COEX Pix · Clover

Coex клевер 4 pro инструкция сборки

Для увеличения прочности рамы вы можете распечатать на 3D принтере или нарезать на лазерном резаке рем-накладки.

В случае наличия, закрепите рем-накладки на пластинах жесткости, иначе продолжайте без них.

Совместите 2 карбоновые пластины жесткости, используя центральные пазы.

Используя пазы, установите сверху карбоновую центральную деку.

Стяните конструкцию с помощью винтов М3х8 и стальных гаек с нейлоновой вставкой, установленных в пазах пластин.

Используя бокорезы, укоротите провода на моторах:

Обрежьте половину длины (оставив 30 мм).

Зачистите (снимите 5 мм изоляции с конца провода, не повредив медные жилы).

Скрутите медные жилы.

Установите мотор на луч.

Прикрепите мотор к лучу винтами М3х5, используя шестигранный ключ или отвёртку.

Повторите эти действия для остальных моторов.

Установите 4 луча с моторами на базу рамы, используя пазы, согласно схеме вращения моторов.

Для правильной установки моторов обратите внимание на цвета гаек. Моторы с красными гайками следует установить на передний правый и задний левый лучи, с чёрными — на передний левый и задний правый.

Зафиксируйте лучи на раме, используя 8 винтов М3х8 и 6 стальных гаек, а также 2 стойки «мама-мама» 15 мм.

1. Залудите контактные площадки платы питания.
2. С помощью мультиметра проверьте отсутствие короткого замыкания (прозвонить):
   • Установите мультиметр в режим прозвонки.
   • Проверьте работу мультиметра путем замыкания щупов между собой. При корректной работе прибор издаст характерный звук.
   • Попарно один щуп прикладывается к контакту « », а второй к «-»/GND. Если в цепи есть короткое замыкание, издается звук.

Установите 4 стойки «папа-мама» 6 мм на центральную деку винтами М3х6.

Установите PDB на стойки.

Стрелки на PDB и центральной деке должны быть направлены в одну сторону.

Припаяйте фазные провода моторов к регуляторам.

Припаяйте силовые провода регуляторов к контактным площадкам платы ( красный к « », черный к «-»).

Припаяйте силовые провода каждого BEC к контактным площадкам одного из регуляторов ( красный к « », черный к «-»).

С помощью мультиметра проверьте, что в цепи нет короткого замыкания.

Включите пульт с помощью слайдера POWER. Если пульт заблокирован, необходимо перевести все стики в начальное положение:

1. Левый стик в центральной нижней позиции.
2. Правый стик в центре.

Переключатели A, B, C, D в положение «от себя».

Убедитесь, что PPM в меню RX Setup отключен:

1. Убедитесь, что питание дрона выключено.
2. Для входа в меню удерживайте нажатой кнопку «ОК».
3. Кнопками Up/Down выбираем меню «System setup», кнопкой «ОК» подтвердите выбор.
4. Выберите «RX Setup».
5. Выберите «Output mode».
6. Убедитесь, что в открывшемся меню выбран пункт «PWM».
7. Чтобы сохранить настройки, удерживайте нажатой кнопку «Cancel».

1. Выключите пульт с помощью слайдера POWER.
2. Подключите радиоприемник к разъему BEC 5В. Чёрный провод подключите к одному из нижних пинов, красный — к одному из центральных.
3. Установите джампер на вход (B/VCC).
4. Подключите АКБ.

Светодиод на радиоприемнике должен мигать.

Зажмите кнопку BIND KEY на пульте.

Включите пульт (перещелкните POWER, не отпуская BIND KEY).

Моторы с красными гайками должны вращаться против часовой стрелки, с чёрными — по часовой стрелке. Правильные направления вращения также указаны на самих моторах. Для проверки направления вращения можно использовать серво-тестер или радиоприёмник с пультом.

1. Отключите АКБ и пульт.
2. Подключите сигнальный провод от ESC к выходу CH3 на приёмнике. Белый провод должен подходить к верхнему пину, чёрный — к нижнему.
3. Включите пульт. Левый стик должен быть в нижнем положении.
4. Подключите АКБ.
5. Медленно поднимайте левый стик до тех пор, пока мотор не начнёт вращаться.

Если мотор вращается в неправильную сторону, поменяйте местами два любых фазных провода.

Направление вращения также можно изменить программно. Процесс описан в статье про прошивку ESC.

Повторите процесс для каждого мотора.

Полётный контроллер не может работать с пультом в режиме PWM, поэтому следует произвести перевод пульта в режим PPM.

1. Убедитесь, что питание дрона выключено.
2. Для входа в меню удерживайте нажатой кнопку «ОК».
3. Кнопками Up/Down выбираем меню «System setup», кнопкой «ОК» подтвердите выбор.
4. Выберите «RX Setup».
5. Выберите «Output mode».
6. Убедитесь, что в открывшемся меню выбран пункт «PPM».
7. Чтобы сохранить настройки, удерживайте нажатой кнопку «Cancel».

Установите 4 стойки «папа-мама» 6 мм на PDB.

Подключите шлейф питания к PDB.

Установите поликарбонатную пластину на стойки и зафиксируйте нейлоновыми гайками.

Вставьте карту microSD в полётный контроллер.

Установите полетный контроллер на пластину с помощью двухстороннего скотча.

Стрелки на полетном контроллере и центральной деке должны быть направлены в одну сторону.

Подключите шлейф питания PDB к разъему «POWER» полетного контроллера, закрутив его в «косичку» для взаимной фиксации проводов.

Установите 4 алюминиевые стойки 40 мм с помощью винтов М3х10.

Подключите сигнальные провода регуляторов к полетному контроллеру следующим образом:

Установите 2 стойки «мама-мама» 15 мм на центральную деку с помощью винтов М3х8.

Другие 2 стойки были установлены ранее в разделе «Сборка рамы», п. 2.

Согните поликарбонатную заготовку в обруч и зафиксируйте ее концы в замке.

Установите обруч на раму, используя пазы.

Вставьте карту microSD с записанным образом в Raspberry Pi

Установите плату Raspberry Pi на стойки, используя 4 стойки «папа-мама».

Протяните провода от BEC через паз в центральной раме.

Подключите провод питания от BEC к Raspberry, согласно схеме:

Проверьте наличие напаянных пинов на контактах ленты (при отсутствии — напаять).

Установите светодиодную ленту на обруч (используя клеевой слой на ленте) так, чтобы контакты были в задней части коптера. Для дополнительной фиксации используйте стяжки.

Питание для ленты берется от второго BEC. Подключите контакты «-» и « » к Ground и 5v на ленте соответственно.

Подключите контакт D к GPIO-пину на Raspberry. Рекомендуется использовать пин GPIO21.

1. Поднимите защелку.
2. Подключите шлейф.
3. Закройте защелку.

Подготовьте лазерный дальномер к монтажу, предварительно напаяв на него контакты.

Установите камеру на 4 самореза 2х5.

Убедитесь, что саморезы не касаются деталей на печатной плате камеры. В противном случае камера может не заработать.

Установить на деку лазерный дальномер с помощью 2 винтов М3х8 и стальных гаек.

Установите приемник на нижнюю деку с помощью двухстороннего скотча.

Установите нижнюю деку с помощью 4 винтов М3х10.

Подключите шлейф к камере.

Подключите лазерный дальномер к Raspberry Pi с помощью проводов типа «мама-мама»:

• Разъем VCC к пину 1 (3.3v).
• Разъем GND к пину 9 (Ground).
• Разъем SDA к пину 3 (GPIO02).

Разъем SCL к пину 5 (GPIO03).

Установите 8 ножек с помощью винтов М3х10 и стальных гаек.

Установите демпфирующие прокладки на ножки с помощью винтов М3х10 и стальных гаек.

Подключите кабель радиоприемника в RCIN разъем полетного контроллера.

Подключите кабель к приемнику, соответственно изображению.

Соберите нижнюю часть защиты, используя 12 винтов М3х10 и 12 нейлоновых стоек 40 мм.

Установите верхнюю часть, используя 12 винтов М3х10.

Установите защиту на коптер, с помощью 4 винтов М3х10 и стальных гаек.

1. Установите на верхнюю деку держатель АКБ с помощью 4 винтов М3х8 и стальных гаек.
2. Проденьте в пазы ремешок для фиксации АКБ.

Установите верхнюю деку на коптер с помощью 4 винтов М3х10.

Подключите USB кабель к разъему на полетном контроллере и USB разъему Raspberry Pi.

Зафиксируйте «улитку» кабеля в удобном месте с помощью двухстороннего скотча так, чтобы провод не мешал вращению винтов.

Произведите настройку компонентов квадрокоптера, используя раздел «Настройка».

Установка пропеллеров должна производиться только после окончательной настройки коптера, непосредственно перед полетом.

Установите 4 пропеллера, согласно схеме вращения. При установке пропеллеров АКБ должна быть отключена.

При установке будьте внимательны, чтобы пропеллер не был перевернут. На лицевой стороне пропеллера имеется маркировка его характеристик, а также направление вращения, которое должно совпадать с направлением вращения моторов.

Убедитесь, чтобы все провода были спрятаны и движению пропеллеров ничего не мешает.

Проверьте сборку квадрокоптера:

• Балансировочный разъем АКБ должен быть спрятан под утягивающим ремешком.
• Регуляторы должны быть зафиксированы хомутами.
• Все провода, идущие от PDB и полетного контроллера, должны быть зафиксированы липучкой или обмотанной вокруг алюминиевых стоек.
• Пропеллеры установлены правильной стороной и соответствуют направлению кручения моторов.

Обязательно установите и настройте индикатор напряжения перед полетом, чтобы не переразрядить аккумулятор. Для настройки индикатора используйте кнопку расположенную в его основании. Отображаемые цифры во время настройки обозначают минимально возможное напряжение в каждой ячейке аккумулятора, рекомендуемое значение 3.5.

Звуковая индикация означает, что ваш аккумулятор разряжен и его нужно зарядить.

Дрон готов к полету!

Документация Клевера доступна по лицензии Creative Commons «Attribution-NonCommercial-ShareAlike» 4.0 Всемирная.

Источник

Coex клевер 4 pro сборка

Слушать

Длительность: 5 мин и 17 сек

Битрейт: 192 Kbps

Клевер 2 Сборка Часть 2 Плата Распределения Питания

Coex Clever Drone With 3D Scanner Solution

Стационарный Беспилотный Комплекс Пеликан Автоматика

Квадрокоптер Своими Руками Часть 1 Сборка И Подключение

Доставка Груза На Клевере 4 На Олимпиаде Нти 2023 Clever 4 On Nti Olympics 2023

Клевер 2 Настройка Часть 1 Qground Control Настройка Пульта

Автономные Indoor Полеты Клевера

Сборка Квадрокоптера Клевер 1 Часть

Детский технопарк Кванториум-33

Шоу Дронов В Китае И Южной Корее

Управление Квадрокоптером Клевер 4 С Помощью Эмоций

Конструктор Программируемого Квадрокоптера И Умк Клевер

Клевер 2 Сборка Часть 3 Батарейный Блок

Коптер Экспресс С Кейсом Рой Дронов На Проектной Смене Большие Вызовы В Сириусе

The Difference Between A Drone Flight Controller And Flight Computer

Coex Clover Autonomous Flights Compilation

Идея Стенда Для Изучения Возможностей Полетного Контроллера Coex Pix

Станислав «Stas Sauer» Колмаков

Компетенция Эксплуатация Беспилотных Авиационных Систем

Клевер 2 Настройка Часть 2 Калибровка Датчиков Настройка Полетных Режимов

Квадрокоптер Для Съёмки Из Сантехники Своими Руками

Клевер 2 Настройка Часть 3 Предполетная Подготовка И Полет

8Ы Ŧ 8Ќ Ĝр Χø Pro

Kyrsquare Сколько Бы Не Было Денег

Korg Style Сборник В Дорогу 2020

Эльза И Иккинг Забери Меня С Собой Hiccelsa

Анвар Ахмедов Модар

Like That Eminem

История 5 Класс Вигасин 3 Параграф

Песня Клип Про Сиреноголовый И Cartoon Cat Morgenshtern Элджей

Зелёный Слоник Он Тебя Целует

Саб Зиро И Скорпион

Serhat Durmus Ya

Музыка На Репит

Justin Bieber Friends Slowed Reverb Rain

Coex Клевер 4 Pro Сборка

Песня Луиза Грустная Луиза Грустная

Конструктор Успешная Ферма

Очень Красивая Песня Владимир Песня Верная

Загадки Века Сталин И Гитлер Тайная Встреча

Lut Gaye Ringtone Aankh Uthi Mohabbat Ne Ringtone Jubin Nautiyal New Songs Emraan Hashmi Mr Love Ak

Eelke Kleijn Netherlands Days Like Nights Radio 188 14 06 2023

Deeper Phil Feat Shirley Heavens Misleading Me

Я Русский Солдат Военный Фильм 1995 Г

Momentos Incomodos Entre Jane Rizzoli Y Maura Isles

Аватария Дешевые Наряды Alina Podluzhnaya

Събуди Се 2023 Джоре Дос С Прана Ана

Mcmcc Hillclimb 2023 Onboard With Jay Williams On A Suzuki Rm125

Золотой Прокат Евгении Медведевой На Чемпионате Мира 2023

Bahtiyor Hataev Popuri Бахтиер Хатаев Попури Official Audio Music

Владимир Песня Ты Новинка 2023 Песни О Любви

Pikachu Meme Tweening Test Gachalife Filler

Источник

Coex клевер 4 worldskills russia — конструктор ррограммируемого квадрокоптера для соревнований

Зачем настраивать пид-регулятор

Наиболее характерным примером использования этих приборов являются термосистемы, связанные с изменениями или поддержанием на определенном уровне различной температуры. За счет тонких настроек удается существенно снизить энергетические потери при охлаждении или нагреве.

Необходимость тонких настроек рекомендуется рассматривать на примере работы обогревателя. Этот нагревательный прибор управляется ПИД-регулятором и должен поддерживать заданные температуры. Уровень температуры измеряется и контролируется термопарой. Конечная цель настроек заключается в подборе наиболее оптимального коэффициента, с помощью которого будет поддерживаться заданный температурный режим.

На представленных графиках видны попытки увеличения температуры с 10 до 25 градусов. В этом случае возможны различные варианты. Общим для них является подключение регулятора к обогревающей установке, в результате, его работа начнет осуществляться в режиме управляемой мощности, а микроклимат в помещении достигнет нужного уровня.

Идеальная конфигурация температурной кривой обозначена красным цветом (рис. 1). То есть, данный физический параметр плавно движется к заданной отметке за максимально короткий промежуток времени. Оптимальный временной промежуток определяется достаточно сложно, поскольку на него оказывают влияние такие факторы как мощность обогревателя, размеры помещения и т.д. Эта величина определяется экспериментальным путем.

Температурный график черного цвета указывает на неправильный выбор коэффициента при регулировании. Работа системы становится неустойчивой, регулятор функционирует неравномерно, а заданное значение не соблюдается.

В более благоприятных условиях температурные графики все так же далеки от стандартных значений (рис. 2). Черная кривая отображает сильные скачки относительно требуемого значения, а зеленая указывает на плавную, но слишком медленную регулировку.

Наиболее приемлемые варианты всех трех кривых обозначены на рисунке 3. Идеальный температурный график, обозначенный красным цветом, возможен только в теории. На практике же выполняется длительный подбор коэффициентов, которые позволяют получить лишь приближенные значения, пригодные для использования.

Выбор необходимых коэффициентов, вычисления и настройка могут производиться с помощью различных методов.

Методика настройки цифрового пид-регулятора

Пример настройки пид-регулятора на микроконтроллере stm32.

Итак, проект мы создали в первой части, сейчас же целенаправленно займемся настройкой значений:

float Kp = 0;
float Ki = 0;
float Kd = 0;

На данный момент все коэффициенты в нуле, то есть регулятор не функционирует. Начинаем последовательно производить настройку описанным экспериментально-аналитическим способом. Прикинем возможные диапазоны значений. Итак, пусть невязка (разница между текущим значением температуры и целевым) равна 1°C.

Выходной сигнал может изменяться от 0 до 1000 (длительность импульсы ШИМ-сигнала для управления охлаждением). Если поставим K_p равным 100, то на это значение невязки получим длительность импульса выходного ШИМ-сигнала равной 100, вполне адекватное значение.

Для анализа поведения системы будем производить следующее:

• Задаем целевое значение 30°C, ждем пока система стабилизируется.
• Задаем целевое значение 40°C, аналогично ожидаем эффекта.
• Строим график зависимости температуры датчика от времени и анализируем полученное.

Приступаем, тест №1:

Видим, что все точно в соответствии с теорией – при использовании только пропорциональной составляющей система не может выйти на требуемые значения из-за статической ошибки. Отлично, добавим интегрирующую составляющую, задав некоторое значение K_i:

На этот раз уже все иначе – целевое значение более-менее установить удается, но имеем неслабый выброс при подходе к значению. Логичным шагом будет увеличение коэффициента усиления дифференцирующей составляющей:

Так, стало получше (амплитуда выброса уменьшилась), увеличиваем K_d еще:

Отлично, выброс практически погасили, но выходить на нужное значение хотелось бы побыстрее. Вывод очевиден – увеличиваем коэффициент усиления пропорциональной составляющей (K_p):

Вот, намного приятнее, посмотрим на последние два варианта друг относительно друга:

Вполне себе ничего результат в итоге. Опять же система очень инертная изначально, датчик производит измерения не слишком быстро, да и шаг дискретизации приличный – 0.125 °C. Так что результат вполне годный. Наблюдаемые промежуточные графики очень хорошо демонстрируют суть протекающих процессов, а это и было нашей целью – получение наглядного примера, дополняющего рассмотренные теоретические аспекты. Так что на этом заканчиваем на сегодня, следите за обновлениями и спасибо за внимание 🤝

Ссылка на проект – MT_PID_Project.

Установка raspberry pi

1. На монтажную деку установите стойки 20 мм и 40 мм, закрепите их с помощью винтов М3х8.

   

2. Нарежьте резьбу М3 в крепежных отверстиях Raspberry Pi с помощью болта М3х12.

3. Вкрутите в плату Raspberry Pi стойки 6мм, при необходимости закрепите их нейлоновыми гайками.

4. Установите Raspberry Pi на монтажную деку, закрепив ее болтами М3х6.

   

5. Установите собранный модуль в соответствующие пазы основной деке дрона.

   

6. Подключите разъем 5V JST в соответствующие пины питания Raspberry Pi.

   

7. Возьмите 4 провода Dupont, обрежьте 5–7 см кабеля и припаяйте к соответствующим пинам дальномера.

   | Провод | Пин дальномера |
   |——–|—————-|
   | Красный | 5v |
   | Черный | GND |
   | Желтый | SDA |
   | Зеленый | SCL |

8. Установите дальномер на деку захвата и Приклейте радиоприемник на 3М скотч.

   Устанавливайте дальномер таки образом, чтобы гайки не прислонялись к плате напрямую. При такой установке если большая вероятность повредить элементы платы.

   

9. Установите 4 нейлоновые стойки 20мм и зафиксируйте их болтами М3х8.

   

10. На малую монтажную деку установите камеру и зафиксируйте ее двумя короткими саморезами.

    Если закрепить камеру в верхнем правом углу и шляпка самореза будет касаться элемента на камере, камера не будет работать.

    

11. Установите малую монтажную деку с камерой на стойки и зафиксируйте с помощью болтов М3х8.

    

12. Собранный модуль установите над модулем Raspberry Pi и зафиксируйте болтами М3х8.

    

13. Соедините камеру и Raspberry Pi с помощью шлейфа.

    

14. Подсоедините дальномер к Raspberry Pi в соответствующие пины.

    

15. Соедините радиоприемник и полетный контроллер с помощью 4-х пинового кабеля.