RcHobby – Как установить GPS Rescue в betaflight

RcHobby - Как установить GPS Rescue в betaflight Вертолеты

Что происходит, когда gps rescue активен?

Квадрокоптер поднимается на заданную вами высоту или максимальную высоту полета 15 метров. Затем он начинает лететь туда, откуда был запущен. Это не будет плавным полетом, он может иногда покачиваться влево или вправо, но в итоге доберется до цели.

Он не остановится в том месте, где он взлетел. Он достигнет точки взлета и начнет снижаться, в итоге «приземлиться».

Не стоит полагаться на GPS Rescue при приземлении! Вы можете оказаться на вершине дерева или просто врезаться в землю. Его не волнует, что внизу!

Как только вы вернете видео и радиосвязь, нужно вернуть управление и возобновить полет.

Gps rescue mode настройка

После установки GPS модуля и GPS 3D fix (посмотрите в странице Настроек) Вы сможете активировать GPS Rescue.

Активация функции gps rescue

Есть два способа активировать GPS Rescue: в режиме Failsafe или с помощью переключателя на аппаратуре. Я рекомендую сначала настроить его на аппаратуре прежде, чем использовать его для Failsafe.

Перейдите в Betaflight во вкладку Modes и добавьте переключатель/канал AUX для режима спасения GPS.

Аппаратные требования

Если вы используете прошивку Betaflight, тогда потребуется ПК на F4 или F7. Из-за недостатка памяти в платах на F3 этот функционал на них недоступен (смотрите в сторону прошивки iNAV, прим. перев).

Барометр

Барометр — это датчик давления, при помощи него можно вычислить высоту полета коптера. Он более точен, чем GPS. Некоторые полетные контроллеры уже имеют встроенный барометр, обычно BMP280 (например, Kakute F7).

Где лучше всего установить gps модуль?

Убедитесь, что GPS модуль ничем не затеняется. Расположите его сверху коптера подальше от антенны видеопередатчика. Не забудьте сделать для него длинные провода. Вот несколько вариантов установки:

Поверх GoPro.

Поверх аккумулятора.

Сверху рамы (если аккумулятор ставится снизу).

Можно сделать «мачту» для GPS модуля, чтобы отодвинуть его подальше от рамы. Но в данном случае не очень удачно, т.к. рядом оказывается антенна видеопередатчика.

Основное правило: GPS модуль должен всегда смотреть на небо (за исключением моментов, когда вы делаете роллы и флипы).

Смотрите про коптеры:  How to use an MPU9250 Accelerometer and Gyroscope With Arduino - Latest Open Tech From Seeed

Перед полетом убедитесь, что GPS приемник нашел спутники. Возможно есть смысл заранее включать коптер, для «прогрева» GPS, чтобы потом долго не ждать.

Дополнительные датчики, как их настроить?

Помимо GPS есть и другие датчики/сенсоры, но их не обязательно использовать. Комбинирование данных с разных датчиков даст больше полезной информации о том, что сейчас происходит с коптером. Позже я обновлю этот пост.

Зачем нужен gps на квадрокоптере?

При помощи OSD можно отобразить довольно много полезной информации, включая текущие координаты (широту и долготу), расстояние до дома, скорость, высоту и направление в сторону дома. Последние известные GPS координаты могут помощь вам найти коптер в случае аварии.

Если вы используете телеметрию с приемников типа X4R или R-XSR, то даже сможете посылать в реальном времени координаты на Taranis. Это еще больше упрощает поиск потерянного коптера.

Для функций «возврат домой» (Return to Home, RTH) и «удержание позиции» (Position Hold) обязательно нужен GPS модуль. В новой версии Betaflight есть режим «Rescue Mode» (режим спасения), который очень похож на RTH. Этот режим активируется при потере сигнала (или в ручном режиме) и позволяет вернуть коптер к точке старта.

Использование gps rescue для failsafe

Если вы знаете, что он работает надежно. Вы можете настроить его на failsafe. Перейдите во вкладку Failsafe в Betaflight Configurator. Если вы ее не видите, вам необходимо сначала включить «Экспертный режим» (рядом с кнопкой «Обновить прошивку» вверху).

Как альтернативный вариант Вы можете сделать это в CLI

set failsafe_procedure = GPS-RESCUE
save

Обратите внимание, что ваш квадрокоптер войдет в GPS Rescue, если сигнал RC будет потерян, и вернется в режим acro, как только сигнал будет восстановлен. В этот момент возможно, что ваш видеосигнал все еще не восстановлен и вы летите вслепую!

Поэтому важно назначить GPS Rescue на переключатель. Когда произойдет failsafe, Вы активируете режим спасения. Переключитесь в режим acro, когда будете готовы взять управления на себя.

Здорово, что у нас есть такой режим, но нужно обратить внимание на местность в которой летаете. Например, я бы не стал его настраивать на failsafe в лесу или в гараже.

Представьте, что вы теряете управление находясь под деревом или внутри здания. Режим спасения срабатывает и отправляет ваш квад в ветви или потолок!

Если у Вас нет сигнала GPS во время failsafe, квадрокоптер просто упадет.

Смотрите про коптеры:  План открытого урока по теме"Набрасывание раствора с сокола штукатурной лопаткой слева направо" | План-конспект урока по теме: | Образовательная социальная сеть

Какой gps модуль лучше купить?

Из-за ограничений на размер и вес, брать нужно компактный модуль. Рекомендую BN-220, т.к. он работает что называется «прямо из коробки».

Купить BN-220

Ещё один вариант — BN-880, он крупнее, но зато имеет встроенный компас. Этот модуль популярен на более крупных моделях.

Купить BN-880

Важно выбрать модель с новым чипом — M8N, а не со старым типа M7N. M8N быстрее найдет спутники, т.к. может одновременно использовать две системы, GPS/ГЛОНАСС. Благодаря этому число видимых спутников практически удваивается.

Большинство модулей продается уже настроенными, достаточно просто подключить их к полетному контроллеру. Однако, если вы хотите «поиграться» с настройками, то можете подключить плату к компьютеру через USB-UART адаптер и воспользоваться программой U-Center

Компас/магнетометр

Нужен для определения направления коптера. Обычно это внешний датчик, который необходимо подключить к ПК через шину i2c.

Настраиваем gps в betaflight

На вкладке Ports в столбце Sensor Input выбираем GPS. В моем примере это UART6. Скорость оставляем по умолчанию (57600).

Переходим на вкладку Configuration:

  • Включаем GPS
  • Выбираем протокол UBLOX или NMEA. Обычно это UBLOX, старые модули работают с NMEA
  • Включаем автонастройку (Auto Config)
  • Сохраняем настройки и перезагружаемся (кнопка Save and Reboot)

Если все подключено и настроено правильно, то на вкладке Setup вы увидите блок данных GPS.

Теперь нужно подождать пока найдутся спутники (3D fix, т.е. минимум 4 спутника). Этот процесс может занять несколько минут.

Когда он закончится, на модуле BN-220 замигает красный светодиод (вместе с мигающим синим, который означает наличие связи). Теперь в разделе GPS можно будет увидеть дополнительную информацию: 3D Fix = True, и текущие координаты.

Чтобы спутники нашлись быстрее, нужно выйти на улицу, или перенести модуль как можно ближе к окну и направить верхнюю часть (антенну) на небо.

Есть два способа отображения данных GPS: через Betaflight OSD и через телеметрию в аппаратуре управления.

Если вы не знакомы с Betaflight OSD, тогда читайте наше руководство. На экране можно показать: координаты; расстояние и направление в сторону дома, ну и многое другое.

Еще одна полезная вещь — можно настроить Taranis на отображение текущих координат коптера получаемых через телеметрию (SmartPort или CrossFire). Если вы упадете, то на экране будете видеть последние известные координаты модели.

Для этого включите коптер, в Таранисе перейдите на страницу телеметрии и выберите «Discover new sensors» (найти новые датчики). После этого должны появиться новые данные, включая координаты GPS.

Смотрите про коптеры:  Карабин Егерь каким я его себе

Соединяем gps и полетный контроллер

Подключение GPS — очень простой процесс, просто подайте питание 5 вольт и подключите к последовательному порту (RX к TX и TX к RX).

Тестирование

Вы наверняка захотите тщательно проверить GPS перед дальним полетом. Первое, что я бы проверил — корректность выдаваемых координат. Просто вбиваем их в Google Maps и смотрим что показывается.

По возможности проделайте это в нескольких местах.

Тестирование режима спасения gps

Снимите пропы, убедитесь, что GPS Rescue активируется переключателем и деактивируется переключателем обратно в режим acro.

Когда вы тестируете с подключенным USB-кабелем, ползунок GPS Rescue не становится желтым, как в других режимах. Это нормально, пока небольшая желтая полоса может перемещаться в диапазоне.

Имейте в виду, что настройки зависят от вашей модели и местности, поэтому обязательно проверьте внимательно. Делайте это в открытом поле без каких-либо препятствий и людей.

Эти GPS элементы в OSD помогут понять Вам, что квад делает.

Перед тестированием убедитесь, что в экранном меню достаточно спутников. Вы также можете включить режим спасения, в полете он будет отображаться как «RESC».

Обратите внимание на стрелку домой в экранном меню Betaflight, если она указывает вверх, это означает, что вы летите к точке взлета. Если вниз, значит вы улетаете от точки взлета. Время от времени стрелка может показывать неправильное направление – это нормально. Только убедитесь, что квадрокоптер не летит в противоположном направлении 🙂

Когда квадрокоптер подлетит близко к вам и сигнал вернется, нужно будете взять управление на себя. Держите ручку газа на уровне 40-50% (выше точки зависания), а ручку крена и тангажа в нейтральном положении.

Отключите GPS Rescue и теперь у вас есть полный контроль над квадрокоптером.

Если вы не отключите GPS Rescue и позволите кваду подлететь к точке взлета, он просто начнет снижаться.

Повторите несколько раз, чтобы привыкнуть к такому поведению.

Требования для gps rescue режим

  1. Перепрошейте ваш полетный контроллер до Betaflight 3.5 или новее
  2. Инструкция: Установка GPS модуля в Ваш полетный контроллер
  3. Включите Акселерометр (чтобы он смог определить угол квадракоптера)
Оцените статью
Радиокоптер.ру
Добавить комментарий

Adblock
detector