?
После того как убедитесь, что все каналы работают правильно, проверьте значения в средних и крайних точках в первых четырех каналах (Pitch, Roll, Yaw, Throttle, т.е. тангаж, крен, рысканье и газ). В центральном положении эти каналы должны иметь значение 1500, а крайние значения 1000 и 2000.
Если у вас другие значения, тогда читайте вот это руководство по настройке центральных и конечных точек.
Вкладка setup
Вы должны увидеть вкладку Setup сразу, как только подключитесь к полетному контроллеру.
- Прежде чем менять настройки, сделайте резервную копию.
- Поставьте коптер на ровную горизонтальную поверхность, и откалибруйте акселерометры (см. картинку).
- Покрутите коптер в руках, 3Д модель должна вращаться так же, как и коптер
Если 3Д модель не двигается или двигается не так как коптер, тогда скорее всего полетный контроллер установлен не той стороной (обычно на плате есть стрелка, которая должна указывать вперед). В этом случае можно повернуть плату на коптере или задать YAW offset на вкладке Configuration (обычно это углы 90, 180 или 270 градусов).
Как сохранить настройки betaflight
При использовании только одного профиля, достаточно в терминале ПО (вкладка CLI) выполнить команду:
dump
Полученные данные выделяем мышкой и копируем в текстовый файл, который сохраняем.
При использовании нескольких профилей – используется следующая последовательность команд.
profile 0dumpprofile 1dump profiledump ratesprofile 2dump profiledump ratesprofile 0
Для восстановления настроек – достаточно скопировать их из текстового файла и вставить в окно терминала.
Ну и напоследок, как установить Betaflight и какие пиды выставить для Eachine Racer 130.
Удачных полетов!
Константин, Обзор квадрокоптеров
Настройка betaflight для первого полета
Тут мы пройдемся по основным параметрам Betaflight, необходимым для первого полета.
Важно! Снимите все пропы с коптера прежде чем начинать настройку!
Обзор btaflight, полетные режимы и настройки
Посмотрите видео Betaflight Прошивка и Настройка Квадрокоптера.
В Betaflight много настроек и полетных режимов, как их настраивать вы можете посмотреть в видео ниже.
Заливка Betaflight в Omnibus, настройка и калибровка датчиков.
Настройка полетных режимов в Betaflight.
Видео выше во многом пересекаются, но я включил сюда все те, которыми пользовался для настройки.
Внимание! Betaflight обновляется автоматически! После обновления требует новую прошивку. При этом ваши данные могут слететь, так что не зебываем сохранять их!
Подключаем micro usb кабель
Подключенный MicroUSB кабель питает полетный контроллер.
В конфигураторе должен появиться новый COM порт, выберите его и нажмите «Connect«. В моем примере порт COM11, у вас скорее всего будет другой номер. При подключении разных ПК, номер порта тоже будет разным.
Прежде чем начать
Чтобы сделать это руководство наиболее простым, я подразумеваю, что у вас есть вот это железо:
Заключение
Это все базовые настройки Betaflight. Приятных полетов.
