Обзор роботов-манипуляторов Universal Robots / Хабр

Обзор роботов-манипуляторов Universal Robots / Хабр Самолеты

А что с реальной рукой?

Переместимся из мира 3D моделей в суровую реальность. У нас есть собранный ранее манипулятор. Хотелось бы его как-то подвигать. Сделаем это с помощью Arduino UNO и Power Shield.

Подключим первый моторчик манипулятора (который снизу) к Power Shield’у и блоку питания следующим образом:

Да, data pin моторчика мы соединим сразу с 3 и 4 выводом Arduino. Пытливый читатель мануала Dynamixel (вот он) сразу заметит, что связь с внешним миром у моторчика организована по Half Duplex Asynchronous Serial Communication, а это означает, что data pin используется сразу и для получения команд и для ответа.

По умолчанию, на аппаратном уровне Arduino умеет работать только с Full Duplex UART. Эту проблему можно обойти, используя Soft Serial библиотеку, что мы и сделаем. Именно использование Half Duplex режима объясняет подключение data pin мотора к 3 и 4 выводам шилда одновременно.

Помимо полудуплексного обмена работа с Dynamixel через Arduino имеет еще пару занимательных моментов, которые могут быть не совсем очевидны с самого начала. Сведем их все воедино.

Что это?

Продукция компании представлена линейкой из трех облегченных промышленных манипуляционных устройств с разомкнутой кинематической цепью:


Все модели имеют 6 степеней подвижности: 3 переносные и 3 ориентирующие. Устройства от Юниверсал-роботс производят только угловые перемещения.

Роботы-манипуляторы разделены на классы, в зависимости от предельно допустимой полезной нагрузки. Другими отличиями являются — радиус рабочей зоны, вес и диаметр основания.

Все манипуляторы UR оснащены датчиками абсолютного положения высокой точности, которые упрощают интеграцию с внешними устройствами и оборудованием. Благодаря компактному исполнению, манипуляторы UR не занимают много места и могут устанавливаться в рабочих секциях или на производственных линиях, где не помещаются обычные роботы.

Введение:

Робот-платформа «Манипулятор» – позволяет собрать манипулятор для захвата и перемещения небольших предметов. В набор входит подробная инструкция по его сборке и наладке, а также пример скетча для управления манипулятором при помощи не входящих в состав набора, одной Arduino UNO, одного Trerma-Power Shield и четырёх Trema-потенциометров.

Что же нам нужно купить?


Все цены привожу на момент написания статьи (июль 2020 года):

1) 6 моторчиков DYNAMIXEL AX-12A

Я покупал по цене 7200 руб за 1 штуку, но, кажется, можно найти и за 6000 при большом желании. Будем считать, что вам не повезет и вы тоже купите за 7200.Суммарная стоимость: 43 200 руб

2) 3D принтер

Подойдет любой простенький, можно уложиться в 20 000 руб.

3) Arduino Uno Power Shield

Стоимость: ~4 000 руб

4) Опционально (но я очень рекомендую): Лабораторный источник питания

Стоимость: ~3 500 руб

Автоматизация покрасочных работ с использованием роботов

Роботы для покраски

Современные технологические цепочки редко обходятся без средств автоматизации, и робототехнические решения – одна из наиболее успешных и востребованных замен человеческому труду. Число внедренных на производстве роботов для покраски уступает лишь количеству роботов, задействованных для сварки. Линии с променением промышленных и коллаборативных роботов могут не только окрашивать детали, но и наносить грунт, клей, лаки и прочие составы. При необходимости окрашенные изделия помещаются в камеру высокотемпературной полимеризации.

Компания Top 3D Group предлагает автоматизировать процесс покраски, благодаря чему можно добиться увеличения производительности, сокращения количества бракованной продукции и повысить безопасность на производстве.

Преимущества роботизации покраски

Слой краски, наносимый человеком, всегда будет толще, а само присутствие людей на таких производствах вынуждает персонал надевать защитные маски и специальные костюмы. Робототехнические же решения для покраски обладают следующими преимуществами:

  • работа в тяжелых условиях для человека – роботам не страшны ядовитые вещества, содержащиеся в красках
  • равномерный и экономный (до 30%) расход краски, лака и прочих наносимых веществ
  • возможность быстрого начального программирования целого ряда повторяющихся операций
  • быстрое переконфигурирование и задание нужных траектории, давления, зоны распыления и т. д.
  • одинаково высокое качество для всех изделий
  • количество степеней свободы не уступает человеческой руке
  • нет ограничений по форме и сложности деталей
  • нет необходимости докраски, полировки, чистовой обработки
  • высокая скорость, сокращение времени работы, снижение затрат на электроэнергию и вентиляцию, и, как следствие – общее повышение производительности

Сферы применения роботов для покраски

  • автомобильная промышленность
  • судостроение
  • мебельное производство
  • изготовление изделий из пластика
  • деревообрабатывающая промышленность
  • металлообработка
  • аэрокосмическая промышленность и авиастроение
  • приборостроение
  • производство изделий медицинского назначения

На сегодняшний момент в России реализованы сотни проектов с привлечением коллаборативных роботов. При этом коботы не занимают чужую, а формируют собственную нишу на рынке производственных высокотехнологичных решений.

В зависимости от тех или иных задач, стоящих перед предприятием, Top 3D Group предлагает роботизировать операции покраски в зависимости от пожеланий и особенностей производства заказчика. Специалисты компании компании помогут интегрировать в технологические цепочки промышленных роботов Fanuc или коллаборативных роботов Hanwha.

Коботы Hanwha для покраски

Обзор роботов-манипуляторов Universal Robots / Хабр

Коботы Hanwha производятся одноименным промышленным южнокорейским конгломератом. В 2022 году робототехническое подразделение было выкуплено у Samsung. Линейка коллаборативных роботов HCR не уступает по возможностям коботам известных европейских и японских брендов при более низкой стоимости. Линейка Hanwha HCR включает в себя три ключевых модели с индексами 3, 5 и 12. Они соответствуют максимальной нагрузке в килограммах для каждого из коллаборативных роботов. Отличается и радиус их действия: 630, 915 и 1300 мм соответственно.

Роботы Hanwha обладают целым рядом преимуществ перед традиционными робототехническими решениями:

  • наличие индикаторов на запястьях, благодаря чему оператор может видеть текущий статус устройства без обращения к ПК
  • максимально простые и удобные периферийные разъемы
  • дружелюбный внешний вид
  • высочайший уровень надежности
  • возможность трудиться в тяжелых для человека условиях (высокая температура, агрессивная среда и т. д.)
  • высокая степень совместимости с периферийным оборудованием ведущих производителей
  • безопасность для человека (отсутствие необходимости применения заграждений, установка которых занимает время и предполагает наличие дополнительного пространства)
  • гибкое развертывание без изменения планировки производства (в т. ч. монтирование на стены и потолок)
  • наличие периферийных портов DIO и EtherCAT для прямого подключения к аксессуарам.
Смотрите про коптеры:  Как сделать квадрокоптер своими руками с aliexpress: схема сборки для начинающих

Помимо операции покраски, коботы Hanwha подходят для полировки, укладки, сборки, проверки, дозирования, сварки, обслуживания станков, паллетирования и сортировки.

Коботы Fanuc для покраски

Обзор роботов-манипуляторов Universal Robots / Хабр

Fanuc – всемирно известный производитель роботов – также предлагает коллаборативные решения (серии CR и CRX) с максимальной грузоподъемностью до 35 кг.

Благодаря целому ряду особенностей  по сравнению с привычными манипуляторами коботы Fanuc смотрятся более выгодно:

Коботы могут поставляться не только в виде отдельных единиц, но и как специализированные готовые решения (сварочная ячейка, полностью собранная и готовая к установке на производстве), требующие минимальных навыков со стороны оператора. В случае, если вес изделия превышает максимально допустимый для кобота или требуется увеличенная зона досягаемости – 2 метра и более – имеет смысл исследовать доступные линейки промышленных роботов. Например, шарнирную модель Fanuc серий M и R. При правильном подборе захватов, оснасток и вспомогательного оборудования эти роботы превращаются в универсальные решения, способные перемещать изделия весом до 700 кг на расстояние до 3,5 метров.

Коллаборативные роботы Fanuc подойдут не только для покраски, но и паллетирования, сортировки, укладки, сварки, перемещения продукции, обслуживания станков.

Быстрая настройка

Оператору, выполняющему первичный запуск оборудования, потребуется менее часа для распаковки, монтажа и программирования первой простой операции.

UR3:


UR5:

UR10:

Видео

Небольшой видеообзор даст первое представление об этой роборуке. Подробнее — далее в статье.

Возможности применения

С промышленными роботами-манипуляторами UR открываются возможности автоматизации практически всех циклических рутинных процессов. Устройства компании Юниверсал-роботс отлично зарекомендовали себя в различных областях применения.

Делаем 3d модель


Класс! Рука у нас есть, но ведь ей же нужно как-то управлять. Хочется максимально использовать достижения человечества, поэтому установим себе

Для того, чтобы полноценно работать с манипулятором в ROS – нужно сделать его URDF модель. Она будет нам необходима для того, чтобы управлять робо-рукой с помощью пакета MoveIT!На момент написания статьи последняя стабильная сборка доступна для Melodic/Ubuntu 18.04, чем и объясняется мой выбор версии системы и фреймворка в начале статьи.

Построение URDF модели – довольно трудоемкая (и, на мой взгляд, самая скучная) часть данного проекта. Нужно немного допилить напильником stl модели компонентов и соединить их воедино в XML-образном файле, вручную подбирая правильные коэффициенты смещения деталей друг относительно друга.

Кто хочет – может проделать работу самостоятельно, всем остальным поберегу нервы и просто дам ссылку на свой готовый файл:

Как подвигать наш манипулятор?

1) Сначала скачаем нужную библиотеку. Она называется ardyno и ее можно получить через Arduino Library Manager, либо тут (

2) По умолчанию Dynamixel AX-12A хотят работать с baud rate = 1000000. Однако Software Serial Interface не потянет такую скорость, поэтому baud rate стоит снизить до 57600. Таким образом, начало файла с вашей программой будет выглядеть примерно вот так:

#include "DynamixelMotor.h"

// communication baudrate
const long unsigned int baudrate = 57600;

SoftwareDynamixelInterface interface(3, 4);

3) Все наши моторчики соединены друг с другом последовательно. Значит, чтобы обращаться к каждому из них — нужно знать его ID? Это действительно так, объект DynamixelMotor при инициализации получает два параметра: interface (одинаков для всех, его мы задали в предыдущем пункте) и id (должен быть у всех разный, иначе поведение будет у манипулятора весьма странное)

DynamixelMotor motor(interface, id);

Id каждому моторчику придется задать вручную. Кажется, что будучи соединенными последовательно, они могли бы и сами рассчитаться по номерам от 1 до 6, но этого не предусмотрено. Поэтому нужно каждый моторчик отдельно подключить к Arduino (отключив от остальных) и выполнить следующую программу:

#include "DynamixelMotor.h"

// communication baudrate
const long unsigned int baudrate = 57600;

// id of the motor
const uint8_t id=1;

SoftwareDynamixelInterface interface(3, 4);

DynamixelMotor motor(interface, id);

void setup()
{
  interface.begin(baudrate);
  delay(100);
 
  // check if we can communicate with the motor
  // if not, we turn the led on and stop here
  uint8_t status=motor.init();
  if(status!=DYN_STATUS_OK)
  {
    pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
    digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);
    while(1);
  }

  motor.changeId(NEW_ID);
}

void loop()
{}

Изначально все моторчики имеют id=1, именно поэтому мы и указываем вверху

const uint8_t id=1;

NEW_ID для каждого моторчика нужно заменить на число от 1 до 6 (да, ок, первый моторчик можно не трогать). Нумеруем их в порядке от нижнего к верхнему.

Ура! у нас есть полноценный манипулятор, который мы можем двигать, а также имеется 3D модель к нему. Можно брать ROS и программировать любые крутые штуки. Но это уже рассказ для отдельной статьи (и не одной). Данное же повествование подошло к концу, спасибо за внимание!

Калибровка:

Перед началом работы с манипулятором, его нужно откалибровать!

    Калибровка заключается в указании крайних значений угла поворота для каждого сервопривода, так чтобы детали не мешали их движениям.
  • Отсоедините все сервоприводы от Trema-Power Shield, загрузите скетч и подключите питание.
  • Откройте монитор последовательного порта.
  • В мониторе будут отображаться углы поворота каждого сервопривода (в градусах).
  • Подключите первый сервопривод (управляющий вращением основания) к выводу D10.
  • Поворот ручки первого Trema-потенциометра (вывод A2) приведёт к повороту первого сервопривода (вывод D10), а в мониторе изменится значение текущего угла этого сервопривода (значение: A1 = … ). Крайние положения первого сервопривода будут лежать в диапазоне, от 10 до 170 градусов (как написано в первой строке кода loop). Этот диапазон можно изменить, заменив значения последних двух аргументов функции map() в первой строке кода loop, на новые. Например, заменив 170 на 180, Вы увеличите крайнее положение сервопривода в данном направлении. А заменив 10 на 20, Вы уменьшите другое крайнее положение того же сервопривода.
  • Если Вы заменили значения, то нужно заново загрузить скетч. Теперь сервопривод будет поворачиваться в новых, заданных Вами, пределах.
  • Подключите второй сервопривод (управляющий поворотом левого плеча) к выводу D9.
  • Поворот ручки второго Trema-потенциометра (вывод A3) приведёт к повороту второго сервопривода (вывод D9), а в мониторе изменится значение текущего угла этого сервопривода (значение: A2 = …). Крайние положения второго сервопривода будут лежать в диапазоне, от 80 до 170 градусов (как написано во второй строке кода loop скетча). Этот диапазон изменяется так же как и для первого сервопривода.
  • Если Вы заменили значения, то нужно заново загрузить скетч.
  • Подключите третий сервопривод (управляющий поворотом правого плеча) к выводу D8. и аналогичным образом осуществите его калибровку.
  • Подключите четвертый сервопривод (управляющий захватом) к выводу D7. и аналогичным образом осуществите его калибровку.
Смотрите про коптеры:  Робототехнологические комплексы в сварочном производстве

Калибровку достаточно выполнить 1 раз, после сборки манипулятора. Внесённые Вами изменения (значения предельных углов) сохранятся в файле скетча.

Код программы:

Если вы подадите питание, до калибровки, манипулятор может начать двигаться неадекватно! Сначала выполните все шаги калибровки.

#include <Servo.h>                                                       // Подключаем библиотеку Servo для работы с сервоприводами
Servo servo1;                                                            // Объявляем объект servo1 для работы с сервоприводом основания
Servo servo2;                                                            // Объявляем объект servo2 для работы с сервоприводом левого плеча
Servo servo3;                                                            // Объявляем объект servo3 для работы с сервоприводом правого плеча
Servo servo4;                                                            // Объявляем объект servo4 для работы с сервоприводом захвата
int valR1, valR2, valR3, valR4;                                          // Объявляем переменные для хранения значений потенциометров
                                                                         // Назначаем выводы:
const uint8_t pinR1 = A2;                                                // Определяем константу с № вывода потенциометра управл. основанием
const uint8_t pinR2 = A3;                                                // Определяем константу с № вывода потенциометра управл. левым плечом
const uint8_t pinR3 = A4;                                                // Определяем константу с № вывода потенциометра управл. правым плечом
const uint8_t pinR4 = A5;                                                // Определяем константу с № вывода потенциометра управл. захватом
const uint8_t pinS1 = 10;                                                // Определяем константу с № вывода сервопривода основания
const uint8_t pinS2 = 9;                                                 // Определяем константу с № вывода сервопривода левого плеча
const uint8_t pinS3 = 8;                                                 // Определяем константу с № вывода сервопривода правого плеча
const uint8_t pinS4 = 7;                                                 // Определяем константу с № вывода сервопривода захвата
void setup(){                                                            // Код функции setup выполняется однократно:
    Serial.begin(9600);                                                  // Инициируем передачу данных в монитор последовательного порта
    servo1.attach(pinS1);                                                // Назначаем объекту servo1 управление сервоприводом 1
    servo2.attach(pinS2);                                                // Назначаем объекту servo2 управление сервоприводом 2
    servo3.attach(pinS3);                                                // Назначаем объекту servo3 управление сервоприводом 3
    servo4.attach(pinS4);                                                // Назначаем объекту servo4 управление сервоприводом 4
}
void loop(){                                                             // Код функции loop выполняется постоянно:
    valR1=map(analogRead(pinR1), 0, 1024, 10, 170); servo1.write(valR1); // Вращаем основанием        Указанные в данной строке углы: 10 и 170 возможно потребуется изменить (откалибровать)
    valR2=map(analogRead(pinR2), 0, 1024, 80, 170); servo2.write(valR2); // Управляем левым плечом    Указанные в данной строке углы: 80 и 170 возможно потребуется изменить (откалибровать)
    valR3=map(analogRead(pinR3), 0, 1024, 60, 170); servo3.write(valR3); // Управляем правым плечом   Указанные в данной строке углы: 60 и 170 возможно потребуется изменить (откалибровать)
    valR4=map(analogRead(pinR4), 0, 1024, 40,  70); servo4.write(valR4); // Управляем захватом        Указанные в данной строке углы: 40 и 70  возможно потребуется изменить (откалибровать)
    Serial.println((String) "A1 = " valR1 ",t A2 = " valR2 ", t A3 = " valR3 ", t A4 = " valR4); // Выводим углы в монитор
}

Коллаборативность и безопасность

Манипуляторы UR способны заменить операторов, выполняющих рутинные задачи в опасных и загрязненных условиях. В системе управления ведется учет внешних возмущающих воздействий, оказываемых на робот-манипулятор в процессе работы. Благодаря этому, манипуляционные системы UR можно эксплуатировать без защитных ограждений, рядом с рабочими местами персонала. Системы безопасности роботов одобрены и сертифицированы TÜV – Союзом работников технического надзора Германии.

UR3:

UR5:


UR10:

Конкурентные решения на рынке

Опишу, однако, кратко примеры того, что я рассматривал на рынке:

Контроль качества

Роботизированный манипулятор с видеокамерами пригоден для проведения трехмерных измерений, что является дополнительной гарантией качества выпускаемой продукции.

Литье под давлением


Высокая точность повторяющихся движений позволяет применять роботы UR для задач переработки полимеров и инжекционного литья.

Многообразие рабочих органов

На конце промышленных манипуляторов UR предусмотрено стандартизированное крепление для установки специальных рабочих органов. Между рабочим органом и конечным звеном манипулятора можно установить дополнительные модули силомоментных сенсоров или камер.

Обслуживание станков с чпу

Класс защиты оболочки обеспечивает возможность установки манипуляционных систем для совместной работы со станками ЧПУ.

Перекладка

Установка манипуляторов UR на участках перекладки и упаковки позволяет увеличить точность и уменьшить усадку. Большинство операций по перекладке может осуществляться без надзора.

Питание:

У Trerma-Power Shield есть возможность выбора схемы питания установкой джампера (перемычки) на его плате в одно из двух положений: «Общ.Vin» или «Общ.5V». Манипулятор будет работать при любой схеме подключения питания:

В приведённом выше примере подключения, используется вторая схема выбора питания: источник питания на 7 – 9 В подключён к клеммнику Trerma-Power Shield, а джампер (перемычка) установлен в положение «Общ.Vin».

Подключение:

Если Вы собрали детали манипулятора в соответствии с инструкцией, то можно приступить к сборке электронной схемы. Мы предлагаем подключить сервоприводы манипулятора к Arduino UNO через Trerma-Power Shield, а управлять сервоприводами используя Trema-потенциометры.

Полировка, буферовка, шлифовка


Встроенная система датчиков позволяет контролировать точность и равномерность прикладываемого усилия на криволинейных и неровных поверхностях.

Простота программирования

Специально разработанная и запатентованная технология программирования позволяет операторам, не владеющим специальными навыками, быстро выполнить настройку роботов-манипуляторов UR и управлять ими с помощью интуитивной технологии 3D-визуализации. Программирование происходит путем серии простых передвижений рабочего органа манипулятора в необходимые положения, либо нажатием стрелок в специальной программе на планшете.

UR3:


UR5:

UR10:

Работа манипулятора:

Алгоритм программы (скетча) прост: поворот ручки Trema-потенциометра приводит в движение сервопривод.

В коде программы (скетче) предусмотрена защита сервоприводов, которая заключается в том, что диапазон их вращения ограничен интервалом (двумя углами) свободного хода. Минимальный и максимальный угол вращения указываются в качестве двух последних аргументов функции map() для каждого сервопривода. А значение этих углов определяется в процессе калибровки, которую нужно выполнить до начала работы с манипулятором.

Смотрите про коптеры:  РОБОТ на базе: android, arduino, bluetooth. Начало / Хабр

Распаковка

Робот приходит в такой коробке:

Внутри еще одна.

А в ней, в транспортировочной пене, коробочки поменьше.

Режимы программирования

Основным режимом является «Обучение и повторение».

В этом режиме можно создавать управляющие программы, которые робот сможет выполнять единожды или циклично. Обучать робота можно двумя способами:

1.: На втором сочленении располагается кнопка, при нажатии на которую с двигателей снимается ток удержания и, благодаря этому, появляется возможность свободно перемещать манипулятор вручную. После перемещения инструмента и отпускания кнопки, координаты запишутся в таблицу.

2.: Переместить инструмент в нужное положение можно и с помощью панели управления, которая расположена в правой части экрана. Двигать можно как линейно, по осям, так и каждое сочленение поочередно. После перемещения, соответствующая координата сохраняется путем нажатия кнопки “ Point”.

После записи всех координат и настройки способов движения, нажатием кнопки Play, мы запустим выполнение управляющей программы.

Управляющую программу можно загрузить в память манипулятора, чтобы он выполнял работу в режиме офлайн.

Для отладки существует кнопка Step Run, позволяющая запустить программу пошагово, чтобы убедиться в правильности движения.

Два следующих режима, «Блочное программирование» и «Скрипт», созданы для более глубокого изучения программирования и робототехники. В них возможно создание гораздо более сложных алгоритмов поведения, добавление условий выполнения различных сценариев.

Для начинающих, которые еще плохо знакомы с языками программирования, отлично подойдет режим Блочного программирования. Вместо запоминания сложных синтаксических форм и обозначений здесь используются блоки обозначающие условия, циклы, функции, математические преобразования. Тело программы выстраивается путем вставки одних блоков в другие.

Для продвинутых пользователей существует режим «Скрипты», где они смогут использовать весь потенциал этого робота, используя язык программирования Python.

Режимы работы

Для того, чтобы оценить максимально возможную область перемещения инструмента “живьем”, можно воспользоваться функцией управления манипулятором с помощью «мыши».

Следующий режим — «Рисование». В качестве инструмента на манипулятор, в специальный подпружиненный держатель, устанавливается ручка.

Можно создать надпись, вставить рисунок из встроенной библиотеки или добавить собственный.

Контуры воспроизводятся с высокой точностью.

Лазерный гравер. С помощью лазера можно выжигать или гравировать изображения.

Из настроек доступны «Диапазон оттенков серого», минимальная и максимальная мощность, в общих настройках можно отрегулировать скорость и ускорение.

Обработке поддаются многие материалы, такие как дерево, кожа, бумага, картон, акрил.

3D-печать. Для того, чтобы перейти к подготовке файла для печати, потребуется загрузка новой прошивки. При нажатии на кнопку “3D-печать” в главном меню, программа сама предложит изменить прошивку, вам просто нужно дождаться окончания загрузки и установки.

После этого откроется довольно привычное многим 3D-печатникам окно программы Repitier Host.

Здесь мы вбиваем параметры принтера, подгружаем профили печати и можно приступать к слайсингу.

Представленные ниже детали печатались на скорости всего 4 мм/с, поэтому печать заняла около 14 часов. Это стандартное значение скорости, взятое из родного профиля. Для облегчения веса экструдера, двигатель подачи пластика вынесен отдельно на платформу держателя катушки. Из-за этого приходится сокращать или вовсе убирать ретракты в настройках слайсера.

Вот так происходит печать.

К сожалению, из-за специфики строения аппарата, манипулятор имеет значительный люфт на инструменте. Это не мешает точному позиционированию при малых значениях ускорений и при использовании вакуумного или механического захвата. При использовании лазерного модуля и хотэнда, которые имеют немалый вес, этот люфт становится заметен.

Режим ручного управления. Управляя роботом с помощью джойстика, можно совершенствовать свои навыки в управлении подобным устройством и просто весело проводить время.

Сборка

Отлично! Мы закупили все, что нам нужно (вероятно, дольше всего ждали доставки моторчиков, мне их везли больше месяца).

Что дальше?

1) Напечатаем детали для манипулятора на 3D принтере.

Качаем STL файлы отсюда

2) Собираем воедино с моторчиками. Проблем со сборкой быть не должно, но если они вдруг появятся, можно воспользоваться вот этой инструкцией

Свинчивание

Система управления позволяет контролировать развиваемый момент во избегании избыточной затяжки и обеспечения требуемого натяжения.

Упаковка и штабелирование


Традиционные технологии автоматизации отличаются громоздкостью и дороговизной. Легко настраиваемые роботы UR способны работать без защитных экранов рядом с сотрудниками или без них 24 часа в сутки, обеспечиваю высокую точность и производительность.

Характеристики

  • Осей: 4
  • Загрузка: 500г
  • Дальность действия манипулятора: 320мм
  • Точность: 0,2 мм
  • Соединение: USB / Wi-Fi / Bluetooth
  • Питание от сети: 100-240В, 50/60 Гц
  • Выход блока питания: 12В/7A
  • Потребление максимальное, Ватт: 60
  • Рабочие температуры, °C: -10 — 60
  • Вес робота без насадок, кг: 3,4
  • Вес стандартного набора в упаковке, кг: 7,2
  • Вес образовательного набора в упак., кг: 8
  • Диаметр подставки: 158мм
  • Материалы: Алюминиевый сплав 6061, ABS
  • Форм-фактор: Настольный
  • 3D-принтер: принт макс., мм: 150 × 150 × 150; материал печати: PLA; разрешение: 0,1мм
  • Лазер: мощность: 0,5Вт; длина волны: 405нм; напряжение: 12В; TTL trigger ( With PWM Driver )
  • Держатель пера: диаметр инструмента: 10мм
  • Вакуумная присоска: диаметр: 20мм, давление -35 кПа
  • Захват: пневматический, раскрытие до 27,5мм, сила: 8 Ньютонов
  • Цена: 106 120 рублей

Уникальный миниробот имеет открытую аппаратно-программную платформу — он оснащен 13 портами ввода-вывода и может работать с двумя десятками языков программирования.

Итого:

Промышленные манипуляторы от Юниверсал-роботс компактны, легки, просты в освоении и обращении. Роботы UR – гибкое решение для широкого круга задач. Манипуляторы можно запрограммировать на любые действия присущие движениям человеческой руки, а вращательные движения им удаются намного лучше. Манипуляторам не свойственны усталость и боязнь получить травму, не нужны перерывы и выходные.

Решения от Юниверсал-роботс позволяют автоматизировать любой рутинный процесс, что увеличивает скорость и качество производства.

Обсудите задачи автоматизации производственных процессов с помощью манипуляторов от Юниверсал-роботс с официальным дилером — в Top 3D Shop.

Хотите больше интересных новостей из мира 3D-технологий?

Оцените статью
Радиокоптер.ру
Добавить комментарий

Adblock
detector