Руководство по выбору аппаратуры управления FlySky | RCDetails Blog

Что не так с другими передатчиками flysky?

i8 и i10 дают больше каналов и у них больше тумблеров, однако, несмотря на попытку использования сенсорного экрана, мне кажется, что эти передатчики не дают преимуществ по сравнению с i6X.

Конечно, с точки зрения FlySky имело смысл создать эти передатчики, однако они ориентированы на меньшую аудиторию. После того как появился передатчик FrSky Taranis QX7 по схожей с FS-i8 цене, в ценовом диапазоне около $100 наблюдается жесткая конкуренция.

Появляются и другие варианты для тех, кто не уверен в выборе той или иной системы. Можно купить как мультипротокольные передатчики, так и внешние модули для использования приемников FlySky, FrSky, Futaba или Devo, а также для кучи игрушечных коптеров.

Jumper T8SG с прошивкой Deviation и iRangeX iRX-IR8M, с ценой $70-$80 — тоже хороший вариант.

Что еще можно почитать

— описание и документация на сайте производителя.

Eachine minicube flysky rx

Купить на Banggood

Благодаря монтажным отверстиям формата 20 на 20 мм и наличию пищалки, Eachine Minicube Flysky RX — отличный приемник для уличных моделей размером 100-180 мм.

Однако, в нём нет второй антенны для диверсити и отсутствует телеметрия. Minicube весит 3,1 грамм включая пищалку, и это самый дорогой приемник, стоимостью более $15.

• Протоколы: iBUS, PPM
• Радиус: 300 метров
• Failsafe: есть
• Телеметрия: нет
• Предназначен для моделей размером от 120 мм
• Вес: 3,1 грамм

Ev1527

— это один из самых популярных аппаратных кодеров/декодеров для использования в различных радиоуправляемых устройствах (розетках, лампах, воротах, шлагбаумах). Интересен он в первую очередь тем, что использует очень простой ШИМ-подобный метод кодирования информации, заключающийся в том, что логические нули и единицы в сигнале кодируются разным соотношением длительности импульса и тишины:

Единичный бит кодируется последовательностью {3; 1}, т.е. сначала в течение 3-х некоторых отсчетов времени предается высокий уровень, а затем 1 отсчет времени — низкий. Нулевой бит имеет обратные значения {1; 3} — 1 высокий импульс и 3 низких. Длина единичного отсчета времени (импульса) у EV1527 составляет 350 микросекунд. Кроме того, перед данными передается особая преамбула, имеющая формулу {1; 31}:

Она позволяет приемнику отследить начало передачи данных и начать их принимать. В зависимости от реализации преамбула может передаваться как в начале, так и в конце посылки. Это не играет большой разницы, так как в целях повышения надежности посылки с сообщениями отправляются многократно (10 и более раз подряд). Кодированная данным протоколом единичная посылка из 8 бит двоичного числа 10101010 выглядит как-то так:

В стандартном исполнении посылки EV1527 имеют длину 3 байта (24 бит), но что мешает нам в личных целях использовать любой размер передаваемых данных? В идеальных условиях — ничто не мешает, но в реальности слишком длинные сообщения данным методом передавать не выйдет из-за помех и отсутствия какого-либо устранения ошибок.

) поэтому я решил реализовать именно его. Существует множество разновидностей таких протоколов, есть даже трехуровневые (tri-state) вариации, где бит помимо стандартных «0» и «1» может принимать третье значение «F» и называется

, но я реализовал только самый простой вариант — двоичный.

Failsafe

Как видите при использовании приемников FlySky придется чем-то пожертвовать если failsafe вам необходим. Он возможно не нужен для моделей на которых летают в помещении или для микромоделей для полетов в саду, но значительно более важен, чем наличие телеметрии.

Как видите, failsafe в некоторых приемниках доступен не для всех протоколов. Он более важен чем телеметрия, т.к. минимизирует шанс неадекватного поведения модели в случае потери сигнала управления. Убедитесь, что вы используете протокол, который поддерживает Failsafe!

Fli14 mini

Купить на:

Легкий приемник, который может выдавать RSSI на 14 канале и поддерживает протокол AFHDS-2A.

• Протоколы: iBUS
• Радиус: 500 метров
• Failsafe: нет
• Телеметрия: есть, RSSI и vBAT
• Предназначен для моделей размером до 130 мм
• Вес: 1,7 грамма

Flit10

Купить на:

Похож на Fli14 , с двумя антеннами, что дает более уверенный прием.

• Протоколы: iBUS
• Радиус: 500 метров
• Failsafe: нет
• Телеметрия: есть, RSSI и vBAT
• Предназначен для моделей размером до 130 мм
• Вес: 3,1 грамма

Flysky fs2a 4ch pwm

Это разновидность приемника FS-RX2A, но с 4 PWM выходами и без поддержки PPM/SBUS. На нем установлены серворазъемы, идеально подойдет для микро самолетов и летающих крыльев. Совместим с протоколом AFHDS 2A.

• Протоколы: PWM (4 канала)
• Радиус: 400 метров
• Failsafe: есть
• Телеметрия: нет
• Вес: 0,9 грамма
• Размеры: 11 х 25 мм
• Совместимые передатчики: FS-I6, FS-I6X, FS-I6S, FS-TM8, FS-TM10, FS-I10 и другие с протоколом AFHDS 2A

Купить на: Banggood | AliExpress

Flysky fs-a8s v2

Купить на 

FS-A8S — это один из первых микроприемников от FlySky, он весит всего 1,2 грамма и обычно поставляется в комплекте с аппаратурой управления.

Было довольно много жалоб о проблемах с сохранением выбранного протокола, автоматическим переходом с iBUS на 8 канальный PPM при включении питания, что могло привести к фэйлсейву.

Во второй версии исправили эти проблемы, но есть сообщения о проблеме с «дрожанием полного газа», когда канал газа меняет значение по рандому (случайным образом), если поставить газ 100% (позже протестирую и обновлю эту статью).

В то время как по весу этот приемник подходит для микрокоптеров (размером меньше 100 мм), длина антенного провода слишком большая для таких применений.

• Протоколы: PPM, iBUS
• Радиус: 300 метров
• Failsafe: есть при использовании iBUS, отсутствует при работе в режиме PPM
• Телеметрия: нет
• Предназначен для моделей любого размера
• Вес: 1,2 грамма

Flysky fs-i10

Купить на: 

FS-i10 это топовая аппаратура от Flysky, она поддерживает 10 каналов, имеет 5 крутилок и 7 тумблеров. Как и i8, в i10 установлен литиевый аккумулятор и USB-порт для его зарядки и подключения к симуляторам.

Внешне i10 выглядит более классически, чем i8, но опять внешний вид испорчен тачевым экраном! I10 и i8 весят 720 грамм, что почти вдвое больше, чем i6S, которая весит 410 грамм.

Flysky fs-i6

Купить на

FS-i6 часто используется в готовых RTF наборах, поэтому, я думаю, куча производителей считают эту аппаратуру подходящей новичкам.

Она продается уже несколько лет и сейчас есть немало хорошо документированных хаков (домашних неофициальных модификаций) для неё, начиная от замены крутилок 6 позиционными тумблерами; до ручек, напечатанных на 3D принтере и т.д.

В FS-i6 используется новый протокол AFHDS 2A (кстати, он обратно совместим с оригинальным AFHDS).

Изначально доступно 6 каналов, но их число можно увеличить до 10, если обновить прошивку на кастомную. Эта прошивка также позволит полноценно использовать все 4 имеющихся 4 тумблера и 2 крутилки.

Flysky fs-i6s

Купить на

FS-i6S — это первое обновление модели i6, функционал соответствует оригиналу, но учтите, что i6S не совместима со старым протоколом AFHDS, с ней работают приемники с AFHDS 2A. Это очень важно, т.к. многие микроприёмники для коллекторных коптеров поддерживают только оригинальный AFHDS протокол.

Выглядит FS-i6S очень даже ничего! Почти также, как будто Стив Джобс приложил свою руку к её разработке! Крутилки VrA и VrB перенесены в более удобное место по углам, торчат только края, из-за этого аппа выглядит минималистично.

Тренерский разъем тоже перемещен в более удобное место, снизу передатчика, рядом с Micro-USB портом (для симуляторов и обновления прошивки). Думаю, это было правильное изменение.

Я действительно считаю, что иногда дизайнеры могут менять внешний вид в угоду функционалу, как это произошло с триммерами. В идеале, вы должны триммировать вашу модель при помощи субтриммеров в меню аппаратуры, затем сохранить эти значения в памяти устройства.

i6S поддерживает 10 каналов в приемниках iBUS/SBUS. Несмотря на достоинства и футуристичный вид, я не очень доволен этим вариантом, именно из-за тримметров, и из-за отсутствия обратной совместимости!

Flysky fs-i6x

Купить на

FS-i6X — самое последнее обновление i6, с сохранением дизайна оригинала. В отличие от i6S, Х-версия имеет обратную совместимость и поддерживает оба протокола: AFHDS и AFHDS 2A.

Простым обновлением прошивки при помощи кабеля из комплекта, мы получаем 10-канальную аппаратуру безо всяких хаков и модификаций. По сравнению с i6 увеличилось количество хранимых моделей, теперь 20 штук.

В расположении органов управления этой аппы вполне могли поучаствовать дизайнеры версии i6S, но они застряли на форм-факторе оригинальной модели i6, т.е. проявились недостатки дизайна старой версии. В модели S появился USB порт, но тут (в i6X) он, к сожалению, исчез, т.е. чтобы использовать аппаратуру в симуляторах вам придется купить дополнительный адаптер.

Тренерский порт в оригинальной i6 и в новой i6X работает как порт для обновления прошивки, тренерский порт и порт для симулятора; он расположен по центру сзади передатчика. Если вы летаете в симуляторе, то каждый раз кладя передатчик на стол вы проверяете кабель и тренерский разъем на прочность, и случайно можете сломать его! Переподключение круглого разъема типа PS2/S-video — не такой простой процесс.

Замечу, что кабель для обновления прошивки из комплекта FS-i6 и FS-i6X нужен только для обновления прошивки и не работает как «тренер» и не может быть использован в симуляторе. Эти кабели нужно покупать отдельно.

Flysky fs-i8

Купить на 

FS-i8 — это довольно новая модель FlySky, как и указано в названии поддерживается 8 каналов, это промежуточная модель, между i6 и i10.

В i8 вновь появился USB-порт, теперь он служит для зарядки встроенного LiPo аккумулятора (вся серия i6 питается от батареек АА). USB-порт также работает как тренерский и как джойстик для симулятора. Минус — дизайн антенны, есть кое-какие беспокойства относительно её надежности.

Дизайн заимствован у i10, при этом i8 не самый лучший передатчик в плане внешнего вида (кто-то даже скажет, что это грубое преуменьшение), но можно еще отметить и цветной сенсорный экран.

Я думаю, что размер экрана может помочь, если у вас не очень хорошее зрение, но TFT экраны этого размера довольно сложно читать на ярком солнечном свету, особенно по сравнению с монохромными LCD. Я также считаю, что тачскрин — это больше трюк от маркетологов, чем необходимая функция; несмотря на это, я уверен, что в ближайшее время мы увидим сенсорные экраны, которые действительно более полезны пользователям.

Flysky ia8x

На данный момент это самый маленький приемник от Flysky.

• Протоколы: PPM и iBUS
• Радиус: 200 метров
• Failsafe: не известно
• Телеметрия: есть
• Вес: 2 грамма
• Размеры: 15 х 13 х 3 мм
• Совместимые передатчики: все с протоколом AFHDS 2A

Купить на:

Flysky x6b

Купить на 

FS-X6B — это приемник с диверсити (2 антенны), дополнительное преимущество платы размером 36 на 22 мм в том, что монтажные отверстия расположены на расстоянии 30,5 мм, т.е. его можно поставить в стек с ПК.

Передача данных двунаправленная, так что есть телеметрия с датчиков на ПК. У FS-X6B Failsafe работает как для iBUS, так и для PPM.

Вес 4,5 грамма, это самый тяжелый приемник в нашем списке, наличие двух антенн увеличивает надежность приема сигнала, идеально для моделей размером 180 мм и больше.

• Протоколы: iBUS, PPM
• Радиус: 300 метров
• Failsafe: есть при использовании iBUS и PPM
• Телеметрия: есть
• Предназначен для моделей размером от 180 мм
• Вес: 4,5 грамм

Flysky x8b

• Протоколы: PPM, iBUS (8 каналов)
• Радиус: 300 метров
• Failsafe: не известно
• Телеметрия: не известно
• Вес: 3,7 грамма
• Размеры: 32 х 22,5 х 7,5 мм

Купить на:

Flysky fs-ia8s

Этот приемник разрабатывался вместе с UndergroundFPV, специально для Nirvana NV-14. У него диверсити антенны и есть поддержка протокола AFHDS 2A. Выходные сигналы: PPM / i-Bus / S-Bus.

• Протоколы: SBUS, PPM, iBUS
• Радиус: не известен
• Failsafe: не известно
• Телеметрия: не известно
• Вес: не известен
• Размеры: не известны
• Совместимые передатчики: все с протоколом AFHDS 2A

Страница с описанием.

Flysky fs-rx2a

Купить на 

FS-RX2A можно рассматривать как обновление A8S, и на данный момент это один самых мелких приемников от FlySky. Его вес 1 грамм, размер 12 на 15 мм, это действительно микроприёмник. Судя по характеристикам у него наибольший радиус приема, но учитывая простенькую антенну, на большое расстояние вы летаете на свой страх и риск!

• Протоколы: iBUS, PPM
• Радиус: 400 метров
• Failsafe: есть при использовании iBUS, отсутствует при работе в режиме PPM
• Телеметрия: нет
• Предназначен для моделей размером до 130 мм
• Вес: 1,0 грамм

Учтите Failsafe работает только для протокола iBUS.

Flysky fs-rx2a pro v1

Купить на:

Это обновленная версия RX2A с увеличенным радиусом приема.  Антенна с разъемом IPEX. Есть Failsafe при использовании iBus.

• Протоколы: iBUS, PPM
• Радиус: 500 метров
• Failsafe: есть при использовании iBUS, отсутствует при работе в режиме PPM
• Телеметрия: нет
• Предназначен для моделей размером до 130 мм
• Вес: 0,9 грамм

Fs82 micro

Купить на:

Еще один мелкий и легкий приемник с поддержкой протокола AFHDS2. Телеметрии нет, но есть поддержка как PPM, так и iBUS. Совместим с популярными аппами типа Turnigy Evolution, FlySky i6S и т.д. Есть failsafe для протокола iBUS.

• Протоколы: iBUS, PPM
• Радиус: 300 метров
• Failsafe: есть при использовании iBUS, отсутствует при работе в режиме PPM
• Телеметрия: нет
• Предназначен для моделей размером до 130 мм
• Вес: 1,2 грамма

Fs-ft18 paladin

Paladin — это новая аппа премиум серии Flysky. У нее такой же функционал как у Нирваны, но более традиционный корпус. Есть поддержка новейшего протокола AFHDS 3.

Купить:

Fs-th9x

Купить на:

Я решил упомянуть довольно старую аппаратуру FS-TH9X, т.к. она может работать под управлением прошивки OpenTX.

OpenTX — это проект прошивки с открытым исходным кодом, это очень мощная и функциональная прошивка для передатчиков. Она позволяет выбирать отображаемую информацию, а также расширение функционала при помощи LUA скриптов.

К сожалению, TH9X использует старый протокол AFHDS, и не совместима с AFHDS 2A, следовательно, она не поддерживает iBUS и телеметрию. Эта модель уже фактически устарела.

Заметка: серия FS-i не поддерживает прошивку OpenTX

Moy rxa2-10

Приемник с автобиндом к передатчику — при включении он всегда пытается автоматически привязаться к передатчику.

• Протоколы: PPM (10 каналов), SBUS (10 каналов)
• Радиус: 100 метров
• Failsafe: есть
• Телеметрия: нет
• Вес: 2 грамма
• Размеры: 12 х 18 мм
• Совместимые передатчики: FS-i4, FS-i6, FS-i6S, FS-i6X, FS-i10

Купить на: Amazon, AliExpress

Nv14 – nirvana

Nirvana NV14 — это совместная разработка Flysky и UndergroundFPV (UFPV). Новейшая модель в линейке передатчиков Flysky, сделана в виде геймпада и имеет цветной сенсорный экран. Поддерживаются внешние радиомодули стандарта JR, есть совместимость с модулями TBS Crossfire и Frsky R9M.

Подробнее в обзоре (англ).

Купить:

Tl;dr… для тех кто не осилил весь текст: первое место flysky i6x

Выше я описал самое лучшее из того, что FlySky предлагает нам для управления мини- и микрокоптерами, у каждого из них есть свои плюсы и минусы.

С другой стороны, я должен сказать, что из всех передатчиков FlySky что я видел, FlySky i6X единственный вариант, который бы я взял для управления коптером. FS-i6X — стоит не много, имеет 10 каналов, и поддерживает оба протокола: AFHDS и AFHDS-2A. Он совместим с приемниками у которых есть протоколы iBUS/SBUS, а также с более старыми моделями с PWM и PPM.

Аппаратура легкая и прочная, проста в работе, дает весь необходимый функционал (миксы, v-tail и т.д.) для большинства существующих моделей. FS-i6X возможно не идеальная аппаратура, но она стоит своих денег, и неплохо послужит новичкам, прежде чем им понадобится что-то более крутое.

На второе место я бы поставил Turnigy Evolution и Flysky i6S — это тоже довольно хороший выбор, если конечно вам не важно отсутствие кнопок тримметров и отсутствие поддержки старых приемников с протоколом AFHDS.

Turnigy evolution

Купить на

Turnigy Evo — это не Flysky, но мы хотим включить и эту аппаратуру в наш список, т.к. она поддерживает тот же протокол, что и передатчики Flysky и совместима с их приемниками.

Это бюджетная аппаратура, очень легкая и компактная. Сделана в форме игровых контроллеров и это очень удобно для тех, кто управляет только большими пальцами; для тех, кто привык брать стик щипком (большим и указательным пальцами) аппа может быть не очень удобной.

Turnigy Evo — можно использовать в симуляторе, она поддерживает приемники с PPM, SBUS, iBUS, что очень удобно для миникоптеров.

Turnigy ia6c

Купить на Amazon | Hobbyking

Turnigy iA6C поддерживает AFHDS2A, и имеет две антенны. Это легкий приемник с поддержкой разных протоколов, отличный вариант для миникоптеров.

• Протоколы: PPM, iBUS, SBUS
• Радиус: 300 метров
• Failsafe: есть
• Телеметрия: есть
• Предназначен для моделей размером от 140 мм
• Вес: 7,9 грамм

X-boss rx2a pro

• Протоколы: SBUS
• Радиус: 500 метров
• Failsafe: не известно
• Телеметрия: нет
• Вес: 0,9 грамма
• Размеры: 12 х 10 мм

Купить на Banggood

Если ли аппаратура лучше, чем flysky i6x?

i6X стоит всего $50, что очень дешево с учетом имеющегося функционала, но, если вы готовы потратить на $50 больше, тогда лучше купить FrSky Taranis QX7 (за $100, вот обзор).

Для этого есть несколько причин:

Я хотел бы, чтобы у FlySky была поддержка OpenTX, это дало бы больше свободы в настройках. Еще одна офигенно полезная вещь, которой нет у FlySky и есть у FrSky Taranis — это LUA скрипты, которые позволяют пилоту менять PID коэффициенты, рейты, и даже параметры видеопередатчика, прямо с пульта управления.

Автор этой статьи Том Оллпорт (Tom Allport aka Tom BD Bad на форуме IntoFPV)

Зачем покупать аппу и приемники flysky?

Фирма FlySky производит несколько очень доступных (по цене) передатчиков. Ценовой диапазон для тех, кому не понять на сколько захватывающими бывают FPV полеты… Пардон, я имел в виду людей, которые просто хотят «попробовать» и которым не нужны все свистелки и перделки имеющиеся в более дорогих устройствах.

Это руководство предназначено для того, что показать какие из доступных вариантов следует избегать, и отметить те вещи, в которых новичкам легко запутаться.

В этой статье мы рассмотрим:

История изменений

• Ноябрь 2023 — первая версия статьи
• Февраль 2023 — добавлено 2 новых передатчика и 5 приемников

Как и чем управлять

Нормальные люди берут приемник, втыкают в него сервомашинки, регулятор скорости, двигают рычажки на пульте и радуются жизни не задаваясь принципами работы и не углубляясь в подробности. В нашем случае такое не пройдет. Первой задачей стало узнать каким макаром управляются сервомашинки.

Итак, если мы хотим установить привод в крайнее левое положение нужно слать импульсы длительностью 0,9мс с интервалом 20мс, если в крайнее правое — длительность 2,1мс, интервал тот же, ну со средними положениями аналогично. Как оказалось, регуляторы скорости управляются аналогично. Те, кто в теме скажут что это

, который реализовать на любом микроконтроллере — плевое дело. Вот и я так решил, купил в местном магазине сервомашинку и склепал на макетке для нее так называемый сервотестер на ATtiny13. И тут оказалось, что ШИМ не совсем простой, а с подводными камнями.

Как видно из вышеприведенной диаграммы, скважность (отношение длительности импульса к длительности периода) от 5% до 10% (в дальнейшем я за крайние положения принимаю импульсы длительностью 1,0мс и 2,0мс) для 256-значного ШИМ счетчика ATtiny13 это соответствует значениям от 25 до 50.

Но это при условии, что на заполнение счетчика уйдет 20мс, а на деле так не получится и для частоты 9,6МГц и предделителя 1024 нужно ограничить счетчик значением 187(ТОР), в таком случае у нас получится частота 50,134Гц. В большинстве (если не во всех) сервомашинок нету точного генератора опорной частоты и поэтому частота управляющего сигнала может немного плавать.

Если оставить ТОР счетчика 255, то частота управляющего сигнала будет 36,76Гц — на некоторых приводах оно будет работать (возможно с глюками), но далеко не на всех. Итак, теперь у нас 187-значный счетчик, для него 5-10% соответствуют значениям от 10 до 20 — всего 10 значений, немного дискретно получится. Если думаете поиграть с тактовой частотой и предделителем ниже привожу сравнительную табличку для 8-битного ШИМа:

Я не думаю, что для китайской сервомашинки есть существенная разница в 600 и 1200 значений, поэтому вопрос с точностью позиционирования можно считать закрытым.

Передатчик

Почти все RF-модули представляют собой небольшую печатную плату с контактами для подключения питания, передчи данных и управляющих сигналов. Рассмотрим передатчик(трансмиттер) HM-T868

На нем имеется трехконтактный разъем: GND(общий), DATA(данные), VCC( питания), а также пятачок для припайки антенны(я использовал огрызок провода МГТФ на 8,5см — 1/4 длинны волны).

Передающая часть

Самолетная часть есть, осталось разобраться с наземной аппаратурой. Как уже писалось ранее, данные передаются по UART, на каждый канал по одному байту. Вначале подключал свою систему проводом через

к компьютеру и команды слал через терминал. Чтобы дешифратор определял начало посылки, а в будущем выделял посылки адресуемые именно ему, вначале шлется байт-идентификатор, затем 8 байт определяющих состояние каналов. Позже стал использовать радиомодули, при отключении передатчика все моторчики начинали дико дергаться.

Дабы отфильтровать сигнал от шумов, десятым байтом шлю XOR всех 9 предыдущих байт. Помогло, но слабо, добавил еще проверку на таймаут между байтами, если он превышается — вся посылка игнорится и прием начинается заново, с ожидания байта-идентификатора.

Число в нижнем левом углу — контрольная сумма. Передвигая ползунки на компе двигались рули на самолете! Вообщем отладил я все это и стал думать о пульте ДУ, купил для него вот такие джойстики:

Но потом меня посетила одна мысль. В свое время я тащился от всяких авиасимуляторов: «Ил-2 Штурмовик», «Lock On», «MSFSX», «Ка-50 Черная Акула» и др. Соответственно был у меня джойстик Genius F-23 и решил я прикрутить его к вышеописанной проге с ползунками. Погуглил как это реализовать, нашел этот

и получилось! Управлять самолетиком с помощью полноценного джойстика, мне кажется, гораздо круче, чем маленькой палочкой на пульте. Вообщем все вместе изображено на первой фотке — это нетбук, джойстик, преобразователь на FT232, и подключенный к нему передатчик HM-T868.

Последовательные протоколы

Приемник

Ресивер HM-R868, внешне, очень похож на соответствующий ему трансмиттер

но на его разъеме есть четвертый контакт — ENABLE, при подаче на него питания приемник начинает работать.

Приёмники flysky

Приёмники — это та ниша, в которой бы Flysky выиграла, если бы добавила несколько новых устройств; FlySky отстает от лидеров рынка, которые производят полнофункциональные микроприемники.

В нашем хобби мы постоянно ищем компромиссы: «обороты мотора» против «размер винта» или «вес аккумулятора» против «полетное время», тоже самое в случае с приемниками FlySky, вам нужно «балансировать» чтобы найти приемник с необходимыми вам характеристиками…

В старых моделях приемников FlySky именование начиналось с «iA», эти приемники были относительно крупными и тяжелыми, от 15 до 20 грамм! Т.к. экономия веса критически важна для миникоптеров в этом разделе мы сфокусируемся только на легких вариантах.

Все указанные ниже приёмники работают с протоколом AFHDS 2A и, следовательно, не совместимы с FS-TH9X.

Пример №1 — управляем светодиодами

. Пример по сути представляет собой реализацию радиореле на 4 канала: передатчик последовательно передает 8 различных команд (4 на включение и 4 на выключение) с интервалом по 0.5 секунды между ними, приемник принимает и зажигает/гасит светодиоды, которых у него 4.

Схема приемника:

Для тестов я собрал его из подручных материалов на обрезке макетки:


Для увеличения дальности следует припаять к приемнику обрезок провода длиной 17.3 см. Скомпилированный с оптимизацией по размеру пример приемника занимает 636 байт (62% памяти микроконтроллера), причем довольно много весит сама логика проверки сообщений. Тем не менее, еще остается достаточно места на добавление каких-либо действий.Схема передатчика:

В качестве антенны — такой же кусок провода:


Пример работы:

Передатчик весит заметно скромнее — всего 286 байт (28%), что дает пространство для маневра и добавления целой кучи своей логики. Дальность уверенной связи — около 20 метров по прямой или в пределах одной комнаты, в первую очередь из-за шумности приемника. Кроме того, как выяснилось, приемник работает нормально только в узком диапазоне напряжений питания (4-5В), в остальных случаях безбожно шумит и не может обеспечить нормальный сигнал на выходе даже при передаче «в упор».

Библиотека совместима с некоторыми другими микроконтроллерами из серии ATtiny, один из них — ATtiny85, который известен тем, что используется в Arduino-совместимой плате Digispark. Это сильно упрощает эксперименты, потому что его можно прошить через обычный USB порт из Arduino IDE без всяких программаторов.

Я портировал пример мигания светодиодами в скетч для заливки в Digispark с той лишь разницей, что вместо управления 4-мя внешними диодами в нем переключается только 1 светодиод, встроенный в Digispark (висит на пине PB1). Важно отметить, что в скетчах не нужно указывать частоту в F_CPU, потому что Arduino IDE подставляет ее сама при компиляции.

Схема приемника и передатчика:

Пример работы:

В приведенном примере представлен простой и немного избыточный, но действенный способ проверки целостности коротких сообщений. Фактически размер команды — 1 байт, вторым байтом в сообщении отправляется инвертированное значение первого:

{ 11, (uint8_t) ~11 }

Приемник предварительно проверяет корректность полученной команды, пытаясь сравнить на равенство:

if (data_buffer[0] == (uint8_t)(~data_buffer[1])) {...}

В случае ошибок при приеме равенство не выполняется, и команда игнорируется. Такой способ проверки достаточно надежен, я поэкспериментировал и не заметил ложных срабатываний в течение нескольких дней непрерывной работы, но в реальных ответственных сценариях использования стоит усилить защиту дополнительными проверками.

Пример №2 — приемник и передатчик в одном флаконе

. Библиотека довольно компактная и построена таким образом, что использует одни и те же настройки таймера как для приема, так и для передачи сообщений, плюс на время передачи сообщений прерывания по портам отключаются. Благодаря этому коды приема и передачи сообщений можно уместить на одном микроконтроллере, главное подключить приемник и передатчик к разным пинам. Следующий пример демонстрирует простейший эхо-репитер и работает следующим образом:

Схема:

Скомпилированный код весит всего 576 байт (56% памяти ATtiny13), что даже меньше, чем в примере управления светодиодами. Как вы догадываетесь, с помощью этого репитера можно увеличить дальность работы предыдущего примера, если разместить его между приемником и передатчиком (предварительно уменьшив время задержки до 250-500 мс).

Версия для Digispark:

Чтобы сделать пример более осязаемым предлагаю на примере скетча для Digispark немного видоизменить код повторителя, сделав из него «инвертор»: при получении команды на включение светодиода (11, 22, 33, 44) он будет с задержкой 250 мс передавать в эфир обратную ей команду на выключение (55, 66, 77, 88):

#define TRF_RX_PIN          PB0 // Приемник на PB0
#define TRF_TX_PIN          PB1 // Передатчик на PB1
#define TRF_DATA_SIZE       2   // 2-байтовая команда

#include "tinyrf.h"
#include <util/delay.h>

// Команды включения
byte commands[4] = {11, 22, 33, 44};
// Обратные команды выключения
byte inv_commands[4][TRF_DATA_SIZE] = {
  { 55, (byte) ~55 },
  { 66, (byte) ~66 },
  { 77, (byte) ~77 },
  { 88, (byte) ~88 }
};

void setup() {
  trf_init();
}

void loop() {
  // Получена новая команда
  if (trf_has_received_data()) {
    // Извлекаем данные
    byte data[TRF_DATA_SIZE];
    trf_get_received_data(data);

    // Проверяем корректность
    if (data[0] == (byte)(~data[1])) {
      // Ищем обратную команду и отправляем
      for (byte i = 0; i < 4; i  ) {
        if (commands[i] == data[0]) {
          _delay_ms(250);
          trf_send(inv_commands[i]);
        }
      }
    }

    // Разрешаем прием следующей команды
    trf_reset_received();
  }
}

И если раньше переключение светодиодов происходило так:

То со включенным находящимся рядом «инвертирующим повторителем» оно происходит так:

Т.е. повторитель принимает «включающие» команды одновременно с основным приемником и с небольшой задержкой перебивает их своими «выключающими».

Примеры использования

От примеров теоретических предлагаю перейти к примерам практическим. В первую очередь помимо микроконтроллеров нам понадобятся передатчики и приемники, я взял самые дешевые на 433.92 МГц:

Купить сразу пару можно

. Это самые примитивные и дешевые модули, поэтому ждать от них каких-либо выдающихся характеристик не приходится, но для демонстрации вполне сгодятся.

Программная реализация

Благодаря своей примитивности метод кодирования/декодирования легко реализуется программно и занимает очень мало места. Настолько мало, что код приемника и передатчика можно уместить в ATtiny13 с 1024 байтами памяти, и еще останется место для какой-нибудь полезной работы (!) Я не буду подробно расписывать код, он довольно короткий и хорошо задокументирован. Исходники и примеры доступны

и распространяются под MIT лицензией. Как вы догадываетесь, вся библиотека — это один лишь заголовочный файл

Процесс отправки и приема сообщений завязан на аппаратном таймере (у ATtiny13 он один единственный), вычисление настроек таймера выполняется на этапе компиляции с учетом тактовой частоты микроконтроллера, поэтому в проекте обязательно должна быть объявлена директива F_CPU с указанием тактовой частоты в герцах (например, 1.

Таймер (а точнее тактовый генератор) у ATtiny может быть очень кривым, поэтому при каких-либо проблемах с приемом/передачей в первую очередь необходимо попробовать подкрутить F_CPU, а в идеале — откалибровать генератор. С этим я столкнулся, когда проверял правильность отсчета времени таймером. Так по мнению ATtiny13, работающего на частоте 4.8МГц, выглядит меандр с шириной импульса 350 микросекунд:

Поначалу я грешил на вычислительные затраты, но при понижении до частоты 1.2 МГц ситуация наоборот улучшилась:

Разгадка оказалась проста — у многих версий ATtiny13 внутри стоят 2 разных тактовых генератора: на 9.6 МГц и 4.8 МГц, причем первый более-менее откалиброван с завода, а второй — как получится. Частоты 1.2 МГц и 0.6 МГц соответственно получаются с помощью деления на 8, поэтому погрешности сохраняются. Тем не менее, как показали эксперименты, разница в 50мкс оказалась несущественной, поэтому прием/передача практически всегда работают нормально без лишних калибровок и настроек.

Обобщенный пример передачи сообщений:

// Шаг 1: задаем параметры

#define F_CPU           1200000UL   // Тактовая частота МК в Гц
#define TRF_TX_PIN      PB1         // Пин, к которому подключен передатчик (если не указано - используется PB0)
#define TRF_DATA_SIZE   2           // Размер сообщения в байтах (если не указано - используются 3 байта)
#define TRF_RX_DISABLED             // Исключить код приемника для экономии места

// Шаг 2: подключаем библиотеку

#include "tinyrf.h"

// Шаг 3: вызываем инициализацию
// Если ваш код не меняет настройки прерываний и таймера, то вызвать инициализацию можно один раз при запуске
// иначе следует вызывать инициализацию каждый раз перед тем, как хотим отправить сообщение

trf_init();

// Шаг 4: готовим сообщение и отправляем его

uint8_t message[TRF_DATA_SIZE] = { 123, 234 };
trf_send(message);

Обобщенный пример приема сообщений:

// Шаг 1: задаем параметры

#define F_CPU           1200000UL   // Тактовая частота МК в Гц
#define TRF_RX_PIN      PB0         // Пин, к которому подключен приемник (если не указано - используется PB1)
#define TRF_DATA_SIZE   2           // Размер сообщения в байтах (если не указано - используются 3 байта)
#define TRF_TX_DISABLED             // Исключить код передатчика для экономии места

// Шаг 2: подключаем библиотеку

#include "tinyrf.h"

// Шаг 3: вызываем инициализацию
// Если ваш код не меняет настройки прерываний и таймера, то вызвать инициализацию можно один раз при запуске
// иначе следует вызывать инициализацию каждый раз перед тем, как хотим начать принимать сообщения

trf_init();

// Шаг 4: проверка наличия нового сообщения

if (trf_has_received_data()) {

    // Шаг 5: подготовка буфера и чтение в него сообщения

    uint8_t data_buffer[TRF_DATA_SIZE];
    trf_get_received_data(data_buffer);

    // Шаг 6: проверка корректности полученного сообщения и выполнение требуемых действий
    if (data_buffer[0] == 123 && data_buffer[1] == 234) {
        ...
    }

    // Шаг 7: сброс флага наличия сообщения для приема следующего

    trf_reset_received();
}

Как видно, некоторые параметры можно конфигурировать с помощью директив, можно даже частично перенастроить сам протокол. Полный список доступных директив можно найти здесь

Протоколы передатчиков flysky

Есть два разных протокола:

AFHDS расшифровывается как Automatic Frequency Hopping Digital System (цифровая система с автоматической перестройкой рабочей частоты), это цифровой протокол передачи данных, благодаря ему на одной частоте может работать 2 или больше передатчиков без взаимного влияния друг на друга.

AFHDS 2A — это второе поколение системы, в ней добавлена двусторонняя связь, т.е. телеметрия.

Протоколы приемников flysky

Помимо старых аналоговых протоколов PWM и PPM, в новых приемниках Flysky поддерживается протокол iBUS.

Как и SBUS, iBUS — это цифровой протокол, который позволяет передавать до 18 каналов данных по одному проводу (до 16 каналов у SBUS). Этот цифровой протокол имеет меньшую задержку сигнала, чем PPM, в целом это лучше, чем традиционные аналоговые сигналы.

Ещё одно преимущество iBUS над SBUS в том, что сигнал не инвертирован, так что вам не потребуется дополнительный инвертор для ПК на процессорах серий F1 и F4 (как это требуется для SBUS).

Замечу, что микроприёмники вообще не поддерживают PWM сигнал, т.к. в них недостаточно места для контактов и разъемов.

Пуск!

Итак, есть самолетик, есть радиоуправление — Поехали!(с) Первый полет производился над асфальтом, результат — сломанный пополам фюзеляж и полувырванный двигатель. Второй полет производился над более мягкой поверхностью:

Последующие полетов 10 были тоже не особо удачными. Основной причиной я считаю сильную дискретность джойстика — по крену он выдавал только 16 значений (вместо возможных 256), с осью тангажа — не лучше. Но так как в результате испытаний самолет был значительно поврежден и не подлежит ремонту:

Работа

Судя по документации, рабочим напряжением является 2,5-5В, чем выше напряжение, тем большая дальность работы. По сути дела — это радиоудлинитель: при подаче напряжения на вход DATA передатчика, на выходе DATA приемника так же появится напряжение (при условии что на ENABLE также будет подано напряжение).

НО, есть несколько нюансов. Во-первых: частота передачи данных (в нашем случае — это 600-4800 бит/с). Во-вторых: если на входе DATA нету сигнала более чем 70мс, то передатчик переходит в спящий режим(по-сути отключается). В-третьих: если в зоне приема ресивера нету работающего передатчика — на его выходе появляется всякий шум.

Проведем небольшой эксперимент: к контактам GND и VCC трансмиттера подключим питание. Вывод DATA соединим с VCC через кнопку или джампер. К контактам GND и VCC ресивера также подключаем питание, ENABLE и VCC замыкаем между собой. К выходу DATA подключаем светодиод (крайне желательно через резистор). В качестве антенн используем любой подходящий провод длинной в 1/4 длинны волны. Должна получиться такая схемка:

Сразу после включения приемника и/или подачи напряжения на ENABLE должен загореться светодиод и гореть непрерывно (ну или почти непрерывно). После нажатии кнопки на передатчике, со светодиодом также ничего не происходит — он продолжает гореть и дальше. При отпускании кнопки светодиод мигнет(погаснет и снова загорится) и продолжает гореть дальше. При повторном нажатии и отпускании кнопки все должно повторится. Что же там происходило? Во время включения приемника, передатчик находился в спящем состоянии, приемник не нашел нормального сигнала и стал принимать всякий шум, соответственно и на выходе появилась всякая бяка. На глаз отличить непрерывный сигнал от шума нереально, и кажется, что светодиод светит непрерывно. После нажатия кнопки трансмиттер выходит из спячки и начинает передачу, на выходе ресивера появляется логическая «1» и светодиод светит уже действительно непрерывно. После отпускания кнопки передатчик передает логический «0», который принимается приемником и на его выходе также возникает «0» — светодиод, наконец, гаснет. Но спустя 70мс передатчик видит что на его входе все тот же «0» и уходит в сон, генератор несущей частоты отключается и приемник начинает принимать всякие шумы, на выходе шум — светодиод опять загорается.

Из вышесказанного следует, что если на входе трансмиттера сигнал будет отсутствовать менее 70мс и находится в правильном диапазоне частот, то модули будут вести себя как обычный провод (на помехи и другие сигналы мы пока не обращаем внимания).

Реализация в железе

Ну с теорией разобрались, пришло время все это реализовать. Мозгом системы выбран микроконтроллер ATmega8A, тактируется от кварца на 16МГц (не потому, что я захотел 16000 позиций сервомашинки, а потому, что у меня такие валялись). Управляющий сигнал для МК будет поступать через UART. В результате получилась вот такая схемка:

Спустя некоторое время появилась вот такая платка:

Два трехштыревых разъема я не припаял потому, что они мне не нужны, а не подряд они впаяны поскольку у меня нету металлизации отверстий, а в нижнем разъеме дорожки с двух сторон, можно было бы заменить проволочкой, но программно нету проблемы выводить сигнал на любой разъем. Также отсутствует 78L05 ибо в моем регуляторе двигателя есть встроенный стабилизатор (ВЕС).

Для получения данных к плате подключается

HM-R868:

Изначально думал втыкать его прямо в плату, но эта конструкция не помещалась в самолетик, пришлось сделать через шлейф. Если изменить прошивку, то контакты разъема для программирования можно использовать для включения/отключения каких-нибудь системам (бортовые огни и т.п.)

Плата обошлась примерно в 20грн = $2.50, приемник — 30грн = $3,75.

Сколько нужно каналов управления?

У FlySky есть 4-х канальные передатчики, в то время как для простых радиоуправляемых машинок, лодок, самолетов достаточно 4 канала, нам, для коптеров, нужно не менее 6.

Каналы с 1 по 4 используются собственно для маневрирования, остальные нужны для переключателей и крутилок, мы из называем дополнительными каналами (Auxiliary Channels), в программах их часто обозначают как AUX1, AUX2 и т.д.

Доп. каналы можно использовать для включения разных полетных режимов, управления периферией на коптере, например, пищалкой для поиска модели, светодиодами. С развитием новых технологий всё время появляются новые функции и устройства, которыми можно управлять с передатчика.

На самом деле вы достаточно быстро увидите, что 6 каналов начинают вас ограничивать, поэтому в список ниже мы включили аппаратуру минимум в 6 каналами.

Список моделей передатчиков от flysky

Мы выбрали несколько передатчиков Flysky, те, что имеют «i» в названии — это более новые модели, число за буквой указывает число поддерживаемых PWM каналов.

• FS-TH9X
• FS-i6
• FS-i6S
• FS-i6X
• FS-i8
• FS-i10

Телеметрия

Я думаю, что телеметрия от FlySky несколько запоздала, сейчас, когда у большинства полетных контроллеров есть встроенное OSD, кто может обвинить их в том, что они сфокусировались на рынке FPV оборудования? На самом деле телеметрию можно рассматривать как одну из «свистелок и перделок», т.е. вещь которая новичкам не нужна.

Технические детали: протоколы в передатчиках и приемниках flysky

Разные передатчики и приёмники используют разные протоколы. В этой части мы покажем вам основные протоколы, используемые в передатчиках и приёмниках фирмы Flysky.

Вы должны знать, что есть 2 группы протоколов:

• Протоколы в передатчиках (TX) — «язык» на котором общаются приёмник и передатчик
• Протоколы в приемниках (RX) — «язык» на котором общаются приёмник и полетный контроллер

Вот полезная информация о разных протоколах в передатчиках и приемниках.

Типы модулей

RF-модули для передачи данных работают в диапазоне УКВ и используют стандартные частоты 433МГц, 868МГц либо 2,4ГГц (реже 315МГц, 450МГц, 490МГц, 915МГц и др.) Чем выше несущая частота, тем с большей скоростью можно передавать информацию.

Как правило, выпускаемые RF-модули предназначены для работы с каким-либо протоколом передачи данных. Чаще всего это UART (RS-232) или SPI. Обычно UART модули стоят дешевле, а так же позволяют использовать нестандартные (пользовательские) протоколы передачи. Вначале я думал склепать что-то типа

, но вспомнив свой горький опыт изготовления аппаратуры радиоуправления выбрал достаточно дешевые HM-T868 и HM-R868 (60грн. = менее $8 комплект). Существуют также модели HM-*315 и HM-*433 отличающиеся от нижеописанных лишь несущей частотой (315МГц и 433МГц соответственно).