Обзор: полетный контроллер Kakute F7 AIO | RCDetails Blog

Что нового в версии 1.5?

Предыдущая версия была промаркирована как v1.2, но я уверен, что у меня был экземпляр из первой партии, так что возможно в продаже были и другие ревизии.

Вот новая модель, Kakute F7 V1.5:

Первое, что бросилось в глаза — развернутый на 180 градусов модуль с гироскопами, а шлейф к нему теперь подключается в середине платы, не с краю.

Сами гироскопы тоже поменяли, были ICM20689, а поставили MPU6000.

В первой версии использовались ICM20689, чтобы была частота looptime 32 кГц, но похоже в будущем в Betaflight будет лимит на 8 кГц, а с этой частотой отлично справляется MPU6000. Я думаю, что одна из причин замены то, что MPU6000 менее чувствительны к шумам и с ними меньше проблем.

Изменилось и положение светодиодов. Пожалуй, вот и все изменения; прочие вещи: типа распиновки, расположения компонентов и схемы остались почти без изменений.

Нижняя сторона платы совсем не изменилась.

Ещё одно изменение — интерфейс для подключения гироскопа.

Раньше это был шлейф, припаянный к полетному контроллеру, теперь это разъем. Мне сказали, что это более надежное решение; я в этом не уверен, т.к. для отсоединения требуется не очень большое усилие. Эксплуатация в реальных условиях и настоящие падения всё покажут.

Но снимать гироскоп определенно проще. Не то, чтобы это было нужно делать очень часто… За два года полетов на Kakute, я это делал один раз, при ремонте.

И это было очень сложный процесс, в основном потому, что контакты очень маленькие, а пластик шлейфа легко прожигается паяльником, если держать дольше пары секунд.

Betaflight f7 vs betaflight f4

Сравним полетные контроллеры Betaflight на F7 и на F4 в плане характеристик и сделанных улучшений.

Вот мой полный обзор Betaflight F4

Микроконтроллер F7 работает быстрее, чем F4, но в настоящее время дополнительная вычислительная мощь не играет большой роли, т.к. даже F4 загружен далеко не полностью. На мой взгляд, главное отличие — число последовательных портов, в Betaflight F7 на один больше, чем в F4, и не нужно беспокоиться об инверсии сигнала SBUS и SmartPort, т.к. в F7 все порты имеют аппаратный инверторы.

Расположение контактов на Betaflight F7 очень похоже на CLRacing F4, и это довольно удачное решение. Контакты имеют нормальный размер и к ним на самом деле легко паять провода. 🙂

И, наконец, я очень рад, что контакты для питания регулей перенесены наверх платы, на F3 и F4 было довольно сложно их припаивать, т.к. питание нужно было брать снизу платы, а сигнал сверху.

Kakute f4 — полетный контроллер с внешними гироскопами

Как вы могли заметить, я имею страсть ко всему новому:) По этой причине отслеживаю появление новых прогрессивных моделей полетных контроллеров с быстрыми гироскопами. Первой опробованной моделью был

Matek F405-OSD

. Настала очередь следующей модели —

Holybro Kakute F4

!

Примечательной особенностью данного полетного контроллера является отдельная плата гироскопов, установленная на виброразвязку.

Краткие характеристики полетного контроллера Holybro Kakute F4:

Полетный контроллер

Holybro Kakute F4

приехал в пластиковой коробочке, что порадовало.

Внутри обнаружился сам полетный контроллер, запасной шлейф для подключения гироскопов и три запасных демпфера.

Все необходимые выводы расположены на одной стороне полетного контроллера, там же стоят и гироскопы.

С обратной стороны стоит процессор и микросхема OSD. Сначала был обескуражен тем, что для OSD используется микросхема MAX7456. С ней было много проблем, связанных с питанием от пяти вольт, о чем

рассказывал раньше

.

Но здесь немного другая схема. Микросхема питается не от общего импульсного BEC на 5 вольт, а от отдельного линейного стабилизатора на 200mA. Это обеспечит стабильную работу OSD, но из-за такого решения плата полетного контроллера довольно сильно нагревается. Странное решение. Что помешало поставить

AT7456E

с питанием от 3.3 вольта? Кстати, для питания гироскопов так же стоит отдельный линейный стабилизатор.

Гироскопы установлены на мягкий демпфер и ощутимо возвышаются над платой полетного контроллера. Из-за них общая высота блока получается порядка восьми миллиметров. Используются гироскопы

ICM20686

, чуть менее чувствительные, чем

ICM20602

, которые стоят на

Matek F405-OSD

.

Чем хороша или плоха установка гироскопов на отдельный демпфер? Хороша тем, что полетный контроллер можно устанавливать на жесткие стойки. На этом преимущества заканчиваются:) Теперь о плохом. На мой взгляд, демпфер мягковат. В ранних версиях Kakute F4-AIO был еще более мягкий демпфер. Это чревато тем, что при резких маневрах плата гироскопов будет уплывать на демпфере и управление квадриком местами будет не совсем такое, как ожидалось. Демпфер предназначен для фильтрации только низкочастотных шумов. То есть, его можно сделать намного более жестким. Даже тонкий слой силикона или обычный толстый двухсторонний скотч будут работать. Зато не будет проблем с уплыванием гироскопа. Следующая проблема — плата гироскопов может отклеиться. Из-за установки микросхемы MAX7456, полетный контроллер ощутимо нагревается, местами аж до 53-54 градусов! Из-за такой температуры клеевой слой демпфера теряет часть своих свойств. Да и в холодном состоянии я без проблем отклеивал плату гироскопов. При авариях плата может легко отвалиться, поэтому в комплекте есть запасной шлейф:) Чтобы такого не произошло, надо как-то еще и сверху зафиксировать плату гироскопов. Можно резинкой от денег, но это уж совсем колхозно. А можно поставить полетный контроллер гироскопами вниз и снизу сделать еще один мягкий демпфер, который будет упираться в PDB или блок регуляторов — гироскопы будут висеть между двух демпферов. Или сделать еще проще — жестко приклеить гироскопы к плате, а плату установить на обычные резиновые стойки, как Matek F405-OSD. В общем, с внешними гироскопами получается больше проблем, чем пользы:)

Смотрите про коптеры:  Самостоятельное обучение полётам

Не стал испытывать судьбу, убрал стоковый демпфер, промазал контактным клеем текстолит на плате и гироскопах, сделал демпфер из обычного толстого двухстороннего скотча. Уверен, что этого будет достаточно для нормальной работы гироскопов и они не отвалятся при аварии.

Чтобы разобраться, что и как подключается, пришлось заглянуть в инструкцию. Кстати, там есть еще много полезных советов по использованию полетного контроллера Holybro Kakute F4.

Выводов UART-T1/R1 нет на плате. Они используются для Smartport-телеметрии приемников FrSky. Вывод SP уже инвертирован, так что использовать SOFTSERIAL не нужно — это плюс. Приемник рекомендуется подключать к UART3, а для управления передатчиком использовать UART6.

Полетный контроллер Holybro Kakute F4 питается непосредственно от аккумулятора. Это очень хорошее решение, потому что позволяет обойтись без PDB и использовать любой блок регуляторов 4-в-1. То есть, отдельный BEC на 5 вольт не нужен. Встроенный BEC на 5 вольт может выдержать ток до 1.5А. Этого хватит для питания приемника, светодиодов и пищалки. На камеру лучше подавать питание с передатчика. Как правило, у большинства из них есть выход на 5 вольт.

К полетному контроллеру Holybro Kakute F4 можно подключить светодиоды, пищалку, есть вход RSSI и вход для данных с датчика тока. Из шести выводов под моторы, два свободных можно использовать по своему усмотрению. Например, для управления настройками курсовой камеры, о чем расскажу как нибудь позже.

В полетный контроллер Holybro Kakute F4 лучше заливать тестовую версию прошивки BetaFlight 3.2.0, тогда он сможет максимально показать, на что способен! И регуляторы на BLHeli_32 с DShot1200 будут не лишними:) Прошивку надо заливать с полным стиранием памяти!

Коротко пробегусь по настройкам. Просто использовал часть текущих настроек от прошлого квадрика на

Matek F405-OSD

.

В портах, если планируется использовать приемник FrSky с телеметрией, надо включить SmartPort на UART1. Сам приемник по S.BUS подключается на UART3. На UART6 надо включить TBS SmartAudio для управления передатчиком, типа

Matek VTX HV

.

Сразу же реверсировал вращение моторов и выставил DShot1200. Частоту включил 16/16, при этом загрузка процессора всего 21%. Пробовал 32/16, но загрузка сразу же улетала на 100%, 32/32 даже не пытался ставить, и так понятно, что не заработает. С оверклогингом при 32/16 загрузка процессора всего 33%, а вот 32/32 даже с оверклогингом дает 100% загрузки. Так что, оптимально для

Holybro Kakute F4

будет 16/16 или 32/16 с оверклогингом, но на свой страх и риск.

В настройках PID поднял Anti Gravity Gain и немного увеличил D Setpoint Weight.

Включил тип D-Term фильтра PT1 и обнулил все режекторные фильтры. Пусть динамические работают:)

OSD заработало без проблем при подключении полетного контроллера к USB-разъему. Причем, напряжение на чипе MAX7456 было 4.91 вольта.

Один параметр не хотел устанавливаться из конфигуратора, видимо это небольшой баг. Нужно выбрать для черного ящика тип «Onboard Flash» и поставить частоту в 1кГц, не больше.

set blackbox_device = SPIFLASH

Остальные настройки сугубо индивидуальны. На всякий случай, приведу свой файл предварительной конфигурации.

Полетный контроллер Holybro Kakute F4 пойдет на какой-нибудь квадрик с блоком регуляторов 4-в-1. Скорее всего, это будет очередной крест с кабинкой Lumenier. Из всего многообразия регуляторов подойдут пока что только X-Racer Quadrant 2-6S 35A. И под кабинку влезут, и DShot1200 могут, и телеметрию с датчиков тока смогут отдавать. Других вариантов пока не нашел. Просто хочется сравнить два квадрика на одинаковой раме, но с разной начинкой. Особенно интересно, получится ли заметить разницу в работе гироскопов ICM20686 и ICM20602.

Kakute f7 крупным планом

Гироскопы расположены на отдельной плате с антивибрационным креплением, подключаются к основной плате плоским шлейфом. Высота ПК с платой датчиков около 7 мм.

Смотрите про коптеры:  Дрон своими руками: Урок 1. Терминология.

Металлическая пластина сверху соединяется с « » аккумулятора, постарайтесь случайно не закоротить 🙂

На плате нет контактов для сигнальной земли регуляторов скорости, но есть контакты для их телеметрии.

Как и в случае с другими платами Kakute, Kakute F7 не поддерживает PPM и PWM приемники. Если у вас именно такой приемник, тогда нужно приобрести конвертер PPM в SBUS или PWM в SBUS.

Мне нравится серия ПК от Kakute, но вытянутая форма платы — может подойти не для всех рам. Хотя для большинства фристайловых рам это не проблема.

На плате 6 последовательных портов, этого более чем достаточно для гоночного коптера, даже для коптера с GPS.

Есть и барометр (BMP280) и шина i2C для подключения GPS, что очень хорошо для прошивок типа iNAV.

После использования ПК Rotor Riot (обзор на англ.), я понял на сколько мне понравился софтмаунт гироскопов, расположенных в пластиковом корпусе. Не нужно беспокоиться о проводах поверх датчиков. Думаю, команде Holybro стоит над этим задуматься.

Аппаратный баг (ошибка)

У этого полетного контроллера есть один аппаратный недостаток. В моем случае моторы 3 и 4 не работали с протоколом DShot. Но прекрасно работали с Multishot (в этом случае не забудьте откалибровать регуляторы). Очень много пилотов жаловалось на аналогичные проблемы.

Есть решение. Если вы не хотите использовать Multishot, а нужен DShot, тогда придется отключить стандартное управление камерой, через консоль:

resource CAMERA_CONTROL 1 none
save

В то же время можно использовать один из выходов на моторы (5 или 6) для управления камерой. Резистор на 220 Ом уже подключен, так что внешний резистор может не понадобиться. Для этого пишем в консоли:

resource MOTOR 5 none
resource CAMERA_CONTROL C09
set camera_control_key_delay = 125
save

Новость от Holybro, они написали, что отключили управление камерой во всех новых платах Kakute F7, и теперь DShot работает нормально. Этот баг будет исправлен после версии Betaflight 3.4.0.
Обзор: полетный контроллер Kakute F7 AIO | RCDetails Blog

Больше нет sd-карты памяти

В F3 версии память была внешней посредством подключения SD-флешки к слоту, но в F4 решили убрать слот и интегрировать флеш память в саму плату, теперь у четверки встроенная память. С картами памяти в F3 были проблемы, часто происходили ошибки распознавания и записи данных, поэтому чтобы избавиться от этой проблемы, память просто интегрировали в плату. SD-карта у полетников нужна в качестве черного ящика (BlackBox).

Видео полетов

Несмотря на аппаратный баг (вообще не страшно, если не используете управление курсовой камерой), мне этот полетный контроллер понравился больше, чем Kakute F4: у него больше последовательных портов, нет проблем с инверсией сигнала, есть 6 выходов на моторы.

ПК я поставил на раму Flipmode, все отлично работает!

Где купить полетный контроллер для квадрокоптера

Обзор квадрокоптеров

Где купить kakute f7 v1.5?

На Banggood | AliExpress

Это обычный контроллер, не «всё-в-одном», т.е. его нужно использовать совместно с регуляторами 4-в-1. Продается комплект ПК регуляторы Tekko32 4in1 ESC.

В коробке помимо ПК лежит:

  • двусторонний толстый скотч для установки гироскопов
  • 8-контактный кабель для подключения регулятора 4-в-1

Где купить?

ПК можно купить в комплекте с видеопередатчиком Atlatl V2 и сэкономить на этом пару баксов 🙂

Другие незначительные изменения

ESC Telemetry Pads (контакты для телеметрии с регуляторов оборотов) — если у вас регуляторы марок KISS и BLHeli_32, то вы можете напрямую подключать их телеметрию к контроллеру, не придумывая иные способы подключения.

RX Voltage — (напряжение бортовой сети) в F3 нужно было припаивать провода отдельно, а в F4 для этого сделаны специальные выходные контакты.

Наличие Voltage Regulator / BEC (Battery Elimination Circuit) который преобразовывает ток с аккумулятора в напряжение 1.5А для питания внешних устройств на квадрокоптере. Теперь видео передатчик рекомендуется подключать к этому регулятору, либо к VBAT.

Как подключить akk f4 к квадрокоптеру

На картинке выше вы можете увидеть стандартный метод подключения полетного контроллера от фирмы AKK к периферии квадрокоптера.

Не требуется инвертор сигнала

Когда я припаивал провода к плате — нигде не смог найти упоминаний SBUS и SmartPort… Затем я вспомнил, что тут проц серии F7, а значит не нужно думать об инверсии сигнала!

Просто подключаете SBUS и SmartPort к любому последовательному порту! В последнее время я использовал ПК на F4 и уже забыл, как всё легко с F3 и F7!

Низкая загрузка процессора

У F7 больше вычислительная мощность, чем у F3 и F4. А с учетом всяких оптимизаций в Betaflight, всё становится только лучше. Например, сейчас при использовании BF 3.4 загрузка при разных частотах будет такая (включены Dynamic filter, Airmode, Anti-Gravity, отключены акселерометры):

  • 8K/8K – 2% CPU
  • 16K/16K – 7% CPU
  • 32K/16K – 19% CPU
  • 32K/32K – 54% CPU
Смотрите про коптеры:  Топ-10 лучших квадрокоптеров с камерой в 2019 году

Обзор betaflight f4

На самом деле мне очень понравился обновленный контроллер, он может дать все что нужно пилоту в плане функций, которые настраиваются в Betaflight конфигураторе.

Стильный дизайн и хорошая пайка: все элементы качественно пропаяны, так как сама плата очень прочная, 6-ти слойная, такая сможет выдержать большие нагрузки и токи. При цене в 2000 рублей, этот контроллер дает возможности контроллеров за 3-4 тысячи.

Единственным недостатком я считаю то, что регуляторы подключаются снизу контроллера и могут возникнуть проблемы с подступами к этой части контроллера, особенно это будет трудно сделать, если контроллер уже будет установлен на раму. Отмерьте провода до регуляторов, припаяйте и потом уже устанавливайте полетник на раму.

Еще один недостаток, но он просто визуальный — остатки от перемычек плат, т.е. заготовку из текстолита разрезают между собой и остаются вот такие заусенцы:

Эта реликвия все еще устанавливается на платах, в том числе и на нашей новой F4. Это индуктор. К тому же, его криво припаяли:

Хоть это и не влияет на функциональность, но это наводит на мысли, что производитель может так некачественно относиться и к другим компонентам контроллера и кто знает, в какой момент это может всплыть.

Обзор полетного контроллера akk f4

Полетный контролер AKK F4 это разработка фирмы AKK Technology. Этот полетный контроллер разработан на базе процессора STM32F405RGT6, вы можете использовать его с прошивками BetaFlight и iNav.

Давайте посмотрим, что же из себя представляют эти «мозги для квадрокоптера».

Приходит AKK F4 в антистатическом пакете, сама печатная плата контроллера представляет из себя квадрат со стороной 36 мм. По ее углам расположены омедненные крепежные отверстия, центры которых удалены друг от друга на 30,5 мм. Весит контроллер всего 5,6 грамм.

На верхней стороне печатной платы AKK F4 установлены: микроконтроллер STM32F405, датчик движения MPU6000, выполняющий функцию гироскопа и акселерометра, гальванометр, кнопка аварийной перезагрузки и пара разъемов внешних портов (micro USB, DSM2).

На нижней стороне находятся OSD процессор AT7456E, преобразователь напряжения (BEC) и разъем PWM. По краям платы размещены монтажные отверстия, через которые можно подключить зуммер, ESC, OSD видео, внешние светодиоды и прочие периферийные элементы. Состав более дорогих комплектаций расширен за счет установки слота для карт памяти MicroSD и замены части монтажных отверстий дополнительными разъемами.

Схема расстановки элементов и назначение разъемов взята с офицального сайта производителя полетного контроллера AKK F4.

Процессор

Betaflight F4 как это ни странно, используется процессор F4, таким образом позволяя работать на частоте 8kHz и 8kHz с динамической фильтрацией, но в свою очередь, появляются проблемы с инвертированием UART — неизменной проблемой в контроллерах F4.

Тестирование и обзор

Думаю, что получу эту плату через 1-2 недели, скоро будет больше информации о ней.

Характеристики

Распиновка платы.

Характеристики полетного контроллера betaflight f7

  • Встроенная PDB
  • Два гироскопа: MPU6000 и ICM20608
  • Напряжение питания: 3S — 6S
  • 4 последовательных порта (у всех встроенные инверторы)
  • BEC 5 В / 1 А
  • Betaflight OSD
  • Датчик тока (до 145 А)
  • 16 МБ флэш-памяти для Blackbox
  • Поддержка TBS Crossfire & Telemetry
  • Поддержка Frsky SBUS & SmartPort без дополнительных инверторов
  • Отдельный контакт для телеметрии регуляторов (ESC telemetry)
  • Отдельный контакт для управления курсовой камерой (FPV Camera Control)
  • Прошивка: Target BetaflightF7

Отзывы на akk f4

Полетный контроллер AKK F4 в продаже достаточно давно, так что информации о нем достаточно много. Что радует — практически нет негативных отзывов.

Полетный контроллер имеет Blackbox («черный ящик»), вы можете включить запись всех датчиков и действий ПК,в базовой версии доступно 16 Mbyte для записи логов. Так же можно купить AKK F4 с предустановленным слотом для карты памяти MicroSD, тогда запись логов будет ограниченна только емкостью карты памяти.

AKK F4 обеспечивает все базовые функции, присущие современным контроллерам полета. Наличие нескольких последовательных портов (UART) делает устройство более гибким и удобным в применении. Хорошим удобством для пользователей является кнопка перезагрузки (Boot), теперь не требуется отключать питание для того, что бы перезагрузить полетный контроллер.

Заключение

Изменений не очень много. Я не думаю, что это глобальное обновление, просто в Holybro хотят, чтобы об этом обновлении знали пилоты.

Новый интерфейс подключения гироскопов — правильное улучшение, но его недостаточно, чтобы поменять старую версию Kakute на новую. Если у вас Kakute F4 или F7, то продолжайте летать, апгрейд не требуется.

Выводы

Несмотря на эти мелкие недочеты, я считаю Betaflight F4 лучшим контроллером полета на сегодняшний день. Можно смело сказать разработчикам: «Браво!». Работу они провели достойную.

Купить Betaflight F4: ЗДЕСЬ

Добавить комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *

Adblock
detector