Радиоуправляемые машинки: истории из жизни, советы, новости, юмор и картинки — Горячее | Пикабу

Информация по рентабельности гонки на радиоуправлении

Запуск трассы для радиоуправляемых моделей требует инвестиций на начальном этапе в следующие расходные статьи:

  • Трасса для гонки. Может быть как создана с нуля, так и приобретена в уже готовом формате;
  • Приобретение нескольких радиоуправляемых моделей автомобилей любительского и профессионального класса;
  • Приобретение необходимого оборудования и инвентаря для ремонта радиомоделей;
  • Аренда площадки для трассы, не менее 50 кв.м.;
  • Оборудование места для зрителей и ожидания.

Рентабельность бизнеса Гонки на радиоуправляемых машинах зависит от многих организационных нюансов. Если трасса для машинок была с нуля создана своими руками, то высока вероятность увеличения срока приживаемости проекта. Приобретение готового бизнеса по договору франчайзинга дает дополнительные возможности для расширения бизнеса, узнаваемость и популярность.

Расширяя рынок сбыта своей услуги, проводя грамотные маркетинговые мероприятия, можно добиться наибольшей рентабельности бизнеса.

Прибыльный бизнес – развлечения для детей и взрослых

Учитывая желание родителей постоянно развивать своих детей не только с помощью учебы и детских игр, но и совместным времяпровождением, идея для бизнеса, предоставляющий такую возможность, является наиболее прибыльным в сфере развлечений.

Привлекая взрослых в сферу развлечений, предприниматель автоматически расширяет круг потенциальных клиентов. Стоит вспомнить хотя бы случай, когда радиоуправляемый автомобиль,  купленный сыну, частенько “тестирует” его отец. Популярная детская игрушка легко превращается в серьезное взрослое хобби, когда в дело идут более продвинутые и дорогостоящие модели, такие как:

  • Радиоуправляемый ретро-кар;
  • Радиоуправляемый внедорожник;
  • Радиоуправляемый оригинал авто в масштабе 1:10;
  • Радиоуправляемый автомобиль на бензиновой двигателе.

Тесные коридоры городских квартир совершенно не подходят для полноценных испытаний радиоуправляемых гоночных машинок, так появляется потребность в поиске более подходящей трассы.

Наверное, так и возникла впервые идея создания гоночной трассы для радиоуправляемых машинок в формате прибыльного бизнеса. Эта идея представляет собой простой проект с большим потенциалом и возможностям для расширения. Основная суть заключается в организации специальной профессиональной спортивной трассы, для масштабных радиоуправляемых гоночных машин. Полный комплект идеи заключается в предоставлении более расширенного списка услуг, а именно:

  • установка трассы и прокат машин на радиоуправлении в торгово-развлекательных центрах и местах отдыха;
  • аренда трассы с гоночными машинами на корпоративы, детские праздники, в ночные клубы;
  • аренда трассы для радиоуправляемых автомобилей – моделей оригинальных авто, во время презентаций в автосалонах.

Продвижение идеи трасса для машинок, как перспективного бизнеса

Основная задача любого предприятия, предоставляющего услуги в развлекательной сфере – привлечение как можно большего количества потенциальных клиентов. Осуществляется это с помощью внедрения дополнительных видов деятельности и рекламы.

Дополнительные виды деятельности:

  • Продажа современных радиоуправляемых автомобилей и запчастей для ремонта радиоуправления авто;
  • Организация клуба с предоставление дисконтных скидок для участников на товары и услуги;
  • Организация ремонта для радиоуправляемыхмашин;
  • Организация гонки на трассе в виде соревнований.

Радиоуправляемые машинки: истории из жизни, советы, новости, юмор и картинки — горячее | пикабу

Погода сходит с ума, то плавя весь снег вплоть до зелёной травы, то наметая новый, в очередную итерацию было решено бежать кататься. Снег, нападавший за ночь, успел намокнуть и начал подтаивать, ветер был небольшой, метели и позёмки, круто заметавших колею в прошлый раз, не было. В строю всё ещё только один грузовик, второй ждёт батарею.

Экипаж готов, оператор в синих сапогах готов, можно начинать.

В этот раз машина уверено карабкалась по глубокому снегу в горку, качалка сервы КПП надёжно прижимала всё, что должна была прижимать, шестерни не проскакивали, «Урал» упорно грёб всеми шестью колёсами. В какой-то момент начинало не хватать сцепления, снег не держал, и вот тут-то и пригодились бы самодельные сэнд-траки, но я их вытащил из кунга во время ремонта сервы, ибо бесило, как они там гремят внутри.

Кстати о сцеплении.

В прошлом посте спрашивали, соответствует ли масса, спрашивали — отвечаем. Масса модели: 1352 грамма, масштаб скорее восемнадцатый. Умножаем три раза на 18 (ибо масса пропорциональна объёму через плотность, закон квадрата-куба, все дела), делим на 1000, получаем 7885, тогда как масса, согласно википедии: 8050 кг. На два центнера легче, получается, плюс у меня ж ещё и кунг. Потому иногда в этот самый кунг я загружаю что-нибудь, например, вискарёвый стакан. Кстати, два центнера — это одна сороковая, чуть больше двух процентов, нууу, если как следует тянуть, вполне укладывается в погрешность.

Изначально модель была легче, для увеличения массы к линейке WPL выпускаются фирменные грузики-утяжелители на обод колеса, комплект состоит из двух половинок  и двух проволочных скрепок для них. Меня задушила жаба и я обошёлся более кустарным способом, а именно на каждое колесо налепил шесть пятиграммовых грузиков для балансировки колёс. Грузики имеют собственный клеевой слой, но для верности я их сверху обмотал ещё и слоем изоленты (конечно же синей). А поверх всего этого надеваются покрышки, да. Я боялся разбортовки, потому в прошлый раз пытался приклеивать покрышки к ободам на фиксатор резьбы, полагая, что это спасёт меня и от снега и воды внутри. Не спасло, потому в этот раз я не заморачивался, да и края покрышек заправлялись между ободом и грузиками достаточно туго — ни одной разбортовки в итоге.

Дико нравятся мне вот эти вот чёткие следы от протектора, я прям в восторге, это круче, чем фотки «вдалеке», единственное, что следы и артефакты типа кусков мусора всю магию портят, конечно.

На видео ниже «Урал» врывается в кадр на второй передаче, на третьей секунде слышен щелчок кнопки на аппаратуре — это как раз переключается передача на «пручую» первую, и дальше машина едет, уверенно преодолевая глубокий снег и яму в конце. Собственно, чего и добивались, вместо этого в прошлый раз было проскальзывание недожатой шестерни в КПП.

В итоге, в какой-то момент «Урал» вдруг перестал слушаться руля и ехал, куда хотел. Осмотр показал, что выпала тяга между рулевой рейкой и качалкой рулевой сервы.

Вот эта чёрная гнутая пластмасска должна быть шарнирно соединена вторым концом с левым кулаком, там видно специальный выступ.

Детальный осмотр показал, что треснул этот самый выступ, имеющий внутри отверстие и резьбу,  как следствие, фиксирующий всё это добро винтик выпал (был найден в снегу, в колее), тяга и соскочила. Вариантов ремонта три: 1) проклеить растрескавшийся выступ кулака, но тогда разобрать узел потом будет сложнее, 2) попытаться перевернуть тягу и повесить её на правый кулак, он зеркально аналогичен и имеет такой же выступ, 3) купить комплект металлического переднего моста, там-то уж гнездо не растрескается.

Последний вариант пока не пригоден, долго и дорого, потому пока думаю между вторым и изменённым первым: собрать на клей сам выступ-гнездо, не жалея клея, и потом нарезать новую резьбу внутри под этот винт. Вариант явно временный.

В качестве постскриптума вот вам наша чернокошка, Хвостатый Хтонический Ужос, задремав, свисает с кресла.

— Осспаде, ну свисает и свисает, вам что, жалко что ли? — Как бы спрашивает нас слегка проснувшаяся кошка.

§

Всем пламенный привет! Вторая и заключительная часть эпопеи в 87 масштабе.

Начало тут — Часть 1

Вообще, еще на момент написания первой части было почти все готово. В планах было сделать остекление, а потом писать пост. Остекление я не сделал. Нет абсолютно никаких идей как это сделать. Когда-нибудь, может что то придумаю, но так как это может быть и никогда, то решил написать этот пост сразу и на этом эту тему закрыть.

Продолжаем. С момента, на котором закончил первую часть, прошло по факту 3 недели. Со скрипом думал как все распихать, места просто физически нет, все идеи и образы разбились об реальность. В частности остекление думал сделать тонким прозрачным пластиком, вложив его внутрь, но сколь тонким бы он не был, в таком масштабе это до фига, не влезает.

Пошагово снимать особо было нечего, поэтому сразу готовый результат. За 3 недели краска на углах по отлетала, потом подкрашу. Выключатель припаял к раме под задним бампером. Гнездо для зарядки по левому борту, оно обточено на треть, иначе не налезет кузов.

Вид с левого борта, все тонкие проводочки как… ну сами видите как.

Вид сзади справа.

Вот хороший ракурс, можно расписать. Основной объем занимает сервопривод и мотор с редуктором. Не сервоприводе, в два этажа, приемник, затем регулятор оборотов. На моторе литиевый аккумулятор 100 мАч. Казалось бы спереди немного есть, но нет, вал почти впритирку вдоль капота идет.

Отдельная тема качалка на валу. Убил на это несколько вечеров. Вал нормально лудится, а вот качалка ни в какую, видимо вытравлена из стали, а под нее у меня ядреных флюсов нет. Плюс она очень длинная, надо как то ограничить ее ход, а пульт я запланировал использовать свой самодельный, там такой настройки не предусмотрено. Перепробовал разные конфигурации, в итоге то что на фото. Качалка в итоге не припаяна, перед ней напаяна шайба из проводка и все это прогрето канифолью. Канифоль нормально ее держит и в случае чрезмерной нагрузки просто сорвется, тем самым защитив механику.

Общее фото с монетой для масштаба.

Пульт делал из пульта от квадрокоптера Syma X20, добавив туда ВЧ модуль DSM2. Чтобы ограничить ход сервопривода напечатал шайбу , серенькая, она ограничивает ход стика.

Кстати про пульт полтора десятка фотографий есть, можно пост намутить, если инетерсно.

Освещение. Сделал только фары, сзади фонарей не будет. Тут просто (или не очень), берем прямоугольный SMD светодиоды 1206 и делаем их круглыми, алмазным надфилем. Иии первый же светодиод я запорол, но последующие 2 получились 🙂

Смотрите про коптеры:  Радиоуправляемые танки на пульте управления - купить - 2 страница

Примеряем, подходит, припаиваем провода, светодиод приклеиваем, провода фиксируем. Проводочки 36AWG, если что.

Ставим второй и подключаем к регулятору оборотов.

Как то так.

Кстати, очень важный момент. Если кто вдруг будет брать на али или бангуде такой регулятор, информирую, схема подключения указана не верно, инструкции в комплекте нет. Верно вот так:

Проверяем свет.

И готовый результат. Как видите поставил зеркала, думается мелковаты они, чуть по более должны быть. Просверлил отверстия 0.3 мм и вставил, держаться очень прочно. В комплекте еще есть багажник и сетка на морду, решил не ставить.

Багажник выглядит так:

Пару фотографий со старшим братом)

Вес модели:

USB зарядка:

Отвечаю на вопрос где чего брал. Брал на Banggood, ищется по запросу DAS87.

Ну и самое главное, ходовые испытания 🙂

P.S. То что свет а-ля китайский говно ксенон осознаю, то что есть светодиоды с теплым белым знаю, но они где то на али лежат, поэтому что есть то есть, не ругайте)

§

Пикабу, привет!

Хочу рассказать вам о том, как я делал и сделал самоуправляему машинку)

Я мог бы рассказать сразу, как делать, сухо прикрепив схемы и bash команды, но так будет скучно. Предлагаю вам интересную (я надеюсь) историю о том, как лично я прошел этот путь, и куда пришел.

Те места, где было что фоткать, с фотками. Там, где про софт — скорее всего без фото)

Это будет действительно история в формате повествования, как я рассказывал бы вам за чашкой кофе) Это не про bash команды, python скрипты, и вот это вот всё)

Начнём с фотки и видео того, что получилось, и дальше вся история под катом

История пройдет по такому сценарию

Почему я этого захотел

Как устроена самоуправляемая машина (взгляд сверху)

Эпоха 1 — Gelendwagen из детского мира Raspberry Pi Zero W камера

Эпоха 2 — ГАЗ66 NVIDIA Jetson Nano Камера для RaspberryPi

Эпоха 3 — Remo Hobby SMAX

Эпоха 4 — Соединение SMAX и ГАЗ66

Эпоха 5 — Монтирование компонентов на монстр траке

Эпоха 6 — Установка Donkey Car и окружения

Эпоха 7 — Сборка трассы, поездки

Эпоха 8 — Поездки с джойстика

Эпоха 9 — Обучение нейронки

Эпоха 9 — Всё работает, наконец-то!

Что дальше?

Вызов на батл

Сообщество

Образ sd карты моей машинки

Наливайте кофе, мы выезжаем!

Почему я этого захотел

Всё началось с того, что я фрустрировал с того, что в одной большой IT компании России делают очень классные беспилотники, это невероятно круто, а я не у дел)

Не, ну правда, это же так круто — самоуправляемые тачки) Отличный сплав из механики и алгоритмов)

Фрустрация продолжалась до тех пора, пока я не соединил у себя в голове разные факты о себе, а именно:

— я умею писать на питоне

— я (примерно) понимаю как работает машинное обучение

— я знаю, как работать с линуксом в консольке

— я провел детство с паяльником

— у меня есть целая коробка с diy компонентами (raspberry pi, arduino, сенсоры, и т.д.)

Когда всё в голове сложилось, я решил — self drirving car (sdc) быть!

Для начала, решил я, стоит вообще разобраться, как устроена sdc, и об этом будет следующий раздел.

Как устроена самоуправляемая машина (взгляд сверху)

Для того, чтобы машина поехала сама, ей нужно четыре компонента — тележка, сенсоры, компьютер, алгоритм.

Давайте разберемся:

Тележка

То, что собственно, будет ездить. Колеса, моторы, батарея, которая это все питает.

Здесь есть две условных когорты машинок, которые я назвал для себя так — машинки из детского мира, и машинки для хобби.

Даже не пытайтесь заигрывать с машинками из детского мира, я пробовал, это провал. Их минус в том, что у них слабые двигатели без обратной связи. Это значит, что вас, скорее всего, остановить любой домашний ковер, и что вы не сможете поворачивать с заданной точностью.

Машинки из мира хобби — то, что вам нужно. У них мощные двигатели, хорошие батареи, сервоприводы на передних колесах для поворотов. Считайте, что это порог входа. Самое дешевое и нормальное, что мне удалось найти — Remo Hobby SMAX.

Сенсоры

То, что собирает некоторую информацию о окружающем мире, и передает в компьютер для принятия решений.

Базово, джентельменский набор для SDC такой:

— Камера. Основа основ SDC. Смотрит на кусок пространства перед собой, передает изображение компьютеру, который распознает происходящее, и решает, что делать. Кажется, что я не встречал реализаций SDC без камеры.

— IMU сенсор. Штука, показывающая ускорение и угол наклона по осям. Помогает понимать, куда мы, собственно, едем, и как изменилось наше местоположение относительно точки старта. Используется почти во всех коптерах.

— Лидар. Одновременно и простая и сложная штука, которая стреляет лазером вокруг себя, измеряет время возвращения луча, и понимает расстояние до границы пространства. Лидары бывают дорогими, как в настоящих SDC, и довольно дешевыми, как в вашем роботе пылесосе. Для сравнения, лидар из пылесоса стоит 75$, тогда как лидар для большой SDC от Velodyne нагуглился мне за 4K$. Такая разница в цене объясняется тем, что дорогие лидары строят 3D картинку, тогда как пылесосный лидар находит просто границы комнаты в 2D.

— GPS. Не используется в маленьких машинках, так как слишком большая погрешность измерения на маленьких расстояниях, но о нем стоит сказать, так как в больших SDC активно используется.

— Камера глубины. Работает примерно как смесь лидара и камеры — получает картинку с точками, и расстоянием до них. Позволяет строить 3D карту видимой области.

Компьютер

То, что получает значения от сенсоров, анализирует ситуацию, передаем команды управления тележке.

В мире компьютеров для встраиваемой электроники правят бал энергоэффективные ARM процессоры (как в вашем телефоне), и одноплатные компьютеры на их основе.

На сегодня есть два самых популярных варианта одноплатников — RaspberryPi и NVIDIA Jetson.

RaspberryPi отличается меньшей ценой, бОльшим количеством разнообразных проектов, бОльшим сообществом.

NVIDIA отличается бОльшей ценой, меньшим количество проектов, но при этом бОльшей производительностью в задачах машинного обучению. Имеет на борту 128 CUDA ядер (как в вашей большей NVIDIA видеокарте), которые используются для ускорения алгоритмов машинного обучения.

В моей коллекции есть три штуки Raspberry Pi (ZeroW, 3, 4) и NVIDIA Jetson Nano. Машинку я решил собирать, конечно же, на Jetson.

Алгоритм

То, что принимает решение о действиях на основе показаний сенсоров. Обычно, для этого используется комбинация компьютерного зрения и нейросетей. В самом базовом варианте, вы ездите сами на своей машинке вдоль некоторой разметки, записываете видео таких поездок с трекингом газ/тормоз/поворот, и потом обучаете на этом нейросеть, чтобы она находила вам зависимость сигналов двигателя от картинок с камеры. Совсем просто, это задача распознавания разметки, и попытка держаться в ней.

Если вы хотите освежить, как работает нейросеть, то предлагаю вам посмотреть вот такое видео — www.radiocopter.ru/watch?v=RJCIYBAAiEI

Здесь я описал самый простой вариант, где есть только камера и езда по разметке. Но есть варианты с бОльшим количеством сенсоров и другой логикой работы — об этом здесь будет отдельный пост.

Если очень высокоуровнено, то это всё.

Остается только:

— собрать тележку

— повесить сенсоры

— подключить компьютер

— нарисовать разметку

— поездить по ней

— обучить нейросеть

— поехать

Теперь, когда мы разобрались, из чего состоит самоуправляемая тачка, давайте перейдем к тому, какие эпохи реализации были конкретно у меня.

Эпоха 1 — Gelendwagen из детского мира Raspberry Pi Zero W камера

Да, самый мой первый подход был именно такой. Так получилось потому, что рядом с моим домом был детский мир, в который я зашел, в котором мне понравился гелик, и я его купил.

Окей, подумал я, гелик есть, теперь нужен компьютер и сенсор. Подумано — сделано. Заказал RPi Zero W и камеру для неё. Пока ждал компьютер и камеру, зашел, купил для этого дела пауэрбанк.

Итак, всё на месте, пора собирать. Нашел вот такой проект, решил идти по нему — https://becominghuman.ai/building-self-driving-rc-car-series…
Разобрал гелик, вытащил его родные мозги, перекинул их на контроллер двигателя, его, в свою очередь, перекинул на RPi, к ней подключил камеру, запитал всё это дело пауэрбанком, остался доволен.

Прежде, чем переходить к самоуправлению, решил по приколу поездить через консоль, погоняться за кошкой, транслируя изображение с камеры к себе на ноут.

Тут-то меня и ждала пара провалов.

Первый — Raspberry Pi Zero W очень слабая в плане производительности.

Второй — Проходимость гелика из детского мира почти никакая, его останавливало почти любое минимальное препятствие.

Уже сейчас стало понятно, что проект мертворожденный, но ради интереса я попробовал собрать для Raspberry Pi Zero компьютерное зрение (OpenCV) прямо на ней же. Это заняло, без шуток, больше суток, и стало последним гвоздем в крышку гроба этой реализации SDC.

Стало понятно, что нужно менять и компьютер для большей производительность, и тележку, для большей проходимости.

Получилось довольно смешно

Эпоха 2 — ГАЗ66 NVIDIA Jetson Nano Камера для RaspberryPi

Итак, на этом моменте стало понятно, что нужно какая-то более проходимая машина, и желательно, грузовик, чтобы положить в кузов все компоненты. После штудирования одного сервиса по подбору товаров, стало понятно, что мне подходит модель нашего родного ГАЗ66, он же шишига в народе. Окей, заказал, жду, пора думать про компьютер. К этому моменту NVIDIA как раз готовила старт продаж своих Jetson Nano, и я оформил заказ в первый день продаж.

Смотрите про коптеры:  Квадрокоптеры CXHOBBY купить в Москве в интернет магазине 👍

Приехал грузовик, я продолжал ждать Jetson, в нетерпении катался на шишиге по дому, катал котят, которых родила кошка, упомянутая выше. Не сказать, что котятам нравилось — пришлось перестать.

Тем временем, Jetson еще ехал, а я заказал из Китая пылесосный лидар — пока не знал, как конкретно буду его применять, но понимал, что хочу.

В какой-то день в подъезде офиса возник деловитый курьер, вручил мне довольно большую коробку с одноплатником от NVIDIA, я расписался в накладной, и ощутил себя разработчиком энтузиастом — ничего себе, ко мне приехал девайс, купленный на старте продаж.

Пора собирать! Но сначала, надо разобрать, лол. Разобрал шишигу, выкинул ее родные мозги, смазал механизмы, начал собирать уже на базе компьютера.

Подключил камеру, контроллер двигателя, поворотный двигатель, двигатель газ/тормоз, завел питоновские скрипты для теста — снова облом!

В этот раз история такая — у шишиги для поворота используется обычный двигатель, не сервопривод. А значит, у него нет обратной связи. А значит, я не могу им упрвлять точно, а значит, он не подходит для SDC.

Штош, снова нужно как-то это решать, что-то делать. Переходим к следующей эпохе.

Эпоха 3 — Remo Hobby SMAX

Так как в этот момент времени было понятно, что машинка нужна не только проходимая, но и минимально хорошая по комплектующим, выбор пал на магазины для тех, у кого RC, это хобби.

Не мудрствуя лукаво, я приехал в один такой магазин, и не таясь рассказал, что делаю, и какая мне нужна машинка. Продавец, будь ласка, рассказал мне, какая машинка подходит под мои минимальные требования, и это был Remo Hobby SMAX. Купил.

Приехал домой, достал шишигу, скинул всё с неё, сел подключать к SMAX. И что, как вы думаете? Правильно — снова неудача!

Базово, RC машинки устроены так, что двигатель подключается к контроллеру двигателя, а тот, в свою очередь, подключается к радио модулю, который общается с пультом. И вот именно SMAX устроен так, что там контроллер двигателя и радио модуль были объединены — у меня буквально не было возможности подключиться к контроллеру двигателя вместо радио модуля.

Окей, надо что-то снова делать. Возвращаюсь на сайт RC машинок, лезу в комплектующие. Ковыряюсь там, и ура, нахожу такой контроллер двигателя, у которого есть отдельный провод до радио модуля.

Заказываю, привозят, собираю всё заново — работает, но только повороты. А газ и реверс нет! Да что, блин, такое, думая я, но продолжаю ковыряться.

В этот раз не работало то, что, оказывается, для того, чтобы двигатель SMAX проснулся, пульт должен прислать ему определенное значение (360) через радиомодуль. Но я об этом не знал, и вводил значения непосредственно для газа тормоза. А двигатель не реагировал, исходя из логики, что никто его не просил просыпаться.

В какой-то момент я сел перебирать буквально все подряд значения, ожидая, что хоть на что-то оно среагирует.

Сначала я перебирал по 100 — мимо. Потом по 50 — мимо. И вот когда дошел до перебора по 10, на 360 услышал какой-то приветственный писк — ура! Работает!

Потестил из консоли газ/реверс/лево/право, все работает. Вот это огонь, вот это я программист =)

Кажется, пора собирать, но есть проблема — положить компоненты совершенно некуда. RC машинки устроены так, что их верх — весьма условная вещь. Во первых, верх состоит из очень тонкогоо пластика, во вторых, он изображает из себя джип, и типа просто некуда всё положить.

В этот момент я решил поискать, а как, собственно, это делают другие.

Нашел проект donkey car, в котором есть всё под ключ, чтобы собрать свою SDC — и Hardware примеры, и Software фреймворк. Казалось бы, круто, бери и пользуйся, но, есть нюансы:

— они печатают верх машины на 3D принтере, и машину оно потом напоминает очень отдаленно. некрасиво, короче, не эстетично

— их 3D модели совместимы с такими машинами, которые у нас не продаются

Окей, запомним Donkey Car, возьмем потом их Software фреймворк, но пока надоо думать про hardware.

В какой-то день, крутя в своей кваритре головой, я посмотрел на разобранную шишигу, на SMAX без верхней части, и подумал — хммм, а они, кажется, одного масштаба (1/16). Взял шишигу, взял SMAX, просто на глазок приложил одно к другому — и правда, подходит! И выглядит круто! Штош, надо делать! Переходим к следующей эпохе.

Эпоха 4 — Соединение SMAX и ГАЗ66

Итак, на старте этой эпохи у меня есть внутренний таргет — соединить верх от одной машины с низом от другой. Так как мы с коллегами скинулись на 3D принтер, и я являюсь его совладельцем (серьезный инвестор), то было решено нарисовать соединение в CAD программе, распечатать, и таким образом их соединить.

С этой идеей я ходил около 2 месяцев, думая, что вот-вот сяду разбираться в CAD системах. Лол, нет. Признавшись себе в том, что я не хочу разбираться в CAD системах, я стал думать, какие еще есть варианты.

Зашел снова в десткий мир, решил посмотреть конструкторы, вдруг они мне как-то помогут. Купил классический металлический конструктор, который был у меня, когда я учился в школе (аш олдскулы свело).

Притащил его домой, положил две части машинки рядом, и стал прикладывать к ним всякие элементы конструктора. Долго ли, коротко ли, стало появляться какое-то понимание, как, хотя бы в теории, это можно было бы сделать.

Начал делать. Провел не один день с детским гаечным ключом, гайками, и пространственным мышлением.

Пока соединял, научился сверлить пластик отверткой, аккауртно отрывать лишние части так, чтобы не повредить корпус, контрить гайки другими гайками (но без шайб все равно так себе). В общем, мой трудовик бы мной гордился.

Спустя примерно три переделки и три дня я увидел перед собой этот монстр трак — ГАЗ66 SMAX Edition by Beslan.

Итак, кажется, hardware база готова, переходим к следующей эпохе.

Эпоха 5 — Монтирование компонентов на монстр траке

Наконец-то:

— у меня есть тележка с хорошими компонентами

— у меня эстетичный и вместительный верх

— на этой тележке нормально работают газ/тормоз/повороты

— верх и низ даже соединены вместе =)

Пора монтировать на этой красоте компоненты.

Вооружившись отверткой как сверлом для пластика, и двусторонним скотчем как универсальным креплением для всего, я взялся за дело.

Сделал на кабине крепление для камеры, которое позволяет регулировать угол наклона камеры. Кинул от камеры длинный шлей до Jetson, который, в свою очередь, поселился в кузове.

Помимо Jetson, в кузове поселились:

— пауэрбанк для питания компьютера (пожертвовал свой основной, классный, с usb power delivery, чтобы jetson не проваливался по питанию)

— PCA9685 (ШИМ контроллер) для управления двигателями

— батарея для питания двигателя машины

Так как проект уже на этот момент считался долгостроем, с лидаром решил пока не связываться, и сделать MVP хотябы на камере и софте от Donkey Car.

По приколу подключил родные фары от ГАЗ66, чтобы было красивее и увереннее в темноте.

Штош, моя машинка включается, двигатели реагируют на команды из питона, камера дает картинку, фары горят, все окей, пора ставить софт.

Эпоха 6 — Установка Donkey Car и окружения

Благо, на прошлых этапах я нашел проект Donkey Car, и он очень упростил мне жизнь, избавим меня от написания всего самостоятельно. Говоря по простому, DonkeyCar, это фреймворк, в котором уже есть все, что нужно для SDC. И у них даже есть гайды по тому, как ставить софт. Но, как это обычно бывает с OpenSource — гайды устарели, и моментами противоречят друг другу.

Штош, придется разбираться. Для нормальной работы фреймворка нужны следующие библиотеки:

— OpenCV

— tensorflow-gpu (gpu именно для jetson, ибо есть cuda ядра. для rpi там tensorflow-lite)

— tensorrt (библиотека для ускорения инференса нейронок)

— и все то, что ставится автоматически исходя из списка окружения

Начнем с OpenCV.

В гайде DonkeyCar сказано, что его нужно собрать самом из исходников, ибо для ARM нет OpenCV в pip-е. Я это даже проделал, скомпилял OpenСV, но перед установкой решил проверить, вдруг в системе есть старая версия OpenCV, и ее надо снести. Позвал питон, заимпортил cv2, спросил версию, а она бац, и актуально. Быстренько поискал, и узнал, что оказывается, в последние версии linux4tegra (который в jetson) ребята из NVIDIA стали класть OpenCV. Круто, мне меньше дел. Молодец, что смог сам скомпилять)

Дальше, tensorflow-gpu.

В гайде DonkeyCar указана, во первых, устаревшая ветка версий (1.xx), во вторых, даже не последняя версия из устаревших. Я решил их не слушать, и поставить последнюю актуальную версию (2.0).

Следующий шаг — tensorrt

Гайд по установке tensrort на jetson написан отдельной вики страницей, и по ней понятно, что автор не читал основной гайд =) Ибо в гайде по tensorrt переназначаются переменные окружения, и перестает работать OpenCV. Я покрутил это и так и этак, откатил всё назад, и решил забить на окружения и переменные окружения — вкатил прямо в основное окружение.

Довольный собой открыл питон, по очереди позвал cv2, tensorflow, tensorrt, и потом спросил у питона их версии — они все заимпортились, все показали актуальные версии. Круто!

Смотрите про коптеры:  Квадрокоптеры с камерой | Лучшие цены, недорогая доставка и хороший выбор моделей

Процесс установки самого donkey car довольно простой, не буду описывать, предлагаю почитать их гайд. Единственное, что отмечу сейчас — в конфиге donkey car можно повысить разрешение картинки с 86х86 для RPi до 224х224 для Jetson (ибо больше производительности и так будет выше точность).

Итак, все готово, время запускать и тестировать!

Моя машинка действительно включается, на ней стартует веб сервер на том IP, которой машинке выдал роутер. И туда реально можно зайти, и из браузера поездить джойстиком, смотря на картинку с камеры.

Еще пришлось откалибровал значения, подаваемые на ШИМ (PCA9685), чтобы найти полный ход вперед, полный назад, максимальные повороты в стороны.

Тут, кстати, выяснил, что у меня был неправильно подключен двигатель — назад машинка ездила сильно бодрее, чем вперед — опытным путем нашел провода, перекинул их наоборот. Там так было устроено, что все провода от двигателя одного цвета, и нельзя запомнить, как было. Но я подключил правильно, и на каждый провод посадил термоусадку, чтобы потом их различать.

Круто, пора переходить к подготовке трассы!

Эпоха 7 — Сборка трассы, поездки

Алгоритм Donkey Car так устроен, что там нейронка, обучаемая учителем. А это значит, что трекается картинка с камеры, и рядоом с каждой картинкой появляется json файл, в которой пишется имя картинки, ускорение, поворот, timestamp. И для того, чтобы обучить нейронку, таких пар «картинка json» нужно минимум 5К.

Трассу было решено собирать дома, мол квартира большая, есть где развернуться. Но начав собирать, стало понятно, что по всей квартире не поездить — пол разного цвета, контраст будет разный, и моделька может не вывезти.

Окей, решил собирать в одной комнате. Купил 4 рулона малярного скотча, и наклеил им по полу трассу.

Поставил машинку, запустил, поехал, и снова провал — оказывается, одна комната слишком маленькая, и моя машинка банально не входит в поворорты. Точнее входит, но на такой скорости, что будет стыдно потом =)

Штош, надо делать вторую итерацию, и нужно большое помещение. Выбор пал на офис — места много, полы однотонные, открыто 24Х7. Проблема только в том, что ночью работают уборщики, и трассу нужно будет убрать. То есть, надо сделать все в один заход — поездить руками, чтобы быть учителем, обучить модель, закинуть обратно в машинку, и поехать уже без управления руками.

Окей, день Х, после ивента про А/Б эксперименты решено остаться в офисе, и делать трассу.

Место выбрано, скотч готов, команда строителей трассы в игре. Буквально час, и в коридоре офиса появляется отличная трасса.

Ставлю машинку, включаю, пробую ездить — ура, в повороты входит, и скорость пришлось ограничить всего до 80%.

Эпоха 8 — Поездки с джойстика

Итак, у меня есть трасса, есть машина, и мне нужно 5К пар картника json.

Опытным путем я выяснил, что один круг моей трассы, это 250 пар фотка json, а это значит, что мне нужно отъездить минимум 20 кругов.

Желательно подряд. Можно, конечно, с перерывами, но тогда брошеный газ затрекается моделькой, и она может начать тормозить, а мне такого не хочется.

Начал пытаться ездить по 20 кругов без перерыва, и это, должен сказать, не самая простая задача.

Первая сложность возникла с тем, что по центру трассы была здоровенная колонна, и когда машинка ехала за ней, коннект с ноутом, с которого было управление, становился с лагом, и этот мелкий лаг выбивал меня за границы трассы.

Штош, значит надо сделать так, чтобы коннект был с того устройства, с которым я сам хожу за машинкой, когда езжу. А это значит, что надо ездить из браузера телефона.

Но ведь еще есть джойстик, и его я держу двумя руками, куда еще взять телефон? Возить на машинке не вариант, он будет ее тормозить, и потом, без телефона, она поедет быстрее, и может запутаться в поворотах из-за чрезмерного ускорения.

Хм, значит нужно как-то объединить телефон и джойстик. Окей, у меня есть читалка, она достаточно большая, на ней поместится и телефон и джойстик — подойдет. Взял скотч, и примотал скотчем к читалке телефон, а чуть ниже джойстик. Смотрел на это чудо, и думал — что ты такое, вообще)

Но, сработало) С этой штукой мне удалось отъездить 20 кругов. А на саомм деле, даже 25, ибо я вошел во вкус где-то к 15 кругу))

Такс, готово, у меня есть датасет для обучения нейронки, пора обучать!

Эпоха 9 — Обучение нейронки

В этот момент у меня есть машинка, трасса, датасет — да я в одном шаге от результата!

Дома крутился PC на холостом ходу, с NVIDIA RTX 2070, на котором я и планировал обучаться. Благо, для умного дома у меня есть внешний IP, и нужно было всего лишь прокинуть 22 порт из интернета на PC. Хорошо, что нашлись помощники, которые сделали это для меня, пока я был в офисе.

Итак, захожу по ssh на комп с убунтой, монитирую домашную папку по sshfs, закидываю файлы. Казалось бы, всего 40 мегабайт, но это длилось около 30 минут. Так вышло, я так понимаю, потому, что их было очень много.

Файлы на компе, tensorflow-gpu установлен, софт от DonkeyCar установлен, пора обучать.

Зову скрипт от DonkeyCar для обучения нейронки, указываю ему на папки с датасетом — побежало.

Пока нейронка бегает, nvtop (монитор загрузки видеокарты) показывает 1406% утилизации, обычный htop показывает 100% загрузки cpu по всем 16 ядрам, дело идет)

Спустя каких-то 20 минут у меня есть обученная модель для управления тачкой. Казалось бы, бери, пользуйся. Но нет)

Помните, я выше писал про tensorrt, который оптимизирует инференс нейронок и запускает их на cuda ядрах? Конечно-же, я хочу выполняться через него.

А это значит, что мне нужно:

— зафризить модель (упаковать всё нужно для модели в один файл)

— сконвертировать результат фриза в пригодный для tensorrt формат

Пытаюсь зафризить модель, зову скрипт от DonkeyCar, неудача. А тем временем, дело к ночи, скоро уборщики демонтируют мою трассу, мне нужно быстро.

Родилась гипотеза, что это потому, что я взял не тот tensorflow, что был у DonkeyCar. Окей, сношу tensorflow 2.0, ставлю 1.15, пробую еще раз — успех, ура!

Теперь конвертация, и снова расстройство — команда не найдена. Окей, отправляюсь искать, в чем дело. Оказалось, NVIDIA пометили эту функцию как устаревшую, и оторвали поддержку. Теперь, мол, нужно конвертировать руками. Благо, я нашел гит репо, где был аналогичный запрос, и пользователь нашел то место, где лежит собственно питоновский скрипт, который конвертирует модели.

Зову скрипт из того места, и правда отзывается. Но, говорит, никаких тебе третьих питонов, давай второй.

Окей, зову второй питон. Он мне говорит — у меня нет tensorflow. Хорошо, прошу его поставить tensorflow-gpu 1.15, а он мне говорит, что такой версии нет, есть только 1.14. Ладно, соглашаюсь я, давай рискнем, и поставим разные версии в разные питон окружения. Поставил tensorflow во второй питон, позвал конвертацию — ура, сработало!

Штош, у меня есть модели для tensorrt и для обычного tensorflow-gpu, закидываю в машинку.

Запускаю машинку с моделью для tensorrt, огромный трейсбек ошибки, время давит — окей, попробую обычную модель.

Запускаю обычную, снова ошибка, но на этот раз довольно четкая — ваш размер картинки 224X224, тогда как ожидается 86X86. Помните, где-то сильно выше я писал о том, что правил конфиг, менял разрешение картинки с камеры?

Так вот, на машинке я поправил, а на хост компьютере нет.

Возвращаюсь на хост компьютер, правлю конфиги там, заново обучаю, заново делаю фриз, заново конвертирую, закидываю обратно.

Запускаю машинку с моделью для tensorrt, и…

Эпоха 10 — Всё работает, наконец-то!

Ура! Моя машинка поехала! Сама, без меня. Очень круто. Я невероятно рад)

Почти год я всё это делал, и вот)

Что дальше?

На дальнейшее развитие есть ряд планов, пойду от простого к сложному

— Добавить в модель IMU сенсор, чтобы, возможно, повысить точность. Например, что при движении в горку нужно больше усилия двигателю.

— Перевести логику на поездки не по трассе, а просто ездить, объезжая препятствия

— Добавить лидар и учитывать показания с него

Вызов на батл

Если вы сам, или с компанией друзей, чувствуете, что хотите гонок, то пишите мне, давайте устроим соревнования =)

Сообщество

Еще я собрал чатик по интересам, и готовлю канал. Я не уверен, что по правилам пикабу так можно, так что пришлю в личку по запросу

Образ sd карты моей машинки

По запросу, так же, я пришлю вам img образ моей тачки, если хочется сделать на аналогичной базе, и не хочется париться с настройкой

Регистрация трассы для радиоуправляемых автомобилей

Во время осуществления такого вида предпринимательской деятельности возникает необходимость заключения договоров с организаторами мероприятий, арендодателями поставщиками комплектующих и непосредственно с клиентами. Поэтому для этого понадобится обязательная официальная регистрация.

В законодательстве России для малого бизнеса предусмотрены две формы предпринимательской деятельности – ООО и ИП. У каждой из них есть свои плюсы и минусы. Но на какой бы из них не остановился будущий предприниматель, наиболее правильным решением будет сразу же после регистрации подать заявление в налоговую для прикрепления упрощенной формы налогообложения. Бизнес в сфере развлекательных услуг предполагает уплату 6% от выручки.

Добавить комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *

Adblock
detector