Первоначальные настройки

Когда она будет срабатывать и что произойдет

Если защита включена и настроена правильно, отказ дросельного газа сработает, если :

Когда сработает защита отказа дроссельной заслонки газа произойдёт одно из следуюх событий:

• Постановку на охрану двигателей (disarm) – если вы в режиме стабилизации стабилизации или Arcro и ваш дроссельный газ установлен в ноль.
• RTL – если у вас есть фиксация спутников GPS и квадрокоптер дальше 2 метров от вашего исходного положения
• Land – если у вас нет фиксации спутников GPS или квадрокоптер находиться в педелах 2 метров от дома, когда сработали команды защиты отказа
• Продолжение с миссией – если вы находитесь в режиме AUTO и установите режим FAILSAFE на “Enabled_continue_in_auto_mode”.
• Если защита от отказа отключается (заслонка дроссельного газа подымается обратно выше 975 PWM/ШИМ) квадрокоптер останется в текущем режиме полета.
  Это не означает автоматический возврат в режим полета, который был активен до срабатывания защиты отказа (failsafe).
  Это означает, что если вы летите в режиме стабилизации и когда срабатывается защита отказа по газу – это приводит к тому,
  что режим полета меняется на RTL или LAND и если вы ходите взять управление над квадрокоптером вам необходимо
  изменить полетный режим на переключателе в другое положение , а затем обратно в режим стабилизации.

4 – полезные настройки apm – hellhog – блог

Важно! зарядка и безопасность

Литиевые элементы должны заряжаться совершенно иначе,
чем никель-кадмиевых или никель-металлогидридные.
Они требуют специального зарядного устройства,
специально предназначенные для зарядки литиевых элементов.
В целом любое зарядное устройство, которое может заряжать литий-ионные можно
заряжать литий-полимерный, предполагая, что число ячеек является правильным.

Вы никогда не должны взимать литиевые элементы с никель-кадмиевых или
никель-металлогидридные только зарядное устройство.
Это очень опасно. Зарядка lipo ячеек является самой опасной частью использования литиевых батарей.
Необходимо позаботиться при их зарядке.

Важно установить устройство на нужное напряжение или количества ячеек.
Если этого не сделать может привести к взрыву и возгоранию.
Было много таких пожаров из-за литиевых батарей.
Пожалуйста, будьте внимательны и ответственны при зарядке литиевых батарей.

Включение квадрокоптера

Самый простой способ включить квадрокоптер – использовать модуль
питания с аккумулятором LiPo (см. Инф ).
Для альтернативных методов питания вашего квадрокоптера,
для плат APM 2.5 и 2.6 смотрите страницу (ссылка).

Для подключения модуля питания подключите силовые провода к распределительной плате PDB,
а второй силовой провод к батарее или другому источнику питания.
Подключите модуль питания к порту PM используя 6 проводной кабель.

Если Вы не используете модуль питания, то для подключения APM можно использовать
внешний источник питания – UBEC. для этого подключите его к входам подключения моторов.
Предупреждение: Так как регуляторы мотора в большинстве случаев уже имеют UBEC модуль, рекомендуется
во избежание проблем не использовать их. Используйте внешний модуль питания в обход питания от регуляторов ESC.

Для этого на плате предусмотрен джампер JP1 расположены рядом с разхемами подключения моторов, используя внешний UBEC
рекомендуется его удалить (снять перемычку), плату можно запитать через разъемы подключения приемника. Все это необходимо
если вы не используете штатный модуль питания.

Вот несколько обязательных для исполнения указаний по зарядке lipo батарей (литий-полимерные батареи).

• Используйте зарядное устройство, которое одобрено для литиевых батарей. Зарядное устройство может быть предназначено для Li-Ion или Li-Poly.
  Все батареи заряжаются одинаково. Некоторые старые зарядные устройства от сотовых телефонов могут заряжать аккумуляторы
  до 0,1 вольт от необходимого напряжения (4.1 против 4.2), но это не приведет к повреждению батареи.
  Тем не менее, недорогие зарядные устройства широко доступны и использование зарядных от мобильных телефонов настоятельно не рекомендуется.
• Убедитесь в том, что правильно устанавливается количество ячеек батарейки на вашем зарядном устройстве.
  Смотрите на зарядное устройство очень внимательно в течение нескольких минут для того,
  чтобы количество правильных ячеек отображалось правлильно.
  Если вы не знаете, как это сделать, приобретите интелектуальное зарядное устройство или не заряжайте lipo аккамулятор.
• Используйте балансировачный разъем.
  Перед зарядкой новой литиевой батареи, проверьте напряжение каждой ячейки по отдельности.
  Делайте это после каждого десятого цикла.
  Это абсолютно необходимо, потому, что несбалансированная ячейка может взорваться во время зарядки,
  даже если выбирается правильное количество ячеек на зарядке.
  Если напряжение на ячейках не в пределах 0,1 вольт друг от друга, то зарядите каждую ячейку до 4,2 вольт (используя балансированную зарядку зарядного устройства через балансировачный кабель батарейки).
  Если после каждого разряда батарейки у вас появляется несбалансированная ячейка – аккамулятор должен быть заменён.
• Балансировачный кабель есь на большинстве lipo батареек.
  Они позволяют проверить напряжение на каждой ячейки.
  Не пытайтесь использовать вольтметр, штыри могут создать короткое замыкание случайно соскользнув.
  Используя балансировочный кабель и зарядное устройство поддерживающую балансировочную зарядку можно заряжать все ячейки одновременно.
• НИКОГДА не заряжайте аккумулятор без присмотра. Это причина номер один для дома и авто , которые сжигаются дотла от литиевых пожаров.
• Используйте безопасную поверхность для зарядки батареи так, что если она взорвется то пламя не повредит ничего. Можно использовать специальные пожароустойчивые пакеты , в которые помещается батарейка для зарядки, а так можно использовать любой другой хороший вариант.
• НЕ заряжайте током заряда более чем в 1С, если это специально не указано на упаковке производителя.
  Лично у меня был пожар в доме из-за нарушения этого правила.
  Сегодня есть высокозарядные батареи , котоые можно заряжать больше, чем 1С, однако это сокращает срок службы.
  Лучше покупать 3 батарейки, чем пытаться использовать одну, которая заряжается в три раза быстрее.
  Но ситуация может измениться в будущем , сейчас появляются новые батареи с улучшением характеристик. Обращайте внимание на характиристики при покупке, если они явно не указаны – используется явно старая технология производства батарей (китайские магазины у которых много дешевых батарей это как раз не указывают)
• Ни в коем случае не прокалывайте ячейку у батарейки, никогда!!!! Если это произошло будьте готовы к воспламенению,
  соблюдайте повышеные меры пожаробезопасности. Если ячейка начнет вздуваться то возможно воспламенение и возгорание.
  Если этого не произошло то вам необходимо разрядить эту батарею для будующей утилизации подключив к ней например лампочку определенного напряжения.
• При аварии вашего летательного аппарата батарея может быть повреждена внутри.
  С виду это может выглядеть безопасно, но при каждой авариитщательно извлеките аккумулятор из аппарата и осмотрите его внимательно,
  по крайней мере в ближайшие 20 мин. Несколько пожаров были вызваны от поврежденных ячеек аккамулятора будучи оставленными в автомобиле
• Заряжайте батарею в открытом и проветриваемом помещении.
  Если батарея делает повредиться или произойдёт взрыв – опасные газы и ядовитые материалы будут выходить из неё.
• Держите ведро песка поблизости, когда вы летаете или заряжаете аккумулятор.
  Это экономически эффективный способ тушения пожаров.
  Это очень дешево и абсолютно необходимо.

Литиевые батареи любят тепло, но не слишком много.
В зимнее время, старайтесь держать ваши батареи от холода как можно дольше.
Оставьте их в машине, пока вы летаете или держите их в своих штанах … и т.д.
В то же время не позволяйте им нагреваться слишком сильно.

Старайтесь, чтобы ваши батареи не достигали 160F после использования.
Это продлит жизнь ячеек у батарейки.
Хороший способ для измерения температуры представляет собой портативный инфракрасный измеритель температуры,
он может быть куплен в районе 50 долларов в большинстве хобби магазинах.

Выбераем прошивку

Зайдите в раздел Initial Setup -> Firmware . В зависимости от используемой конфигурации вашего аппарата щелкните на картинку требуемой конфигурации.
Если вы используете гексакоптер – нажмите на 6 лучевой мультикоптер, Тип рамы Х или Plus мы укажем позже. Помните :

Выберите кадр на скачивание прошивки.

После того как вы выбрали нужную вам конфигурацию (рамы) ПО Mission Planner автоматически найдет новую версию для вашего аппарата и предложит загрузить её на APM.
Выберите “Yes” что бы загрузить прошивку, когда процес загрузки и проверки прошивки закончится появиться сообщение о завершении.

Подтвердите прошивки.

Гелевые подушечки

1Положите виброгасящие гелевые подушечки (1 см ~ 2 см) на каждом угле полетного контроллера.
Возможные гели включают в себя:

• Kyosho Zeal Gel Tape вероятно, самым лучшим решением,
  теперь в наличии на Amazon, E-Bay.
• USA Силиконовый гель лента и колодки (V10Z62MGT5 лента рекомендуется)
• United Kingdom Silicone Gel Tape, Pads и втулки
• Moon Gel Pads (также доступны в музыкальных магазинах).
  Внимание: Moon Gel показал провал в тепле выше 100 градусов по Фаренгейту,
  так что его следует использовать с осторожностью.

2. Закрепите на плату (~ 1 см) в ширину липучку подпорный ремешок или резинку.
Будьте осторожны, что ремень не удержит так надежно,
это мешает затуханиям колодки. Рассмотрите вопрос о создании слоя
мягкой пены между ремнем и полетным контроллером.

Рама F330 с Kyosho Zeal Pads

Защита от отказа наземной станции (failsafe ground control station)

В разделе Advanced Parametr List ПО Mission Planner установите FS_GCS_ENABLE параметр для:

• 0 – для отключения защиты отказа наземной станции
• 1 – для включения и всегда режим RTL в случае потери связи
• 2 – будет тоже переход в режим RTL, но если квадрокоптер до срабатывания защиты потери связи с наземной станцией был в режиме Auto – миссия продолжается (а по окончанию миссии идет возврат домой).

Если вы использовали наземную станцию для управления квадрокоптера (т.е. с помощью джойстика),
а затем потеряли управления с земли, то по истечении 5 секунд потери связи произойдет следующее:

• Команда “постановка на охрану” (disarm) – если вы были в режиме стабилизации или Acro и ваш дроссельный газ был на нуле
• Переключение в режим RTL – если у вас есть фиксация по спутникам GPS и вы более чем на 2 метра от вашего исходного положения
• Переключение в режим Land – если у вас нет фиксации по спутникам GPS или аппарат находится в пределах 2 метров от исходного положения
• Продолжение с миссией – если вы находились в режиме AUTO и установили параметр GCS Failsafe Option = 2 (Enabled_continue_in_auto_mode).

Когда защита отказа пропадает (когда восстанавливается контакт с наземной станцией) квадрокоптер останется в текущем режиме полета.
Он не будет автоматически переключен на тот режим, который был до срабатывания защиты отказа. Это означает , что если вы летите в
режиме стабилизации и у вас срабатывает защита отказа – это приведёт к тому, что режим полета измениться на RTL или Land и
если вы хотите повторно взять под контроль квадрокоптер вы должны будете вернуть режим полета стабилизации.

Обратите внимание: Все параметры защиты отказа можно наблюдать или установить в разделе Advanced Parametr List ПО Mission Planner

Защита отказа и ошибоки gps

Как уже упоминалась на главной странице защиты отказа GPS . Защита отказа сработает, если фиксация по спутникам GPS пропадет или будут “глюки” позиции
в течении 5 секунд, пока квадрокоптер находиться в режиме, который требует GPS (RTL, Auto, Loiter, Circle, Position, Guided или Drift).

Без обновление информации от GPS инерционные датчики позволяют приблизительно 10 сенунт предоставлять точную информацию о положении,
но после этого дрейф горизонального положения становиться настолько большим, что горизонтальная позиция не может быть обеспечена.

Защита глюка GPS

Прошивка ArduCopter 3.1 и выше включает защиту от глюков GPS, которая может предупредить пилота о плохой позиции GPS и вызвать “защиту отказа” (failsafe)
и уменьшить случаи улета. Другие ошибки будут обнаружены путем сравнения каждого нового обновления местоположния полученых от GPS с положением проецируемого
из предыдущего положения обновления и скорости. Новое положение принимается как “хорошее” , если:

• Две позиции находятся в пределах GPSGLITCH_RADIUS (по умолчанию 5 метров)
• Новая позиция находиться в радиусе, который 10м/с/с (GLITCH_ACCEL) * dt * dt ; Где “dt” – разница во времени между двумя образцами

Во время сбоев на главное экране наземной станции (HUD) будет написано “Bad Glitch”

Индивидуальная калибровка регуляторов esc

• Подключите один из ваших регуляторов ESC трехпроводным кабелей в канал газа радиоприемника приемника. (Это, как правило 3-й канал.)
• Включите аппаратуру и установите ручку газа в максимум (полностью вверх).
• Подключите аккумуляторную батарею LiPo
• Вы услышите музыкальный тон, затем два звуковых сигнала.
• После двух звуковых сигналов, опустите ручку газа полностью вниз.
• Вы услышите несколько гудков (количество гудков соответствует количеству ячейк батарейки, которую вы используете)
  и один длинный сигнал, указывающий конечные точки были установлены и ESC откалибровался.
• Отключите аккумулятор и повторите эти действия для всех регуляторах ESC.
• Если окажется, что регуляторы скоростей не калибруются то возможно , канал газа находиться в инверсии (смотрите настройки аппаратуры) и его необходимо настроить (влючить или выключить инверсию).
• Если все же возникают проблемы после попытки калибровки (например, регулятор по прежнему издает непрерывно звуковой сигнал) попробуйте уменьшить ваш триммер газа на 50%.

Какой lipo аккумулятор следует покупать?

Сейчас очень много вариантов и из-за этого сложно расшифровать , что бренд, а что ложь.
Производители батарей постоянно пытаются друг до друга в чем-то упрекнуть и что-то взять.
В то время как капитализм может снизить цены, он также может служить поводом для ложных утверждений о продуктах.

Один отличный способ узнать, что данная батарея лучше – это посмотреть на графики производительности батареи.
Глядя на то, как напряжение ячейки падает при различных нагрузках даст вам хорошу метрику для сравнения с аналогичными размером / весом другой батареи.

Если вы не можете разобраться в груфиках, то посмотрите на то, что используют другие люди в успешных инсталяциях, которые похожи на ваши.
Если много людей сообщают о длительном времени полета и большого запаса энергии то вы можете сделать тоже самое – выбрать эту батарею

Платить что бы узнать сколько ватт, вольт и ампер? Понимание этих концепций выходит за рамки этой статьи, но может служить вам,
что бы понять , что аккумулятор лучше.

Для квадрокоптеров и других летательных аппаратов следует расчитать максимальный ток потребления, если у вас установлено четыре регулятора ESC на 30А
и моторы потребляют 30А максимально, то максимальный ток потребления будет 30*4 = 120А . Если у Вас имеется батарея на 5000мА то её параметр С должен быть
не меньше 120/5А = 30С .

Выбрав батарейку с диапазоном разряда 20-60С вы рискуете на последних минутах разряда её потерять необходимую мощность , которая будет уже 20С.
Обращайте на это внимание при расчете потребления тока. Полетный контроллер и другое оборудование потребляют не так много.

Последнее замечание о выборе аккумулятора.
Аккуратнее с дешевыми аккумуляторвми.
Убедитесь, что ваши батареи способны работать и что уровень силы тока тот, который вы планируете использовать.
Не перегружайте нагрузкой батарею – это может не только привести к её выходу, но и повлиять на полета (просаживание мощности).
Лучше купите хорошую батарею, чем нужно, чем разбить свой аппарат.

Калибровка “всех сразу” регуляторов esc

Проверьте безопасность работ!

Перед калибровкой регуляторов ESC, пожалуйста, убедитесь, что ваш квадрокоптер не имеет пропеллеров, и что APM не подключен к компьютеру через USB и батарея Lipo отключена.

Включите аппаратуру и установите стик газа на макмимум.

Подключите аккумулятор Lipo. На полетном конроллере АРМ начнут циклически загоратся красный, синий и желтый светодиоды.
Это означает, что APM готов перейти в режим калибровки ESC в следующий раз, когда вы его включите снова.

Оставьте стик газа на максимуме и переподключите батарею (выключите и снова включите).

Для PX4 или Pixhawk, нажмите и удерживайте кнопку безопасности, пока не появится гореть красным.

Автопилот войдет в режим калибровки ESC. (На нём вы заметите , как синий и красный светодиоды начнут мигать последовательно, как на полицейских автомобилях).

Подождите пока не появятся музыкальный сигнал , который будут излучать ваши регуляторы регулярное количество раз “бипов”,
показывающее количество ячеек вашей батареи (т.е. 3 для 3S, 4 для 4S),
а затем еще два звуковых сигнала, чтобы указать, что максимальная дроссельной был захвачен.

Уберите стик газа до минимального положения.

Регуляоры должны издать длинный гудок, который указывает, что минимальное положение стика газа было установленно и калибровка закончится.

Если вы слышали длинный сигнал, который указывает успешную калибровку, это значит, что регуляторы сейчас “живы” и если немного подать газу моторы начнут вращаться.
Проверьте, что моторы вращаются, поднимайте газ немного и убирайте его.

Установите стик газа на минимум и отключите LiPo батарею, для выхода из режима калибровки ESC.

Калибровка акселерометра

В Mission Planner выберите раздел Init Setup, выберите Accel Calibration в меню слева.

Если вы используете прошивку ArduCopter 3.0, убедитесь, что установленна галочка 3.0 .
Если вы используете 2.9.1b (или старее прошивки), снимите галочку.
Этот процесс потребует от вас разместить беспилотник в последовательных положениях, которые попросит вас программа.
Эти положения уровня являются важными, так как ваш полетный контроллер определяет уровень во время полета.

Важно не перемещайте беспилотник сразу после нажатия клавиши каждого шага.
Проверьте это видео для примера, как держать квадрокоптер.

Когда вы будете готовы для выполнения калибровки, выберите Accel Calibration .

Mission Planner будет подсказывать как надо разместить беспилотник в каждой позиции калибровки, нажмите любую клавишу.
Пройдите требуемые шаги.

Когда вы завершили процесс калибровки, Mission Planner будет отображать окно успешной калибровки, как показано ниже.

Калибровка радиоуправления

Включите радиоаппаратуру, убедитесь, что передатчик находится в режиме самолета
(APM необходим режим полета, независимо от типа платформы на экспериментальной основе), установите все стики по центру.

Рекомендуемая настройка RC каналов на передатчике.

Для аппаратуры Mode 1 , левый джостик (стик) будет контролировать высоту (Pitch) и рыскания (Yaw), правый – будет контролировать дроссель (газ, throtle) и крен (Roll).

Для аппаратуры Mode 2 , левый джойстик (стик) будет управлять дроссельной заслонкой (throtle) и рыскания (Yaw); правый – будет контролировать крена (Roll) и тангажа.

Для любого типа передатчика, трехпозиционный переключатель должен быть подключен к 5-му каналу и будет контролировать режимы полета.

По желанию ручки настройки передатчика должны контролировать канал 6 для настройки полетета.
7 и 8 канал могут быть использованны для вспомогательных функций.
В Planner Mission, нажмите кнопку “Калибровка Радио” в нижней правой части окна.
Mission Planner вызовет диалоговое окно с предупреждением что пропеллеры должны быть сняты!. Выберите OK.

Нажмите OK и начните двигать ручки управления и тумблерами на аппаратуре до их предела и наблюдайте за результатом калибровочных границ радио.
Появившиеся красные линии калибровочных баров укажут максимальное и минимальное значения.

Ваше передатчик должен привести следующие изменения управления:

радиоканал 1: низкий = ролл слева, высокий = ролл прямо

радиоканал 2: низкий = шаг вперед, высокая = шаг назад.

радиоканал 3: низкий = дроссельная заслонка вниз (в выключенном состоянии), высокий = дроссельной заслонки до максимума.

радиоканал 4: низкий = рыскания влево, высокий = рыскания вправо.

Когда красные линии для крена, тангажа, дросселя, рыскания и радиоканала 5
(необязательно у радиоканалов 6, 7 и 8) устанавлены на минимальных и максимальных значениях, выберите нажмите “Done”.
Mission Planner покажет сводку данных калибровки.

Нормальные значения около 1100 для минимумов и 1900 для максимумов.
Если значения показания бара идут в противоположном направлении от направления движения стика или тумблера это означает,
что канал находится в инверсии на стороне передатчика.

Лучшие практики

При сборке квадрокоптера, мы рекомендуем использовать резьбовые винты. Так же потребуется
специальное средство для лучшего закрепления болтов, которое не даст им раскрутиться.
При закреплении проводов питания держите положительный и отрицательной вместе к друг другу,
можно использовать стяжки.

Инструкция для подключения радиоприемника и двигателей к АРМ можно найти на странице .

• Предупреждение! В любом режиме удержания высоты которые: : Alt-Hold, Loiter, AUTO, AutoLand или RTL
  если полет квадрокоптера становиться неустойчивой, при посадке или близком нахождением к земле –
  (а так же при автоматической посадки) вы вероятно не правильно установили полетный контроллер –
  это влияет на барометр (высотометр), который зависит от давления создаваемового самим
  квадрокоптером и его воздушным потоком.
• В этом можно убедиться посмотрев на журнал показания высотомера видя, что показания колеблятся, когда он у земли.
• Если это является проблеммой , переместите контроллер полета или оградите его от проветривания корпуса.
• Успешность летных испытаний может быть проверена по результатам журналов.
• Это предупреждение находится здесь, так что у вас есть возможность не допускать этого в первую очередь.
• Как правило, лучше установить контроллер на верхней части квадрокоптера.
• Если у вас имеется крышка которая закрывает полетный контроллер, убедитесь, что она не вентилируется от пропеллеров и в ней не создается давление.

Напряжение и количество ячеек

LiPols батареи действуют по другому, чем никель-кадмиевые или никель-металлогидридные батареи, когда заряжены и разряжены.
Литиевые батареи полностью заряжены, когда каждая ячейка имеет напряжение 4,2 вольт.
Они полностью разряжены, когда каждая ячейка имеет напряжение 3.0 вольт.

Хороший способ гарантировать, что напряжение на ячейке не ниже 3.0 вольт во время полета – это установить отсчечку низкого напряжения (LVC) на
регуляторе ESC. Важно использовать программируемый регулятор ESC, так как правильное установление отсечки имеет решающее значение для жизни ваших батареек.

Используйте режим программирования ESC, что бы установить LVC на 3.0 вольт на элемент с жесткой отсчечкой (Hard Cutoff) или 3.3 вольт для мягкой отсечки (Soft Cutoff).
Если ваш регулятор ESC не имеет жесткой или мягкой отсечки используйте отсечку на 3.

Если ваш регулятор имеет автоматический режим лития.
Используйте его и он будет правильно понимать количество ячеек. Установите автоматическое Cutoff (обрезание) соответствующим образом.

Если вы уже летали с никель-кадмиевыми или никель-металлогидридными аккумуляторами,
перейдя на литий-полимерный вы будете использовать другое количество ячеек.
Если вы использовали 6-7 , то это 2 ячеечная литий-полимерная батарейка.
Если вы использовали 10-11 ячейковые, то это станет 3 ячейковой литий-полимерной батарейкой.

Есть два варианта решений летчиков , которые использовали 8 ячеек , которые застряли между 2 и 3 ячеечными литий-полимерными батарейками.
По моему опыту лучше определить сколько ватт вы использовали и дублировать эти значения на lipo , двигатель. Например:

Вы использовали 8 ячеек NiCd (9.6 вольт) на 10 ампер , на скоости 400 у самолета. У вас есть 9,6*10 = 96 Ватт
Если вы перейдете на 2 (2S) ячейкову батарейку (7.2 вольта номинал), то вы должны изменить свой пропеллер так, что бы вы могли использовать 13А.

Если вы перешли на 3 (3S) ячейковую батарейку (10.8 вольт номинал), то вы должны уменьшить силу тока до 8.9А.
Эти расчеты являются приблизительными и некоторое экспериментирование требуется для достижения лучших результатов,
но сохраняя потребленния Ватт является хорошим способом для начала.

Настройка roll/pitch

Параметры Stabilize Roll/Pitch и Rate Roll/Pitch выделеные желтым цветом на снимке управляют отзывчивостью крена и тангажа.

Параметр Rate преобразует желаемую скорость вращения в соответствии с мощностью двигателя является наиболее важным. Наибольшая
информация о настройке их находиться здесь здесь

Параметр Stabilize Roll/Pitch P преобразует нужный угол в требуемую скорость вращения, которая меняется контролем скорости.

• Чем выше это значение, тем сильнее квадрокоптер реагирует на наклоны по крену и тангажу, более низкое – сделает реагирование более гладким
• Если установлено слишком большое значение – квадрокоптер будет колебаться по осям крена и тангажа (roll / pitch)
• Если установлено слишком малое значение – квадрокотпер будет вялым на входящие команды

Более подробная информация по настройке крена и такгажа можно найти в разделе Stabilize Roll/Pitch настройки

Объективный взгляд на общий Roll и Pitch производительность можно увидеть посмотрев график из логов полетного контроллера в ATT сообщениях.
сопоставив значения на графике Roll-In vs Roll и Pitch-In vs Pitch . Оба графика должны следовать друг за другом в режиме Stabilize и в режиме AltHold.

Как альтернативу вы можете попробовать использовать автонастройку Stabilize и Rate c с помощью AutoTune

Настройка высоты

Параметры связанные с удержанием высоты выделены зеленым цветом на скриншоте выше.

Параметр Altitude Hold P используется для конвертирования ошибок высоты (разница между заданной и фактической высотой)
до набора или снижения желаемой высоты. Чем выше этот коэффициет тем более агресивно пытается поддерживаться эта высота,
если слишком большой коэффициет – это приводит к рывкам дросельной заслонки.

Параметр Throttle Rate (который обычно не требует настройки) преобразует коэффициент подъема или спуска до нужного ускорения вверх или вниз.

Параметры Throttle Accel PID добавляют преобразованые ошибки ускорения (то есть разница между желаемым и фактическим ускорением) на выходе у моторов.
Придерживайтесь соотношению 1 к 2 (P к I) (т.е. I в два раза выше P) , если вы меняете эти параметры.

Смотрите страницу режима удержания высоты (AltHold) для получения дополнительной информации.

О калибровке

Калибровка ESC будет зависить от того, какую марку вы используете.
Поэтому обратитесь к документации регуляторов, для получения конкретной информации (например, тонов).
Калибровка “всех сразу” хорошо работает для большинства регуляторово скорости моторов, так что это хорошая идея,
чтобы попытаться сделать это сразу и если это не удается, попробуйте метод “поочередной калибровки ESC”.

• Для большинства регуляторов скорости моторов ESC можно использовать метод калибровки “всех сразу”.
• для регуляторов DJI Opto не требуется и не поддерживается калибровка, поэому пропустите эту страницу полностью
• Некоторые модели регуляоров ESC не позволяют производить калибровку, и не ставятся охрану (disarm),
  если вы не отрегулируете стики вашего радио так, чтобы при минимальном положение значнние составляло около 1000 PWM.
  Обратите внимание, что если вы измените лимиты , тримы и все то, что отвечает за положение стика на аппаратуре вам необходимо повторно сделать калибровку радио.
• Что бы приступить к этой процедуре вы должны в обязательном порядке завершить “калибровку радио” и “подключение регуляторов скорости к моторам”.
  Далее выполните следующие действия:

Обзор

По умолчанию PID усиления предназначены для квадрокоптеров 3DR , хотя они работают на самых разных рамах.
Тем не менее, что бы получить оптимальную производительность может потребоваться их настройка , которая
может быть сделана через Mission Planner ->

Наиболее важным параметрами являются правые – Rate Roll P (и по умолчанию Rate Pitch P заблокирован с тем же значением).
как обсуждалось здесь

Обычно лучше всего начинать с настройки коэффициента Roll/Pitch P в режиме стабилизиции, затем перейти на настройки
удержания высоты в режиме AltHold , затем Loiter (который часто не нуждается в настройке) и последнее –
настройки производительности полета по навигационным точкам в режиме Auto.

Примечание:Руководство полезной информации с прошивкой ArduCopter версии 2.8.1
настройки этих параметров после версии 2.8.1 очень сильно изменились.

Определение стороны кручения пропеллеров

• Не все винты отмечены R или P, так что вам потребуется определить направление вращения, глядя на сам пропеллер.
• Есть два типа толкания воздушного потока – это пропеллеры типа CW (часового) и CCW (противочасового) вращения.
• Обратите внимание, пропеллеры выше имеют малую кривую на переднем крае по направлению вращения.
• Поэтому острее и как правило тоньше задняя кромка
• Это позволит вам определить правильное направление вращения пропеллеров
• Необходимо также, чтобы соответствующим образом использовать движение мотора и толкающую силу пропеллера там, где они необходимы.
• Большинство “обычных” квадрокоптеров используют сьёмник в виде винта.
• На гексакоптерах, октакоптерах требуются более толкательные винты и малооборотистые моторы.
• Есть так же конфигурации более толкающих пропеллеров для нормальных Tri, Quad, Hex и октакоптеров.
• Суть в том, что вы должны получить правильный тип и вращения винтов для вашего квадрокоптера и установить их должным образом.
• Используя хорошие качественные винты и их хорошую балансировку позволит повысить производительность, время полётов и снижения вибрации.

Подключите escs и двигатели

Подключите кабели двигателя с электронным регулятором скорости (ESC)
штепсельных соединений. Каждый двигатель должен подключиться только к одному ESC.

Подключите разъемы питания регуляторов ESC в распределительную плату (PDB).
Подключите трехжильный сигнальный провод от регулятора ESC к рапределительной плате питания PDB, согласно
нумерования конфигурации моторов. т.е. первый мотор в разъем 1 , второй – в разъем 2 и так далее.

Если вы не используете распределительную плату, допускается подключение непосредственно прямо к разъемам
APM – Output Pins

Предупреждение:В зависимости от схемы питания рекомендуется питать плату внешним UBEC, вместо встроенного в регулятор ESC. Удалите джампер JP1 если он присествует для питания внешним UBEC.

Поздравляю с первым полетом!

Дальше можно приступить к следующему полету. Рекомендую полетать до конца дня в режиме Stabilize, чтобы начать привыкать к этому основному режиму. Дальше можно пробовать режимы AltHold и Loiter. Перед включением режима Althold будьте готовы, что коптер может начать терять высоту или наоборот ее набирать, поэтому надо взлететь повыше перед включением.

Если высота держится плохо, то необходимо перейти в режим Stabilize (ручное управление) и посадить аппарат. Если поведение не устроило, то надо искать причину неправильной работы бародатчика (возможно что-то сделали не так, тогда читаем статью «Поролон для бародатчика»).

Если все хорошо, то можно полетать в этом режиме, чтобы запомнить поведение. Дальше можно проверить работу режима Loiter. Перед включением также будьте готовы к плохому удержанию точки. Запоминайте поведение (тащит в сторону, начинает делать круговые движения), чтобы в дальнейшем искать проблему. Проблема может быть в плохой калибровке компаса или влиянии силовых проводов на компас.

Еще раз поздравляю вас с первыми полетами! Если все в порядке, то можете летать и повышать мастерство 🙂 !!! Мне в свое время помогли уроки с этих сайтов: раз, два. Если что пошло не так, то читаем статьи и устраняем проблемы!

Понимание конвенций

Как быстро может разряжаться батраейка – это и есть максимальный ток разряда.
Ток оценивается параметром С для аккумулятора.
С – сколько времени требуется, чтобы разрядить аккумулятор в долях часа.
Например 1C разряжает батарею в 1/1 часа или за 1 час.

2С разряжает батарею за полчаса.
Все хоббийные батареи рассчитаны в милли ампер-часов.
Если аккумулятор рассчитан на 2000 мАч и вы разряжаете его током 2000mA (или 2А, 1А = 1000mA) он будет полностью разряжен в течение одного часа.
Параметр C батареи показывает на способность разряда.

Все батареи имеют ограничения относительно того, как быстро они разряжаться.
Из-за этого многие LiPo батареки ставятся параллельно, чтобы увеличить силу тока у аккумулятора.
Когда 2 батареи подключены плюс к плюсу, а минус к минусу они становятся как одной батареи с двойной мощностью.

Если у вас есть две 2000mAh ячейки и вы подключить их параллельно, то результат будет таким же, как одна на 4000mAh.
Эта ячейка на 4000mAh имеет такой же параметр токаотдачи C как и оригинальная ячейка на 2000mAh.
Таким образом, если ячейки на 2000mAh могут дать токоотдачу в 5С максимум, или 10 ампер, то свежесобранная ячейка в 4000mAh может выдавать
5С или (4000mA х 5) 20 ампер.
Такой метод подключения аккумуляторов позволяет использовать более высокие токи.

Соглашение об именах, которое позволяет расшифровать, сколько ячеек параллельно и сколько в серии является метод XSXP.
Число перед S показывает количество последовательно соединенных ячеек у батарейки, например 3S означает, что это 3-секционная батарейка.

Число перед P означает количество параллельно соединеных ячеек. Так 3S4P батарейка на 2100mAh имеет в общей сложности 12 ячеек внутри.
Она будет иметь напряжение как и любая другая батарейка 3S, так как число ячеек определяет напряжение.
И она будет иметь больше токоотдачу в 4 раза больше из-за 12 отдельных ячеек.

Последовательность подключения моторов к ardupilot mega

Конфигурация квадрокоптер X и Plus

Конфигурация квадрокоптер H рама

Конфигурация трикоптер

Конфигурация гексакоптер и октакоптер

Конфигурация трикоптер Y6

Конфигурация квадрокоптер X8

Примечания / поиск и устранение неисправностей

Режим калибровки ESC “сразу все” просто передает положение стика газа непосредственно через APM к регуляторам ESC.
Если вы включите полетный контроллер Ardupilot в этом режиме , то он будет подавать тот же PWM сигнал на все регуляторы скорости ESC.

Вот и все, что он делает.
Многие регуляторы скоростей ESC используют полный газ для входа в режим программирования, позиция полного газа сохраняется в качестве верхней конечной точки
и когда вы тянете ручку газа до минимума – это положение сохраняется как нижняя конечная точка.

Если после калибровки ваши двигатели не вращаются же скоростью и одновременно не начинают запускаться то повторите процесс калибровки.
Если вы пробывали калибровку “все сразу” и это не сработало или регуляторы не крутят двигатели одинаково,
попробуйте ручной метод калибровки, описанной выше.

Есть огромное количество марок и типов регуляторов не поддерживающих нормальных конвенций программирования
(иногда даже при том, что они утверждают о поддержке), и они могут просто не работать с АРМ. Это, к сожалению правда, но с оговорками.

Рекомендуемые настройки ESC:

Brake: OFF

Battery type: Ni-хх (NiMH или NiCd)

CutOff режим: Soft-Cut (по умолчанию)

CutOff Threshold: Low

Start режим: Normal (по умолчанию)

Timing: Medium

Проверка направление вращения двигателя

Убедитесь, что нет установленных пропеллеров на вашем квадрокоптере!
Включите аппаратуру и установите режим полета Stabilize (Стабилизация).
Подключите LiPo батарею.
Снимите с охраны квадрокоптер (Arming) удерживая стик газа вниз и положение руддера вправо. (нижняя правое положение) в течение пяти секунд.
Если квадрокоптер не снимится с охраны после этих действий, возможно его полетный контроллер нашел предполетную ошибку (Pre-Arm Safety Check).
Безопасная предполетная проверка синаглизирует ошибку циклическим двойным миганием красного светодиода.
Если вы не можете пройти предполетную проверку безопасности , о посетите страницу Prearm Safety Check и исправите проблему или отключить эту проверку, прежде чем продолжать.
Когда вы сняли с охраны квадрокоптер (arming) дайте небольшое количество газа и наблюдайте за направлением вращения каждого двигателя.

Проверка направления вращения двигателя с помощью интерфейса командной строки

Альтернативный способ проверить, что двигатели были правильно подключили заключается в использовании команды “Motors” в CLI Mission Planner.
Примечание: Направление моторов устанавливается просто
перестановкой двух из трех проводов от регулятора ESC.

• Подключите APM к компьютеру с помощью мини-кабеля USB
• Подключите питание батареи
• Запустите Mission Planner и выберите Terminal, далее кнопку “Подключение к АРМ”
• В открывшемся окне терминала введите Test
• и введите тип теста motors

Теперь Двигатели будут вращаться в последовательности,
каждый двигатель будет вращаться в течение 1 секунды при очень низкой скорости, а затем остановится.
Вращение следующего двигателя начнется после 2 или 3 секундной задержки.
Пожалуйста, соблюдайте направление вращения для каждого двигателя, а также, что двигатели вращаются один за другим.

Первый вращающийся двигатель будет тот , который расположен впереди в случае конфигурации ,
или первым двигателем справа спереди в случае конфигурации X.
Тест двигателей будет идти по часовой стрелке.

В случае конфигурации типа X8, квадрокоптер будет вращать сначало верхний передний правый двигател,
затем нижний передний правый, и далее вокруг по часовой стрелке, по схеме.

После завершения теста вращения будет 4 или 5 секундная пауза до повтора.

Когда вы убедитесь , что тест проходит правильно:

• нажмите любую клавишу (этот процесс не остановится, пока не закончит текущую последовательность)
• отключите главный аккумулятор
• отсоедините USB-кабель
• Для любого двигателя вращается в неправильном направлении просто поменяйте любые два провода из регулятора ESC
  идущих на двигатель.

видео по настройке

Проверьте двигатели на раме, пропеллеры и их соеденители:

У квадрокоптеров в основном вибрация идет от моторов и пропеллеров, которую можно значительно уменьшить:

• Рама , особенно её лучи являются основной причиной асинхронной вибрации, поэтому лучи должны быть как можно жесткими
• Рамы квадрокоптеров DJI и их хороших клонов имеют достаточно жесткие лучи.
• Лучи из Carbon fiber (углеродного волокна) имеют достаточно хорошие характеристики.
• Более тяжелые алюминиевые квадрокоптеры, как Arducopter, являются гибкими, более дешевые китайские – часто нет.
• Большинство коммерческих квадрокоптеров имеют литьевой экзоскелет или лучи, такие как IRIS или Phantom являются достаточно жесткими.
• Дешевые, легкие рамы, как правило, чтобы продемонстрировать более высокое качество сильно и тяжело загружают квадракоптер (“Flexi” он получает).
• Мотор на раме и луч рамы должны быть безопасными и гибкими (иногда это проблема для карбоновых лучей).
• Двигатели должны работать бесперебойно (подшипники должны быть не изношенных и у них не должен быть “визг”).
• Пропеллерные переходники, соединяющие винты для двигателей должны быть концентрическими и очень прямыми.
• Винты должны быть полностью сбалансированы с помощью хорошей балансировки
• Балансированный двигатель (или очень хорошо сбалансированный двигатель, как T-Motor) может иметь большое влияние.
• Не правильные винты, которые не хорошо подобраны к раме и весу или не имеющие тот же тип вращения CCW и CW.
• Получите хорошие пропеллеры, новые APC винты являются хорошим выбором, как часто GemFan carbon пропеллеры.
• Carbon Fiber пропеллеры лучше, но основной компанией был Graupner ушедшей из бизнеса, теперь дешевые пропеллеры Carbon Fiber являются проблемой.
• Carbon fiber пропеллеры дорогие, жесткие, сильные и острые, как бритва – они являются одной из основных угрозой безопасности.
• Большие медленные пропеллеры, безусловно, вызывают более сильную вибрацию чем мелкие и быстрые, но большие медленные пропеллеры намного эффективные.
• Крупные, медленные пропеллеры также делают раму гибкой, поскольку двигатели будут крутить пропеллеры по оси.
• Если вы действительно хотите оптимизировать все вышеперечисленные характеристики,
  ваш полетный контроллер скорее всего нужно изолировать от вибрации.

Разъяснения по lipo

Литий-полимерные батареи используются во многих электронных устройствах.
В сотовый телефонах, ноутбуках, КПК, слуховых аппаратов и многих других.
Большинство, если не все, литий-полимерные батареи не предназначены для использования в хобби,
Мы используем их в различных летательных аппаратах, чем они были изначально предназначены.

Они похожи на литиево-ионных батареи тем, что каждая из них имеет номинальное
напряжение 3,6 вольта, но отличается тем, что они не имеют корпус из твердого материала,
а гибкий материал охватывает химические вещества внутри.
В «нормальных» литий-полимерные аккумуляторы представляют собой тонкие
прямоугольные формы с двумя выступами на верхности: одного положительного, другого отрицательного.

Расширенная конфигурация и настройки

Эти разделы дадут вам информацию более продвинутых настройках и оптимизации Ardpupilot конфигурации ArduCopter

Установка компаса (расширенная) – объяснения всех процедур настройки.

FailSafes – защита от потери:

Fence – защита от улетов

Информация по PPM энкодеру

• Общая информация о PPM энкодеру
• Обновление прошивки PPM энкодера вашего APM – если вы купили свой ​​APM до марта 2023
• Обновление прошивки PPM энкодера вашего APM часть вторая – та же информация, что и выше
• Использование автономного PPM энкодер

Функции 7 и 8 каналов – функции , которые могут быть использованы переключателями 7 и 8 каналов аппаратуры.

Тюнинг – главное руководство по настройке для ArduPilot конфигурации ArduCopter

Установите правильные направления вращения

Теперь, когда ваши двигатели вращаются, мы установим правильное направление для каждого двигателя.

Направление вращения двигателей (по часовой стрелке или против часовой стрелки) определяеюся подключением к регуляору ESC.

Когда вы подадите небольшое количество газа , проверьте и посмотрите направление движения каждого двигателя

Моторы должны вращаться , как указано на диаграммах ниже в зависимости от типа рамы квадрокоптера.

Проверьте схему вращения двигателей указанную ниже , что бы проверить и убедится, что двигатели производят вращения в правильном направлении.

Скорее всего некоторые из ваших моторов нужно будет переключить.

Для изменений направления вращений мотора отсоедените LiPo батарею.

Что бы поменять сторону вращения мотора вам необходимо переключить два из трех кабелей регулятора ESC соединяющие мотор, подключите как показано ниже.