Создаем Android-приложение для управления домашним роботом через Bluetooth | CUSTOMELECTRONICS.RU

Создаем Android-приложение для управления домашним роботом через Bluetooth | CUSTOMELECTRONICS.RU Лодки

Arduino – машинка на ардуино с управлением на телефоне

Я статью не читал, но сслыку на нее дам, может как поможет:

Там главное картинка:

1639919190157.png

Если посмотреть , то 24 это статсу LED , т.е. светодиод, который горит, когда есть соединение с модулем по БТ . Его можно проводом подключить к любому пину ардуины на вход и соотв. читать уровень – высокий – есть соединение, низкий – потеряно.

Только надо проверить , что при звонке на телефон статусный светодиод гаснет. На всякий случай.

Если не гаснет, то тогда только как сказал

@bort707

, в кратце это так: команды должны передаваться с каким то интервалом на машинку. С каким я не знаю, можно посмотреть в коде. При получении новой команды по БТ на машинке надо запомнить время получения сигнала. Там где он обрабатывается.

А ниже можно сделать условие : если со времени получения команды прошло больше скажем 500 мс, то остановить машинку. 500 мс надо подобрать. Должно быть таким, что бы можно было пропустить одну команду, не более. может быть меньше сделать – все зависит как часто отправляет команды передатчик. Но есть но! Если передатчик “экономит” эфир и отсылает команды только по изменению их, то надо еще и править передатчик, что бы команды повторялись.

§

Я статью не читал, но сслыку на нее дам, может как поможет:

Там главное картинка:

1639919190157.png

Если посмотреть , то 24 это статсу LED , т.е. светодиод, который горит, когда есть соединение с модулем по БТ . Его можно проводом подключить к любому пину ардуины на вход и соотв. читать уровень – высокий – есть соединение, низкий – потеряно.

Только надо проверить , что при звонке на телефон статусный светодиод гаснет. На всякий случай.

Если не гаснет, то тогда только как сказал

@bort707

, в кратце это так: команды должны передаваться с каким то интервалом на машинку. С каким я не знаю, можно посмотреть в коде. При получении новой команды по БТ на машинке надо запомнить время получения сигнала. Там где он обрабатывается.

А ниже можно сделать условие : если со времени получения команды прошло больше скажем 500 мс, то остановить машинку. 500 мс надо подобрать. Должно быть таким, что бы можно было пропустить одну команду, не более. может быть меньше сделать – все зависит как часто отправляет команды передатчик. Но есть но! Если передатчик “экономит” эфир и отсылает команды только по изменению их, то надо еще и править передатчик, что бы команды повторялись.

Исходный код программы

В программе первым делом необходимо инициализировать выходные контакты для подключения двигателей (через драйвер мотора).

Затем в функции setup задать направление работы для этих контактов (на вывод данных).

После этого мы будем считывать данные из последовательного порта Arduino, получаемые им от последовательного порта Bluetooth модуля, и выполнять соответствующие инструкции.

Затем мы запрограммируем функции для различных направлений движения машины. Всего будет использоваться пять условий для задания направления движения машины, представленных в следующей таблице:

Далее представлен полный текст программы.

Код программы для «малыша»:

#include <SoftwareSerial.h>                                                      //  Подключаем библиотеку SoftwareSerial для общения с модулем по программной шине UART
#include <iarduino_Bluetooth_HC05.h>                                             //  Подключаем библиотеку iarduino_Bluetooth_HC05 для работы с Trema Bluetooth модулем HC-05
SoftwareSerial          softSerial(9, 10);                                       //  Создаём объект softSerial указывая выводы RX, TX (можно указывать любые выводы Arduino UNO). Вывод 2 Arduino подключается к выводу TX модуля, вывод 3 Arduino подключается к выводу RX модуля
iarduino_Bluetooth_HC05 hc05(13);                                                //  Создаём объект hc05 указывая любой вывод Arduino, который подключается к выводу K модуля
                                                                                 //  
uint8_t  pinShield_H2 = 4;                                                       //  Вывод, подключенный к драйверу, для задания направления вращения левым мотором
uint8_t  pinShield_E2 = 5;                                                       //  Вывод ШИМ, подключенный к драйверу, для задания скорости левого мотора
uint8_t  pinShield_E1 = 6;                                                       //  Вывод ШИМ, подключенный к драйверу, для задания скорости правого мотора
uint8_t  pinShield_H1 = 7;                                                       //  Вывод, подключенный к драйверу, для задания направления вращения правым мотором
uint8_t  pinLED_RED   = 12;                                                      //  Вывод с красным светодиодом
uint8_t  pinLED_BLUE  = 11;                                                      //  Вывод с синим светодиодом
uint16_t time_period  = 200;                                                     //  Частота мигания светодиодов (в миллисекундах)
uint8_t  valSpeed     = 255;                                                     //  Максимальная скорость ШИМ (число от 0 до 255)
bool     arrRoute[2]  = {1, 1};                                                  //  Направление движения для каждого мотора ([0]- правый мотор, [1] - левый мотор)
uint16_t arrSpeed[2];                                                            //  Скорость для каждого мотора ([0]- правый мотор, [1] - левый мотор)
uint32_t tmrLED;                                                                 //  Время  последнего включения светодиодов
uint32_t flgTime;                                                                //  Флаг для задания времени принятия пакетов от Bluetooth телефона
uint8_t  flg;                                                                    //  Флаг кнопок
uint32_t tmrWait;                                                                //  Время до начала сопряжения с новыми устройствами
bool     flg_LED;                                                                //  Флаг включения светодиодов
                                                                                 //  </iarduino_bluetooth_hc05.h></softwareserial.h>
void setup() {                                                                   //  
    // BLUETOOTH МОДУЛЬ                                                          //  
    Serial.begin  (9600);                                                        //  Инициируем передачу данных по аппаратной шине UART для вывода результата в монитор последовательного порта
    Serial.print  ("begin: ");                                                   //  Выводим текст "begin: " в монитор последовательного порта
    if (hc05.begin(softSerial))     {Serial.println("Ok");}                      //  Инициируем работу с Trema модулем hc05, указывая объект softSerial через который осуществляется связь по шине UART
    else                            {Serial.println("Error");}                   //  Если работа с модулем не инициирована, то выводим сообщение об ошибке
    tmrWait = millis();                                                          //  Устанавливаем таймер ожидания сопряжения
    while (!hc05.checkConnect() && millis()<tmrWait 60000) {;}                   //  Ждём в течении 60 секунд сопряжения с последним устройством из памяти
    if (millis()<tmrWait 60000)     {Serial.println("Connect with last ADR");}   //  Если сопряжение произошло, то выдаём в монитор порта сообщение об этом
    else {                                                                       //  Если сопряжение не произошло, то
    if (hc05.createSlave("BT_CAR", "1234"))                                      //  Создаем ведомую роль модулю, указывая его имя и pin-код (в примере имя = "BT_CAR", pin-код = "1234")
                                    {Serial.println("Slave create");}            //  Если ведомая роль была создана, выводим сообщение об успехе в монитор порта,
    else                            {Serial.println("Slave not create");}        //  а если не была создана - выводим сообщение об ошибке в монитор порта.
      }                                                                          //  
    // МОТОРЫ                                                                    //  
    pinMode(pinShield_H2, OUTPUT);                                               //  Конфигурируем вывод pinShield_H2 как выход (направление вращения левого мотора)
    pinMode(pinShield_E2, OUTPUT);                                               //  Конфигурируем вывод pinShield_E2 как выход (скорость вращения левого мотора, ШИМ)
    pinMode(pinShield_E1, OUTPUT);                                               //  Конфигурируем вывод pinShield_E1 как выход (скорость вращения правого мотора, ШИМ)
    pinMode(pinShield_H1, OUTPUT);                                               //  Конфигурируем вывод pinShield_H1 как выход (направление вращения правого мотора)
    // СВЕТОДИОДЫ                                                                //  
    pinMode(pinLED_RED,OUTPUT);                                                  //  Конфигурируем вывод pinLED_RED как выход 
    pinMode(pinLED_BLUE,OUTPUT);                                                 //  Конфигурируем вывод pinLED_BLUE как выход
    tmrLED = millis();                                                           //  Устанавливаем таймер светодиодов равным millis()
    flg_LED = 0;                                                                 //  Сбрасываем флаг светодиодов
}                                                                                //  
void loop() {                                                                    //  
  if (softSerial.available()) {                                                  //  Если есть принятые данные, то ...
    String str;                                                                  //  Создаём строку str
    while (softSerial.available()) {                                             //  Выполняем цикл пока есть что читать ...
      str  = char(softSerial.read());                                            //  Читаем очередной принятый символ из UART в строку str
      delay(5);                                                                  //  Задержка на 5 мс на случай медленного приёма
    }                                                                            //  Цикл завершён, значит читать больше нечего
                                            // КНОПКИ ДВИЖЕНИЯ                   //  
                               // Флаг времени            Флаг кнопки            //  
    if (str == "II") {    flgTime = millis();     flg = 1;    }                  //  Кнопка "стрелка вверх-влево"
    if (str == "FF") {    flgTime = millis();     flg = 2;    }                  //  Кнопка "стрелка вверх"
    if (str == "GG") {    flgTime = millis();     flg = 3;    }                  //  Кнопка "стрелка вверх-вправо"
    if (str == "RR") {    flgTime = millis();     flg = 4;    }                  //  Кнопка "стрелка влево"
    if (str == "SS") {    flgTime = millis();     flg = 5;    }                  //  СТОП
    if (str == "LL") {    flgTime = millis();     flg = 6;    }                  //  Кнопка "стрелка вправо"
    if (str == "JJ") {    flgTime = millis();     flg = 7;    }                  //  Кнопка "стрелка вниз-влево"
    if (str == "BB") {    flgTime = millis();     flg = 8;    }                  //  Кнопка "стрелка вниз"
    if (str == "HH") {    flgTime = millis();     flg = 9;    }                  //  Кнопка "стрелка вниз-вправо"
                                        // КНОПКИ ДОПОЛНИТЕЛЬНЫХ ФУНКЦИЙ         //  
                          // Если кнопка нажата        меняем флаг               //  
    if (str == "SWS" || str == "SwS") {flg_LED = !flg_LED;}                      //  Кнопка включения светодиодов
    if (str == "S0S") {flg     = 10;      }                                      //  Ползунок скорости в положении 0
    if (str == "S1S") {flg     = 11;      }                                      //  Ползунок скорости в положении 1
    if (str == "S2S") {flg     = 12;      }                                      //  Ползунок скорости в положении 2
    if (str == "S3S") {flg     = 13;      }                                      //  Ползунок скорости в положении 3
    if (str == "S4S") {flg     = 14;      }                                      //  Ползунок скорости в положении 4
    if (str == "S5S") {flg     = 15;      }                                      //  Ползунок скорости в положении 5
    if (str == "S6S") {flg     = 16;      }                                      //  Ползунок скорости в положении 6
    if (str == "S7S") {flg     = 17;      }                                      //  Ползунок скорости в положении 7
    if (str == "S8S") {flg     = 18;      }                                      //  Ползунок скорости в положении 8
    if (str == "S9S") {flg     = 19;      }                                      //  Ползунок скорости в положении 9
    if (str == "SqS") {flg     = 20;      }                                      //  Ползунок скорости в положении 10
    //  ======================================================================================================================================================
    switch (flg) {//Направление левого мотора    Направление правого мотора      Скорость левого мотора             Скорость правого мотора
      case 1:          arrRoute[1] = 1;             arrRoute[0] = 1;            arrSpeed[1] = (valSpeed / 2);       arrSpeed[0] = valSpeed;             break;       //  С-З
      case 2:          arrRoute[1] = 1;             arrRoute[0] = 1;            arrSpeed[1] = valSpeed;             arrSpeed[0] = valSpeed;             break;       //  С
      case 3:          arrRoute[1] = 1;             arrRoute[0] = 1;            arrSpeed[1] = valSpeed;             arrSpeed[0] = (valSpeed / 2);       break;       //  С-В
      case 4:          arrRoute[1] = 1;             arrRoute[0] = 1;            arrSpeed[1] = 0;                    arrSpeed[0] = valSpeed;             break;       //  З
      case 5:          arrRoute[1] = 1;             arrRoute[0] = 1;            arrSpeed[1] = 0;                    arrSpeed[0] = 0;                    break;       //  Стоп
      case 6:          arrRoute[1] = 1;             arrRoute[0] = 1;            arrSpeed[1] = valSpeed;             arrSpeed[0] = 0;                    break;       //  В
      case 7:          arrRoute[1] = 0;             arrRoute[0] = 0;            arrSpeed[1] = (valSpeed / 2);       arrSpeed[0] = valSpeed;             break;       //  Ю-З
      case 8:          arrRoute[1] = 0;             arrRoute[0] = 0;            arrSpeed[1] = valSpeed;             arrSpeed[0] = valSpeed;             break;       //  Ю
      case 9:          arrRoute[1] = 0;             arrRoute[0] = 0;            arrSpeed[1] = valSpeed;             arrSpeed[0] = (valSpeed / 2);       break;       //  Ю-В
      }                                                                          //  
  } // =======================================================================================================================================================  
  if     (flg == 10){valSpeed = 5;}                                              //  0 режим скорости
  else if(flg == 11){valSpeed = 30;}                                             //  1 режим скорости
  else if(flg == 12){valSpeed = 55;}                                             //  2 режим скорости
  else if(flg == 13){valSpeed = 80;}                                             //  3 режим скорости
  else if(flg == 14){valSpeed = 105;}                                            //  4 режим скорости
  else if(flg == 15){valSpeed = 130;}                                            //  5 режим скорости
  else if(flg == 16){valSpeed = 155;}                                            //  6 режим скорости
  else if(flg == 17){valSpeed = 180;}                                            //  7 режим скорости
  else if(flg == 18){valSpeed = 205;}                                            //  8 режим скорости
  else if(flg == 19){valSpeed = 230;}                                            //  9 режим скорости
  else if(flg == 20){valSpeed = 255;}                                            //  10 режим скорости
                                                                                 //  
  if (flg_LED) {                                                                 //  Если флаг установлен (была нажата кнопка включения фары)
    if (millis() - tmrLED > time_period) {                                       //  мигаем светодиодами с заданной частотой
      tmrLED = millis();                                                         //  сохраняем время
      digitalWrite(pinLED_RED, digitalRead(pinLED_BLUE));                        //  управляем питанием красного светодиода
      digitalWrite(pinLED_BLUE, !digitalRead(pinLED_BLUE));                      //  управляем питанием синего светодиода
      }                                                                          //  
    } else {                                                                     //  если флаг сброшен, то
      digitalWrite(pinLED_RED, LOW);                                             //  гасим светодиоды
      digitalWrite(pinLED_BLUE, LOW);                                            //  
      }                                                                          //  
  if (flgTime > millis()) {                                                      //  Если millis() переполнен, то 
    flgTime = 0;                                                                 //  сбрасываем флаг в ноль
    }                                                                            //  
// ПОДАЧА ЗНАЧЕНИЙ СКОРОСТИ И НАПРАВЛЕНИЯ ВРАЩЕНИЯ НА ВЫВОДЫ                     //  
  if (flgTime > (millis() - 500)) {                                              //  Если сигналы с телефона приходят (в течении 50 мс)
    digitalWrite(pinShield_H2, arrRoute[1]);                                     //  тогда задаем направление вращения правого мотора
    digitalWrite(pinShield_H1, arrRoute[0]);                                     //  и левого мотора
    analogWrite(pinShield_E2, arrSpeed[1]);                                      //  Задаём скорость вращения для правого мотора
    analogWrite(pinShield_E1, arrSpeed[0]);                                      //  и для левого мотора
    } else {                                                                     //  Если пакеты не приходят
    analogWrite(pinShield_E2, 0);                                                //  Останавливаем работу моторов
    analogWrite(pinShield_E1, 0);                                                //  
    }                                                                            //  
}                                                                                //  

Ссылка для скачивания скетча.

Смотрите про коптеры:  Конструкторы Лего Lego Technic 42030 Volvo - купить в Москве по выгодной цене

В данном коде управление роботом осуществляется в три основных этапа: получение данных с телефона; изменение значений переменных arrSpeed, arrRoute; подача питания на моторы и задание направления их вращения. Так же в коде присутствуют дополнительные блоки: включение/выключение светодиодов; изменение скорости вращения колёс; вход в режим сопряжения.

  • Получение данных с пульта:
    • Данный блок начинается с оператора if , в условии которого написано softSerial.available(). Это условие будет верно, если в последовательный порт будут приходить данные с телефона, в противном случае условие будет ложно;
    • Далее следует еще один оператор while, условием которого опять является softSerial.available(). Если условие верно, то значение, поступившее в последовательный порт, будет записано в переменную str; задержка в 5 миллисекунд сделана для того, чтобы при низкой скорости передачи Arduino успел полностью прочитать значение из последовательного порта в переменную str;
  • Изменение значений переменных arrSpeed, arrRoute:
    • Данный блок начинается с оператора if, в условии которого написано str == XX. В зависимости от значения XX, которое принимает переменная str (одно из 9 для основных функций), сбрасывается flgTime – таймер начала выполнения функции, а так же устанавливается значение флага flg(от 1 до 9);
    • Далее следует конструкция switch...case, в которой оператор switch сравнивает значение флага flg с оператором case и, в зависимости от значения флага flg, выполняет код, где задаётся, на какой мотор будет подано питание (переменнаяarrSpeed ) и с каким направлением вращения ( переменная arrRoute);
  • Подача питания на моторы и задание направления их вращения:
    • Данный блок начинается с оператора if, в условии которого написано flgTime > (millis() - 50). Это условие будет верно в течении 50 миллисекунд после начала приёма сигнала от телефона и установит на выводах Arduino значения переменных arrSpeed и arrRoute. Если же сигнала в течении 50 миллисекунд не поступит, то оператор else сбросит значение скорости в 0 и робот остановится;
  • Включение/выключение светодиодов:
    • Данный блок включает в себя 2 части: получение сигнала с телефона и изменение флага flg_LED; включение/выключение светодиодов;
    • Первая часть начинается с оператора if, в условии которого написано ( str == "SWS" || str == "SwS"). Условие будет верно, если значение переменной str будет равно SWSИЛИSwS, что приведёт к установке флага flg_LED в противоположное от нынешнего значение;
    • Вторая часть начинается с оператора if, в условии которого написано (flg_LED). Условие будет верно, если значение флага flg_LED будет true, что приведёт к включению светодиодов. Если же значение флага flg_LED будет false, то светодиоды погаснут.
  • Изменение скорости вращения колёс:
    • Данный бок включает в себя 2 части: получение сигнала с телефона и изменение флага flg; изменение значения переменной valSpeed;
    • Первая часть начинается с оператора if, в условии которого написано str == XX. В зависимости от значения XX, которое принимает переменная str (одно из 11 для дополнительных функций), устанавливается значение флага flg(от 10 до 20);
    • Вторая часть начинается с оператора if, в условии которого написано flg == XX. В зависимости от значения XX, которое принимает переменная flg (одно из 11 для дополнительных функций), устанавливается значение переменнойvalSpeed(от 5 до 255);
  • Вход в режим сопряжения (выполняется при подаче питания на робота):
    • Данный блок находится в коде void setup() и начинается с оператора if , в условии которого написано hc05.begin(softSerial). Это условие будет верно, если произошла успешная инициализация с Bluetooth модулем по шине UART, о чём будет выведено сообщение в монитор последовательного порта;
    • Далее происходит сброс таймера tmrWait и идёт проверка условия !hc05.checkConnect() && millis()<tmrWait 60000 в операторе циклаwhile . До тех пор, пока не произойдёт сопряжения Bluetooth модуля робота и телефона И не истечёт минута(60 сек), модуль будет выполнять пустой цикл.
    • После цика while следует оператор if, в условии которого написано millis()<tmrWait 60000 . Условие будет верно, если одно из условие !hc05.checkConnect() цикла while изменится на противоположное и произойдёт это раньше, чем через 60 секунд от подачи питания на робота. Тогда в монитор последовательного порта будет выведено сообщение о том, что сопряжение произошло с ранее созданной парой из памяти устройства.
    • Если по истечении минуты не произошло сопряжение ранее созданной пары, то далее следует оператор else, который выполняет вызов функции createSlave("BT_CAR", "1234") объекта hc05, которая назначает Bluetooth модулю робота роль ведомого с именем “BT_CAR” и PIN-кодом “1234”, разрывает ранее установленную связь с мастером (если она была) и стирает список ранее созданных пар. После этого модуль начинает ожидать подключения мастера, который правильно укажет имя и PIN-код модуля. Об успешном или, наоборот, неудачном выполнении функции будет выведено сообщение в монитор последовательного порта.
Смотрите про коптеры:  Как сделать своими руками простые радиоуправляемые катера с фото, видео и пошаговой инструкцией

Получение данных и работа с Trema-модулем Bluetooth HC-05 осуществляется через функции и методы объекта hc05 библиотеки iarduino_Bluetooth_HC05, с подробным описанием которых можно ознакомиться на странице Wiki – Trema-модуль bluetooth HC-05.

Метод loop() и дополнительные функции

В постоянно повторяющемся методе loop() происходит считывание данных. Сначала рассмотрим основной алгоритм, а потом функции, задействованные в нем.


void loop() {
  //если хоть несчитанные байты
  if(BTSerial.available() > 0) {
     //считываем последний несчитанный байт
     char a = BTSerial.read();
     
    if (a == '@') {
      //если он равен @ (случайно выбранный мною символ)
      //обнуляем переменную val
      val = "";
      //указываем, что сейчас считаем скорость
      readSpeed = true;

    } else if (readSpeed) {
      //если пора считывать скорость и байт не равен решетке
      //добавляем байт к val
      if(a == '#') {
        //если байт равен решетке, данные о скорости кончились
        //выводим в монитор порта для отладки
        Serial.println(val);
        //указываем, что скорость больше не считываем
        readSpeed = false;
        //передаем полученную скорость в функцию езды 
        go(val.toInt());
        //обнуляем val
        val = "";
        //выходим из цикла, чтобы считать следующий байт
        return;
      }
      val =a;
    } else if (a == '*') {
      //начинаем считывать угол поворота
      readAngle = true; 
    } else if (readAngle) {
      //если решетка, то заканчиваем считывать угол
      //пока не решетка, добавляем значение к val
      if(a == '#') {
       Serial.println(val);
       Serial.println("-----");
        readAngle = false;
        //передаем значение в функцию поворота
        turn(val.toInt());
        val= "";
        return;
      }
      val =a;
    }
    //получаем время последнего приема данных
    lastTakeInformation = millis();
  } else {
     //если несчитанных байтов нет, и их не было больше 150 миллисекунд 
     //глушим двигатели
     if(millis() - lastTakeInformation > 150) {
     lastTakeInformation = 0;
     analogWrite(angleSpeed, 0);
     analogWrite(speedRight, 0);
     analogWrite(speedLeft, 0);
     }
     
  }
}

Получаем результат: с телефона отправляем байты в стиле “@скорость#угол#” (например, типичная команда “@200#60#”. Данный цикл повторяется каждый 100 миллисекунд, так как на андроиде мы установили именно этот промежуток отправки команд. Короче делать нет смысла, так как они начнут становится в очередь, а если сделать длиннее, то колеса начнут двигаться рывками.

Все задержки через команду delay(), которые вы увидите далее, подобраны не через физико-математические вычисления, а опытным путем. Благодаря всем выставленным задрежам, машинка едет плавно, и у всех команд есть время на отработку (токи успевают пробежаться).

В цикле используются две побочные функции, они принимают полученные данные и заставляют машинку ехать и крутится.

void go(int mySpeed) {
  //если скорость больше 0
  if(mySpeed > 0) {
  //едем вперед
  digitalWrite(dirRight, HIGH);
  analogWrite(speedRight, mySpeed);
  digitalWrite(dirLeft, HIGH);
  analogWrite(speedLeft, mySpeed);
  } else {
    //а если меньше 0, то назад
    digitalWrite(dirRight, LOW);
    analogWrite(speedRight, abs(mySpeed)   30);
    digitalWrite(dirLeft, LOW);
     analogWrite(speedLeft, abs(mySpeed)   30);
  }
  delay(10);
 
}

void turn(int angle) {
  //подаем ток на плюс определителя угла
  digitalWrite(pinAngleStop, HIGH);
  //даем задержку, чтобы ток успел установиться
  delay(5);
  
  //если угол 150 и больше, поворачиваем вправо 
  //если 30 и меньше, то влево 
  //промежуток от 31 до 149 оставляем для движения прямо
  if(angle > 149) {
        //если замкнут белый, но разомкнуты  черный и красный
        //значит достигнуто крайнее положение, дальше крутить нельзя
        //выходим из функции через return 
        if( digitalRead(pinWhite) == HIGH && digitalRead(pinBlack) == LOW && digitalRead(pinRed) == LOW) {
          return;
        }
        //если проверка на максимальный угол пройдена
        //крутим колеса
        digitalWrite(angleDirection, HIGH);
        analogWrite(angleSpeed, speedTurn);
  } else if (angle < 31) { 
        if(digitalRead(pinRed) == HIGH && digitalRead(pinBlack) == HIGH && digitalRead(pinWhite) == HIGH) {
          return;
        }
        digitalWrite(angleDirection, LOW);
        analogWrite(angleSpeed, speedTurn);
  }
  //убираем питание 
  digitalWrite(pinAngleStop, LOW);
  delay(5);
}

Поворачивать, когда андроид отправляет данные о том, что пользователь зажал угол 60, 90, 120, не стоит, иначе не сможете ехать прямо. Да, возможно сразу не стоило отправлять с андроида команду на поворот, если угол слишком мал, но это как-то коряво на мой взгляд.

Смотрите про коптеры:  Радиоуправление кранами Telecrane кнопочное в Екатеринбурге: 100-товаров: бесплатная доставка [перейти]

Подключение bluetooth модулей hc-0x к ардуино

Как правило в заголовках к подобным статьям указывается конкретная модель модуля, например, HC-05 или HC-06. На самом деле все они подключаются одинаково. На что действительно следует обратить внимание, так это на режим работы. Bluetooth модуль может работать в одном из двух режимов: master или slave.

Slave (ведомый) – наиболее часто встречающийся режим работы, в котором устройство ожидает подключения, само при этом не способно подключиться к другому устройству.
Данный режим может использоваться в роботе, bluetooth розетке, метеостанции и любом другом устройстве, к которому планируется подключение, например, со смартфона или компьютера.

В режиме master (ведущий) устройство, напротив, является инициатором соединения и может подключиться к slave модулю. Для создания связи между двумя Ардуино посредством Bluetooth потребуются два модуля, один из которых сконфигурирован на работу в режиме master, другой – slave.

Вот теперь, пожалуй, можно уточнить в чем разница между всеми этими HC-03, -04, -05…

Модули, позволяющие изменять режим работы, по умолчанию сконфигурированы как slave. Также в продаже можно встретить SPP-C Bluetooth модули, которые предлагаются как улучшенная замена HC-05 и HC-06 для работы в режиме slave.

Для обмена данными через последовательный интерфейс в Ардуино используется объект Serial. Попробуем управлять встроенным в Ардуино светодиодом: будем включать его при получении по Bluetooth символа “1” и выключать при получении “0”. Для этого загрузим в него приведенный ниже скетч. Обратите внимание: выводы 0 и 1 (RX и TX) используется при программировании Ардуино, поэтому от них необходимо отключить модуль Bluetooth перед загрузкой скетча.

Функцией

Serial.begin()

устанавливаем скорость передачи данных, на которую сконфигурирован наш модуль. Как правило, заводом-изготовителем модули настраиваются на скорость 9600 бит/с. Загружаем код в Ардуино и подключаем Bluetooth. Для управления будем использовать смартфон и Bluetooth терминал – по этому сочетанию можно найти довольно много приложений в маркете. Я пользуюсь Bluetooth Terminal от Alexander Vozjennikov,  на ее примере я буду описывать дальнейшие действия, но можно установить и любой другой терминал, это дело вкуса. Владельцам айфонов, думаю, также не составит труда найти подобное приложение. Итак, запускаем терминал, соглашаемся на предложение включить Bluetooth. Если ранее смартфон не связывался с данным модулем, то ищем новое устройство и пробуем подключиться, на запрос PIN-кода вводим 1234 или 0000.

Если соединение установилось, то можем посылать данные на Ардуино. Попробуем отправить 1, светодиод должен зажечься; при отправке 0 он потухнет. Если мы теперь нажмем кнопку сброса на Ардуино, то в терминале появится строка Hello – это выполнилась функция

Serial.println(“Hello”)

в функции

setup()

.

А что если кроме Bluetooth требуется подключить еще какое-то UART устройство? В случае с Arduino Mega и Mega2560 нам кроме порта Serial доступны еще 3 аппаратных последовательных порта: Serial1 (RX-19 и TX-18), Serial2 (RX-17 и TX-16), Serial3 (RX-15 и TX-14), а значит можно использовать их вместо Serial, соответственно, нам уже не придется отключать модуль перед прошивкой Ардуино. Для других плат можно воспользоваться библиотекой SoftwareSerial. Данная библиотека позволяет реализовать последовательный интерфейс на любых цифровых выводах Ардуино с помощью программных средств, дублирующих функциональность UART (отсюда и название “SoftwareSerial”). Библиотека позволяет программно создавать несколько последовательных портов, работающих на скорости до 115200 бит/с. Давайте немного изменим предыдущий скетч, чтобы использовался не аппаратный, а программный последовательный порт.

#include<SoftwareSerial.h>SoftwareSerial mySerial(2, 3);       char incomingByte = ;

voidsetup() {
  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
  
  mySerial.begin(9600);
  mySerial.println("Hello");
}

voidloop() {
  if (mySerial.available()) {        
    incomingByte = mySerial.read();  if (incomingByte=='0')           digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);    elseif (incomingByte=='1')
      digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);   
  }
}

Здесь для работы с Bluetooth создается программный последовательный порт на выводах 2 и 3. Можно использовать и другие выводы, но необходимо учитывать следующие ограничения: не все выводы Arduino Mega и Mega2560 поддерживают прерывания, возникающие при изменении уровня сигнала, поэтому на данных платах в качестве вывода Rx могут использоваться только следующие выводы: 10, 11, 12, 13, 14, 15, 50, 51, 52, 53, A8 (62), A9 (63), A10 (64), A11 (65), A12 (66), A13 (67), A14 (68), A15 (69). Аналогичное ограничение для платы Leonardo оставляет нам для использования в качестве Rx выводы: 8, 9, 10, 11, 14 (MISO), 15 (SCK), 16 (MOSI).

Итак, давайте загрузим данный скетч в Ардуино, подключим наш модуль к выводам 2 (Rx) и 3 (Tx) и попробуем управлять светодиодом со смартфона. Всё работает! Как видите, нет ничего сложного в управлении устройством на базе Ардуино по Bluetooth.

Остается только подумать о более удобном интерфейсе для управления конечным устройством. Если для этих целей планируется использовать смартфон, то в маркете можно найти большое количество Bluetooth контроллеров. Я же советую обратить внимание на приложение RemoteXY. Оно позволяет создать свой собственный интерфейс управления, заточенный под конкретный проект. На сайте разработчика можно найти подробную документацию и примеры. В общем, рекомендую!

В следующих публикациях обязательно рассмотрим конфигурирование модулей HC-0x при помощи AT-команд и работу в режиме master. А пока этой информации для быстрого старта, я думаю, достаточно.

Оцените статью
Радиокоптер.ру
Добавить комментарий

Adblock
detector