Обзор Betaflight, настройка PID, установка полетных режимов

Обзор Betaflight, настройка PID, установка полетных режимов Мультикоптеры

Что происходит, когда gps rescue активен?

Квадрокоптер поднимается на заданную вами высоту или максимальную высоту полета 15 метров. Затем он начинает лететь туда, откуда был запущен. Это не будет плавным полетом, он может иногда покачиваться влево или вправо, но в итоге доберется до цели.

Он не остановится в том месте, где он взлетел. Он достигнет точки взлета и начнет снижаться, в итоге «приземлиться».

Не стоит полагаться на GPS Rescue при приземлении! Вы можете оказаться на вершине дерева или просто врезаться в землю. Его не волнует, что внизу!

Как только вы вернете видео и радиосвязь, нужно вернуть управление и возобновить полет.

Gps rescue mode настройка

После установки GPS модуля и GPS 3D fix (посмотрите в странице Настроек) Вы сможете активировать GPS Rescue.

Активация функции gps rescue

Есть два способа активировать GPS Rescue: в режиме Failsafe или с помощью переключателя на аппаратуре. Я рекомендую сначала настроить его на аппаратуре прежде, чем использовать его для Failsafe.

Перейдите в Betaflight во вкладку Modes и добавьте переключатель/канал AUX для режима спасения GPS.

Вкладка configuration

  1. Раздел ESC/Motor Features

Протокол регуляторов скорости (регуляторов оборотов) — посмотрите на характеристики вашего оборудования, какие протоколы оно поддерживает. Рекомендуется использовать DShot. Обычно регуляторы с прошивкой BLHeli_S поддерживают DShot300 или DShot600, а с прошивкой BLHeli_32 — даже DShot1200.

Дополнительная информация: протоколы и прошивки для регуляторов скорости.

Рекомендую отключить параметр «MOTOR_STOP«, иначе вы не сможете определить армлен коптер или нет.

Остальные параметры можно не трогать и оставить значения по умолчанию.

2. Раздел System Configuration

Looptime — время цикла, с этой частотой полетный контроллер рассчитывает полетные параметры, значение зависит от возможностей процессора, на шумных коптерах я предпочитаю использовать довольно низкую частоту 2 кГц, а на качественных коптерах — частоту повыше — 8 кГц. В любом случае, для начала подойдет и 2 кГц.

Gyro Sampling Rate — частота опроса гироскопов, обычно совпадает с looptime, хотя некоторые предпочитают поставить удвоенную частоту looptime. Можете поставить 4 кГц и looptime 2 кГц.

Потом поэкспериментируете и выберете наиболее подходящие значения, жестких правил по их выбору нет.

При смене значений этих параметров обратите внимание на CPU load (загрузка процессора) внизу экрана, старайтесь держать это значение меньше 30%. Если значение будет выше, то полетный контроллер может работать нестабильно.

Accelerometer — можно отключить, это высвободит немного процессорных ресурсов, но тогда вы не сможете использовать режимы Angle и Horizon, а 3Д модель на вкладке Setup перестанет двигаться. Еще одна причина по которой отключают эту функцию — чтобы избежать проблем при арминге коптера, если он сильно наклонен.

Смотрите про коптеры:  Как мы приготовились к UAV Challenge 2016 / Хабр

Отключите Barometer и Magnetometer, они нам не нужны, т.к. мы летаем на миникоптере.

3. Раздел Personalization

Craft name — название коптера, это значение будет отображаться на экране при помощи Betaflight OSD.

4. Раздел Receiver

Если у вас приемник SBUS, IBUS или Spektrum Satellite, тогда выбирайте «Serial-based receiver» в выпадающем списке «Receiver Mode». В параметре Serial Receiver Provider нужно выбрать SBUS, т.к. у нас приемник FrSky.

Если приемник использует PPM, тогда выберите PPM RX Input в списке Receiver Mode.

5. Раздел Other Features

Обычно я включаю нижеуказанные функции Betaflight. Если вы не уверены в том, нужны ли они, просто оставьте значения по умолчанию, они не помешают первому полету.

  • Anti-Gravity
  • Dynamic Filter
  • Telemetry (чтобы работала SmartPort телеметрия)
  • OSD (если ваш ПК поддерживает Betaflight OSD)

Нажмите Save & Reboot.

Вкладка modes

Тут мы настраиваем полетные режимы и их активацию при помощи дополнительных (AUX) каналов управления (тумблеры на аппаратуре управления):

  • Arming (арминг, включение коптера/моторов)
  • Airmode (управляемость коптера при 0 значении газа)
  • Angle mode (режим полета без автовыравнивания)
  • Beeper (пищалка)

Я предпочитаю активировать Airmode тем же тумблером что и арминг коптера, а не отдельным, но это дело вкуса.

Вкладка motors

Проверим порядок моторов:

  • мотор 1 — сзади справа
  • мотор 2 — спереди справа
  • мотор 3 — сзади слева
  • мотор 4 — спереди слева

Если у вас другой порядок моторов, тогда его нужно поменять при помощи переназначения ресурсов (Resource Remapping).

Подробная инструкция по переназначению ресурсов

Теперь проверьте направление вращения моторов, его можно поменять в BLHeliSuite.

Инструкция: подключаем BLHeliSuite (конфигуратор для регуляторов скорости) через полетный контроллер

Вкладка osd

Вот подробная инструкция по настройке Betaflight OSD

Вкладка pid tuning

Для первого полета здесь ничего менять не нужно. Но настройка ПИД коэффициентов и рейтов может помочь летать лучше.

ПИД — это по сути 3 коэффициента для каждой оси: крен (roll), тангаж (pitch) и рысканье (yaw). Настройка этих коэффициентов подразумевает, что вы понимаете, как они влияют на летные характеристики.

Вот моё руководство по настройке ПИД (англ).

Rate, Super Rate и Expo — определяют то, как резко коптер будет реагировать на движение стиков.

Руководство по настройке Rate, Super Rate и Expo

Вкладка ports

  1. Если у вас приемник SBUS или IBUS, тогда включите «Serial RX» на том порту, к которому приемник подключен.
  2. Если вы используете SmartPort телеметрию, тогда в столбце Telemetry Output выберите «SmartPort«; если не используете, тогда ничего не меняйте.

Вкладка receiver

Тут мы проверяем, что приемник работает правильно.

Включаем аппаратуру управления и приемник, двигаем стики по одному и наблюдаем как меняются значения в соответствующих каналах. Если меняются не те каналы, тогда нужно поменять их порядок в параметре «Channel Map«.

Если ни один из каналов не работает, тогда начинаем искать проблему:

  • приемник привязан к передатчику (забинден)? На приемнике должен гореть зеленый светодиод
  • приемник правильно подключен/припаян к полетному контроллеру?
  • уверены, что Serial RX включили на нужном порту?
  • уверены, что правильно выбрали протокол?
Смотрите про коптеры:  Выбираем маленький квадрокоптер с FPV для гонок по квартире

После того как убедитесь, что все каналы работают правильно, проверьте значения в средних и крайних точках в первых четырех каналах (Pitch, Roll, Yaw, Throttle, т.е. тангаж, крен, рысканье и газ). В центральном положении эти каналы должны иметь значение 1500, а крайние значения 1000 и 2000.

Если у вас другие значения, тогда читайте вот это руководство по настройке центральных и конечных точек.

Вкладка setup

Вы должны увидеть вкладку Setup сразу, как только подключитесь к полетному контроллеру.

  1. Прежде чем менять настройки, сделайте резервную копию.
  2. Поставьте коптер на ровную горизонтальную поверхность, и откалибруйте акселерометры (см. картинку).
  3. Покрутите коптер в руках, 3Д модель должна вращаться так же, как и коптер

Если 3Д модель не двигается или двигается не так как коптер, тогда скорее всего полетный контроллер установлен не той стороной (обычно на плате есть стрелка, которая должна указывать вперед). В этом случае можно повернуть плату на коптере или задать YAW offset на вкладке Configuration (обычно это углы 90, 180 или 270 градусов).

Использование gps rescue для failsafe

Если вы знаете, что он работает надежно. Вы можете настроить его на failsafe. Перейдите во вкладку Failsafe в Betaflight Configurator. Если вы ее не видите, вам необходимо сначала включить «Экспертный режим» (рядом с кнопкой «Обновить прошивку» вверху).

Как альтернативный вариант Вы можете сделать это в CLI

set failsafe_procedure = GPS-RESCUE
save

Обратите внимание, что ваш квадрокоптер войдет в GPS Rescue, если сигнал RC будет потерян, и вернется в режим acro, как только сигнал будет восстановлен. В этот момент возможно, что ваш видеосигнал все еще не восстановлен и вы летите вслепую!

Поэтому важно назначить GPS Rescue на переключатель. Когда произойдет failsafe, Вы активируете режим спасения. Переключитесь в режим acro, когда будете готовы взять управления на себя.

Здорово, что у нас есть такой режим, но нужно обратить внимание на местность в которой летаете. Например, я бы не стал его настраивать на failsafe в лесу или в гараже.

Представьте, что вы теряете управление находясь под деревом или внутри здания. Режим спасения срабатывает и отправляет ваш квад в ветви или потолок!

Если у Вас нет сигнала GPS во время failsafe, квадрокоптер просто упадет.

Как сохранить настройки betaflight

При использовании только одного профиля, достаточно в терминале ПО (вкладка CLI) выполнить команду:

dump

Полученные данные выделяем мышкой и копируем в текстовый файл, который сохраняем.

При использовании нескольких профилей – используется следующая последовательность команд.

profile 0dumpprofile 1dump profiledump ratesprofile 2dump profiledump ratesprofile 0

Для восстановления настроек – достаточно скопировать их из текстового файла и вставить в окно терминала.

Ну и напоследок, как установить Betaflight и какие пиды выставить для Eachine Racer 130.

Удачных полетов!

 Константин, Обзор квадрокоптеров

Настройка betaflight для первого полета

Тут мы пройдемся по основным параметрам Betaflight, необходимым для первого полета.

Смотрите про коптеры:  Патенты - Каталог статей о Николасе Тесле - Николас Тесла

Важно! Снимите все пропы с коптера прежде чем начинать настройку!

Обзор btaflight, полетные режимы и настройки

Посмотрите видео Betaflight Прошивка и Настройка Квадрокоптера.

В Betaflight много настроек и полетных режимов, как их настраивать вы можете посмотреть в видео ниже.

Заливка Betaflight в Omnibus, настройка и калибровка датчиков.

Настройка полетных режимов в Betaflight.

Видео выше во многом пересекаются, но я включил сюда все те, которыми пользовался для настройки.

Внимание! Betaflight обновляется автоматически! После обновления требует новую прошивку. При этом ваши данные могут слететь, так что не зебываем сохранять их!

Подключаем micro usb кабель

Подключенный MicroUSB кабель питает полетный контроллер.

В конфигураторе должен появиться новый COM порт, выберите его и нажмите «Connect«. В моем примере порт COM11, у вас скорее всего будет другой номер. При подключении разных ПК, номер порта тоже будет разным.

Прежде чем начать

Чтобы сделать это руководство наиболее простым, я подразумеваю, что у вас есть вот это железо:

Тестирование режима спасения gps

Снимите пропы, убедитесь, что GPS Rescue активируется переключателем и деактивируется переключателем обратно в режим acro.

Когда вы тестируете с подключенным USB-кабелем, ползунок GPS Rescue не становится желтым, как в других режимах. Это нормально, пока небольшая желтая полоса может перемещаться в диапазоне.

Имейте в виду, что настройки зависят от вашей модели и местности, поэтому обязательно проверьте внимательно. Делайте это в открытом поле без каких-либо препятствий и людей.

Эти GPS элементы в OSD помогут понять Вам, что квад делает.

Перед тестированием убедитесь, что в экранном меню достаточно спутников. Вы также можете включить режим спасения, в полете он будет отображаться как «RESC».

Обратите внимание на стрелку домой в экранном меню Betaflight, если она указывает вверх, это означает, что вы летите к точке взлета. Если вниз, значит вы улетаете от точки взлета. Время от времени стрелка может показывать неправильное направление – это нормально. Только убедитесь, что квадрокоптер не летит в противоположном направлении 🙂

Когда квадрокоптер подлетит близко к вам и сигнал вернется, нужно будете взять управление на себя. Держите ручку газа на уровне 40-50% (выше точки зависания), а ручку крена и тангажа в нейтральном положении.

Отключите GPS Rescue и теперь у вас есть полный контроль над квадрокоптером.

Если вы не отключите GPS Rescue и позволите кваду подлететь к точке взлета, он просто начнет снижаться.

Повторите несколько раз, чтобы привыкнуть к такому поведению.

Требования для gps rescue режим

  1. Перепрошейте ваш полетный контроллер до Betaflight 3.5 или новее
  2. Инструкция: Установка GPS модуля в Ваш полетный контроллер
  3. Включите Акселерометр (чтобы он смог определить угол квадракоптера)

Заключение

Это все базовые настройки Betaflight. Приятных полетов.

Оцените статью
Добавить комментарий

Adblock
detector