Робот-пылесос на Arduino своими руками: схема и программа

Впервые я дрался из-за женщины в семь лет. Она была второй женой деда. Высокая, с гвардейской выправкой и полуседыми усиками над губой.Носила прямые яркие платья с коротким рукавом, плотно облегающим завидный бицепс. Голос имела зычный. Он раскатывался по двору как гром:”Бор-р-рык! Кушать!”. Это если я гулял один. А если с дедом, тогда: “Охламоны! Хавать!”

И, когда она в очередной раз вышла на балкон позвать меня, я услышал как Толька Коршунов выкрикнул: “Гвардеец кардинала на посту!” И я вцепился в него, хотя Тольке было целых одиннадцать лет и он даже уже был влюблен в Таньку, о чем поведал всему двору вырезанным на тополе объявлением “Я люблю тебя”.Имя вырезать не стал, проявив не детскую мудрость.

Толька валялся в пыли, совершенно не сопротивляясь, а только удивленно таращась на меня. Я пытался молотить его, приговаривая: “Гад, гад!” Под очередное “гад” меня подняла в воздух неведомая сила. Мелькнул яркий рукав, бицепс, усы и я оказался за обеденным столом с моей “не моей” бабой Феней.
Мама назвала ее официально — Феодосия Николаевна и всегда повторяла: “Она не твоя бабушка”.Моя бабушка была первая жена деда, баба Женя. Она жила в одном городе с нами, в центре России, а дед с Феней жили у моря.

Оно — море — и стало причиной нашего знакомства. Я был худющим болезненным ребенком, и педиатр убедила мать, что море положительно скажется на моем здоровье. “Но обязательно не меньше месяца,” — повторяла она. Когда мне было почти четыре года, меня повезли знакомить с дедом, морем и Феней. Феодосией Николаевной. Как бы не хотели мама с “моей” бабушкой изъять ее из этого уравнения. В первый раз мама была со мной две недели, натянуто общаясь с дедом и Феней. Убедившись, что старики вполне способны управиться с ее чахлым “цветком” жизни, она начала часто уходить в гости к подругам детства и задерживаться там допоздна.

Я не хотел спать без нее. Ходил по квартире, поднывая. Дед уговаривал спать, а Феня сгребалав охапку, и говорила: “Борык, не куксись. Пойдем встречать маму!” Мы выходили в притихший двор, она сажала меня на качели.

Качелей я боялся, мне казалось, что меня, такого легкого, подхватит ветер и унесет, но Феня мощной фигурой вставала ровно напротив качелей и и заключала подвешенное сиденье в свои уверенные руки, прежде,чем снова толкнуть. “Будешь наверху — смотри маму,” — напутствовала она и легонько толкала качель. “Не виднооо,” — ныл я, а она отвечала: “Значит, надо повыше. Не боишься?” Я мотал головой в разные стороны, и она толкала сильней. И в один день, взлетая до ветки тополя, я понял, что хочу, чтоб мама не торопилась.

И мама, наверное, поняла. Она уехала, оставив меня с дедом и Феней на лето. Мы посадили ее на поезд,помахали в окошко и пошли домой обедать. А вечером мне почему-то захотелось плакать. Я помню ощущение полной опустошенности, и помню, как оно появилось. Оно появилось, когда я думал, что сегодня вечером не надо встречать маму и мы с Феней не пойдем качаться. Но после ужина она объявила:”Борык, не куксись, пойдем смотреть, как мама едет на паровозе.”

Мы ходили качаться каждый вечер. Дед поначалу говорил, что поздно, и “ребенку нужен режим”, но Феня обрывала его на полуслове: “Не гунди, охламон, рыбенку много чего нужно.”
Охламон улыбался внутрь себя и капитулировал. Мы с Феней выходили, когда последние бабульки снимались с лавочек у подъезда, а возвращались к полуночи, покусанные комарами и абсолютно счастливые.
Качели были моим личным раем. Качели которые качала Феня. Она раскачивала меня, а потом притормаживала и влепляла поцелуй в неожиданное место. Когда качели начинали останавливаться, а я просить: “Еще, еще!”, Феня принималась щекотать меня. Я вертелся волчком, заливался на весь тихий гулкий двор, но не слезал с сиденья.

Здоровье мое, несмотря на отсутствие режима, улучшилось. Встретив меня, загоревшего и слегка отъевшегося, на вокзале, бабушка Женя поджала губки. Стройность была одной из основных ее добродетелей, и она весьма боялась жирного и сдобного греха.
Очень скоро после приезда домой я спросил, когда снова поеду к деду и Фене.
— Лен, ты слышала?— крикнула бабушка моей маме, и не дождавшись ответа повторила:
—Ты это слышала?
— Мам, не начинай снова, это ребенок, — мама подошла ко мне и внезапно погладила по голове. Она редко так делала, мне стало так хорошо, и я снова вспомнил качели. Мне хотелось повторить свой вопрос маме, но я не стал. А в конце длинной-длинной зимы, когда я свалился с ужасной ангиной, мама сидя у моей кровати сказала: “Бобка, ну что же ты, выздоравливай!Скоро ведь поедем к деду!”

Я выздоровел и мы поехали. Мама уехала через три дня. Была середина мая. Раз в месяц Феня наряжала нас с дедом “в парадное”, и мы шли в переговорный пункт: попросить маму оставить меня еще на месяц. Вышло три раза.

Дед работал сутки через трое, и в свободные дни старательно просаливал меня в море. А вечера были мои с Феней. И качелями. Взлет— посадка — поцелуй, взлет — посадка — объятия.
— Борык, маму видишь?
— Вижу! В окно! Она спит!
— А Москву видишь?
— Вижу!
— Кремль красный?
— Синий!
— Значит, вечер!
Смех-посадка-поцелуй, тихий подъезд, мы играем в шпионов, и, чтобы не будить деда, укладываемся вместе спать на диване.

Находясь между этим хитросплетением взрослых, я совершал детские ошибки, но учился на них. Однажды я попросил бабушку Женю испечь оладушки как у Фени. “Борис, питаться жареным — вредно!” — выпалила она, но не преминула заметить под нос: “Своих детей сгубила, за моего взялась…”В моем сознании эта фраза повисла вопросом, но я промолчал. Летом меня снова отправили “на море”: у мамы появился перспективный кавалер, и без меня было сподручней.

Вопрос, зародившийся после обмолвки “моей” бабушки терзал меня, и я не знал, как поступить. Мне было уже шесть лет,и я начал ощущать какую-то неловкость в стальных объятиях Фени. К тому же я маялся, гадая, как она сгубила своих детей.Решился однажды спросить у деда. Он вздохнул, но ответил: “Утонули они на лодке с отцом их. Она с тех пор на море и несмотрит.И забудь, что я сказал, и с ней не говори.”Я и не говорил, и даже позабыл, ибо мучивший меня вопрос разрешился. А качели так и были нашими, хоть я и мог уже качаться сам. Но не мог же я сам себя целовать?

К следующему лету у деда начались проблемы со здоровьем, и вместо моря я отправлялся гулять во двор. А после драки с Толькой Коршуновым из-за Фени меня приняли в дворовое сообщество и я даже был частью “живой пирамиды”, на которой стоял Толька, чтобы вырезать на тополе сердце, пронзенное стрелой, под своим “я люблю тебя”. Да что там, и на море мы тоже гоняли, и строили шалаши, и даже пробовали влюбляться, и я еще не раз подрался из-за женщин. Было не до качелей.

Феня ухаживала за дедом, и в квартире поселился тонкий, но устойчивый запах лекарств. А мама вышла замуж. За Толика. За другого, конечно, но вроде он тоже намекал, что “я люблю тебя”. Эту новость мне сообщила Феня и, глядя на меня, добавила: “Не куксись! Это хорошо. Вы подружитесь.” Я подумал:”Никогда!”, а она оказалась права.

Все эти события: дедова болезнь, замужество мамы, драка с Толькой и дворовая дружба подвели итог моего дошкольного детства. Остались лишь воспоминания: разрозненные, малосвязные, но при этом яркие до осязаемости. И в главном из них я подлетаю на качелях вверх, а потом меня целует в макушку Феня.

Больше выездов “на море” не было, потому что началась другая жизнь. Мы приехали к деду через четыре года. На похороны.Я помню, как зашел в ту самую квартиру, а посреди большой комнаты стоял гроб. Феня провела нас с мамой мимо него в спальню и уложила спать с дороги. Назавтра была суета, похороны, поминки, и во всем этом я затерялся и чувствовал себя лишним.

Я потихоньку вышел из-за поминального стола и пошел в маленькую комнату. Сел на кровать, уставился в стену. Не знаю, сколько так просидел, но зашла Феня. Она обняла меня, и внезапно я разрыдался. Феня гладила меня по голове, а затем внимательно посмотрев в глаза, сказала: “Борык, деда все равно тебя любит. Ну, не куксись…”

Мы с мамой уехали после девятого дня. Феня предлагала мне остаться. Я выжидательно посмотрел на мать, рассчитывая, что она заявит о полной невозможности оставить меня…Но она молчала… Я отрицательно мотнул головой.
— Ну поезжайте, поезжайте, выберете время еще приехать… — Феня была тише, чем обычно, да и понятно почему.

А потом жизнь меня закружила. Это был, наверное, не тот танец, который я хотел, но отказаться не получалось. Свадьбы, рождения, болезни, похороны, встречи, расставания… Жизненное колесо неслось все быстрей, пока не застопорилось о диагноз моего собственного сына. Лейкоз. Помню глаза жены как провалы в ад и ее же бесстрастный голос, когда она перечисляла, что нужно купить в больницу. Еще доктора помню, который сказал, что “большинство случаев разрешаются благоприятно”. В интернете писали, что большинство — это семьдесят процентов. И наш ребенок должен был в них попасть. Должен! И не должен в тридцать… Пусть не он…Мы стали командой по попаданию в семьдесят процентов: жена взяла на себя всё, связанное с сыном, а я должен был зарабатывать. Общение превратилось в сводки анализов. Лучше, хуже, хуже, лучше, лучше, немного хуже, немного лучше, еще немного лучше.

Мы победили. Мы попали в семьдесят. А я понял, что не чувствую ничего.
Я боялся посмотреть в глаза сыну и жене, потому что они бы это поняли. На работе подвернулась командировка, поехал. И вдруг как током дернуло: “А ведь Феня еще может быть жива! Есть шанс!”Не сама собой, конечно, эта мысль пришла, я рядом с теми местами оказался. Сделал крюк, нашел тот двор… Дверь в квартиру никто не открыл. Значит, не выпал шанс. Она бы точно дома была.

Вышел из подъезда — на лавочке тип алкоголического вида сидит. Аккуратно у него поинтересовался, не знает ли он, кто в шестьдесят четвертой квартире живет.
А он как заорет:
— Боб, ты? Точно ты! Ну ты же!
Друган детства оказался. В квартире пара молодая живет, дальние родственники Фени. А она сама давно уж померла. А до того как будто с ума сошла немного. Выходила вечерами гулять до ночи. На качелях раскачивалась и улыбалась. А потом соседи по запаху нашли ее.

— Боб, на пиво не подкинешь? Давай за встречу, — закончил он свой рассказ вполне ожидаемо.Я подкинул, а “за встречу” не стал. Он сразу побежал отовариваться, и я оглядываясь, как шпион, подошел к качелям. Всё те же. Вечная металлоконструкция. Сел боком, оттолкнулся ногой. Тополь тот же, вон на нем вырезано “Я люблю тебя” и сердце, пронзенное стрелой… Только еще что-то сверху накарябали, раньше не было. “Не куксись”. “Не куксись. Я люблю тебя”…Нет, не может быть… Точно: “Не куксись”.

Я уперлся лбом в ствол дерева,а потом обхватил руками. Меня трясло. Нет, меня “типало”. Так говорила Феня в минуты особого волнения: “Меня типает”. Внезапно с утробным рыком я набрал полную грудь воздуха и разрыдался.
Я тоже люблю тебя, Феня. Я люблю тебя, дед. Я люблю жену и сына. И маму, и отчима, и сестру. И даже когда меня не станет, эта любовь останется. Но еще рано, я еще должен сказать им всем об этом хотя бы раз.