Софт российской компании CopterSafe позволяет владельцам коптеров DJI обходить ограничения на полеты / Хабр

Софт российской компании CopterSafe позволяет владельцам коптеров DJI обходить ограничения на полеты / Хабр Роботы

Как снимать, чтобы за это точно ничего не было?

Не поднимайтесь высоко, не снимайте гигантские площади и не выкладывайте это в открытый доступ. Например, себе я позволяю сфотографировать семью и друзей с высоты 10–15 метров на даче или на природе. Этого вполне хватает, чтобы сделать отличный кадр.

Вот еще несколько советов, которые помогут сделать съемки безопаснее:

  1. Не снимайте в запретных зонах и зонах ограничения полетов, если у вас нет разрешения. Откажитесь от съемок рядом с аэродромами, структурами Минобороны, ФСБ, ФСИН. В объектив не должны попадать военные здания, воинские части и полигоны, предприятия с особым режимом посещения, корабли, военный транспорт, военные гавани, тюрьмы.
  2. Не снимайте в пределах приграничной полосы без согласования с погранслужбой ФСБ.

Утеря или кража дрона. что делать?

Если у вас украли ваш БПЛА или вы его потеряли, разбили, он окончательно вышел из строя и вы не планируете его ремонтировать, нужно оповестить об этом регистрирующий орган, составив ещё одно заявление. В нём должен быть указан:

  1. Номерной знак дрона
  2. Основание, на котором вносятся изменения в регистрационные данные в базе (утеря, хищение, уничтожение, утилизация…)

Если кто-то попробует зарегистрировать украденный коптер, ему будет отказано, а владелец получит оповещение с данными об этом человеке. Процедура в данный момент не утверждена, поэтому могут быть изменения в порядке фиксации краденных летательных аппаратов.

Что нужно знать о полетах в городе?

В российских городах, особенно крупных, например в Москве и Санкт-Петербурге, полеты возможны только с разрешения администрации города — это прописано в пункте 49 Постановления Правительства от 11.03.2022 № 138.

В Москве за разрешением нужно обращаться в департамент региональной безопасности и противодействия коррупции, причем заявление нужно подавать лично или по почте. В мэрии предупреждают, что разрешения выдают только в исключительных случаях.

Если вам всё же удастся получить разрешение, то перед запуском дрона нужно позвонить диспетчерам в Московский зональный центр Единой системы организации воздушного движения по одному из телефонов: 7 495 436-20-91 и 7 495 436-75-58. Во время звонка они проверят, что рядом с местом запуска нет других дронов, и только тогда разрешат взлет.

Перед полетом нужно убедиться, что маршрут не проходит над предприятиями или частной собственностью. Иначе нужно получать разрешение на полет от собственника. Без разрешения вас тоже ждет штраф по статье 11.4 КоАП.

А что со съемкой с дронов?

Съемка с любого дрона — даже весом менее 250 г — относится к авиационным работам. Поэтому если вы захотите получить официальное разрешение на художественную съемку леса для личного архива, вы столкнетесь с законом о государственной тайне и довольно старыми инструкциями Министерства обороны о работе с картографическими данными.

Даже при съемке безобидного селфи с высоты птичьего полета на пляже или лесистой местности в кадр могут попасть объекты силовых структур или техника, относящиеся к государственной тайне.

Если вы хотите избежать проблем с законодательством, лучше получить у местных силовиков разрешение на съемку. За ним лучше отправиться сюда:

Возможно, силовики ответят, что для получения разрешения на съемки с дрона у вас должна быть лицензия на проведение работ, связанных с использованием сведений, составляющих государственную тайну. А ее физлицам попросту не выдают — в соответствии со статьей 27 Закона о гостайне такую лицензию получают только предприятия, учреждения и организации.

Но на этом процесс согласования не заканчивается: даже если вы добились лицензии для своей компании и получили разрешение на съемку у силовиков, то после записи вы обязаны предоставить полученные видео и фото в штаб округа. Военные внимательно изучат эти кадры и рассекретят данные.

Что будет, если не поставить беспилотник на учет?

За полет на незарегистрированном дроне грозит штраф в размере 2–2,5 тысячи рублей или лишение права управления воздушным судном на срок до одного года, согласно пункту 5 статьи 11.5 КоАП. Если дрон будет просто лежать дома без регистрации, вас не оштрафуют.

Автономная навигация

Коммерческое применение дронов обычно требует автономного полета, а не ручного управления. Связано это с тем, что часто коммерческие полеты надо выполнять регулярно в одном и том же месте и по одному и тому же полетному плану, который можно запрограммировать и снизить издержки на пилота.

Для автономного управления дрону надо как минимум знать с высокой точностью свои координаты в пространстве. На открытом пространстве можно использовать GPS — точность достигается в несколько метров. Дополнительная наземная станция и технология GPS RTK увеличат точность до нескольких сантиметров.

Но наземную станцию не всегда возможно использовать, и это очень дорого. Обычного GPS хватает для задания маршрута полета над сельхозполями, стройками, трубопроводами, и дроны в этих случаях летают автономно. Эта функция есть у любого современного дрона, который можно найти в продаже.

Смотрите про коптеры:  Настройка и калибровка квадрокоптера

В таком режиме безопасно летать только в открытом небе без препятствий. Если речь идет об обследовании зданий, трубопроводов или применении внутри помещений, то тут не обойтись без дополнительных сенсоров, определяющих расстояние до объектов. Тут используют одномерные сонары, лидары, двумерные лидары, 3D-лидары и камеры глубины.

Есть еще одна важная проблема: если мы летаем в замкнутом пространстве или между высокими зданиями, то сигнал GPS будет недоступен и необходимо иметь другой источник координат дрона в пространстве. Можно определять свои координаты на борту, обрабатывая видеопоток с бортовых камер — лучше использовать стереокамеры или камеры глубины. Такой алгоритм называется SLAM (Simultaneous Localization and Mapping).

В потоке кадров с камеры алгоритм ищет особые точки (features), которыми могут быть маленькие уголки, какие-то неоднородности. Точкам присваиваются дескрипторы таким образом, что, если мы найдем эту же точку в последующих кадрах, когда камера уже успела переместиться в пространстве, ей будет присвоен такой же дескриптор и алгоритм сможет сказать: «Вот на этом кадре есть такая же точка, что и на предыдущем».

Алгоритм не знает 3D-координаты особых точек и координаты камеры в моменты съемок кадров — эти параметры ему как раз и надо вычислить. Он отслеживает изменения пиксельных координат особых точек между кадрами и пытается подобрать такие параметры, чтобы, если спроецировать особые точки в плоскость кадра, получались наблюдаемые или измеренные пиксельные координаты.

В итоге получается оценка перемещения камеры в пространстве. Обычно алгоритм SLAM очень требователен к вычислительным ресурсам, но есть камера Intel RealSense T265 с микросхемой, реализующей вычисления SLAM на аппаратном уровне.

Для организации автономного управления дроном необходимо решить три задачи.

  1. Определить координаты дрона в пространстве. Использовать для этого GPS-приемник или вычислять на борту координаты, обрабатывая видеопоток алгоритмом SLAM. А лучше использовать оба подхода, чтобы знать как глобальные, так и локальные координаты дрона
  2. Построить 3D-карту окружения дрона с помощью сенсоров типа стереокамер, камер глубины, лидаров.
  3. Добавить софт для планирования маршрута с учетом цели полета, текущих координат и карты окружения.

Безопасность

Кроме того, что вы обязаны пройти ряд процедур по регистрации беспилотника и согласовать время, место и длительность полётов, у вас есть обязанность соблюдать правила полётов.

Пилот отвечает за предотвращение столкновений с другими летательными аппаратами и прочими препятствиями, имеющими материальную стоимость.

Имея это ввиду, стоит понимать, что сотрудники МВД, ФСО, ФСБ и Росгвардии имеют полное право предотвращать нарушения, уничтожая дроны.

В случае, если дрон нарушает границы воздушного пространства, угрожает жизни или здоровью граждан или же безопасности важных объектов инфраструктуры, полёт будет остановлен любыми способами.

Где точно нельзя летать?

Чтобы разобраться, как появляются запретные зоны, зоны ограничения полетов и прочие зоны, в которых летать нельзя, ознакомьтесь с рекомендациями Росавиации. Или зайдите на сайт для предоставления полетных планов и вбейте координаты — сервис покажет, если летать над территорией нельзя.

За полеты без разрешения или в запретных зонах грозит штраф согласно статье 11.4 КоАП: 20–50 тысяч рублей для обычного человека и 250–300 тысяч рублей или приостановление деятельности до 90 суток для компаний.

Еще вы можете лишиться дрона. В соответствии с Федеральным законом от 2.12.2022 № 404-ФЗ, сотрудники силовых ведомств могут перехватить частоты для управления дроном, посадить его и даже уничтожить.

Как нанести регистрационный номер на корпус дрона?

Полученный регистрационный номер нужно нанести на корпус устройства до того, как на нём будут совершаться вылеты. Требования говорят о том, что для дронов, общей массой до 1,5 кг номер должен наноситься на корпус трижды в разных местах. Если ваш коптер весит более полутора килограмм, то придётся сделать пять номерных знаков.

Особых требований для нанесения номера нет. Вы можете написать его краской, маркером или выгравировать. Важным условием является соблюдение читаемости номера, то есть он должен быть написан контрастным цветом относительно расцветки корпуса, цифры должны быть не менее 5 миллиметров в высоту и надпись не должна смываться и оставаться целостной при попадании дрона в воду или при разрушении. Шрифт не должен быть наклонный, он не должен содержать засечки или какие-либо декоративные элементы.

Как снимать в отпуске по россии?

Если вы снимаете на расстоянии до 25 км от границы, съемки тоже придется согласовывать с ФСБ. Приграничная полоса шириной 25 км действует на всей территории России, кроме Северного Ледовитого океана. Об этом важно помнить, если вы хотите поснимать на море.

Как согласовать полет

Так как беспилотники являются официальными участниками движения в воздушном пространстве. Полёты нужно согласовывать в территориальном отделении организации воздушного движения.

Заявку необходимо подавать заранее за 5 дней до планируемой даты полета. В заявке должен быть указан план полета, дата, время и разрешение на полет от местного органа самоуправления, например, городской или поселковой администрации.

Если вы планируете летать рядом с аэропортами, нужно подать письменное заявление в диспетчерскую службу. Это можно сделать по электронной почте. Согласование обычно проходит за несколько часов.

Какие дроны нужно регистрировать?

Независимо от типа — мультироторные, вертолетные или самолетные — Российское законодательство разделяет беспилотники на две категории по максимальной взлетной массе: от 250 г, до 30 кг и более 30 кг.

Какие дроны подлежат регистрации?

Постановление от 25 мая 2022 года №658, которое вступило в силу с 27 сентября 2022 года, определён порядок оформления регистрационного знака и его нанесения на корпус устройства.

Регистрации подлежат следующие летательные аппараты:

  • авиамодели
  • кордовые модели
  • вертолеты
  • мультикоптеры
  • аппараты на реактивной тяге
  • планеры
Смотрите про коптеры:  MAVIC теряет видеосвязь на дистанции 300–500 м - Вопросы - Однодневки - Dji-Club

Воздушные змеи не попали под действие закона.

Беспилотные аппараты разделяют на группы:

  1. До 250 грамм включительно
  2. От 250 грамм до 30 килограмм
  3. Более 30 килограмм

Если ваш дрон весит менее 250 грамм, его не нужно регистрировать. Все устройства более 250 грамм, но до 30кг проходят упрощённую регистрацию. Все летательные аппараты более 30кг регистрируются по полной процедуре, предусмотренной для гражданской и промышленной авиации.

Какие есть ограничения на полеты?

Они прописаны в статьях 52.1 и 109 «Федеральных правил использования воздушного пространства Российской Федерации».

Согласно статье 52.1, дроны массой до 30 кг могут свободно летать в светлое время суток на высоте до 150 м, при условии, что их видно невооруженным глазом:

Чтобы летать ночью, выше 150 метров и вне визуального контакта, вам потребуется разрешение (статья 109). Его выдает Единая система организации воздушного движения. Для получения разрешения нужно составить план полета. Его содержание устанавливает «Табель сообщений о движении воздушных судов в Российской Федерации».

Кто может зарегистрировать беспилотник?

Все лица старше 14 лет могут пройти процедуру получения регистрационного знака для беспилотника. Также человек должен быть гражданином РФ или иметь законное основание нахождения в России.

Дети младше 14 лет не имеют права управлять беспилотниками, относящимися ко второй и третьей категории, то есть весом более 250 грамм.

Иностранные граждане должны регистрировать свои квадрокоптеры так же, как и граждане РФ. Стоит отметить, что беспилотики, временно ввозимые на территорию России иностранцами для участия в спортивных соревнованиях не нужно регистрировать. Однако, если иностранные спортсмены планируют летать вне соревнований, регистрация обязательна.

Насколько это всё серьёзно

Очевидно, что регистрироваться нужно. В любых спорных ситуациях зарегистрированные дроны будут иметь преимущество. Незарегистрированный дрон автоматически становится устройством, нарушившим закон РФ. Стоит подняться такому дрону в воздух, и вы сразу можете попасть на внушительный штраф.

Также стоит понимать, что силовые структуры должны обходиться с дронами, имеющими регистрационный номер по закону. Незарегистрированный дрон может быть уничтожен без особых разбирательств, и вы мало что докажете. Кроме того, так как дрон без номеров не имеет права находиться в воздухе, вас накажут по всей строгости.

Также не следует забывать о согласовании полётов. В каждом регионе это проходит по-своему, например, над Москвой в пределах МКАД запрещено летать, и вы вряд ли получите на это разрешение, а вот в провинциальных городах достаточно просто согласовать полёты и даже в охраняемых частных зонах к беспилотникам относятся нормально.

Ответственность за полёты без регистрации

Если вы нарушили постановление о регистрации летательных аппаратов, вы будете наказаны за административное нарушение по части 2 статьи 11.4 КоАП Российской Федерации, что чревато штрафом:

  • для физических лиц от 20 до 50 тыс. рублей
  • для юридических лиц от 250 до 300 тыс. либо приостановление деятельности на срок до 90 суток

Если вас поймают во время полётов в запрещенных зонах, вы будете обвинены в шпионаже или государственной измене и последствия будут крайне плачевны.

Стоит понимать, что полиция может выйти на нарушителя не только, уличив его за фактом полёта, но и по опубликованным в интернете видеороликам.

Полетный контроллер

Непосредственно вращением моторов и полетом дрона управляет полетный контроллер, представляющий собой плату Pixhawk с процессором ARM на борту и прошивкой под названием PX4. Сам программный код PX4 можно скомпилировать в режиме software in the loop как раз для тестирования на персональном компьютере на Intel x84 CPU.

Порядок регистрации беспилотника

Для того, чтобы зарегистрировать дрон, нужно следующее:1. Заявление с полной информацией2. Фотография летательного аппарата

На сайте Росавиации можно найти форму заявления и заполнить её. Убедитесь, что вы указали всю информацию о дроне, включая тип устройства, его серийный номер, максимальную полётную нагрузку и информацию об изготовителе.

Большую часть информации можно найти в прилагаемых к дрону документах. Серийный номер обычно прячется в батарейном отсеке или приклеен на корпус с изображением штрихкода.

Для физического (образец) и юридического (образец) лица форма заявления отличается.

К фотографии квадрокоптера также предъявляются определённые требования. Она должна быть цветной и сделанной на светлом однотонном фоне. Сам летательный аппарат должен покрывать более 70% площади снимка. Важно, чтобы на фото было видно все основные конструкционные элементы.

Если у вас несколько одинаковых дронов, то их все можно зарегистрировать одним заявлением. Для этого просто нужно перечислить регистрационные номера. Если же у вас разные дроны, то для каждого придётся подавать отдельное заявление.

Правила полётов

Все полёты на дронах весом свыше 250 грамм должны подчиняться правилам полетов малой авиации. Это позволяет летать на высоте до 1,5 километров.

Дальность полётов не ограничена, но только если маршрут полёта не пересекается с диспетчерскими зонами, аэродромами, зонами, ограничивающими полёты, специальными зонами, местами проведения мероприятий.

В прочих случаях требуется согласование полетов.

Практика

Поскольку мы хотим затестить простую программу управления дроном в автономном режиме и при этом ничего не разбить, воспользуемся эмулятором. Нам понадобится следующий софт.

Снятие с учёта и перерегистрация

Если вы решили продать дрона, вам обязательно нужно снять его с регистрации на своё имя и поставить на регистрацию на имя нового владельца.

Если меняется владелец квадрокоптера, нужно составить заявление от имени обоих участников передачи собственности. В этом заявлении должно быть указано следующее:

  1. Присвоенный ранее номер беспилотного аппарата
  2. Информация о новом владельце
  3. Причина, по которой меняется владелец с приложенным доказательством передачи имущества. Это может быть чек, дарственный договор, и прочие документы
  4. Дата, когда коптер был передан новому владельцу
Смотрите про коптеры:  Очень громкий зуммер Finder JHE42B _ s JHE20B 5 В трекер 110 дБ со светодиодным

Эти данные будут присвоены старому регистрационному номеру. Также можно получить отказ в регистрации, если вы не приложите фотографию квадрокоптера или неправильно заполните заявление.

Софт российской компании coptersafe позволяет владельцам коптеров dji обходить ограничения на полеты

Софт российской компании CopterSafe позволяет владельцам коптеров DJI обходить ограничения на полеты / Хабр

Компания DJI известна многим любителям квадрокоптеров. Она выпускает универсальные модели устройств, которые способны на многое. Начинала компания с нуля в 2006 году, и за десять лет смогла вырасти до крупной международной корпорации, которой принадлежит сейчас около 70% рынка дронов.

Раньше такие устройства летали, куда их направлял владелец, но с течением времени чиновники разных стран наложили на полеты ряд территориальных ограничений, также ограничив максимально возможную скорость перемещения и в некоторых случаях — высоту. Например, нельзя запускать устройства около объектов национального значения (в США это Белый Дом и другие здания). Кроме того, с недавних пор почти вся зона Сирии, Ирака и некоторых других стран закрыта от полетов. Компания DJI накладывает программные ограничения на выпускаемые беспилотники, с тем, чтобы владельцы дронов не могли нарушать установленные правила.

Но понятно, что все это не нравится покупателям квадрокоптеров — ведь если устройство твое, то и распоряжаться им нужно в полной мере, ограничениями недовольны многие. Разработчики считают, что функция No Fly Zone (NFZ) позволяет уберечь своих клиентов от неприятностей. Но вот клиенты предпочитают беспокоиться о своей безопасности сами.

Для того, чтобы операторы дронов знали, где их устройство не будет работать, компания создала сайт, где указаны бесполетные зоны. Их достаточно много. В общем-то, любой аэропорт мира, хоть большой, хоть маленький — это зона запрета для полетов БПЛА, также управлять дроном нельзя на стадионах (если это не лицензированная система и оператор), военных базах и в национальных парках. Кроме того, во многих странах есть ограничение по высоте полета частных беспилотников.

Компания ввела эти ограничения не по собственной воле — дело в том, что из-за нарушений ее клиентов, которые ранее не обращали никакого внимания на статус зоны — полетная или нет, DJI неоднократно выносили предупреждения и штрафовали, так что компании пришлось добавить как ограничение скорости, так и No Fly Zone.

Это решение очень спорное, и, как говорилось выше, многие им недовольны. Поэтому сразу же после появления ограничений нашлись умельцы, которые стали искать способы их обойти. И эти решения стали пользоваться спросом, нашлись желающие платить. Одна из российских компаний, Coptersafe, стала зарабатывать на создании джейлбрейков различных моделей коптеров, причем модификации предлагаются разные — как программные, так и аппаратные.

Результат один — модифицированные коптеры могут летать с какой угодно скоростью (естественно, с учетом собственных технических возможностей) и в каком угодно регионе. Джейлбрейки от Coptersafe сохраняют работу GPS, который в этом случае не нужно отключать.

Создатели компании уверены в том, что владельцы дронов должны сами решать, что им делать со своими устройствами. «Это очень хорошо, что DJI беспокоится о безопасности», — говорит представитель Coptersafe. «Но я считаю, что эти ограничения должны устанавливаться на местном уровне».

Свои решения компания старается делать максимально простыми. И они действительно популярны, несмотря на то, что есть и другие способы снять запрет на полет в некоторых зонах. «Мы получаем положительные отзывы от своих клиентов. Они довольны, поскольку могут использовать дроны, купленные у DJI так, как считают нужным», — заявили в Coptersafe.

Некоторые операторы дронов, правда, сомневаются в том, что такое решение легально. Но проверка требует обращения к юристу, а юристы бесплатно не работают. Поэтому некоторые представители сообщества операторов дронов от DJI даже делают попытки организовать сбор средств на проверку легальности таких модификаций.

Что касается производителя коптеров, то руководство компании выступает против любых модификаций: «Мы против любых попыток отключить системы безопасности». Свое мнение представители DJI аргументируют тем, что такие модификации могут повлиять на работоспособность дрона, и никто не может сказать, правильно ли летательный аппарат будет работать после применения изменений и не случится ли в критический момент (например, при полете на аэродроме) технический сбой, который приведет к фатальным последствиям.

https://www.youtube.com/watch?v=br3XnMqzVvg

Опасения DJI не беспочвенны. Например, в 2022 году теннисный матч US Open

был прерван

из-за падения дрона. Тогда никто не пострадал, коптер упал в безлюдной части стадиона, но зрители и спортсмены испугались, решив, что это теракт. «Надо сказать, я была немного испугана. Я имею в виду, что из-за всего, что происходит сейчас в мире, я решила — это бомба. Это была моя первая мысль», — сообщила Флавия Пенетта, участница тех соревнований.

Власти Франции неоднократно заявляли о том, что над некоторыми АЭС, которых много в этой стране, частенько зависают дроны, которыми управляет неизвестный оператор/операторы.

Так что можно сказать, что правы как регуляторы, которые запрещают полеты в определенных зонах, так и владельцы коптеров, которые хотят использовать все возможности своих устройств без ограничений.

Сроки регистрации

Регистрацию нужно произвести не более, чем через 10 дней после приобретения дрона или его ввоза на территорию России. Те, кто купил квадрокоптер давно, получили один месяц на регистрацию со дня вступления в силу новых правил.

Оцените статью
Радиокоптер.ру
Добавить комментарий

Adblock
detector