Как сделать доступный и простой автопилот для diy-проектов из andoid телефона и 70 строк кода?
import math,android,time
coordmas = [[55.671110, 37.686625],[55.668448, 37.675467],[55.660847, 37.671776],[55.654649, 37.671175]]
droid = android.Android()
droid.startSensingTimed(1,200)
droid.startLocating(5000, 30)
def getgps():
locs = droid.getLastKnownLocation()
gpspos = locs.result["gps"]
return gpspos
def distazim(llat1,llong1,llat2,llong2):
rad=6372795
#врадианах
lat1=llat1*math.pi/180.
lat2=llat2*math.pi/180.
long1=llong1*math.pi/180.
long2=llong2*math.pi/180.
cl1=math.cos(lat1)
cl2=math.cos(lat2)
sl1=math.sin(lat1)
sl2=math.sin(lat2)
delta=long2-long1
cdelta=math.cos(delta)
sdelta=math.sin(delta)
y=math.sqrt(math.pow(cl2*sdelta,2) math.pow(cl1*sl2-sl1*cl2*cdelta,2))
x=sl1*sl2 cl1*cl2*cdelta
ad=math.atan2(y,x)
dist=ad*rad
x=(cl1*sl2)-(sl1*cl2*cdelta)
y=sdelta*cl2
z=math.degrees(math.atan(-y/x))
if(x<0):
z=z 180.
z2=(z 180.)60.-180.
z2=-math.radians(z2)
anglerad2=z2-((2*math.pi)*math.floor((z2/(2*math.pi))))
angledeg=(anglerad2*180.)/math.pi
return [dist,angledeg]
def servoangle(azdiff):
if azdiff>10 or azdiff<-10:
deg=azdiff
if deg>90:
deg=90
if deg<-90:
deg=-90
return deg
gpspos=getgps()
oldlat = gpspos["latitude"]
oldlon = gpspos["longitude"]
for c in range(len(coordmas)):
#получение координат текцщей целевой точки
curcoord=coordmas[c]
targetlat=curcoord[0]
targetlon=curcoord[1]
darange=11;
while darange>10:
gpspos=getgps()
curlat = gpspos["latitude"]
curlon = gpspos["longitude"]
time.sleep(0.5)
da=distazim(curlat,curlon,targetlat,targetlon)
darange = da[0]
dazimut = round(da[1])
pol=droid.sensorsReadOrientation()
pol2=pol.result
turn = round(pol2[0])
turn = (-turn) *180/ 3.2
azdiff=turn-dazimut
deg=servoangle(azdiff)
oldlat = curlat
oldlon = curlon
import math,android,time
#Массив координат
coordmas = [[55.671110, 37.686625],[55.668448, 37.675467],[55.660847, 37.671776],[55.654649, 37.671175]]
#Инициализация, запуск GPS, сенсоров
droid = android.Android()
droid.startSensingTimed(1,200)
droid.startLocating(5000, 30)
#Функции
#GPS
def getgps():
locs = droid.getLastKnownLocation()
gpspos = locs.result["gps"]
return gpspos
#Функция определения расстояния и азимута между двумя GPS-точками
def distazim(llat1,llong1,llat2,llong2):
rad=6372795
#врадианах
lat1=llat1*math.pi/180.
lat2=llat2*math.pi/180.
long1=llong1*math.pi/180.
long2=llong2*math.pi/180.
#косинусыисинусыширотиразницыдолгот
cl1=math.cos(lat1)
cl2=math.cos(lat2)
sl1=math.sin(lat1)
sl2=math.sin(lat2)
delta=long2-long1
cdelta=math.cos(delta)
sdelta=math.sin(delta)
#вычислениядлиныбольшогокруга
y=math.sqrt(math.pow(cl2*sdelta,2) math.pow(cl1*sl2-sl1*cl2*cdelta,2))
x=sl1*sl2 cl1*cl2*cdelta
ad=math.atan2(y,x)
dist=ad*rad
#вычислениеначальногоазимута
x=(cl1*sl2)-(sl1*cl2*cdelta)
y=sdelta*cl2
z=math.degrees(math.atan(-y/x))
if(x<0):
z=z 180.
z2=(z 180.)60.-180.
z2=-math.radians(z2)
anglerad2=z2-((2*math.pi)*math.floor((z2/(2*math.pi))))
angledeg=(anglerad2*180.)/math.pi
return [dist,angledeg]
def servoangle(azdiff):
if azdiff>10 or azdiff<-10:
deg=azdiff
if deg>90:
deg=90
if deg<-90:
deg=-90
return deg
#принятие текущего положения за старую точку
gpspos=getgps()
oldlat = gpspos["latitude"]
oldlon = gpspos["longitude"]
#Цикл
for c in range(len(coordmas)):
#получение координат текцщей целевой точки
curcoord=coordmas[c]
targetlat=curcoord[0]
targetlon=curcoord[1]
#выполняем цикл пока расстояние больше 10 метров до след.точки
darange=11;
while darange>10:
#определение координат
gpspos=getgps()
curlat = gpspos["latitude"]
curlon = gpspos["longitude"]
time.sleep(0.5)
#сравнение дальности и азимута до след. точки.
da=distazim(curlat,curlon,targetlat,targetlon)
darange = da[0]
dazimut = round(da[1])
#определяем угол телефона
pol=droid.sensorsReadOrientation()
pol2=pol.result
turn = round(pol2[0])
#[1.57=left, 0=stop, -1.57=right]
turn = (-turn) *180/ 3.2
#если угол точки отличается от угла телефона на 10 градусов готовим команду на поворот
azdiff=turn-dazimut
#готовим данные для угла поворота сервы руля
deg=servoangle(azdiff)
#отправляем по блютус угол поворота серво
#Меняем координаты старой точки, т.к. ожидается смена координат текущей цели
oldlat = curlat
oldlon = curlon
droid.batteryStartMonitoring() — началo работы с батареей.
droid.batteryStopMonitoring()
droid.batteryGetHealth() — возвращает состояние батареи (1-неизвестно, 2-хорошее, 3 — перегрев, 4 — мёртвая, 5 — перегрузка, 6 — неизвестный сбой)
droid.batteryGetStatus() — возвращает статус батареи (1 — неизвестно, 2 — заряжается, 3 — разряжается, 4 — не заряжается, 5 — максимальный заряд)
droid.batteryGetTechnology()
droid.readBatteryData() — данные о батарее.
droid.batteryGetTemperature()
droid.batteryGetVoltage()
droid.batteryGetLevel()
Bluetooth:
droid.checkBluetoothState() — проверяет включён ли Bluetooth
droid.toggleBluetoothState() — включает если в скобках True и выключает, если False
droid.bluetoothAccept() — принимает соединение
droid.bluetoothActiveConnections() — проверяет, есть ли подключения
droid.bluetoothGetConnectedDeviceName()
droid.bluetoothMakeDiscoverable() — в скобках можно указать промежуток времени в секундах
droid.bluetoothStop()
Wi-Fi:
droid.checkWifiState() — проверяет включён ли Wi-Fi
droid.toggleWifiState() — включает если в скобках True и выключает, если False
droid.wifiStartScan()
droid.wifiGetScanResults()
droid.wifiGetConnectionInfo()
Другие настройки:
droid.checkAirplaneMode() — проверяет включён ли режим «В самолёте»
droid.checkRingerSilentMode() — проверяет включён ли беззвучный режим
droid.checkScreenOn() — включён ли экран
droid.toggleRingerSilentMode() — включает беззвучный режим
droid.toggleAirplaneMode()
droid.toggleVibrateMode()
Получение информации о настройках:
droid.getMaxMediaVolume()
droid.getMaxRingerVolume()
droid.getMediaVolume()
droid.getRingerVolume()
droid.getScreenBrightness()
droid.getScreenTimeout()
droid.getVibrateMode()
Установка параметров:
droid.setMediaVolume()
droid.setRingerVolume()
droid.setScreenBrightness()
droid.setScreenTimeOut()
В планах:
P.S.: Почему я решил написать пост до запуска робота? Я хочу найти единомышленников. Если у Вас есть желание — делайте своего робота. Отличный повод собраться на майских праздниках на аквапробег по Москве-реке на роботах! По всем вопросам можете писать мне ВК. Просьба сделать репост, может быть кто-то из Ваших друзей захочет принять участие в аквамарафоне.
Напоминаю:Конкурс роботов-газонокосилок пройдет в Сколково 3 июня. Все желающие могут попробовать себя в робототехнике. По итогам конкурса мы хотим отобрать команду для стартапа. Мы будем делать первый российский коммерческий робот-мульчатор. Ценные призы и подарки для всех участников.
Самодельная игрушка подводная лодка – все сам – сайт о самодельщиках и самоделках
Сегодня вашему вниманию предлагаются чертежи самодельной подводной лодки. Изготавливается такая субмарина из обычной фанеры толщиной 3 мм и жести от консервных банок.
Во времена Советского Союза игрушек в магазинах особо и не было. Зато продавались наборы Сделай сам. Казалось бы простые в изготовлении контурные модели различных кораблей, самолетов, катеров и подводных лодок не только развивают воображение при игре с такими игрушками, но и позволяют получить начальные конструкторские навыки при сборке.
Реконструкцию одного из таких наборов – самодельную подводную лодку на резиномоторе мы и предлагаем сделать своими руками.
Для изготовления самодельной субмарины вам понадобится следующее:
Фанера 3 мм размером 210х55 мм
Лобизк (можно ручной или электрический)
Плоскогубцы
Жесть от консервной банки
Свинец 5 грамм (можно взять грузик для балансировки колес)
Резиновый жгут длиной 400 мм (можно купить в модельном магазине или в аптеке, так же подойдут соединенные между собой резинки для денег)
Пара булавок с головками в виде колечка (можно заменить карнизной струной)
Суровые или шелковые нитки
Клей БФ-2 или любой другой водостойкий
Водостойкая краска (нитроэмаль, масляная или акриловая из канцтоваров)
Посмотрите на чертежи подводной лодки.
По клику на картинке вы можете сохранить увеличенный чертеж модели подводной лодки на резиномоторном приводе.
Несмотря на простоту конструкции самодельной подводной лодки, работу следует выполнять в следующей последовательности:
Корпус лодки и лопасти горизонтальных рулей выпиливаются лобзиком из фанеры. Контур лодки легко перенести смаштабировав чертеж в графическом редакторе и напечатав на бумаге обвести по месту на фанере или перерисовав по квадратам (клетка квадрата на фанере должна быть10X10 мм).
Выпиленный корпус самодельной субмарины зачищается напильником и наждачной бумагой, необходимо убрать заусенцы и сгладить края.
Прорези, в которые вклеиваются лопасти горизонтальных рулей, так же необходимо обработать. Рули желательно обработать сделав округлым переднюю часть и сходящую к вехней поверхности заднюю. Это относится только к выступающей за габариты фанерного корпуса ложки частей.
Вклеиваются рули с помощью имеющего у вас клея, соблюдайте инструкцию! Обычно первый слой клея просто высушивается, а соединение деталей происходит после намазывания второго слоя клея.
Сквозь кормовую часть корпуса модели подводной лодки проходит вал гребного винта. Вал изготовляется из булавки, имеющей головку в виде колечка. Сквозь это колечко пропускается нить резиномотора, а к противоположному концу булавки припаивается или приклеивается клеем «БФ-2» гребной винт, изготовленный из жести.
Отверстие для вала проще всего прожечь раскаленной на огне булавкой или тонкой проволокой. Делать это следует не торопясь, так как от правильного расположения отверстия зависят ходовые качества лодки. Также можно использовать и шуруповерт с тонким сверлом.
Поскольку кормовая часть корпуса лодки после прожигания отверстия становится менее прочной, ее следует обмотать катушечными нитками и промазать клеем «БФ-2».
После всего этого модель можно окрасить какой-либо яркой краской, предохраняющей фанеру от действия воды. Яркая окраска поможет вам находить модель, если она уплывет далеко или запутается в водорослях при погружении. Очень хорошо сначала пропитать модель горячей олифой, затем, просушив, покрыть два раза масляной краской.
Если используются акриловые краски, то надо равномерно покрыть ими всю модель. Не оставляя непрокрашенных мест. После полимеризации акриловая краска становится неподвластной воде и защищает фанеру от промокания и разбухания.
Винт и руль вырезаются из жести от консервной банки. Вырезав винт, прокалывают его в середине тонким шилом или остро отточенным кончиком гвоздя. Это будет отверстие для вала. Булавка (вал) должна входить в это отверстие плотно, с некоторым усилием.
Вал и винт соединяются в такой последовательности: сначала булавка (вал) вставляется в отверстие с внутренней стороны прорези для резиномотора, затем на нее надеваются три маленькие шайбочки, вырезанные из тонкой жести или латуни. Шайбочки должны быть гладкими и свободно вращаться на булавке.
Можно поставить маленькую стеклянную бусинку между шайбами, она будет работать как подшипник и уменьшит трение, тем самым облегчив вращение вала.
Последним на булавку надевается гребной винт, Отрегулировав его положение так, чтобы между ушком булавки и стенкой прорези для резиномотора оставалось 2—3 мм, свободный конец булавки загибают колечком и припаивают к винту. Следует предварительно отжечь булавку, чтобы она при загибании не сломалась. Это можно сделать в пламени газовой горелки, свечки или просто на спичке. Колечко на винте необходимо для закрутки нити резиномотора заводной ручкой или маленькой дрелью.
Резиномотор представляет собою колечко из резиновой нити сечением 1X1 мм, длиной около 400 мм. Чтобы резина не потерялась в воде, случайно соскочив с модели, нить вдевают в прорезь корпуса лодки (как в ушко иголки) и завязывают узлом. Затем один конец резинового кольца пропускают в ушко вала винта, а другой (с узелком) зацепляют за выступ в носовой части лодки. Резина должна быть слегка натянута в прорези. Если она будет провисать, это создаст неудобства при заводке.
Ходовые качества лодки сильно зависят от того, как изогнуты лопасти винта. Модель с хорошим винтом уйдет дальше, будет лучше погружаться и развивать большую скорость. Поэтому изготовлению винта следует уделить самое серьезное внимание. Изгибать лопасти следует в два приема: сначала, до пайки, изгиб винту придается пальцами, а после пайки с помощью плоскогубцев задние кромки лопастей изгибаются более круто (до 40° от оси вала). Во время запусков лодки можно найти наивыгоднейший угол изгиба лопастей, подгибая их в ту или другую сторону.
Последний этап работы по изготовлению самодельной модели подводной лодки — установка балласта на килевой брус. Для этого нужно приготовить полоску свинца размером 12X22 мм, толщиной около 1 мм. Вес ее должен быть не более 5 г. Эта полоска выгибается в форме П-образной скобки и ставится на килевой брус приблизительно под «пушкой», находящейся на палубе. Передвигая грузик, мы можем регулировать продольный дифферент модели и скорость ее погружения.
Свинцовый балласт можно заменить медной проволокой толщиной 1 мм, намотав ее виток к витку на килевой брус. Проволоку следует предварительно взвесить и отрезать кусочек весом в 5 г.
При первом опробовании модели лодки на воде следует добиться, чтобы грузик ее не топил. Модель должна погружаться только до линии, соединяющей переднюю и заднюю плоскости горизонтальных рулей. Если лодка тонет, грузик следует уменьшить, понемногу отрезая от него кусочки свинца (или отматывая проволоку).
Отрегулировав груз, возьмите модель левой рукой, а заводную ручку — правой, зацепите крючком колечко гребного винта и закрутите резиномотор, быстро вращая ручку между большим и указательным пальцами правой руки. Одним движением пальцев удается закрутить винт на 3—4 оборота. Для полной закрутки резиномотора потребуется сделать 50—60 движений.
Такая модель подводной лодки предназначена для запуска в бассейне или на речке со слабым течением.
Если вам интересна подводная лодка для запуска в ванной или в аквариуме, то посмотрите на готовую радиоуправляемую подводную лодку.
Купить радиоуправляемую подводную лодку можно .
Она имеет небольшие размеры и управляется через передатчик. Из за малых размеров с ней не выйти на открытый водоем, но зато, такую радиоуправляемую подводную лодку можно запускать во время купания ребенка!
Так же интересно:
Авиамодель своими руками – делаем радиуоправляемую авиамодель из потолочной плитки.
Металлический конструктор с радиоуправлением – можно делать радиоуправляемые машинки и гонять на них.
Самодельная яхта на радио – как сделать яхту своими руками. Радиоуправление берем стандартное от игрушки или модели.
Самодельный катер для завоза приманки – в помощь рыбаку, делаем радиоуправляемый катер для завоза прииманки своими руками.
– Делаем квадрокоптер из линеек.
– Изготовление квадрокоптера из подручных материалов.
– из такого конструткора можно собирать самодельные радиоуправляемые модели автомобилей.
Все сам и своими руками
Семен комментирует:
Мелкая подлодка прикольная, можно в аквариуме ей рыбок гонять…
Самодельная подводная лодка
Недавно я вам показывал про Легенду советского «самостроя»: ПАНГОЛИНА , а теперь вот обратимся к зарубежному самострою.
В Копенгагене живет удивительный человек. Этот мастер самоучка создает полнофункциональные
самодельные подводные лодки
.
В портовом городе, дышащем историей, Копенгагене живет отважный датчанин, который хочет вписать в историю Дании собственную страницу. Питер Медсон бывший студент машиностроитель забросил учебу и с помощью друзей и небольшой суммы спонсорских денег создал три самодельные подводные лодки. Но последняя из них не идет в сравнение с двумя предыдущими. Это самая большая самодельная подводная лодка из всех когда-либо созданных конструкторами-любителями.
Вот что было далее …
Фото 2.
Подводная лодка получила название «UC3 Nautilus» и имеет в длину 17,7 м, ширину 6 м, и водоизмещение 32 тонны. В погруженном состоянии лодка вытесняет около 40 тонн воды.
Питер работал над «Nautilus» три года, причем, не имея четкой проектно-технической документации, а только наброски на бумаге, кусок стальной трубы и план, родившийся в голове инженера. Но энтузиазм, переросший в мечту, вскоре воплотился в оригинальную подлодку. Конечно же, конструктору помогали 20 добровольцев, тоже «заболевшие» его желанием создать самодельную подлодку. Инженер считает, что лодку может построить любой человек, знакомый со сваркой металлов.
«UC3 Nautilus» рассчитана на 8 человек для однодневного морского путешествия, или — на 3 человек для трансатлантического плавания. Энергетическая установка субмарины дизель-электрическая.
Фото 3.
Первая лодка датского инженера получила название «Freya» была построена в 2002 году. Она имеет 7 м в длину и водоизмещение 3,5 тонн. После 500 успешных погружений балластные цистерны субмарины проржавели, сделав ее непригодной для эксплуатации. Теперь она стоит в тихом уголке акватории порта Копенгагена.
Фото 4.
Вторая подводная лодка Питера Медсона имеет название «Kraka», выполнена по образцу немецкой субмарины серии VII, времен Второй мировой войны. Этот проект самодельной подводной лодки оказался весьма удачным, так что она до сих пор бороздит морские воды, совершая погружения неподалеку от Копенгагена.
Фото 5.
Фото 7.
Третья самодельная подводная лодка «Nautilus» имеет размеры в 5 раз больше своих предшественниц. Принцип действия субмарины, как у типичных дизель-электрических подводных лодок. На поверхности самодельная лодка работает на дизельном двигателе. Носовые и кормовые балластные системы заполнены воздухом. Для выполнения погружения пилот лодки открывает клапаны, и вода заполняет балластные цистерны через отверстие в днище судна. А когда открывается кормовой клапан, лодка погружается под воду. Под водой самодельная субмарина переключается на энергоснабжение от аккумуляторных батарей. Дифферентные цистерны стабилизируют субмарину, а горизонтальные и вертикальные кормовые рули контролируют движение вверх, вниз и в стороны. Сонар и видеоперископ обеспечивают навигацию над водой и на глубине. Для подъема на поверхность конструктор закачивает сжатый воздух в балластные цистерны, которые вытесняют воду, снижая удельную массу самодельной лодки, поднимая ее на поверхность.
Фото 8.
Фото 9.
После успешного спуска на воду в 2008 году подлодка «UC3 Nautilus», еще не стала настоящей субмариной. Спустя 6 месяцев технических доработок любительская лодкатриумфально совершила свое первое погружение в спокойном уголке гавани Копенгагена под наблюдением сотни поклонников талантливого инженера, став самой большой самодельной субмариной в мире.
Важным моментом в этих конструкциях является не сами подлодки, а цели, которые были достигнуты благодаря единственному энтузиазму.
Фото 10.
На фото самодельная подводная лодка Пучкова Михаила,- механика из Петербурга…
Автор в 1995 году окончил Санкт-Петербургский Морской Технический Университет. Но лодку построил в 1988.
А это плоды знаний, желания и труда Михаила.
Основные характеристики подводной лодки Кит
Водоизмещение: подводное 3000 кг., надводное 2750 кг.
Длинна наибольшая: 5400 мм.
Ширина наибольшая: 1150 мм.
Высота: 1300 мм.
Осадка: 660 мм.
Перископ: 2000 мм.
Мощность двигателя: 8 л.с.
Экипаж: 2 чел., ( капитан пассажир)
Глубина погружения: расчетная максимальная 50 метров, рабочая до 30 метров, испытанная 20 метров.
Запас хода: ~285 км пути при скорости 3-4 узла (Топл.бак 200 литров АИ-76 бензина)
Скорость: до 4 узлов
Вес: 3000 кг.
Основа: Стеклоткань эпоксидная смола, свинец (~1000кг.), нержавейка, цветные металлы и прочее.
Движение: Бензо-мотор 8лс (ветерок), электро-мотор 0.75 кВт, подруливающее устройство электро-мотор 300 Вт.
Аккумуляторы: 4 шт. (12в. -375Ач каждый)
Бензо-генератор: Бензо-мотор 8 лс (ветерок) генератор 24в. 150А
Устройства навигации: Эхолот глубины, GPS навигатор, компас магнитный с подсветкой, перископ с двумя видеокамерами, монитор.
Теперь Швеция
Подводная лодка-самоделка «Исабель» была собственноручно построена владельцем механической мастерской, кузнецом, изобретателем и инженером Эриком Вестербергом (Erik Westerberg) из шведского города Шеллефтео несколько лет назад. Это чудо техники не осталось незамеченным журналистами: Вестерберг победил в конкурсе издания «Афтнобладет» как лучший «домашний изобретатель» Швеции, а затем о нём написали СМИ всего мира, в том числе и российские.
Эрик и «Исабель». Скриншот видео SVT
В прошлом году он продавал свою подлодку и у вас есть все шансы стать её новым владельцем. Вот ссылка на аукцион.
Скриншот сайта PS Onlineauktioner AB
Вес подлодки — 8,7 тонн, длина — 6,1 метр, и она, как заверяет её создатель, способна погрузится на глубину до 100 метров. Строительство «Исабель» началось в 2005 году и закончилось два года спустя, причём на постройку подлодки, как скурпулёзно подсчитал Эрик, было потрачено 2500 часов.
Фото: livet OMBORD
В интервью изданию «НюТекник», он признаётся, что назвал подводную лодку в честь своей дочери.
«Сердце» необычного плавсредства — электромотор мощностью в десять «лошадок» от токарного станка и дизельный двигатель объёмом в 1,6 литра от машины «Фольксваген Гольф».
Двигатель «Исабель». Фото: livet OMBORD
Капитан подлодки удобно устроился на сиденье от старенького «Вольво», управляя «Исабель» с помощью двух джойстиков.
Схема: NyTeknik
– Всему своё время. Настало время для нового проекта, – говорит Эрик шведскому телевидению SVT.
Скриншот видео SVT
Внутри «Исабель» хватит места для пятерых членов экипажа.
Фото: livet OMBORD
Первое погружение состоялось в гавани города Сикео (Sikeå), лен Вестерботтен, в 2007 году.
Скриншот видео SVT
Несмотря на ошибку капитана, всё завершилось благополучно.
Скриншот видео SVT
Скриншот видео SVT
Изобретатель показывал свою «Исабель» на многочисленных ярмарках и выставках, однако в последние несколько лет подводная лодка стоит на суше.
Скриншот видео SVT
По итогам Интернет-торгов этой недели лодка оценена в 255 000 крон (1,3 млн рублей).
А теперь перенесемся в Колумбию.
В начале 1990-х наркоперевозчики пытались стать самыми быстрыми на воде. Они устанавливали на сигарообразные рыбацкие лодки по четыре двигателя V8 в надежде уйти от полиции ходом. Разумеется, успех был очень недолгим: у властей всегда найдется мотор побольше. Мало того, даже не будучи пойманными, добрая половина таких лодок шла ко дну вместе с несколькими тоннами кокаина: открытая рыбацкая шлюпка не способна выдержать океанский шторм. И пираты стали уходить под воду.
Классическая «наркосубмарина» на самом деле представляет собой полупогружной аппарат, верхняя четверть которого всегда выступает из воды. Первая такая лодка была конфискована в 1993 году, а на сегодняшний день количество изъятых «субмарин» уже превысило 60.
За основу берется все та же скоростная рыбацкая лодка- такие лодки широко распространены в Колумбии. Борта надстраивают, чтобы увеличить осадку, а сверху строят палубу на деревянном каркасе. Всю конструкцию полностью покрывают стеклопластиком. На палубе смолу кладут грубыми мазками, чтобы по ней было удобно ходить при разгрузке. Во время движения окрашенная в серый цвет палуба практически не видна на горизонте. Заметить можно лишь слегка выступающую рубку с парой окон (в ней помещается голова капитана) и трубы для дыхания экипажа, подачи воздуха в двигатель и выхлопа.
Более двух третей длины 20-метровой лодки занимает грузовой отсек. Один полупогружной аппарат может взять на борт от 5 до 12 т кокаина. Ближе к корме располагается жилой отсек. На некоторых моделях экипаж надежно отделен от груза. Видимо, конструкторы заботливо избавляют перевозчиков от искушения. У самой кормы находится двигательный отсек — как правило, с одним или двумя 250-сильными дизелями Cummins или Yamaha. Там же устанавливается аккумуляторная батарея и генератор для питания бортовых устройств: многодиапазонной судовой радиостанции, GPS-навигатора.
Экипаж полупогружной лодки — четыре человека. Капитан-штурман владеет навыками морской навигации и отвечает за выбор направления движения. Только он знает, где нужно принять и сдать груз. Помощник капитана содействует в навигации и управлении. Инженер отвечает за работоспособность двигателя и бортовых систем. Четвертый член экипажа постоянно следит за состоянием груза.
На пути в Мексику четверо смельчаков проводят в темном и душном отсеке более десяти дней кряду. Они спят на топливных баках, питаются консервами, пьют бутилированную воду, и лишь капитан имеет возможность большую часть времени стоять в полный рост. В рейс их провожают как героев, они приносят с собой все свое скромное имущество, молятся и готовятся к худшему: хрупкая лодка не способна выдержать серьезную непогоду, в океане легко заблудиться, а у континента — попасться береговой охране.
Если контрабандистов настигает полиция, капитан открывает клапан, который впускает внутрь лодки воду. Вместе с «субмариной» ко дну идут и доказательства того, что команда перевозила наркотики. Раньше в таких случаях полиция спасала членов экипажа как потерпевших бедствие и отпускала их за неимением состава преступления. Сейчас в стране действует закон, запрещающий кому-либо строить и эксплуатировать подводные лодки и полупогружные аппараты. Теперь тот, кто попался на «субмарине», — априори преступник.
Двойной агент
Постройка одной полупогружной лодки обходится картелю в сумму около миллиона долларов. Очевидно, что простая по сути машина не может стоить так дорого. Большая часть этих денег тратится на доставку необходимых материалов на тайные верфи в непроходимых джунглях заповедника Санкаланья. Каждый крохотный винтик привозится из Буэнавентуры или близлежащего Кали. Людям приходится платить и за работу, и за молчание. Вооруженное прикрытие секретных баз зачастую обеспечивает не кто иной, как бойцы леворадикальной повстанческой группировки ФАРК.
Одна лодка строится 30−45 дней. Нередко на крупных верфях закладывается 3−4 лодки одновременно. Типичный маршрут «субмарины» таков: она выходит из бухты Буэнавентуры и направляется на запад и чуть севернее, огибая Галапагосские острова. Оттуда она берет курс на Мексику в район Санто-Доминго-Техуантепек. Остановившись на безопасном расстоянии от берега, «субмарина» может передать груз мелкими партиями на рыбацкие лодки. Другая тактика — пробраться в порт и выгрузить кокаин на крупное судно, уже прошедшее таможенный досмотр.
Как правило, после удачной разгрузки «субмарину» затапливают: нет смысла рисковать рассекречиванием партии наркотиков ради доставки лодки домой. В конце концов, если вспомнить, что один грамм кокаина в США стоит примерно $25, и прикинуть общую стоимость груза, становится понятно, что затраты на постройку машины в подобной операции пренебрежимо малы. Тем не менее известны исключительные случаи, когда одна «субмарина» совершала до четырех успешных рейсов.
«Нарколодки» действительно абсолютно невидимы на уровне горизонта, но хорошо заметны с воздуха, поэтому уязвимы для авиапатрулей. И все же подавляющее большинство «субмарин» задерживается «по наводке». Правительство обещает солидные вознаграждения за любую достоверную информацию, связанную с наркотрафиком. И те же, кто занимается постройкой субмарин в джунглях, сообщают властям местонахождение верфей, чтобы получить оплату «с двух фронтов».
Подзаработать на информаторстве порой не прочь и сами картели. Этим можно объяснить тот факт, что, прибыв на место, военные часто обнаруживают пустую лодку со снятыми двигателями и оборудованием и заброшенную базу, на которой нет ни единого человека и, конечно же, ни грамма кокаина.
Торпедная атака
В начале 2000-х наркоторговцы натолкнулись на новый изящный способ контрабанды «белой смерти». Вдохновили их охотники за тунцом, которые рыбачат на полном ходу, буксируя за собой наживку. Чтобы не потерять длинные снасти, рыбаки закрепляют на противоположном конце лески радиобуй. Каждый буй передает уникальный кодированный сигнал, чтобы моряки могли отыскать именно свою снасть. Эта система легла в основу «наркоторпеды».
Необитаемый цилиндрический корпус аппарата длиной 1,5 м до краев загружается кокаином. Кроме того, в нем нашлось место и для балластной цистерны, которая заполняется водой при погружении и продувается сжатым воздухом при всплытии. Управлять глубиной хода «торпеды» помогают автоматические горизонтальные рули. Аппарат буксируется на тросе длиной более 200 м за рыбацкой лодкой — той самой, что обычно охотится за тунцом. На полной скорости аппарат стабилизируется на глубине 30 м и становится абсолютно невидимым ни с горизонта, ни с воздуха.
Буксировка «наркоторпеды» — сложная стратегическая операция, в которой участвуют три рыбацких лодки. Первая идет впереди на разведку. Заметив опасность, она оповещает вторую лодку, которая буксирует аппарат. Получив тревожный сигнал, экипаж второй лодки отцепляет трос. «Торпеда» с заполненной балластной цистерной тонет и ложится на дно.
С самого начала на «торпеде» был закреплен радиобуй, замаскированный под обычное бревно. Он держится на двух тросах, смотанных на лебедки. Ослабление буксировочного троса дает лебедкам команду разматываться. Радиобуй всплывает на поверхность. С его помощью третья лодка сможет отыскать «торпеду», поднять ее на борт и возобновить буксировку.
Вне всякого сомнения, «наркоторпеда» — это очень серьезный инструмент наркотрафика. Из ее недостатков можно отметить разве что тенденцию к всплытию при замедлении буксирующей лодки. И, конечно же, самый веский минус — малая емкость: «торпеда» берет на борт всего 2 т кокаина. Так что уменьшение рисков компенсируется увеличением необходимого количества рейсов. А задерживают «торпеды» точно так же, как и «субмарины», — по наводке информаторов. У наркобаронов всегда находятся враги.
Субмарина из сантехники
«А вот наш последний улов 2023 года», — торжественно объявил лейтенант Фернандо Монрой, с удовлетворением наблюдая, как округляются наши глаза. Перед нами предстала 30-метровая подводная лодка с идеально выверенными обводами, носовыми и кормовыми горизонтальными рулями, большой прочной рубкой и высоким шноркелем, увенчанным видеокамерами дневного и ночного видения под колпаком. По виду не каждый смог бы отличить ее от настоящей боевой субмарины. Только подойдя вплотную, можно заметить торчащий ворс грубо сработанного стеклопластика.
Эта лодка приводилась в движение 346-сильным дизелем Yamaha и могла идти в подводном положении на небольшой глубине с выступающим из воды шноркелем. С остановленным же двигателем машина могла погружаться на глубину до 9 м, становясь абсолютно невидимой и с воды, и с воздуха.
Фернандо Монрой командовал экипажем, перегонявшим трофейную лодку с места задержания на базу. Раньше ему приходилось служить на военных субмаринах, и он был поражен конструктивным сходством «нарколодки» с заводскими прототипами. Войдя в корабль через люк рубки, прежде всего попадаешь на место рулевого. Именно для него предназначены окна рубки и органы управления: три руля (два горизонтальных и один по курсу) и ручка газа.
Под рубкой, уже в самом корпусе лодки размещается член экипажа, отвечающий за дифферент. Рядом с ним можно увидеть воздушный компрессор и баллоны со сжатым воздухом, которым продуваются балластные емкости. В носовой и кормовой частях машины располагаются главные балластные цистерны. Лодка имеет 12 вспомогательных балластных цистерн для компенсации кренов.
Пройдя чуть вперед, попадаешь в главный грузовой отсек. Здесь, а также под полом вдоль всего корпуса лодки размещается до 8 т кокаина. Позади воздушных баллонов находится радиорубка. Здесь есть несколько судовых радиопередатчиков, GPS-навигатор, видеомонитор и пульт дистанционного управления видеокамерами на шноркеле. Для питания электрооборудования на лодке имеется не только обычный генератор двигателя и аккумуляторная батарея, но и автономный дизель-генератор — на случай, если придется долго пробыть под водой с заглушенным мотором. Для него на борту есть специальный запас воздуха.
На этот раз контрабандисты решили путешествовать с шиком. За радиорубкой располагается жилой отсек с четырьмя спальными местами длиной метра по полтора — не меньше, чем на военных подводных лодках. За койками- санузел с унитазом и умывальником. Конструкторы не поскупились даже на кондиционер.
Говоря обо всей этой «роскоши», не стоит забывать, что лодка была построена в глухих джунглях из материалов, которые удалось раздобыть. К примеру, система продувки вспомогательных балластных цистерн собрана из водопроводных труб ПВХ. В походе контрабандисты управляют дифферентом, открывая и закрывая водопроводные краны. Большие главные цистерны тоже продуваются через трубы ПВХ, на этот раз канализационные. Иллюминаторы «прочной» рубки — это обычные стеклянные окошки, промазанные эпоксидкой и герметиком.
Подводная лодка — сложнейший механизм, и трудно поверить, что ее можно построить кустарным способом из бытовой сантехники. Тем не менее известно, что данная субмарина, строительство которой обошлось картелю приблизительно в $2 млн, совершила четыре успешных рейса. Мастерство ее создателей заслуживает восхищения.
[источник]
источники
http://www.popmech.ru/technologies/11625-submarina-pod-kayfom-rassledovanie/#full
http://radiocopter.ru/news/samodelnaja_podvodnaja_lodka/2023-04-18-1431
http://konstryktorov.net/izobreteniya/podvodnaya-lodka-svoimi-rukami/
http://skandinavia.livejournal.com/115814.html
Вот еще немного про мелкие подводные лодки: вы кстати, знаете,
У какой страны самый большой флот подводных лодок ?
, а вот
Субмарина конфедератов — первая в мире подводная лодка, успешно примененная в бою
и еще
Малоизвестные факты о миниатюрных субмаринах
. А вот
Частные подводные лодки: Triton
или например
Super Falcon американской компании DeepFlight
. Вот так можно
Под водой на крыльях
и знаменитые
«Мир-1″ и «Мир-2″Оригинал статьи находится на сайте ИнфоГлаз.рф Ссылка на статью, с которой сделана эта копия – http://infoglaz.ru/?p=75434
