Роботы-газонокосилки. Как они устроены? – Robot Store

В каких условиях нужно работать газонокосилке для эффективной работы

Различные устройства зачастую успешно выполняют свои функции. Но даже среди лучших роботов газонокосилок: Xiaomi, Штиль, Gardena и др., не найдется ни одного прибора, который бы продолжил нормально работать в неподходящих условиях:

• трава не должна быть очень высокой: производители обычно дают рекомендации, какую растительность можно срезать, используя газонокосилку на аккумуляторе, если это правило не выполняется, велика вероятность, что трава останется на месте, а газонокосилка дополнительно застрянет;
• нельзя косить после дождя: не все модели роботов-газонокосилок оснащены герметичным корпусом, бюджетные машины отличаются более скромными характеристиками, а потому следует косить траву через некоторое время после дождя, это позволит продлить период эксплуатации;
• распределить границы обрабатываемой площади для роботизированной газонокосилки: учитывая, что робот перемещается по участку, ограниченному проводом или сенсорами, необходимо изначально настроить его так, чтобы в будущем не нарушались эти границы.

Вместо предисловия:

Здравствуйте! Меня зовут Вячеслав Голицын, и я ГИК! Это началось все еще в школе, меня на это подсадили друзья из физмат класса. На переменах, украдкой в туалете и за углом школы мы обсуждали новые гаджеты и схемы для жучков-радиопередатчиков. Я думал просто побалуюсь, но затем я уже не мог соскочить.

Электронику, которую я собирался починить, в доме уже никогда никто работающей не видел, во время очередного феерического разгулья мною жестоко был убит магнитофон «Электроника 302». Меня наказали, но я не смог полностью отказаться от своей пагубной привычки, так я стал тайным гиком, но даже в радио-клубе меня за своего не приняли, да, в клубах мало что заметно, из-за пафоса все вверх дном.

Когда я обменял свой новый снегокат на учебник А.Марченко и конструктор автомобильного приемника, я понял, что я качусь на ДНО! Меня стали узнавать в лицо на радио-рынках и в магазинах электроники, я читал «Технику молодежи» и посредственные форумы по ночам на dialup’e.

Я начал носить очки с простыми стеклами, т.к. меня и так все называли «очкарик». Даже родной отец как-то поставил мне 3 в одноклассниках. Окончательно сорвался когда меня бросила девушка, тут меня понесло… я купил новую паяльную станцию, а мой аккаунт на Алиэкспресс начал требовать

крови

все большую часть моей скромной зарплаты.

Потом жизнь как-то наладилась… семья, дети, и вот уже несколько лет я в завязке, но каждый день читаю Хабр (теперь Гиктаймс). Я менеджер очень среднего звена, я как все — работаю в офисе. Технического образования у меня, увы, нет, но когда я читаю обзор нового гаджета, мини-компьютера или платы автоматизации в сознании уже формируется огромное количество идей где бы это можно было применить (автоматизацию офисного туалета не предлагать).

После недолгого полета фантазии обычно следует заказ и томительное ожидание забугорного чуда чудесного. За время пока долгожданный груз проходит все круги ада сортировочных центров Почты РФ, романтика понемногу из нового образчика современного гения технической мысли улетучивается.

Газон косить — не дрова рубить. и не чай пить, и не квесты проходить, и не за пивом ходить. ну вы поняли…

Вы спросите: почему газонокосилка, лето ведь заканчивается, а зимы у нас долгие? Не зря ведь в народе говорят: «The winter is coming…». Возможно, ответ — банальная лень или любознательность, возможно — все вместе, но поддерживать газон в красивом виде — задача не из простых даже при скромных размерах угодий, кои и представлены у вашего покорного слуги.

Решение обдумывал долго, рассматривал вариант покупки готовой косилки, но пришел к выводу, что удобнее всего будет сварить тележку самому и прикрепить ДВС от ручной газонокосилки.

Тележка приводится в движение двумя двигателями с редукторами от стеклоочистителя ВАЗ-2108 (импортозамещение в действии). У двигателей не две щетки на коллекторе, как мне было привычно, а три. Я так и не разобрался для чего третья щетка, но тот факт, что один из проводов подключен к корпусу, а двигатели должны были двигаться в разных направлениях для движения вперед, заставил меня изолировать один из двигателей от рамы.

С двигателями сложная история: в попытке понять устройство двигателя, я разобрал один из них — это уже было предвестником того, что двигатель со всеми своими лошадиными силами отправится в кхалосар великого табунщика навечно. В общем, «кто сому глотает — проблем не знает», купил новый двигатель и продолжил велосипедить и быдлокодить.

Источником питания служит аккумулятор на 12В. Ардуино получает питание по USB от малины. Raspberry подключено к USB-свитчу с отдельным питанием, питание на него подается с того же аккумулятора 12в через две параллельные L7805 (пока длится долгое путешествие импульсного DC-DC преобразователя).

Колеса от тележки куплены на строительном рынке. Двигатели были подключены через Monster Motor Shield, но по доброй традиции эта плата приказала долго жить после подсоединения питания к контактам вывода. Вангую холивар в комментариях по поводу того, что с кривыми руками и не стоит начинать ничего делать, но что если сердце просит?

В общем сомы грамм и нету драм: оформляем заказ на такую же плату, а пока обойдемся двумя реле, т.к. двигатели на первых парах могут крутиться только в одну сторону. А вообще, учитывая отсутствие необходимости в ШИМ, можно сделать H-мост на основании блока из 8 реле для Arduino. А как к этому относишься ты, дорогой читатель?

Управление двигателями и опрос датчиков (ультразвуковые датчики расстояния и энкодеры на колесах; в версии 1.1: инфракрасные датчики препятствий, кнопка в переднем бампере) осуществляется Arduino mega 2560.

Андурина (моя жена устойчиво продолжает ее так называть) подключена к raspberry pi через USB (Все скромное общение по Serial port). Также к малинке подключена веб-камера (в версии 1.0 для вывода картинки через Motion) и wi-fi свисток.

Косилка робот

Наш испытательный полигон имеет размер в 250 м2. Извилистые очертания, два стоящих близко друг к другу фруктовых дерева, а также подъемы под углом до 35° предлагают роботам-косилкам непростой маршрут.

35% Производительность при кошении С помощью GPS мы начертили траекторию движения испытуемых моделей при кошении. Каждый робот-косилка был трижды отправлен на луга. Если разделить на время работы аккумулятора, получается средняя производительность при кошении.

35% Эргономичность Нож должен останавливаться мгновенно, если косилка поднимается. К прочим важным параметрам относится понятная документация,ясная структура меню, а также возможность индивидуальной настройки плана кошения. Приложение для дистанционного управления дает дополнительные баллы, однако только в том случае, если оно работает безошибочно.

30% Оснащение Для максимальных площадей для кошения в комплект должно входить достаточно ограничительной проволоки и фиксаторов, а также ограничитель и сменные лезвия и другие быстроизнашивающиеся детали. Кроме того, можно прибавить баллы за наличие датчика дождя, защиты от кражи, а также продолжительный срок гарантии.

Почему косилка робот – это лучшее решение для вашего участка:

1. Работает полностью без вашего участия;
2. Аккуратное и бережное кошение роботом газонной травы;
3. Учитывает условия вашего ландшафта;
4. Вы сами задаете территорию, где он должен трудиться;
5. Включается в то время суток, когда вам удобно;
6. Удобряет грунт мелко скошенной травой;
7. Малошумный электродвигатель;
8. Настраиваемая высота режущих ножей;
9. Защита от кражи – можно купить и не бояться воров;
10. Можно управлять косилкой роботом через приложение в телефоне;
11. Не боится дождя, сырости и луж;
12. Дешевые расходники – выгодная цена обслуживания;
13. Гарантия на покупку 60 месяцев и более.

Дополнительные опции тоже влияют на цену робота, как и в линейке обычных газонокосилок. Например, встроенный пульт мануального управления или возможность сопряжения с телефоном увеличивают стоимость. Но согласитесь, что приятней пользоваться изделием, которое нафаршировано дополнительными возможностями, чем купить пустого, хотя и дешевого робота для газона.

На российском рынке товаров для дома и дачи наибольшей популярностью пользуются следующие марки роботов газонокосилок: Wiper, Caiman, Bosch, Husqvarna, Robomow и другие. Wiper и Caiman – это газонокосилки одной и той же итальянской фирмы, просто в России они выпускаются под различными названиями.

В настоящий момент самыми популярными моделями автоматических газонокосилок в России являются: немецкая Bosch, израильская Robomow и шведская Husqvarna.

Для начала стоит разобраться в принципах работы автоматических газонокосилок.

С каждым годом появляется всё больше и больше новинок в сфере сельскохозяйственной техники и оборудования для ухода за приусадебными участками. Человек стремится как можно сильнее облегчить себе жизнь и перевалить часть работы на железные плечи машин.

Исключением не стали и газонокосилки. Первую автоматическую газонокосилку изобрели не конструкторы какого-нибудь завода, как это может показаться на первый взгляд, а предприимчивые фермеры.

В основу её конструкции входил металлический или деревянный колышек, канат и непосредственно сама газонокосилка ручного управления.

Для того чтобы своими руками заставить ручную газонокосилку работать в автоматическом режиме, необходимо:

1. Взять колышек и вбить его по центру газона, который необходимо облагородить.
2. На колышек необходимо намотать нетолстый канат или шпагат.
3. Ко второму концу шпагата или каната нужно привязать газонокосилку сбоку и поставить её на ход в сторону разматывания шпагата.
4. Далее, следует завести газонокосилку и установить на ней минимальные обороты. Датчик газа следует также зафиксировать, это можно сделать при помощи верёвки или изоленты.
5. После того как все процедуры проделаны, можно отпускать газонокосилку, она будет двигаться по кругу и стричь газон до тех пор, пока позволяет канат.

Но тем не менее первые предпосылки появления автоматических газонокосилок появились именно так. Собственно, и по сей день народные умельцы, жалея денег на покупку дорогостоящего оборудования, мастерят подобные приспособления своими руками.

Стоимость газонокосилки робота колеблется в интервале от 50 тысяч рублей до 300. Поэтому выбирать их нужно особо тщательно, чтобы впоследствии не возникло проблем. Вот основные моменты, на которые стоит обратить внимание:

• В регионе, где вы приобретаете агрегат, должен быть сервис компании производителя. Автоматическая газонокосилка имеет сложное устройство, и устранить поломки в стороннем сервисе вряд ли получится;
• Гарантия на агрегат должна быть не меньше двух лет, так как он является дорогостоящим;
• Также стоит обратить внимание на ширину захвата: чем он больше, тем быстрее робот справится с поставленной задачей и, соответственно, меньше износится. Диапазон захвата колеблется в пределах 20-60 сантиметров;

• Для качественного выполнения поставленной задачи стоит подобрать технику, способную различать уровень высоты и густоты травы. Как правило, автоматические газонокосилки фирм Husqvarna и Bosch оснащены подобными датчиками. Смысл данной функции очень прост: робот понимает, что трава более густая и высокая. Он подаёт команду двигателю на снижение скорости и увеличение частоты вращения ножей. Это позволяет обработать участок гораздо качественней, не оставляя огрехов;
• Мощность агрегата также является немаловажным фактором: чем мощнее косилка, тем быстрее и качественней она справится с поставленной задачей. В настоящее время самые мощные косилки выпускает шведская Husqvarna;
• Ёмкость аккумулятора. Она влияет на площадь, которую способен обработать робот до полного разряда батареи. Лучше всего выбирать литиевые аккумуляторы. Во-первых, их хватает на две тысячи циклов зарядки, а во-вторых, полной зарядки достаточно, чтобы обработать территорию до 25 соток. У каждой компании, выпускающей автоматические газонокосилки, есть модели с литиевыми аккумуляторами. Но самыми популярными являются Husqvarna и Robomow;

• Мультизональность – это способность робота косить траву на нескольких участках поочерёдно без помощи человека. Происходит это следующим образом: газонокосилка косит газон перед домом, закончив работу, она отправляется на зарядку. Зарядив аккумулятор, газонокосилка движется на следующий газон, расположенный, к примеру, за домом;
• Наличие зарядки, к которой робот способен пристыковаться самостоятельно. Тут всё просто: она либо есть, либо её нет. Если подобное устройство отсутствует, вам придётся самостоятельно подключать газонокосилку к зарядке. А также в таком случае невозможна мультизональность. Чаще всего базы для зарядки идут в комплекте с косилками Husqvarna, Wiper и Bosch;
• Также стоит обратить своё внимание на блок питания, через который питается базовая станция. Он должен иметь широкий диапазон, потому что, как правило, напряжение в розетках нашей страны редко когда составляет 220 вольт. Зачастую оно выше. Те, кто помнит телевизоры, которые подключались через трансформатор, подтвердят, что то и дело приходилось снижать напряжение с 270-290 вольт. Компании Wiper, Caiman, Bosch, Husqvarna, Robomow, как правило, включают в комплект широкополосный блок питания. На остальных моделях этот момент стоит уточнять;
• Также стоит предусмотреть возможность выкашивания краёв. Как правило, модель должна иметь плавающий подвес или ножи, выступающие за пределы колёс. Многие марки роботов газонокосилок имеют подобную возможность, но самое большее количество моделей с возможностью выкашивать края выпустили компании Husqvarna и Bosch;

Инновационные технологии активно внедряются в жизнь дачников и собственников загородной недвижимости. Сегодня у них есть множество устройств, помогающих ухаживать за приусадебным участком. Одно из таких приспособлений – робот газонокосилка, цена которого довольно внушительна. Пока у этого агрегата, в связи с немалой стоимостью, нет высокой популярности в России.

Учитывая высокую стоимость агрегатов, к их приобретению надо подходить тщательно. Проведя обзор роботов газонокосилок, можно увидеть, что цена техники варьируется в диапазоне 50000-300000 рублей. Неважно, понравится вам газонокосилка робот husqvarna (хускварна) или другой агрегат, обратите внимание на следующие моменты:

• Гарантия на газонокосилку обязана составлять не меньше 2 лет;
• В регионе, где вы приобретаете технику, должен быть сервис компании-производителя;
• Великолепно зарекомендовали себя в работе мультизональные модели;
• Выбирайте агрегат с большей шириной захвата;
• Обратите внимание на мощность техники – самые высокопроизводительные агрегаты выпускают шведы;
• Блок питания обязан иметь обширный диапазон напряжения;
• Желательно отдавать предпочтение агрегатам с литиевыми аккумуляторами;
• Обратите внимание на наличие зарядки (например, если вами выбрана газонокосилка робот wiper blitz, подобное устройство у нее есть);
• Рациональный вариант – агрегат с возможностью выкашивания краев территории;
• Популярными являются газонокосилки со встроенной функцией управления со смартфона;
• Для качественной обработки надо выбирать технику, умеющую определять степень густоты и высоты травы.

Понятный язык или таблица кодов

Robomow — единственный производитель, предлагающий для управления роботом-косилкой приложения для iOS и Android. Это удобно, поскольку дисплей робота-косилки показывает только зашифрованные комбинации букв и цифр, значение которых раскрывается лишь после изучения таблицы кодов в инструкции.

И наоборот, показательным примером является контрастный дисплей модели Viking MI 632, на который выводятся сообщения на понятном языке.

При настройке автоматического времени для кошения этот испытуемый также предоставляет наибольший комфорт. На каждый день недели можно установить три отдельных времени кошения. Bosch предлагает хотя бы два временных коридора на день работы, в то время как остальные позволяют задать лишь один.

В рамках установленного временного окна роботы-косилки свободно распределяют свою работу. Запрошенная при первичной настройке площадь земельного участка или определенный при объезде объем площади послужит вам в качестве отправной точки для определения интенсивности.

Чтобы на газоне не отпечатывались следы, край площади для кошения захватывается не при каждом круге. Все модели, включая Bosch, имеют датчик дождя, который при сильных осадках дает сигнал для возвращения на базовую станцию. У Viking можно даже настраивать чувствительность датчика по восьми степеням.

Принцип работы газонокосилки

Как и обычная самоходная травокосилка, робот для стрижки газона состоит из металлического шасси, пластикового корпуса, электрического привода (на колеса и на режущий инструмент отдельно). Отличает травокосилку-автомат наличие системы автоматического управления и обязательного аккумуляторного питания.

Данная система автоматики позволяет самостоятельно выкашивать газоны по заданному пользователем расписанию в пределах отведенных границ участка. Где находятся эти границы роботу укажет специальный шнур, который надо уложить по периметру лужайки. Конечно, у автоматической косилки есть датчики препятствий, но дело в том, что они увидят барьер высотой сантиметров в десять. А вот водную преграду или стелющийся цветник за границу не посчитают.

Большинство моделей роботов по выделенному участку движутся хаотично, но некоторые производители закладывают возможность езды по спирали, зигзагом, змейкой.

Продвинутые модели оснащены датчиком дождя, позволяющим взять паузу в работе в мокрую погоду.

Режим измельчения травы у всех моделей единственный — мульчирование. То есть, полное измельчение зеленой массы с выбросом обратно на газон.

В начале рабочего цикла косилка начинает стричь полосу травы, пока не дойдет до препятствия. После этого она сдает назад, поворачивает на заданный угол и снова пытается двигаться вперед.

Во время работы косилка несколько раз проходит по одному и тому же месту, повышая чистоту стрижки, мелко измельчает траву и выбрасывает ее обратно на газон, где она быстро высыхает и служит удобрением для зеленой травы.

Разработчики всех моделей уделили особое внимание безопасности. В потенциально опасных для людей или животных ситуациях предусмотрен либо разворот и уход агрегата, либо полная остановка ножей.

Востребована у газонокосилок и функция антиугона — ведь благодаря малым размерам ее ничего не стоит унести с участка в руках. Но это бессмысленно, потому что для активации агрегата надо знать пин-код. Также могут быть дополнительные меры защиты, работающие в связке с GPS, и даже встроенная сирена, включающаяся при попытке угона.

Удобно, когда травокосилка укомплектована зарядной станцией — в этом случае не надо отслеживать уровень заряда аккумуляторов, все происходит без участия человека.

Если не углубляться в технические дебри, то принцип работы довольно прост. На заданной территории перемещается дачный робот оборудованный режущим диском, который находится в середине базы устройства. По пути движения скашивается газон, выброс покоса происходит сзади.

Есть 2 типа движения робокоса: последовательное и хаотичное. Типы перемещения зависят от модели, нельзя ввести программу которая скорректирует направление.

Последовательное перемещение имитирует проходку человека с триммером, покос происходит параллельными дорожками, совмещенными друг с другом. Хаотичное кошение газонов основано на принципе столкновения с видимыми препятствиями и периметра окаймленного «невидимой стеной». В независимости от 2 выше перечисленных типов движения, качество выкашивания одинаково.

Все автоматические газонокосилки действуют по одной схеме. Принцип работы агрегатов сводится к протягиванию ограничительного провода по периметру пространства, требующего покоса. По кабелю идет непрерывный сигнал к датчику, расположенному в начале провода. Он и передает сигнал агрегату о периметре участка. Датчик препятствий оборудован инфракрасным портом.

Поэтому робот газонокосилка с травосборником или без него не врезается в преграду, а меняет траекторию движения. Если перед ним будет препятствие менее 10 сантиметров в высоту, то он его объедет. Все, что выше, робот газонокосилка caiman или другая модель воспримет как серьезную преграду. Агрегат развернется и поедет обратно.

Сегодня в продаже есть и такое приспособление, как газонокосилка робот без провода. Но для такого агрегата необходимы препятствия по периметру работы. Это может быть какое-либо ограждение. Примером беспроводного агрегата может стать газонокосилка робот gardena sileno city.

Имеются и альтернативные варианты – газонокосилка робот robomow, например, оборудована адаптером периметра. Для того, чтобы агрегат работал, не нужен ни ограничительный провод, ни ограждения.

Как правило, автоматические роботы-газонокосилки двигаются произвольно. Но некоторые компании внедрили в них специальные программы. Например, робот газонокосилка bosch (бош) двигается змейкой, а Caiman – по спирали.

Некоторые агрегаты, в частности газонокосилка робот r50li, оборудуются таймером и противоугонной сигнализацией.

Принцип работы всех автоматических газонокосилок сводится к прокладке ограничительного кабеля по периметру территории, которую необходимо обкосить. По проводу идёт постоянный сигнал к датчику, который расположен с начала провода. Кстати, конец провода также замыкается в датчик, то есть разрывов быть не должно. Датчик передаёт сигнал газонокосилке о периметре фронта работ.

Ограничительный кабель — это, конечно, хорошо, но, как правило, на участке имеются различные препятствия в виде деревьев, клумб, бордюров, хозяйственных построек и собственно дома. В принципе, газонокосилка робот имеет датчик препятствий, как и робот пылесос, но в отличие от него, он оснащен инфракрасным портом.

Если у вас на участке имеются дорожки из декоративного камня, высота которых меньше 10 сантиметров, их можно не огораживать проводом. А вот дорожки из гравия, щебня или галечника лучше оградить, ведь от этих строительных материалов нож может затупиться или вовсе погнуться.

При прокладке кабеля стоит помнить, что он не должен сам себя пересекать. Если ландшафт местности не позволяет уложить кабель без пересечений, лучше всего разбить обкашиваемую территорию на две или три половины и поочерёдно их облагородить.

Кстати, ограничительный кабель выполнен из меди и имеет одну жилу. Если вам не хватает провода из комплекта, то всегда можно воспользоваться любой медной проволокой. Кабель прокладывается один раз, после каждой стрижки газона его не нужно убирать, так же, как и на зиму. Единственное, стоит проверить его целостность после того, как сойдёт снег, и в случае необходимости устранить разрывы.

Некоторые косилки способны работать без прокладки кабеля. Но для этого требуются материальные препятствия по периметру обкашиваемого участка, например, забор. Робот газонокосилка Robomow имеет в комплекте адаптер периметра, который позволяет использовать его на газонах без материальных препятствий и прокладки ограничительного кабеля.

Автоматические газонокосилки обычно двигаются в произвольном порядке без какой-либо системы. Но всё же некоторые производители заложили в программу некоторых моделей робота определённый принцип действия.

• Caiman движется по спирали,
• Robomow – зигзагами,
• Bosch – змейкой.

У устойчивого алгоритма действия газонокосилки есть один существенный минус: если её запускать в работу с одного и того же места, двигаясь по заложенной в ней программе, она будет регулярно оставлять непрокошенные участки в одном и том же месте. Так что бессистемное движение намного лучше.

Некоторые модели газонокосилок имеют встроенный датчик дождя и не будут работать в ненастную погоду. Также на некоторых из них можно установить таймер, который будет запускать работу агрегата в определённое время.

Программа

Как и прежде Arduino получает по serial-порту сообщения в один символ, которые обозначают необходимое действие. Так же для тестирования и отладки, полученные от raspberry коды отправляются по bluetooth, можно подключить телефон в режиме терминала и получать данные с сервера еще и на телефон.

int m1=2;
int m1b=3;
int m2=4;
int m2b=5;
int mk=6;
int pis=7;


char a,b;

void setup()  
{
Serial.begin(9600);
Serial1.begin(9600);
  while (!Serial) {
    ; // wait for serial port to connect. Needed for Leonardo only
  }
  while (!Serial1) {
    ; // wait for serial port to connect. Needed for Leonardo only
  }
  Serial.println("Start");

 pinMode(statpin, OUTPUT);
 pinMode(m1, OUTPUT);
 pinMode(m1b, OUTPUT);
 pinMode(m2, OUTPUT);
 pinMode(m2b, OUTPUT);
 pinMode(mk, OUTPUT);
 pinMode(pis, OUTPUT);

analogWrite(pis,  1000);
delay(100);
analogWrite(pis,  700);
delay(200);
analogWrite(pis,  300);
delay(300);
analogWrite(pis,  1000);
delay(100);
analogWrite(pis,  100);
digitalWrite(pis,  HIGH);
 digitalWrite(statpin, LOW);
digitalWrite(m1, LOW);
digitalWrite(m1b,  LOW);
digitalWrite(m2, LOW);
digitalWrite(m2b,  LOW);
digitalWrite(mk,  LOW);
digitalWrite(pis,  HIGH);

}

void loop() // run over and over
{

  if (Serial.available()){
     a=Serial.read();
     Serial1.println(a);

    if(a=='B'){
digitalWrite(m1, HIGH);
digitalWrite(m1b,  LOW);
digitalWrite(m2, HIGH);
digitalWrite(m2b,  LOW);
    }
    if(a=='F'){
digitalWrite(m1, HIGH);
digitalWrite(m1b, HIGH);
digitalWrite(m2, HIGH);
digitalWrite(m2b,  HIGH);
    }
    if(a=='R'){
digitalWrite(m1, HIGH);
digitalWrite(m1b, LOW);
digitalWrite(m2, HIGH);
digitalWrite(m2b,  HIGH);
    }
    if(a=='L'){
digitalWrite(m1, HIGH);
digitalWrite(m1b, HIGH);
digitalWrite(m2, HIGH);
digitalWrite(m2b,  LOW);
    }

       if(a=='S'){
digitalWrite(m1, LOW);
digitalWrite(m1b, LOW);
digitalWrite(m2, LOW);
digitalWrite(m2b,  LOW);
    }

       if(a=='W'){
digitalWrite(mk, HIGH);
    }  
       if(a=='w'){
digitalWrite(mk, LOW);
    }   

       if(a=='V'){
digitalWrite(pis, LOW);
    }  
       if(a=='v'){
digitalWrite(pis, 700);
    }   
  
    }else{
      
    }
  
}

Робокосилка 2023. ros & fun

Я осваиваю ROS и пишу лаунчер для робокосилки, использую Kinect и SLAM, только на визуальной одометрии робот строит карту и прокладывает маршрут. Kinect в солнечную погоду работает плохо. С ROS Вы за один вечер сделаете «Hello World!», а дальше тьма.

нет ВООБЩЕ ни одной точки в РФ? Я открыл

В свободное время прикрутил к тягам своей «рабочей лошадки» два сервопривода, ультразвуковой сенсор и Arduino. Простой тест объезда березы и остановки пройден! А дальше бездна, эту штуку опасно просто так пускать по своему участку! Ее даже не получится пинать как роботов сами знаете откуда.

Оказывается роботы — вещи достаточно скучные в понимании большинства людей, особенно сервисные роботы. Да, знаю о великой дружбе роботов-пылесосов и котиков. Знаю о супер творениях от Boston Dynamics, Darpa и российском боевом роботе-аватаре, это все больше похоже на роботов, чем коробочка, в которой некий алгорим взаимодействует с реальным миром.

В понимании моей дочки роботы — это как минимум трансформеры, а не та еруда, на которую я трачу время. Я принял тяжелое решение и «временно» сделал из робокосилки игрушку на bluetooth управлении.

Управление работает так же как и у снегоуборщика. Оказалось это весело! Особенно для папы.

Дальше — больше! Меня заинтересовала идея реализации управления не на bluetooth, а через интернет, с телеметрией. Скучно, пресно и идея избитая!

А что если дать возможность любому пользователю интернета управлять моей газонокосилкой? Знаете такие идеи, которые потом трудно выкинуть из головы? Это как раз была такой…Сhallenge accepted!

Советы по выбору устройства

Учитывая высокую стоимость роботов-косилок, которая варьируется в диапазоне от 50 000 до 300 000 рублей, рекомендуется воспользоваться советами специалистов перед тем, как остановить выбор на той или иной модели.

При покупке устройства следует обратить внимание на ряд критериев:

1. Качество сервиса и наличие гарантии. Желательно сразу уточнить месторасположение сервисного центра.
2. Вид режущих инструментов.
3. Ширина захвата. Чем она больше, тем быстрее будет скошена трава на газоне.
4. Способность распределять нагрузку при изменении объема травы. При обработке высоких газонов создается большая нагрузка, увеличивается мощность, поэтому устройство должно снижать скорость для качественной работы.
5. Тип и емкость аккумуляторной батареи от которой зависит размер площади обрабатываемого участка. Лучшими считаются литий железно-фосфатные АКБ. У них большой срок службы и достаточное количество зарядных циклов. Распространены литий-ионные и свинцово-кислотные аккумуляторы.
6. Наличие в комплекте станции для подзарядки, куда косилка будет возвращаться автоматически. При отсутствии этой базы, робота нужно будет самостоятельно относить на подзарядку и подключать заново.
7. Наличие функциональных датчиков и установки опции скашивания краев. Исключает дополнительную обработку газона.

Имея представление об устройстве робота-газонокосилки и принципе его работы можно подобрать оптимальный вариант для обработки своего участка.

Совсем без контроля не пойдет

Хотя робот-косилка весь сезон нарезает круги автоматически, предоставить ему полную самостоятельность не получится. Всегда встречаются такие мелкие недоразумения, как самоблокировка в слишком слабо натянутой ограничительной проволоке или блуждания под оставленным в саду стулом.

Хотя у всех тестируемых моделей ножи останавливались мгновенно, как только они поднимались, плоские предметы размером меньше теннисного мяча переезжаются ими и безжалостно измельчаются.

В качестве защиты от кражи или нежелательных конфигураций все устройства можно блокировать многозначным PIN-кодом.

Роботы-косилки постепенно забиваются скошенной травой, особенно если газон сырой, что становится заметно по усиливающемуся шуму. Однако если уст­ройства остаются чистыми, они радуют тихой работой.

Даже отчетливо гудящий Indego с уровнем шума в 82 дБ не нарушит покоя воскресного дня.

Традиционные же бензиновые косилки, наоборот, обычно тарахтят на лужайке, доходя до уровня 96 дБ.

Тупые или зазубренные ножи могут повредить механизм из-за дисбаланса. Поэтому время от времени нужно контролировать процесс резки и при необходимости затачивать ножи или доверить заточку мастеру.

У Viking можно вручную демонтировать балочный нож, Robomow для этого включает в комплект специальный съемник, у Worx Worx и Bosch требуется шлицевая отвертка.

Сравнительная таблица моделей робота-косилки

Чтобы определиться с выбором, необходимо оценить свойства агрегата. Считается, что лучшая модель – та, что характеризуется наивысшей производительностью, стоит дороже, но это неточная информация. На самом деле важно, чтобы устройство соответствовало условиям эксплуатации, отличалось высоким качеством сборки. Распространенные модели для домашнего пользования представлены в сравнительной таблице:

Технические особенности работы газонокосилки. из каких деталей состоит аппарат

Газонокосилки похожи между собой: они выполняют одну и ту же функцию, имеют много сходных параметров, но есть также и особенности, которые позволяют различать отдельные модели. Принцип работы компактного агрегата-газонокосилки основан на применении автоматизированного механизма, который ограничивается физически (специальным проводом) или удаленно – датчиками, реагирующими на расстоянии.

Разница между такими устройствами чаще всего заключается в функциональности, что позволяет отнести их к той или иной ценовой категории. Более дорогие модели передвигаются свободно (ориентация в пространстве осуществляется при помощи датчиков). Доступные по цене агрегаты менее функциональны, их перемещения совершаются в пределах участка, границы которого определены ограничительным кабелем.

Работает робот-газонокосилка на аккумуляторе, за счет чего обеспечивается возможность подстригать газон в автоматическом режиме, без участия человека.

Существуют разные способы управления:

• через модуль Wi-Fi или Bluetooth;
• при участии встроенного блока управления;
• с помощью пульта.

Контроллер определяет условия, при которых эксплуатируется аппарат, что позволяет ему возвращаться на базу, как только будет определено, что характеристики окружающей среды не соответствуют заданным. Например, если начинается дождь, агрегат не сломается, а покинет участок.

Нужно учитывать, что водонепроницаемый корпус помогает защитить косилку не только от осадков, но и от воды, т. к. корпус быстро загрязняется, требует очистки от налипшей травы. Эффективность работы определяется конструкцией – газонокосилка обычно содержит определенный набор деталей.

Автономные устройства преимущественно электрические, что обусловлено необходимостью уменьшения габаритов. Бак для топлива, как у полноразмерной колесной газонокосилки бензиновой, роботу не позволит войти в категорию компактных.