Презентация на тему: “Знакомьтесь, БПЛА!. Квадрокоптер – беспилотный летательный аппарат с четырьмя пропеллерами, который обычно управляется пультом дистанционного управления.”. Скачать бесплатно и без регистрации.

Презентация на тему: "Знакомьтесь, БПЛА!. Квадрокоптер - беспилотный летательный аппарат с четырьмя пропеллерами, который обычно управляется пультом дистанционного управления.". Скачать бесплатно и без регистрации. Мультикоптеры

Что сказал dji в ответ на просьбу украины заблокировать российские дроны

С вязи военной операцией России в Украине, вступающим в четвертую неделю, вице-премьер-министр Украины Михаил Федоров призвал основателя и генерального директора DJI Фрэнка Ванга “прекратить любые отношения” со страной-агрессором. Настаивая на том, что российские войска используют продукты DJI для навигации ракет, чтобы убивать украинских гражданских лиц, министр призвал китайского технологического гиганта “заблокировать все продукты DJI”, приобретенные и активированные в России, Сирии и Ливане.

Федоров, который также является министром цифровой трансформации Украины, провел последние пару недель, оказывая давление на технологические компании, включая Apple и Google, чтобы разорвать связи с Россией. Но скажу вам честно что давления на данный компании не имеет Федоров.

Его стратегия заключается в том, чтобы написать руководителям компании, а затем опубликовать фотографию этого письма в Twitter. Пока этот подход дал неоднозначные результаты. Но нет никаких сомнений в том, что 31-летний Федоров, самый молодой министр кабинета министров Украины, успешно отточил “культуру отмены” в войне.

В среду Федоров отправился в Twitter, чтобы опубликовать письмо от 12 марта, адресованное Вангу DJI. Он сказал, что российские войска убили 100 украинских детей за 21 день войны и что они использовали продукты DJI для навигации своих ракет. “Вы уверены, что хотите быть партнером в этих убийствах?” Федоров спросил Ванга, прежде чем призвать предпринимателя “заблокировать ваши продукты, которые помогают России убивать украинцев!”

Вот полный текст письма Федорова DJI:

Уважаемый господин Ван,

тяжелые и беспрецедентные условия, когда враждебные вооруженные силы соседней страны вторглись в Украину и в течение 19 дней подряд жестоко атакуют и разрушают объекты инфраструктуры, гражданские здания и убивают наших людей. С начала войны в Украине 79 детей были убиты и почти 100 ранены российскими войсками. Только в Мариуполе погибло более 2100 мирных жителей. Не прекращаются бомбардировки роддомов, школ, вузов, многоэтажек, рынков.

Социально ответственный бизнес всегда поддерживает ценности человечности, ответственности и мира. Мы считаем, что ваша компания также разделяет их. Теперь ответственность-это выбор, выбор, который определяет будущее. И сейчас, как никогда, от вашего выбора зависят жизни людей.

Мы призываем вашу компанию прекратить любые отношения и прекратить вести бизнес в Российской Федерации до тех пор, пока российская агрессия в Украине не будет полностью остановлена и справедливый порядок не будет восстановлен.

Российская армия использует расширенную версию DJI AeroScope, которые были взяты из Сирии. Расстояние-до 50 км.

И они используют продукты DJI в Украине, чтобы управлять своей ракетой, чтобы убивать мирных жителей. Есть много доказательств того, что действия российской стороны не гуманны. Мы можем это предоставить. Весь мир в шоке. Наши усилия направлены на тех субъектов, которые действительно способны принять и разделить боль украинского народа и протянуть нам руку помощи.

Просим Вас предоставить нам информацию относительно:

  1. Количество функционирующих продуктов DJI в Украине, их ID, где и когда они были приобретены и активированы;
  2. Карта (по регионам Украины) функционирования продукции DJI в Украине;
  3. Есть ли проблема с активацией нового продукта DJI в Украине?

Ситуация действительно критическая. Были случаи, когда все продукты DJI были отключены (например, война в Грузии).

Поэтому мы просим и вас:

– включить для украинских пользователей функцию DJI Aeroscope;

– заблокировать все продукты DJI, работающие в Украине, которые были приобретены и активированы не в Украине;

– заблокировать все продукты DJI, которые были приобретены и активированы в Российской Федерации, Сирии и Ливане.

Весь мир восхищается героизмом украинцев и решительно осуждает неспровоцированную кровавую агрессию России против Украины. Многочисленные компании в различных отраслях по всему миру уже присоединились к протесту, чтобы поддержать Украину. В финансовой сфере MasterCard и Visa заблокировали обслуживание кредитных карт ряда банков страны-агрессора. Платежные сервисы Google и Apple запретили карты российских банков для вторжения в Украину. Oracle, Samsung, Dell, Siemens и многие другие приостановили все операции в Российской Федерации.

Мы призываем вас поддержать, поскольку защита принципов свободы и мира сейчас возможна только совместными усилиями. Украинское правительство искренне разделяет ценности человечества и верит, что они будут продолжать служить ИТ-бизнесу основой для дальнейшего роста как в глобальном масштабе, так и в странах, которые стоят на тех же основах.

Но, как мы уже говорили выше, это уже не вопрос бизнеса, это вопрос мира и жизни.

Искренне ваш,

Вице-премьер –

Министр цифровой трансформации Украины

Михаил ФЕДОРОВ

DJI также быстро ответил на письмо, как только Федоров обнародовал его. Об этом говорится в заявлении компании:

Уважаемый вице-премьер Федоров:

Вся продукция DJI предназначена для гражданского использования и не соответствует военным спецификациям. Видимость, обеспечиваемая аэроскопом и будущими требованиями к удаленному идентификатору, является еще одной причиной, по которой их использование для военных миссий нецелесообразно. Система DJI AeroScope встроена во все последние дроны DJI и передает информацию о дроне в полете на приемники AeroScope. Эту функцию нельзя отключить.

DJI никоим образом не изменила функциональность нашей системы аэроскопов в Украине, и многие украинские единицы аэроскопов все еще функционируют. Продажи и сервис DJI в Украине были последовательными и неизменными.

Смотрите про коптеры:  Простой электрический лодочный мотор

Пожалуйста, поймите, что DJI не может получить информацию о пользователе и данные о полете, если пользователь не предоставит их нам активно. У нас нет возможности идентифицировать и проверить местоположение пользователя, и поэтому мы не храним запрошенные вами данные.

Если украинское правительство официально попросит DJI установить геозоны по всей Украине, мы организуем это в соответствии с нашей политикой. Это будет относиться ко всем дронам DJI в Украине, независимо от того, кто их летает, но это не может остановить все рейсы. Пожалуйста, имейте в виду, что геозона не является надежной, и если пользователь не подключится к Интернету для обновления данных геозоны, новая геозона не вступит в силу для дрона.

Мы по-прежнему готовы обсудить эти вопросы в удобное для вас время.

Неужели Федоров и в самом деле думал что в этой информационной войне в которой Россия проигрывает, компания DJI главный офис которой находится в Китае, согласится с министром Украины. Руководство Китая понимает что не Россия начала этот конфликт, и больше того, найдено биологическое оружие на территории Украины. И это угрожает безопасности всего мира, и по этому поводу у Китайского правительства больше вопросов к США и Украине, где проводились исследования, а не к России.

“чёрный ящик”

Да, бывает и такое. Производит их компания Flytrex (вероятно есть и другие производители, просто мне они не попадались). На данный момент в ассортименте есть две модели: топовая Flytrex Live и бюджетная Flytrex Core.

Начну со второй. За свои 50 долларов эта модель подключается к датчикам самого квадрокоптера (на текущий момент поддерживаются все версии DJI Naza/Phantom, Blade 350 QX и APM 2.5/2.6), получает от них данные и записывает их на карту памяти. И всё. То есть в поиске потерянного квадрокоптера Flytrex Core вам совершенно никак не поможет, так как SD-карта со всеми координатами останется на борту “потеряшки”.

Другое дело модель Flytrex Live за 190 долларов! В неё вставляется SIM-карта от мобильного телефона, что позволяет отправлять данные незамедлительно, используя сотовую связь. Flytrex Live использует стандарт 2G GPRS и отправляет все данные на свой сервер.

Хорошо это или плохо, каждые решает сам. Из очевидных плюсов следует упомянуть простоту настройки: зарегистрировались на сайте, зарегистрировали там свой “чёрный ящик” и всё. Запись внутри самого устройства тоже ведётся, но уже не на SD-карту, а на внутреннюю память устройства, коей 16Мб (данные, насколько я понимаю, пишутся в текстовом виде, так что такого объёма должно хватить с лихвой). Словом, устройство хорошее, но дорогое.

Gps-gsm маяк на mavic pro – mavic pro / platinum

Человек посчитал микрофон средством скрытой прослушки. Это не так я объяснил почему, потому что такие же устройства продаются с микрофоном Starline M17. Ростест от туда микрофон не забирает. На спец средство не тянет, так как размер большой. Это заметное устройство и используется пользователем для определенных целей чтобы его нашли с использованием кнопки SOS в том числе, он сам дает на это согласие, негласности нет в его использовании и предназначении. Вот тигромуха больше тянет на спецсредство так как она в разы меньше и действиительно скрытая весом 3 грамма!!!, маленькая. Там также есть и предача GPS в эфир.

Говорю же если не нравится трекер RF-V16 SOS на алиэкспресс, можно взять Starline M17 в Юлмрат или ДНС, точно такой же трекер но дороже. С таким же микрофоном и передачей координат GPS на телефон, продаваемый в России, свободно без каких либо домылов и запретов.

Питание 3.7V можно использовать другое с очень легким аккумом. 

Добавлено позже (12 Декабрь 2022 – 18:46)

Как ищут квадрик с помощью GPS-GSM трекера:

Как ищут квадрик с тигромухой, сравните:

Удобство GPS-GSM трекера очевидно. Теперь представьте как вы будете с радио бандурой бегать по городу искать тигромуху, проходя сквозь дома. Коптер может улететь и на 5 км. На машине по GPS-GSM трекеру можно приехать в место посадки коптера в считанные минуты. Радиопомехи и дома для сотовой связи не будут проблемой в отличие от радиосигнала тигромухи.

Сообщение отредактировал mavicman: 12 Декабрь 2022 – 07:05

§

§

§

§

Gps-трекер rf v16

Исходя из соотношения “цена/качество/вес/простота использования”, я выбрал GPS-трекер RF V16 от ReachFar. Он достаточно дешев (около 50$), со слабым приёмником, хотя если использовать именно для РУ-моделей (то есть на открытом воздухе, как правило, на природе) – хватает.

В трекер вставляется SIM-карта и всё общение происходит через SMS. Кстати, заглушка гнезда SIM-карты весьма ненадёжная, так что я заклеил её скотчем. Трекер “привязывается” к одному телефонному номеру, который он воспринимает, как администратора и куда он и будет отправлять координаты. Также можно задать ещё несколько номеров, но координаты на них отправляться не будут.

Настройка GPS-трекера RF V16

Предварительно вставьте SIM-карту в телефон и проверьте, активна ли она, не установлен ли запрос PIN-кода и есть ли на ней деньги для отправки SMS. Если судить по форумам, это самая распространённая ошибка: в трекер вставляется неактивная карта. Далее отправляем SMS со следующими командами (1 сообщение = 1 команда). Команды пишутся только строчными (маленькими) буквами, в конце всегда ставится #.

  • 123456,sos1, 79133222111# – задать номер телефона-админа. Номер телефона надо писать со всеми кодами
  • old_password,t,new_password# – поменять пароль, где old_password – текущий пароль, а new_password – новый
  • lag,2# – установить английский язык (по умолчанию стоит китайский). Есть версии трекера с поддержкой русского языка. Его можно установить командой lag,3#, правда, в моём экземпляре включается французский язык.
  • loff# – включить беззвучный режим.
  • goff# – отключить режим постоянного трекинга. Если этого не сделать, то батарея будет разряжаться гораздо быстрее, а при запросе координат будет приходит ссылка на неудобный китайский сервис.
  • tim,5# – интервал проверки позиции в минутах.
  • upload,300# – интервал загрузки координат на сервер в секундах.
  • reboot# – перезагрузка, нужна чтобы применились последние две настройки.
Смотрите про коптеры:  FPV Goggles - Shop Cheap FPV Goggles from China FPV Goggles Suppliers at EACHINE Official Store on
Эксплуатация GPS-трекера RF V16

Трекеру нужно некоторое время на поиск спутников, так что ответ на запрос координат приходит не мгновенно, а через минуту-другую. Если трекер нашёл GPS-спутники, придёт сообщение со ссылкой на Google Maps (то, что нужно), если не нашёл – на trackanywhere (координаты получены по сотовым вышкам с соответствующей низкой точностью). В втором случае можно подождать несколько минут и отправить повторный запрос. Если и в этом случае не пришла ссылка на Google Maps, включите режим постоянного трекинга командой gon#, что может ускорить поиск спутников (хотя лично мне так не показалось). Не забудьте потом отключить этот режим (команда goff#).

Заряда батареи трекера хватает примерно на две недели. Когда уровень заряда доходит до 10%, трекер сам отправляет SMS-уведомления об этом, что весьма удобно. Ниже приведён список самых используемых команд:

  • gon# – включить режим постоянного трекинга. Включайте эту функцию перед полётом, в случае “улёта” это заметно сэкономит время получения координат от трекера.
  • dw# – запрос координат. Также имеет смысл проверить перед полётом, что трекер нормально их определяет.
  • dsp# – запрос состояния трекера. Используется, чтобы узнать состояние батареи. В статусе иногда (у меня – всегда) указывается ошибка GPS, при этом всё прекрасно работает.
  • sms,0# – отключает ответные SMS при изменении режима трекинга gon#/goff#.

Ещё одной полезной “фишкой” является возможность позвонить на трекер с любого из связанных номеров. Если включен беззвучный режим, звонок автоматически будет принят, включится микрофон и абоненту будут передаваться звуки всего происходящего рядом с трекером.

Как видите сами, вариантов несколько – выбирайте на свой вкус и кошелёк.

Gps-трекеры

Главным преимуществом трекеров, по сравнению с “черными ящиками”, является их универсальность. Устройство вообще не подключается к электронике квадрокоптера, а это значит, что вы в любой момент можете прикрепить его к любой модели или вообще использовать без квадрокоптера.

Устройства данной категории имеют очень большой разброс в цене: от 30-40 долларов до нескольких сотен. Если вы покупаете китайскую модель низшей ценовой категории, внимательно читайте описание: даже несмотря на слово GPS в названии, это может быть GSM-трекер, который определяет местоположение по вышкам мобильной связи, что даёт точность от нескольких сот метров, до пары-тройки километров.

Квадрокоптер – устройство и применение — презентация на 🎓

Сейчас для многих компьютерное зрение не является тайной за семью замками. Однако новые алгоритмы и подходы не перестают впечатлять. Одним из таких направлений является монокулярное зрение, в особенности SLAM. О том, как мы решали задачу навигации квадрокоптера, оснащенного единственной камерой, и пойдет речь в этой статье.

Презентация на тему: "Знакомьтесь, БПЛА!. Квадрокоптер - беспилотный летательный аппарат с четырьмя пропеллерами, который обычно управляется пультом дистанционного управления.". Скачать бесплатно и без регистрации.

Задача

Задача заключается в движении по траектории, заданной последовательностью положений, в изначально неизвестном окружении с возможными препятствиями. Для её решения необходимо уметь:

  1. Строить карту препятствий
  2. Определять положение квадрокоптера относительно траектории и препятствий
  3. Корректировать траекторию с учетом облета препятствий
  4. Рассчитывать управляющие сигналы – реализовать контроллер

Технической базой является Parrot AR.Drone. AR.Drone снабжен следующими интересующими нас устройствами:

  1. Фронтальная камера: 640х360, 30 fps, диагональный угол обзора 92 градуса
  2. Нижняя камера: используется встроенным автопилотом для компенсации ветра и дрифта вообще
  3. Ультразвуковой датчик высоты: работает в пределах 0.25 – 3 м
  4. ИНС (акселерометр гироскоп магнетометр) барометр: все датчики интегрированы в единую систему при помощи (видимо) sensor fusion

Презентация на тему: "Знакомьтесь, БПЛА!. Квадрокоптер - беспилотный летательный аппарат с четырьмя пропеллерами, который обычно управляется пультом дистанционного управления.". Скачать бесплатно и без регистрации.

Кроме того, на основе показаний ИНС и нижней камеры формируется единая одометрия.

Итак, для построения карты окружения при помощи штатных средств AR.Drone мы можем использовать по большому счету только фронтальную камеру. Это непосредственно приводит нас к задаче монокулярного зрения, а именно к монокулярному SLAM.

Large Scale Direct SLAM

Можно смело сказать, что SLAM при помощи единственной камеры – писк современных технологий. Такие алгоритмы, появившиеся в последние несколько лет, можно пересчитать по пальцам руки неосторожного фрезеровщика – это ORB SLAM, LSD (Large Scale Direct) SLAM (и его предшественник SVO (Semi-direct Visual Odometry)), PTAM (Parallel Tracking And Mapping). Еще меньше алгоритмов, строящих более-менее плотные (semi-dense) карты окружения. Из наиболее продвинутых алгоритмов такие карты выдает лишь LSD SLAM:

Презентация на тему: "Знакомьтесь, БПЛА!. Квадрокоптер - беспилотный летательный аппарат с четырьмя пропеллерами, который обычно управляется пультом дистанционного управления.". Скачать бесплатно и без регистрации.

В двух словах, LSD SLAM работает следующим образом. Параллельно работают три процедуры: трекинг, построение карты и оптимизация карты. Компонент трекинга оценивает положение каждого нового кадра относительно текущего ключевого кадра. Компонент построения карты обрабатывает кадры с известным положением, либо производя очистку карты кадра хитрым способом, либо создавая новый ключевой кадр. Компонент оптимизации карты занимается поиском циклов в графе ключевых кадров и устранением эффекта плавающего масштаба. Более подробно ознакомиться с алгоритмом можно в статье разработчиков.

Для стабильной и эффективной работы алгоритма (эти требования применимы к любому алгоритму монокулярного SLAM) необходимо следующее:

  1. Максимально более точная калибровка камеры и последующая ректификация изображения. Точность калибровки и ректификации, а также используемой модели искажений напрямую влияет на качество получаемых карт.
  2. Широкий угол обзора камеры. Для более-менее надежной работы нужны камеры с FOV более 80-90 градусов.
  3. Достаточное количество кадров секунду. При FOV в 90 градусов количество кадров в секунду не должно быть меньше 30 (лучше – больше).
  4. Движения камеры не должны содержать повороты без переноса. Такое движение ломает алгоритм.
Смотрите про коптеры:  Сварочный робот: особенности и сфера применения

Пункты 2 и 3 связаны друг с другом простым соображением: для расчета перемещения между двумя соседними кадрами изображения на этих кадрах должны перекрываться в достаточной степени. Соответственно, чем быстрее перемещается камера, тем больше должны быть угол обзора или частота кадров, чтобы связь между кадрами не потерялась.

При соблюдении этих требований можно получить карты весьма неплохого качества, в чем можно убедиться, посмотрев видео от создателей LSD SLAM:

Впечатляет, не правда ли? Однако даже если Вы достигли такого качества карт, Вас ждет еще одна неприятность: ни один алгоритм монокулярного SLAM принципиально не может оценить абсолютного масштаба полученных карт и, следовательно, локализации. Поэтому необходимо прибегнуть к некоторым хитростям и найти внешний источник данных либо помогающий определить размер объектов карты, либо оценивающий абсолютные значения перемещений камеры. Первый способ ограничен только Вашей фантазией: можно поместить объект известного размера в поле зрения камеры и затем сравнивать его с масштабами похожих частей карты, можно проводить инициализацию алгоритма в заранее известной обстановке, и так далее. Второй способ довольно легко применить, используя, например, данные альтиметра, что мы и проделали.

Для оценки масштаба мы использовали данные о перемещениях по вертикальной оси, полученных из двух источников: от алгоритма LSD SLAM и альтиметра AR.Drone. Отношение этих значений и есть масштаб карты и локализации монокулярной системы. Для устранения случайных возмущений полученное значение масштаба мы отфильтровали фильтром низких частот.

Обход препятствий и корректировка траектории

LSD SLAM хранит карту окружения в виде графа ключевых кадров с привязанными к ним частичными картами глубины. Объединяя все узлы графа, получаем карту известной части окружения в виде облака точек. Однако это еще не карта препятствий! Чтобы получить плотную (dense) карту препятствий, мы воспользовались библиотекой Octomap, строящей карту препятствий в виде октодерева на основе облака точек.

Для проверки столкновений и корректировки траектории мы использовали стек библиотек FCL (Flexible Collision Library) OMPL (Open Motion Planning Library). После обновления карты запускается проверка столкновения траектории с препятствиями, в случае обнаружения столкновений сегмент траектории пересчитывается планировщиком (мы использовали BIT*, но здесь могут быть варианты).

Контроллер

Контроллер оказался в итоге довольно простым, на основе ПИД-регулятора. Этого оказалось достаточно для следования по траектории. Единственное, что пришлось добавить – ограничение скорости поворота камеры для сохранения стабильности SLAM.

Презентация на тему: "Знакомьтесь, БПЛА!. Квадрокоптер - беспилотный летательный аппарат с четырьмя пропеллерами, который обычно управляется пультом дистанционного управления.". Скачать бесплатно и без регистрации.

Платформа и общая схема решения

В качестве платформы всего решения мы использовали ROS. Платформа предлагает всю необходимую инфраструктуру для быстрой разработки параллельно работающих компонент (узлов в терминологии ROS), коммуникаций между ними, мониторинга, динамической настройки, отличный симулятор Gazebo и многое другое, облегчающее разработку серьезных робототехнических решений. Хотя стабильность отдельных компонент системы все же оставляет желать лучшего, и использовать её в продакшне ответственного проекта пока не стоит.

Общая схема решения получилась примерно такой:

Презентация на тему: "Знакомьтесь, БПЛА!. Квадрокоптер - беспилотный летательный аппарат с четырьмя пропеллерами, который обычно управляется пультом дистанционного управления.". Скачать бесплатно и без регистрации.

Выводы

Бочка меда:

Ложка дегтя:

Ссылки:

Страница LSD SLAM на сайте разработчиков: vision.in.tum.de/research/vslam/lsdslam
Open Motion Planning Library: ompl.kavrakilab.org
Flexible Collision Library: github.com/flexible-collision-library/fcl
Octomap: octomap.github.io

Общие советы

  • Если вы летаете не по камере (FPV), всё время держите квадрокоптер в поле зрения. Особенно актуально это для маленьких моделей. Лишь на мгновение отведя глаза от такого квадрокоптера, находящегося на высоте 40-50 метров (200 метров для больших моделей), вам потребуется некоторое время, чтобы вновь найти его. Учитывая, что маленькие модели, как правило, не имеют удержания позиции по GPS, летательный аппарат может достаточно быстро отнести ветром от того места, где вы будете его искать.
  • Всегда следите за зарядом батареи. Во время FPV-полётов это можно делать по телеметрии (если она установлена), во всех остальных случаях по таймеру на пульте или мобильном телефоне. Выставляйте таймер с большим запасом. Во-первых, потому что спуск с большой высоты, как правило, занимает заметно больше времени, чем взлёт на эту высоту. Во-вторых, скорость разряда батареи очень зависит от ветра: чем сильнее ветер, тем больше система стабилизации тратит энергии на “подруливание” и удержание позиции.
  • Приклейте на свой летательный аппарат наклейку со своими контактными данными. Это даст хоть какую-то надежду в случае его потери.

    Презентация на тему: "Знакомьтесь, БПЛА!. Квадрокоптер - беспилотный летательный аппарат с четырьмя пропеллерами, который обычно управляется пультом дистанционного управления.". Скачать бесплатно и без регистрации.

Как видите, советы предельно простые, но и они ощутимо снизят вероятность потери. Кроме того, есть устройства, установив которые на борт своего летательного аппарата, вы обязательно его найдёте. В первую очередь, это радиомаяки. Они крайне компактны и экономны в энергопотреблении, что делает их использование привлекательным.

Правда, существует одно большое “но”: маяк не даст вам точных координат потерянного летательного аппарата, а лишь укажет расстояние и направление до него. Это превращает поиск в весьма замысловатый процесс, требующий от поисковика определённого навыка.

Также сейчас достаточно популярны различные bluetooth-устройства для поиска ключей. Как правило, они тоже весьма компактны, но радиус их действия очень мал – чуть более 30 метров. Теоретически, (сам не пробовал) их можно использовать на небольших квадрокоптерах, на которых особо далеко не улетишь. Ну а что же для больших моделей? Есть и тут пара вариантов…

Оцените статью
Радиокоптер.ру
Добавить комментарий

Adblock
detector